JP2004003789A - Operation assisting apparatus - Google Patents
Operation assisting apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004003789A JP2004003789A JP2002226842A JP2002226842A JP2004003789A JP 2004003789 A JP2004003789 A JP 2004003789A JP 2002226842 A JP2002226842 A JP 2002226842A JP 2002226842 A JP2002226842 A JP 2002226842A JP 2004003789 A JP2004003789 A JP 2004003789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cam
- motor
- coil spring
- urging force
- cam member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 20
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 8
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 7
- 206010010144 Completed suicide Diseases 0.000 description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 6
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 5
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Refrigerator Housings (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、冷蔵庫ドアや引出などの動作部材を開く際の手動操作の補助装置に係わり、具体的には閉鎖に確実性を期すためにドアに使用されるマグネットの磁力やドアの慣性質量を克服してドアや引出を開くのに要する人力を軽減するように補助する動力ユニットに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の動作補助装置はモータと、モータの回転を減速する減速機構と、最終出力ピニオンおよびこのラックに噛合するラックを備えるロッドと、これらを収容するケースとで構成され、モータの回転でロッドを直線的に駆動してドアや引出に作用させ、動作位置検出手段をロッドあるいは減速機構に設け、モータを正転させてロッドをケースから突出させてドアの開扉開始を介助し、ドアや引出が開き自由になったのを確認してモータを停止し、さらにモータを逆転させてロッドをケース内に引込めている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながらこの装置では、モータの回転力によってロッドの直線運動を行うため、回転速度がそのままドアの開放速度になって、開放信号を入れてからモータが立上がってロッドが動作を開始するまでの間は動作しない。また、このような主体装置の付加価値を向上させるユニット的付属機構においては、コンパクトに構成することが必要なために、一般的DCモータを駆動源とした場合、大型で高出力のモータが使用できない状況にあり、十分な駆動トルクを得るために減速機構を介して動力を伝達する。このため、動作スピードが遅くなり、しかも機械的バックラッシュや負荷の大きさによって有効動作に至るまでの時間に遅れがでる。従って、ドアを開けようとする人間のスピード感覚に追随することが困難で違和感を生じる。さらに、モータを正転、停止および逆転させる切替え動作位置検出手段およびその信号に基づいてモータを制御する動作回路を設ける必要があるから、ユニット構造が複雑となって、その分信頼性が低下し、逆にコストを増大させる。
【0004】
