JP2004521023A - 車両性能モニタ装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両性能を調節する複数の個別装置(12、14、16)を備えた車両性能モニタ装置および方法において、個別装置(12、14、16)による性能の調節を管理する管理装置(10)が設けられる。
【選択図】図1
Description
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、車両性能を調節する複数の個別装置を備えた車両の性能をモニタリングする装置に関するものである。本発明は、さらに、車両性能が複数の個別装置により調節される車両の性能をモニタリングする方法に関するものである。
【0002】
〔従来の技術〕
このタイプの装置およびこのタイプの方法は、特に自動車性能の安定化に使用される。種々の測定変数に基づき且つ車両性能に作用する種々のパラメータの調節により作動する複数の種々の装置が既に存在する。走行動特性制御とも呼ばれるこのような装置に対する例は、電子式安定性プログラム(ESP)、「アクティブ・ボディー・コントロール」(ABC)、重畳安定化動作を有するシャシ制御(EAR)、重畳安定化動作を有する前車軸ステアリング(EAS)または同様に後車軸ステアリングである。
【0003】
複数のこれらの個別装置は同じ車両内に組込み可能であるので、個別装置の安定化の動作はその作用において重ね合わされることが可能である。したがって、典型的な問題として多変数制御が発生する。種々の個別装置の動作はプラスに重ね合わされ、このようにしてきわめて強い総合動作を形成することができ、言い換えると、複数の冗長な動作が存在している。同様に、マイナスの重ね合わせを行うことも可能であるので、このときにはその作用がきわめて弱い走行安定性への動作が存在する。まず第1に、動作のプラスの重ね合わせにより乗り心地に不利な影響が与えられる。動作のマイナスの重ね合わせにおいては、走行動特性制御の作用が時により現われないことがあり、これは特に走行安全性に関して問題となる。
【0004】
制御動作における個別装置間の妨害を抑制するために、個別装置間で信号が適切に交換されること、ないしは個別装置内の危険な機能範囲は除外されることが既に提案されている。このようにして装置が共存可能となり、この場合に、装置の作用はマイナスの方向には調節されない。したがって、部分装置の個別の利用を合計するような全体結合システムの総合利用が同様に十分可能となる。
【0005】
〔発明の利点〕
本発明は、個別装置による性能の調節を管理する管理装置が設けられていることにより、この種の装置を構成している。個別機能の安定化機能を適切に管理することにより、総合利用は個別利用の合計より大きくなることが可能となる。これは、管理装置が状況の関数として個別装置の作用を調節するように行うことができる。したがって、乗り心地ができるだけよく且つ速度損失が最小となる走行安定性が確保される。このようにして、個別装置は原理的に完全に相互に独立に作用可能であり、即ち、管理装置による調整がないときは、個別装置はその作用において相互に独立である。個別装置の好ましくない調節が行われたときにはじめて、管理装置は調節動作することができる。これに関して、特に、管理装置が故障したときに、個別装置が継続してその走行安定化作用を実行することを保証可能であり、これは特に走行安全性に関して有効であることが利点とみなされる。同様に、部分装置は別々に作動且つ利用可能である。
【0006】
特に有利な装置においては、個別装置として、ESP、EAS、EARおよび/またはABCが設けられていてもよい。この場合、これらは、本発明の一般性を制限することのない、例として挙げた個別装置であり、これは任意の個別装置を含むことができる。
【0007】
特に好ましい実施態様においては、装置は、管理装置が、インタフェースを介して個別装置の制御装置と通信する制御装置内に形成されているように拡張されている。このようなインタフェースは、例えばCAN系統の範囲内に形成されていてもよい。管理装置は、CANまたは他のインタフェースを介して、個別装置の作動に関する情報を得ることができる。これらの情報は、直接、車両重心の垂直軸周りの有効モーメントとして、ないしは車両重心に作用する力として表わされていてもよい。同様に、管理装置内でモーメント・ベースに換算される平均値として示されてもよい。インタフェースを介して、即ち例えばCANを介して、個別装置の制御装置は、管理装置から情報を受け取り、または逆に管理装置に情報を引き渡し、これにより個別装置の作用が調節される。
【0008】
好ましい実施態様においては、管理装置が別の制御装置内に形成されている。即ち、管理装置はハードウェアに関して個別装置の制御装置から独立している。したがって、装置は相互に独立に作動且つ利用可能である。
【0009】
しかしながら、管理装置が個別装置の1つまたは複数の制御装置内に形成されていることが有利なこともある。個別装置の制御装置はそのまま利用可能なハードウェア構成要素である。したがって、個別装置のこれらの制御装置内に管理装置を形成することにより、ハードウェア費用を低減させることができる。
【0010】
本発明の特に有利な実施態様においては、これは、管理装置に、実際値と、個別装置により決定された目標値とが入力されること、入力された値から、個別装置の可能作用が決定されること、および管理装置により、個別装置の作用を調節する値を出力可能であること、により拡張される。したがって、管理装置は、場合により行われる好ましくない動作を予防する。個別装置により決定された目標値は、管理装置により受け取られ、且つ対応の変数に関連の実際値を考慮して相互に調整される。したがって、管理装置により値を出力可能なので、個別装置の作用は有効に適合される。これに関して、管理装置により、個別装置の動作を抑制可能であることが特に有利とみなされる。この変更態様においては、管理装置によりいかなる動作も行われないときには、個別装置は相互に完全に独立に作動する。このことは、例えば管理装置が故障したときに有利である。このとき、個別装置は常に継続して完全に機能可能である。個別装置の動作が抑制されるべきときにはじめて、管理装置により動作が行われる。この場合、例えば確認信号の伝送だけで十分である。確認信号は、個別装置により提供された安定化動作が抑制されるべきであるかどうかを与える。例えば、抑制に対して記号数字1が使用され、ないし安定化動作の完全な実行のために記号数字0が使用されるかまたは信号が伝送されなくてもよい。
【0011】
本発明は、個別装置による性能の調節を管理する管理装置が設けられていることにより、この種の方法を構成している。このようにして、本発明による装置の利点が方法においても適用される。以下に記載の方法の実施態様においても、同様に、対応する装置態様の利点および特色が認められる。
【0012】
特に好ましい方法においては、個別装置として、ESP、EAS、EARおよび/またはABCが設けられていてもよい。
特に有利な実施態様においては、方法は、管理装置が、インタフェースを介して個別装置の制御装置と通信する制御装置内に形成されているように拡張されている。
【0013】
好ましい実施態様においては、管理装置が別の制御装置内に形成されている。
しかしながら、管理装置が個別装置の1つまたは複数の制御装置内に形成されていることもまた有利であろう。
【0014】
本発明による方法の特に好ましい実施態様においては、管理装置に、実際値と、個別装置により決定された目標値とが入力されること、入力された値から、個別装置の可能作用が決定されること、および管理装置により個別装置の作用を調節する値を出力可能であることにより、この方法が拡張されている。
【0015】
これに関して、管理装置により、個別装置の動作を抑制可能であることが特に有利であるとみなされる。
本発明は、個別装置の安定化機能の適切な管理により、装置の総合有利性が個別装置の有利性の合計より大きくなり得るという知見に基づいている。これは、例えば、状況の関数としての妨害動作が排除され、一方で有効な動作が適切に且つ同時に開始されることにより行うことができる。部分装置は相互に独立に作動且つ使用可能であり、この場合、情報交換の可能性のみは保証されなければならない。同様に、車両の内部に任意の分割段が形成されてもよい。関与するすべての制御装置内でインタフェースが正確に取り扱われていることに注意すべきである。このように、車両内のすべての個別装置を共同して作動させるために、管理装置の開発および適用が重要となる。
【0016】
ここで、本発明を添付図面により好ましい実施態様の例で説明する。
〔実施態様の説明〕
図1は本発明による装置を表わすブロック線図を示す。ブロック線図内に、機能ユニットおよび個々の機能ユニット間の信号を表わす矢印が示されている。個別信号は単一ラインの矢印により表わされている。信号ベクトルは複数ラインの矢印により表わされている。例として、3つの個別装置12、14、16が与えられている。ESP制御装置12、EAS制御装置14、およびEAR制御装置16は、それぞれCAN18を介して適用プロトコル規則に従って走行安定性管理制御装置10と通信する。走行安定性管理制御装置10は、ここでは別の制御装置として示されている。同様に、存在する制御装置12、14、16に、走行安定性管理制御装置10の役割を付加させることもまた可能である。個別装置の制御装置12、14、16は、走行安定性管理制御装置10に、情報即ち特に走行動特性への目的とする動作に影響を有する値を与える。一方で、走行安定性管理制御装置10は、個別装置の制御装置12、14、16に、例えば、個別装置の制御装置12、14、16の作用を開始させるために0を、およびそれぞれの作用を遮断させるために1を伝送する。例えば、ブレーキ装置20、かじ取り装置22、シャシ24の調節においては、これらの作用は対応のアクチュエータ装置26を介して行われる。
【0017】
図2は走行安定性管理を表わすブロック線図を示す。ブロック線図内に、機能ユニットおよび個々の機能ユニット間の信号を表わす矢印が示されている。個別信号は単一ラインの矢印により表わされている。信号ベクトルは複数ラインの矢印により表わされている。CANインタフェース入口28を介して種々の値が走行安定性管理に伝送される。この値は、例えば、ESPによる安定化車輪目標滑り40、およびEASにより安定化させるための前車軸における重畳かじ取り角42である。さらに、部分装置からの情報44が伝送される。この場合、これは、特に次の変数、即ち車輪ごとの滑り、車両速度、横方向加速度、ドライバのかじ取り角、車輪におけるかじ取り角、加速ペダル位置、ドライバのブレーキ圧力、前車軸ないし後車軸の横滑り角、車輪接触力および摩擦係数である。
【0018】
その他の変数として、CANインタフェース入口28を介して、EARの安定化シャシ動作による車両重心の垂直軸周りの差モーメント46が伝送される。
タイヤ特性の物理モデルから車両タイヤにおける縦方向力およびサイドフォース、並びにそれらの変化を計算するために、計算ユニット32に情報40、42、44が伝送される。計算ユニット32内の計算から、タイヤ縦方向力および縦方向力動作によるその変化に関する情報48、およびタイヤ・サイドフォースおよびサイドフォース動作によるその変化に関する情報50が続く。情報48は、ESP動作に基づいて車両重心の垂直軸周りのモーメントおよびその変化を計算するために計算ユニット34に伝送される。情報50は、EAS動作に基づいて車両重心の垂直軸周りのモーメントおよびその変化を計算するために計算ユニット36に伝送される。計算ユニット34の出力変数は、安定化ブレーキ動作による車両重心垂直軸周りの差モーメント52である。計算ユニット36の出力情報は安定化前車軸かじ取り動作による車両重心の垂直軸周りの差モーメント54である。最後に挙げた情報52、54は、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択ユニット38に伝送される。選択ユニット38の出力変数は、縦方向力動作の抑制命令56、サイドフォース動作の抑制命令58ないし法線力動作の抑制命令60であり、これらの命令は、選択ユニット38の結果の関数としてCANインタフェース出口30を介して出力される。