さらに、補助動作終了後はロッドを元の収納位置に復帰させる操作が必要であるが、手動で収納する軽便な構成でも、全て噛合関係で拘束されている減速機構、最終出力ピニオンおよびラックの動力伝達経路を途中で遮断して、自由な動きを可能にするクラッチ機構を導入しなければならない。そこで、突出したロッドを原点まで戻すのをモータを逆転させて機械的に行うのが一般的である。すなわち、モータを正転、停止、逆転させる各動作に対する制御回路を設けて回転トルク、動作速度を制御する。これには動作を切替える各位置の検出手段の設置が加わるため、ユニット構造が複雑化して信頼性の低下を招きコストが増大する。
【0005】
さらに、停電などの異常時において、ユニットがどの位置で停止しているか位置がわからなくなったとき、ユニットを正常な状態に戻すには、正転、逆転のいずれかの操作によって、ユニットの動作原点となる位置を検出する必要がある。そのため、原点位置が明確に分かるセンサを駆動ユニット内に設けなければならない。また、逆転動作にはロッド突出位置の検出も必要で、基本的に二箇所の位置センサが必要となり、ユニットが複雑化して全体の原価構成が増加する。
【0006】
そこで本発明の目的は、立上がり時間の影響を受けないスプリング蓄勢力を利用して、モータ回転よりも高速な補助動作を実現し、更にユニットの動作原点の定期的な確認または停電などの異常時にユニットの位置を把握するためのユニットの初期化を位置センサを用いることなく行うことにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明に係わる動作補助装置は、動作部材の全動作範囲のうち、所定範囲の動作を補助する動作補助装置において、前記動作部材に係合してこの動作部材を作動する動作補助部材と、この動作補助部材を動作させるカムギヤ、出力車、ねじりコイルバネ等の付勢力発生手段と、前記動作補助部材を動作可能な付勢状態に前記付勢力発生手段へ付勢力を蓄勢する蓄勢手段と、前記付勢力発生手段は、レバー等の係合部材が係合して逆転が阻止されることで前記付勢状態を維持するために係合部を凹設したカムギヤ等のカム部材を有し、前記蓄勢手段は、前記カム部材を正転させて付勢力を蓄勢させるとともに前記カム部材を逆転させて前記係合部により前記カム部材の逆転が阻止されるのを利用して初期化を行う。
【0008】
また、前記付勢力発生手段は、前記カム部材との間にコイルバネを介して連結されるとともに前記動作補助部材を動作させる出力車を有し、前記出力車が前記コイルバネによる付勢力に抗して位置保持させる係止手段を有し、この係止手段により係止された状態で前記カム部材が前記蓄勢手段によって正転されることにより、前記コイルバネが蓄勢されるとともに、前記付勢状態に達すると前記係合部に前記係合部材が係合して、前記コイルバネを前記付勢状態で保有する。さらに、前記係止手段には前記カム部材の正転によって前記出力車との係止を解除する前記解除手段を有する。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係わる動作補助装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明に係わる動作補助装置の一実施例で、動作補助装置10の作動前の蓄勢状態の機構をユニットケース(以下ケースと略記)11のカバー11aを外して概略の機構を模式的平面図で示す。図2は図1の装置の駆動系を展開して示す概略断面図である。図3は、モータとリーフスイッチの回路図である。
【0010】
駆動源であるモータ12の出力軸に装着されたウオーム14から減速歯車輪列16,17を介して主軸18に回転自在に支持されているカムギヤ20に噛合し、蓄勢手段が構成される。カムギヤ20は、後述する出力車26およびねじりコイルバネ(以下コイルバネと略記)28とともに付勢力発生手段として機能する。カムギヤ20は、減速歯車輪列16,17により図中矢印で示す反時計方向に回転駆動され、解除手段となるカム形状に形成した始動カム22および係止カムと一体でともに一方向に回転する。
【0011】
始動カム22と協働で解除手段を構成するカムフォロア24は、カムギヤ20外周より外側に立設した支軸24aに回動自在に支持されて、コイルバネ24bの付勢により先端部24cを始動カム22の外周面22aに圧接して摺動する。始動カム外周面22aの一部に突起22bが形成される。突起22bは、突起頂部22cに至る先行面が緩斜面22dに形成され、突起頂部22cから先は比較的急な弧面22eを経て再び突起22bより小径の外周面22aに戻る。
【0012】