【0019】
EARの安定化シャシ動作による重心の垂直軸周りの差モーメント46は、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択ユニット38に直接入力され且つこれにより考慮される。
【0020】
したがって、要約すると、図2に示すユニットにおいて、到着信号は、可能な場合には車両重心の車両垂直軸に関する回転モーメントに換算されて走行安定性動作として解釈され、合計され、重みづけされ、且つ比較される。さらに、抑制されるべき1つまたは複数の動作が選択され且つフィードバックされる。例として、図2において、ESPは各車輪に対する重畳目標滑りを走行安定性動作に対する特性変数として伝送すると仮定する。その他の変数も考えられ且つ可能である。EASにおいては、安定化のために車両に作用すべき重畳かじ取り角が伝送変数として使用されると仮定する。その他の変数も考えられ且つ可能である。EARにおいては、EAR制御装置において、車両重心の垂直軸に関する安定化モーメントが、そこで希望ないし計画されたEARアクチュエータ装置の確認に基づいて決定され且つ伝送され、したがって走行管理制御装置内で直接利用可能であると仮定する。この場合もまたその他の変数が考えられ且つ可能である。
【0021】
図3は、タイヤ縦方向におけるタイヤ・モデルに対するμ−滑り曲線を示す。これは縦方向における概略タイヤ特性曲線であり、且つタイヤ縦滑りおよび走行路面摩擦係数の関数として、考えられる近似が与えられ、この場合、設定パラメータおよびこれらの特性曲線は、例として、タイヤ縦方向力、タイヤ縦滑りおよび走行路面摩擦係数の間の関係の多くの可能な態様を代表している。縦軸に車輪縦方向力μが目盛られ、μは次式で定義される。
【0022】
【数1】
即ち、車輪縦方向力FLRadと車輪法線力FNRadとの商として定義されている。横軸に滑りSlが目盛られている。縦方向力を近似するために、次式が使用される。
【0023】
【数2】
ここで、g=9.81m/s2であり、ax、ayは、縦方向加速度ないし横方向加速度である。
【0024】
縦方向および横方向に加速度のない走行においては、利用される摩擦係数の上記の計算をするための信号が存在しないので、この場合には摩擦係数μ=0.0が出力されるであろう。このような0の値を有する問題を除外するために、摩擦係数の値の範囲は、μMin=0.1 に制限される。上限値として、例えば、μMax=1.0 が使用される。同様に、より高い値に制限することが考えられよう。
【0025】
縦方向力の近似に対する特性値は次のように計算され、ここで、Kl′は力勾配を表わし、与えられた数値は設定可能であることが好ましい。
【0026】
【数3】
入力情報としてSlを使用した縦方向力の本来の近似は、このとき、Sl<Sl′(μ) 対して、次式により行われる。
【0027】
【数4】
他方で、縦方向力FLは次式により決定される。
【0028】
【数5】
FLの第2の計算方法により、高い滑りSlにおける特性曲線の低下が考慮される。
【0029】
上記の計算に関して、摩擦係数が車両重心に関するものであることに注意すべきである。これにより、車両の右側ないし左側で異なる摩擦係数が平均値形成により考慮される。
【0030】
図4は、タイヤ横方向におけるタイヤ・モデルに対するμ−滑り曲線を示す。線図の縦軸に車輪サイドフォースが目盛られ、これは、次式により車輪サイドフォースと車輪法線方向力との商として定義される。
【0031】
【数6】
線図の横軸に横滑りパラメータαが目盛られている。
【0032】
摩擦係数情報を決定するために、図3の態様が参照される。
設定パラメータは、次式に基づいて決定される。
【0033】
【数7】
この場合もまた、数値は設定可能であることが好ましい。
【0034】
このとき、本来の近似は下記の式により行われ、この場合、一方で2つのケースが区別される。第1のケースにおいては、α<α′(μ)が適用される。このときサイドフォースは、次式により計算される。
【0035】
【数8】
他方のケースにおいては、サイドフォースは、次式により計算される。
【0036】
【数9】
第2のケースにおいては、αの高い値におけるサイドフォースの低下が考慮される。
【0037】
αの値が小さい場合、さらに次の近似を行うことができる。
【0038】
【数10】
一方で、車両の右側と左側との間で摩擦係数が異なることに関しては、図3の態様が参照される。
【0039】
図5はタイヤ力の角度関係の説明図を示す。摩擦係数μと、摩擦係数μを利用する縦滑りSlとにより、ないし摩擦係数μとタイヤ横滑りαとにより決定されるタイヤ70のタイヤ縦方向力FL(Sl、μ、FN)およびFS(α、μ、FN)は二乗して加算されてタイヤ合力としてFRが計算される。
【0040】
【数11】
縦方向および横方向において特性曲線が線形範囲内に存在すると仮定した場合、即ち小さい滑りおよび小さい横滑りが存在すると仮定した場合、滑りおよび横滑りは図5のように表わすことができる。このようにして、滑りSlおよび横滑りαSlから、力の作用角δは、次式で定義される。
【0041】
【数12】
滑りおよび横滑りの大きい値に対しては、非線形性が発生するためにこの関係は正確には当てはまらないが、ここで必要とされる評価に対しては、多くの利用においてその精度は十分である。