さらにカムギヤ20に一体に並設され、逆転を阻止して付勢状態を維持する係止カム23外周には、係合部材である係止レバー25の先端部25cと補完的に係合する形状の係合部23bが凹設され、係止レバー25と協働で付勢状態保持手段の一方の係止手段を構成する。係止レバー25は、カムギヤ20外周より外側に立設した支軸25aに回動自在に支持され、係合部23bとの係合に至るまでの間をコイルバネ25bの付勢により先端部25cを係止カム23の外周面23aに圧接して摺動する。突起22bと係合部23bの相対位置関係は、係合部23bが係止レバー先端部25cと咬合したとき、突起22bは常に緩斜面22dの立上る先行端がカムフォロア先端部24cと接する位置にある。
【0013】
符号26は駆動手段を構成する出力車で、カムギヤ20と並列に主軸18に回転自在に支持され、付勢手段であるコイルバネ28を介してカムギヤ20に連結される。コイルバネ28の両端にはフック28a,28bが形成され、一方のフック28aはカムギヤ20の側面に突設した支柱20aに係止され、他方のフック28bは出力車26の側面に突設した支柱26aに係止される。従って出力車26は、拘束されない状態では、コイルバネ28を介してカムギヤ20の回転に連動する。
【0014】
さらに出力車26の外周面26bには、解除手段であるカムフォロア24に連動して同軸で一体に回動する起動アーム29の先端部29aと補完的に咬合する形状の切欠き26cが、出力車26をコイルバネ28による付勢力に抗して位置保持させる係止手段として凹設される。切欠き26cは起動アーム29と協働で付勢力保持手段の他方の係止手段を構成する。また出力車26には扇形歯車34が一体に形成され、図示しない動作部材(以下冷蔵庫ドアや引出等を指す)の初動を補助する動作補助部材としてのロッド30に刻装したラック32に歯車部分34aが噛合する。
【0015】
扇形歯車34はロッド30を動作させる歯車で、ロッド30が動作部材を作動する時に歯車部分34aがラック32に噛合する以外は、欠歯部分34bがロッド30に対向して、ロッド30を拘束しない。蓄勢力保持手段である一方の係止手段は、切欠き26cと起動アーム29とで構成され、他方の係止手段は、係合部23bと係止レバー25とで構成される。そして、保持手段の蓄勢状態解除手段は、起動アーム29と一体のカムフォロア24が始動カム22と協働する。
【0016】
ケース11最奥部の初期位置にセットされたロッド30は、一部に刻装したラック32に、回動する扇形歯車34の歯車部分34aが噛合して駆動される。すなわち、コイルバネ28の蓄勢力の解放による付勢力の作用で、扇形歯車34が回動し、ロッド30はガイド30aに沿ってケース11側面に穿設した透孔11bから直線的に急激に突出する。これにより、プッシュレバー30bが動作部材に衝接して衝撃的に押動し、例えばドアを密閉保持するマグネットの吸着力に抗して開放動作を補助する。そしてプッシュレバー30bの最大ストローク位置(二点鎖線図示)で、ラック32は扇形歯車34の歯車部分34aとの噛合から離脱してコイルバネ28による連結以外は回動自在である。
【0017】
ロッド30後端部の圧縮コイルバネ30cは、ロッド30の突出を規制するガイド30a後面との衝接を緩衝するとともに、ドアを作動させた後のプッシュレバー30bをケース内に引き込むように機能する。この圧縮コイルバネ30cによるロッド30の引き込み作動時には、ラック32には扇形歯車の欠歯部分34bが対向しているからロッド30は移動自在で、ロッド30はドアの閉鎖などによる動作部材の復帰に連動して、確実に初期位置にセットされる。
【0018】
次に、係止レバー25に連動するリーフスイッチ36について説明する。係止レバー後縁25eにリーフスイッチ36の可動接点36aの屈曲部36bが常時弾接して係止レバー25の回動に連動して弾性変形により湾曲する。係止レバー先端部25cが係合部23bと咬合したとき、可動接点36aは固定接点36cから離間し、モータ通電回路をOFFにする。係止カム23が反時計方向に回転して係止レバー先端部25cが係止カム外周面23aに押上げられると、係止レバー25の揺動に伴って可動接点36aは後屈し、固定接点36cに圧接して共に弾性変形して確実な接触を保つ。この接触により、モータ通電回路はONとなりモータ12を駆動する。符号36dは固定接点36cの過剰な移動を制限するストッパである。
【0019】