【0042】
このように、設定された車輪力FRから、車輪縦方向力FLが次式で評価される。
【0043】
【数13】
また、タイヤ・サイドフォースFSが次式で評価される。
【0044】
【数14】
これらの式は、図5に示されている縦滑り等値λを用いて比較的簡単に表わされ、ここで0による除算は別個に取り扱われなければならない。
【0045】
図4および図5により説明されたタイヤ力モデルから出発して、タイヤの縦方向力荷重およびサイドフォース荷重の決定は原理的に可能である。しかしながら、上記のモデルは一方向の力作用から出発している。双方向の力作用における重ね合わせは別個に取り扱われなければならない。縦方向力およびサイドフォースを別々に決定し且つ後で重ね合わせることがなされた場合、中間の値でカーブが最大値となることによってタイヤ力を横滑りないし滑りに一義的に割り当てることができないので、力の評価において問題となる影響が発生することがある。
【0046】
これは、縦方向および横方向においてタイヤ特性が対称であるという十分に当てはまる仮定のもとで、次の方法、即ち
伝達可能な最大タイヤ力は、μ*FN と仮定されること、
横滑りおよび縦滑りは二乗して加算されて縦滑り等値λが形成されること、
この合成タイヤ力の形成が、図3および図4に関して説明されたような類似の特性曲線モデルから行われること、および
角度関係に基づいてタイヤ力の縦方向力成分およびサイドフォース成分への分解が行われ、この場合、この分解は滑りおよび横滑りに基づいていること、
により回避することができる。
【0047】
タイヤ力の近似は、下記の式に基づいて行われる。一方で、摩擦係数情報は、図3により説明されたように形成される。
この場合、以下の特性値を用いて作業が行われ、この場合、数値は同様に設定可能である。
【0048】
【数15】
近似は、次式により2つのケースに分けて行われる。
【0049】
【数16】
第1のケース、λ<λ′(μ) においては、サイドフォースは、次式により計算される。
【0050】
【数17】
第2のケース、λ≧λ′(μ) においては、計算は次式により行われる。
【0051】
【数18】
第2のケースは、縦滑り等値λの値が高い場合にサイドフォースの低下を形成する。
【0052】
このとき、縦方向力への換算は、次式により行われる。
【0053】
【数19】
サイドフォースへの換算は、次式により行われる。
【0054】
【数20】
車両の右側と左側との間で摩擦係数が異なる態様に関しては、図3の態様が参照される。
【0055】
図6は双方向の荷重に対するタイヤ力計算を説明する流れ図を示す。最初に、個々の方法ステップの意味を挙げておく。
【0056】
【数21】
ステップ3201においてスタートした後に、ステップ3202において、タイヤ力を決定するパラメータがセットされる。ステップ3203において、ステップ3202からのパラメータを使用して、ステップ3204−3210内で使用可能なその他の変数が計算される。ステップ3204において、最初に、縦滑り等値が最大車輪力における値より小さいかどうかが特定される。これが肯定の場合、ステップ3206において、そこで与えられた関係に基づいてタイヤ合力が計算される。これが否定の場合、ステップ3205において、そこに与えられた他の関係がタイヤ合力の計算に利用される。次に、ステップ3207において、縦滑り等値が0に等しいかどうかが検査される。これが肯定の場合、0による除算を回避するために、タイヤ・サイドフォースFSおよびタイヤ縦方向力FLが0にセットされる。これが否定の場合、即ち縦滑り等値が0に等しくない場合、タイヤ・サイドフォースおよびタイヤ縦方向力がそこに与えられた関係に基づいて計算される。ステップ3210において、図6に示す方法が終了する。
【0057】
図7は、ESP縦方向力動作におけるタイヤ力およびタイヤ力変化の計算を説明する流れ図を示す。ESP動作に関しては、前車軸および後車軸における横滑り角が既知の設定変数として与えられ、この場合、縦方向力を変化させるために車輪滑りが操作されてもよい。図7の流れ図は、ESP動作による実際の車輪力および車輪力変化の計算を示す。このアルゴリズムは各車輪に対して実行されなければならない。最初に、個々のステップの意味を挙げておく。
【0058】
【数22】
ステップ3211において計算をスタートさせた後に、ステップ3212において、注目車輪の縦滑りが決定される。それに続いてステップ3213において、車輪の横滑り角が決定される。ステップ3214において、決定されたパラメータSlおよびαの関数として、タイヤ力モデルが呼び出される。ステップ3215において、決定されたサイドフォースおよび決定された縦方向力がパラメータFSRadないしFLRadとして記憶される。ステップ3216において、車輪に対する縦滑り動作が考慮される。ステップ3217において、新たなパラメータSlおよびαの関数として再びタイヤ力モデルが呼び出される。次にステップ3218において、差の形成によりサイドフォース変化および縦方向力変化が決定且つ記憶される。ステップ3219において、注目車輪に対するタイヤ力の計算が終了する。
【0059】
図8は、EASサイドフォース動作におけるタイヤ力およびタイヤ力変化の計算を説明する流れ図を示す。EAS動作に関しては既知の設定変数として前車軸および後車軸における車輪滑りが適用され、この場合、サイドフォースを変化させるために少なくとも前車軸における横滑り角に操作が行われてもよい。図8の流れ図は、EAS動作に基づく実際の車輪力および車輪力変化の計算を示す。EASによる横滑り角動作は車輪ごとに記憶され且つ後車輪に対しては値0が記憶される。これにより、図8により説明されるアルゴリズムはすべての車輪に対して同様に実行可能であり、したがって、対応の信号記憶を有する能動後車軸ステアリングを備えた車両に対しても実行可能である。以下に説明されるアルゴリズムは各車輪に対して実行されなければならない。最初に、図8に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
【0060】
【数23】
ステップ3220において、EAS縦方向力動作に対するタイヤ力およびタイヤ力変化の計算がスタートする。ステップ3221において、注目車輪の縦滑りが変数Slとして記憶される。ステップ3222において車輪の横滑り角が変数αとして記憶される。ステップ3223において、記憶されているパラメータSlおよびαを使用してタイヤ力モデルが呼び出される。ステップ3224において、車輪のサイドフォースおよび縦方向力が記憶される。それに続いてステップ3225において、車輪の縦滑り動作が考慮され且つ新たな変数αが記憶される。ステップ3226において、このとき存在するパラメータSlおよびαの関数として再びタイヤ力モデルが呼び出される。それに続いてステップ3227において、差の形成によりサイドフォース変化が計算され且つ記憶される。同様に、差の形成により縦方向力変化が計算され且つ記憶される。ステップ3228において、図8に示されている方法が終了する。
【0061】
図9は、車両重心垂直軸周りの回転モーメントを計算するための車両モデルの説明図を示す。図9に示されている記号は次の意味を有している。
δ:EASにおける前車軸のみのかじ取り角
αH:後車軸のタイヤ横滑り角
αV:前車軸のタイヤ横滑り角
ω:車両ヨー速度
β:車両姿勢角
vFz:直進車両速度
FLxy:軸x(前車軸v/後車軸h)および側y(右側r/左側l)におけるタイヤ縦方向力
FSxy:軸x(前車軸v/後車軸h)および側y(右側r/左側l)におけるタイヤ・サイドフォース
簡単にするために、車両姿勢角およびタイヤ横滑り角が小さく、したがって力のsin(正弦)成分およびcos(余弦)成分への分解が行われなくても大きな精度損失がないと仮定される。縦方向力(指数L)およびサイドフォース(指数S)から、モーメントが、次式より得られる。
【0062】
【数24】
図10は、車両重心垂直軸周りのモーメントの計算を説明する流れ図を示す。決定されたタイヤのサイドフォース荷重および縦方向力荷重に基づいて、有効てこアームを用いてそれぞれの車輪による車両重心モーメントを決定することができ、並びにESP動作およびEAS動作による力の変化から、このモーメントの変化を決定することができる。決定されたこれらの値はすべての車輪に対して合計されるが、これを図10により説明する。最初に、図10に示されているステップの意味を挙げておく。
【0063】
【数25】
プログラム・フローがステップ3501においてスタートした後に、ステップ3502において、車輪が前車軸に存在するかどうかが決定される。これが肯定の場合、ステップ3504において、前車軸のサイドフォースによる車両重心モーメントが計算される。これが否定の場合、ステップ3503において、後車軸のサイドフォースによる車両重心モーメントが計算される。
【0064】
それに続いてステップ3505において、車輪が車両の左側に存在するかどうかが決定される。これが肯定の場合、ステップ3507において、左側縦方向力による車両重心モーメントが決定される。これが否定の場合、ステップ3506において、右側縦方向力による車両重心モーメントが決定される。
【0065】
それに続いてステップ3508において、ステップ3503ないし3504、および3506ないし3507において決定されたモーメントの加算により、注目車輪による車両重心モーメント成分が決定される。ステップ3509において、プログラム・フローは終了する。
【0066】
図11は、合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。最初に、図11に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
【0067】
【数26】
ステップ3510において、すべての車輪の重心モーメントの合計がスタートする。それに続いてステップ3511において、重心モーメントに対するデフォルト値が設定される。ステップ3512において、左前車輪の縦方向力およびサイドフォースが、以後処理される変数に記憶される。
【0068】
ステップ3513において、車両重心垂直軸周りのモーメントの決定においてこれらが使用される。ステップ3514において、重心モーメントの合計からヨー・モーメントが計算される。
【0069】
ステップ3515−3517において、ステップ3512−3514により左前側に対して説明された方法が反復される。その後に、この方法がステップ3518−3520において左後車輪に対して反復される。左後車輪に対する計算に続いて、この方法が同様に、ステップ3521−3523において右後車輪に対して実行される。ステップ3524においてフローが終了する。
【0070】
図12は、ESP縦方向力動作における合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。同様に、最初に、図12に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
【0071】
【数27】
ステップ3401において方法のフローが開始する。ステップ3402において、最初に重心モーメントに対するデフォルト値が値0に設定される。それに続いてステップ3403において、左前車輪における車輪縦方向力と、およびこの車輪に対して決定された縦方向力変化とから、縦方向力に対する変数に記憶される値が計算される。さらに、対応の変数から、変数FSに対する値が決定される。ステップ3404において、ステップ3403において決定された変数を使用して、車両重心垂直軸周りのモーメントが決定される。ステップ3405において、重心モーメントの合計によりヨー・モーメントが計算される。
【0072】
ステップ3406−3408において、左前車輪に対して実行されたステップ3403−3405が右前車輪に対して実行される。その後にステップ3409−3411において、左後車輪に対してこの方法が実行される。最後にステップ3412−3414において、右後車輪に対してこの方法が実行される。ステップ3413において、このプログラム・フローの経過が終了する。
【0073】
図13は、EASサイドフォース動作における合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。
最初に、図13に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
【0074】
【数28】
ステップ3601においてルーチンがスタートした後に、ステップ3602において、重心モーメントに対するデフォルト値が0に設定される。その後に、縦方向力および決定された縦方向力変化から、車両重心の垂直軸周りのモーメントの決定に使用される縦方向力が決定される。同様に、対応の値からサイドフォースが決定される。ステップ3604において、ステップ3603において決定された変数を使用する、車両重心の垂直軸周りのモーメントの決定の呼出しが行われる。ステップ3605において、重心モーメントの合計によりヨー・モーメントが決定される。
【0075】
ステップ3606−3608において、左前車輪に対してステップ3603−3605により説明されたものと同じ方法が右前車輪に対して実行される。次に、ステップ3609−3611において、左後車輪に対してこの方法が実行される。ステップ3612−3614において、右後車輪に対してこの方法が実行される。ステップ3615においてプログラム・フローは終了する。
【0076】
ここで上記の個々の車輪の処理順序は変更されてもよいことを付記しておく。 図14は、ESPおよびEASにおける動作評価のための動作モーメントの形成を説明する流れ図を示す。ESPおよびEASの動作によるモーメント変化は、縦方向力変化ないしサイドフォース変化による安定化モーメントと理解される。ここで、同じ作用を有するが他のインタフェースを有する他のシステムが結合されてもよい。このようなインタフェース形成はシステム技術的にきわめて有効なことがあるので、このステップを別に記載する。
【0077】
法線力方向における動作モーメントを形成するために、図14により説明され且つ図10ないし図13により実行された計算ステップを、この方法に対する例として使用することができ、これにより、車両全体の安定性に関して、縦方向力およびサイドフォースを調節するシステムに比較して、法線力分配への動作の効果を十分に評価することができる。インタフェース信号として、サイドフォース動作に対するMS、および縦方向力動作に対するMLに類似して信号MNが予想され、信号MNは、車両重心の車両垂直軸周りに作用するヨー・モーメントの変化を表わす。
【0078】
最初に、図14に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
【0079】
【数29】
ステップ3525においてルーチンがスタートした後に、ステップ3526において、サイドフォース動作に対するインタフェース信号が、サイドフォースに関して、EAS動作からのヨー・モーメントと作動点ヨー・モーメントとの差として計算される。同様に、ステップ3527において、差の形成により縦方向力動作に対するインタフェース信号が計算される。ステップ3528において、このプログラム部分が終了する。
【0080】
図15は、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択を説明する流れ図を示す。最初に、最大モーメントMSPMaxの選択を説明する。法線力動作、サイドフォース動作および縦方向力動作による重心モーメント作用への可能な動作が次のように検査される。
a)法線力分配によるモーメント
b)サイドフォース動作によるモーメント
c)a)+b)
d)g)+a)
e)g)+b)
f)a)+b)+g)
g)縦方向力動作によるモーメント
この場合、多数の可能性 2n−1 があり、ここでは、動作可能性の数は、n=3 である。これらの可能性は、上記の順序で絶対値比較により実行され、且つ絶対値比較によって予め決定された必要重心モーメントMSPMaxと比較される。MSPMaxに到達した場合、この順序内の第1の動作が選択され且つ開始される。したがって、上記リストの順序内で動作の優先順位づけが行われる。
【0081】
車両安定化が要求され且つ本来それが実行可能である場合、いずれの場合もこの簡単な問い合わせにより車両安定化が達成される。この場合、例えば、ESPが、例えばABS弁の故障により作動可能ではないが、必要安定化モーメント(目標滑り)がESPにより出力されることが考えられる。このとき、この作用は、例えばEARから法線力動作により、およびEASからサイドフォース動作により形成される。
【0082】
同様に、例えば、ESPからのモーメント要求がEARおよびEASからのモーメント要求より大きいことが考えられる。したがって、最初のモーメント要求がMSPMaxとして選択されるが、このモーメントを示すために法線力変化およびサイドフォース変化によるモーメントの合計が十分であるので、これは実行されない。
【0083】
同様に、合計動作の作用が弱く、したがっておそらく例えば特性曲線の低下領域内のタイヤ力の導入により、個別動作よりも快適であることが考えられる。この理由から、主として複合動作を検査するために、不快と検出された縦方向力動作はブレーキ装置を介して最後に評価される。
【0084】
計算ステップのこのフローにおいて、縦方向力動作は、最も低い快適性および最も大きい速度損失を意味すること、および法線力分配を変化させるシャシ動作は最も大きな快適性を提供することが前提とされる。同様に、サイドフォースを形成させるかじ取り装置内に対する動作はドライバに対して最も低い快適性損失を示すことが想定される。
【0085】
ここで、符号を除いて動作を比較するために絶対値の問い合わせが行われる。正しい動作を開始させるためには問い合わせで十分である。しかしながら、部分装置の動作は同じ目的を追究することが前提であり、そうでない場合には、全体効果は明らかに不均一になるであろう。例えば、ある時点に、例えば姿勢角の評価アルゴリズムに基づいて、車両の安定性を改善させる部分装置が車両姿勢角を低減させることが考えられる。これに対して、他の部分装置は、ほぼ同時にアンダステアリング傾向を防止するヨー速度制御を実行する。これは、車両調節の符号をきわめて急速に交換させる動作を導くことになる。したがって、このような結合システムの形成においては、このような動作が現われおよび/または妨害しているかどうかに関しては別に考慮されなければならない。
【0086】
このアルゴリズムに対する代替態様として、すべての動作をその効果において重みづけすること、およびすべての動作を検査したのちに、必要なMSPMaxを形成するが、これとのできるだけ小さい間隔を保持する動作を選択することが考えられよう。したがって、ここで見たような優先順位の設定は不必要となるであろう。その代わりに、各サイクルにおいて、優先順位が計算されるであろう。しかしながら、この利点はさらに計算費用をかけてはじめて得られるであろう。
【0087】
図15に示されている方法を詳細に説明する前に、図15に示されている方法ステップの意味を挙げておく。
図15aにおいて:
【0088】
【数30】
図15bにおいて:
【0089】
【数31】
図15cにおいて:
【0090】
【数32】
プログラム・フローはステップ3801において開始する。それに続いてステップ3802において、動作の優先順位の関数として、以後の処理のためのモーメントが計算される。ステップ3803において、動作が行われてよいかどうかを決定する出力値が設定される。この場合、最初に、法線力動作、サイドフォース動作のみならず縦方向力動作もまた行われてもよいことが設定される。
【0091】
ステップ3804において、縦方向力動作からの安定化モーメントが必要安定化モーメントより大きいかどうかが決定される。これが肯定の場合、ステップ3805において、縦方向力動作からのモーメントが必要安定化モーメントとして記憶される。その後にステップ3806に移行される。ステップ3804における問い合わせが否定の場合、直ちにステップ3806に移行される。
【0092】
ステップ3806において、法線力動作からの安定化モーメントが必要安定化モーメントより大きいかどうかが決定される。これが肯定の場合、ステップ3807において、法線力動作からのモーメントが必要安定化モーメントとして記憶される。その後にステップ3080に移行される。ステップ3806における問い合わせが否定の場合、直ちにステップ3808に移行される。
【0093】
ステップ3808において、サイドフォース動作からの安定化モーメントが必要安定化モーメントより大きいかどうかが検査される。これが肯定の場合、サイドフォース動作からのモーメントが必要安定化モーメントとして記憶される。その後にステップ3810に移行される。ステップ3808における問い合わせが否定の場合、直ちにステップ3810に移行される。
【0094】
ステップ3810において、絶対値として、安定化モーメントMa)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが検査される。これが否定の場合、ステップ3811において、縦方向力動作のみならずサイドフォース動作もまた遮断される。
【0095】
ステップ3810における問い合わせが肯定の場合、ステップ3812において、絶対値として、安定化モーメントMb)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが決定される。これが否定の場合、縦方向力動作および法線力動作が遮断される。
【0096】
ステップ3812における問い合わせが肯定の場合、ステップ3814において、絶対値として、安定化モーメントMc)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが決定される。これが否定の場合、縦方向力動作が遮断される。
【0097】
ステップ3814における問い合わせが肯定の場合、ステップ3816において、絶対値として、安定化モーメントMd)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが検査される。これが否定の場合、法線力動作およびサイドフォース動作が遮断される。
【0098】
しかしながら、ステップ3816における問い合わせが肯定の場合、ステップ3818において、絶対値として、安定化モーメントMe)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが決定される。これが否定の場合、サイドフォース動作が遮断される。
【0099】
しかしながら、ステップ3818からの問い合わせが肯定の場合、ステップ3820において、絶対値として、安定化モーメントMf)が必要安定化モーメントより小さいかどうかが決定される。これが否定の場合、法線力動作が遮断される。
【0100】
ステップ3820からの問い合わせが肯定の場合、ステップ3822においてこの方法は終了する。同様にステップ3811、3813、3815、3817、3819および3821における動作変数のそれぞれの遮断過程後に、同様にこの方法は終了する。
【0101】
本発明による実施態様の上記の記載は説明のためにのみ使用されたもので、本発明を制限するためのものではない。本発明の範囲内で、本発明の範囲並びにその同等性を失うことなく、種々の変更および修正が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】
図1は、本発明による装置を表わすブロック線図を示す。
【図2】
図2は、走行安定性管理を表わすブロック線図を示す。
【図3】
図3は、タイヤ縦方向におけるタイヤ・モデルに対するμ−滑り曲線を示す。
【図4】
図4は、タイヤ横方向におけるタイヤ・モデルに対するμ−滑り曲線を示す。
【図5】
図5は、タイヤ力の角度関係の説明図を示す。
【図6】
図6は、双方向の荷重に対するタイヤ力計算を説明する流れ図を示す。
【図7】
図7は、ESP縦方向力動作におけるタイヤ力およびタイヤ力変化の計算を説明する流れ図を示す。
【図8】
図8は、EASサイドフォース動作におけるタイヤ力およびタイヤ力変化の計算を説明する流れ図を示す。
【図9】
図9は、車両重心の垂直軸周りの回転モーメントを計算するための車両モデルの説明図を示す。
【図10】
図10は、車両重心の垂直軸周りのモーメントの計算を説明する流れ図を示す。
【図11】
図11は、合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。
【図12】
図12は、ESP縦方向力動作における合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。
【図13】
図13は、EAS縦方向力動作における合計による重心モーメントの計算を説明する流れ図を示す。
【図14】
図14は、ESPおよびEASにおける動作評価のための動作モーメントの形成を説明する流れ図を示す。
【図15】
図15aは、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択を説明する流れ図を示す。
図15bは、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択を説明する流れ図を示す。
図15cは、安定化動作の優先順位づけ、評価および選択を説明する流れ図を示す。
Claims (14)
- 車両性能を調節する複数の個別装置(12、14、16)を備えた車両性能モニタ装置において、
個別装置(12、14、16)による性能の調節を管理する管理装置(10)が設けられていること、
を特徴とする車両性能モニタ装置。 - 個別装置として、ESP(12)、EAS(14)、EAR(16)および/またはABCが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 管理装置(10)が、インタフェース(18、28、30)を介して個別装置の制御装置と通信する制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の装置。
- 管理装置(10)が、別の制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の装置。
- 管理装置(10)が、個別装置の1つまたは複数の制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の装置。
- 管理装置(10)に、実際値と、個別装置(12、14、16)により決定された目標値とが入力されること、
入力された値から、個別装置(12、14、16)の可能な作用が決定されること、および
管理装置(10)により、個別装置(12、14、16)の作用を調節する値を出力可能であること、
を特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の装置。 - 管理装置(10)により、個別装置(12、14、16)の動作を抑制可能であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の装置。
- 車両性能が複数の個別装置(12、14、16)により調節される車両性能モニタ方法において、
個別装置(12、14、16)による性能の調節を管理する管理装置(10)が設けられていること、
を特徴とする車両性能モニタ方法。 - 個別装置として、ESP(12)、EAS(14)、EAR(16)および/またはABCが設けられていることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 管理装置(10)が、インタフェース(18、28、30)を介して個別装置の制御装置と通信する制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項8または9に記載の方法。
- 管理装置(10)が、別の制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項8ないし10のいずれかに記載の方法。
- 管理装置(10)が、個別装置の1つまたは複数の制御装置内に形成されていることを特徴とする請求項8ないし11のいずれかに記載の方法。
- 管理装置(10)に、実際値と、個別装置(12、14、16)により決定された目標値とが入力されること、
入力された値から、個別装置(12、14、16)の可能な作用が決定されること、および
管理装置(10)により、個別装置(12、14、16)の作用を調節する値を出力可能であること、
を特徴とする請求項8ないし12のいずれかに記載の方法。 - 管理装置(10)により、個別装置(12、14、16)の動作を抑制可能であることを特徴とする請求項8ないし13のいずれかに記載の方法。
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