図3は、端子台38の模式図である。端子No.2と端子No.3とを短絡して、端子No.4と端子No.1に電圧を印加する。係止レバー先端部25cは、係合部23bと咬合していないときは係止カム外周面23a上のどこかと接して、リーフスイッチ36はONに保持され、モータ12はカムギヤ20を回転する。端子No.4と端子No.1に印加する電圧の極性により、カムギヤ20の回転方向は異なるが、カムギヤ20の1回転未満で必ず係止レバー先端部25cは係合部23bと咬合して、リーフスイッチ36をOFFにしてモータ12を停止させる。すなわち、この停止位置を起動原点とするのが好都合と思われる。
【0020】
そこで、カムギヤ20の回転中に停電等による異常事態が発生してカムギヤ20の回転中の位置が分からなくなった場合には、蓄勢手段の正転モード(反時計回転)ではなく、原点設定のために逆転モード(時計回転)でモータ12を駆動する。ところが、係止レバー先端部25cが係合部23bの斜面23cの途中で可動接点36aを固定接点36cから離間して電気回路をOFFにしてしまい、係止レバー先端部25cの係止面25dが係合部23bの先行面23dに当接する前にモータ12が停止する事態が発生する。このような停止位置は、モータ12や減速歯車輪列16,17の動的慣性および摩擦に起因する不確定な抵抗力の作用で必ずしも安定せず、正確な原点として認識できなくなるから、常に起点を一定に設定することは困難となる。
【0021】
そこで、駆動モータ12としてDCモータを使用した場合は、リーフスイッチ36がOFFになった信号でタイマーを作動させ、一定の時間後にDCモータを停止させる。この時間制御によって係止レバー先端部25cの係止面25dは確実に係合部23bの先行面23dと当接してそれより先に進むことができず、機械的に拘束されるから、その後にモータ12が停止させることによって、常に原点として一定の位置を得ることができる。このような遅延制御回路は、マイコンのプログラムで容易に達成することができる。
【0022】
また、駆動モータ12としてステッピングモータを使用した場合は、リーフスイッチ36がOFFした信号を受けると、さらに所定数パルスを余分に印加することによって、係止レバー先端部25cの係止面25dは確実に係合部23bの先行面23dと当接させることができ、常に原点を一定位置に設定することができ、このときステッピングモータのロータ位置をパルス数の計数起点として以後の制御を行う。いずれのモータを使用した場合も、原点確定後は、正転モードによるカムギヤ20を1回転させて蓄勢操作を行うことが必要である。
【0023】
ロッド30が突出時に、動作不能となったときは、ロッド30を手動で復帰させる。このとき、ラック32と扇形歯車34が噛合していないときは、ロッド30は無理なく復帰できるが、ラック32と扇形歯車34が噛合していても、扇形歯車34とカムギヤ20の間にコイルバネ28が介在して緩衝するので、モータ12や減速歯車輪列16,17に直接干渉して損傷を誘発することはない。
【0024】
以下に、本発明に係わる動作補助装置10の動作説明を、冷蔵庫ドアを開ける補助装置として適用した実施例について説明する。まず、動作補助装置10は最初の蓄勢状態において、ケース11内に収納されているプッシュレバー30bを、ケース11側面から突出させるロッド30は、図1に図示されたストローク動作範囲最後部の初期位置にある。また出力車26は、切欠き26cが起動アーム29の先端部29aに咬合して回動が阻止されている。さらにモータ12による回転駆動で初期設定されたカムギヤ20は、一体に設けた係止カム23の係合部23bが係止レバー25の先端部25cに咬合した位置で停止しており、この位置がカムギヤ20の起点であり、かつ終点となる。
【0025】
このときカムギヤ20の支柱20aと出力車26の支柱26aの相対位置は、それぞれが係止するコイルバネ28のフック28a,28bによりコイルバネ28を絞り込んでねじり変形させた蓄勢状態にあり、この位置が係止レバー25と起動アーム29とによって回転が阻止された待機位置で動作の起点となる。
【0026】
冷蔵庫に別設されたプッシュオン式パネルスイッチ(図示しない)を操作してモータ12に通電し、減速歯車輪列16,17を経てカムギヤ20に回転を伝達する。カムギヤ20が回転を開始すると始動カム22が一体に回動し、その外周面22aに圧接して摺動するカムフォロア24の先端部24cが突起22bの緩斜面22dに沿って突起頂部22cに移動するから、カムフォロア24は始動カム22から離れる方向に回動する。
【0027】
その結果、起動アーム29がカムフォロア24と一体に回動し、起動アーム29の先端部29aと出力車26を蓄勢位置に保持している切欠き26cとの係合は解除される。出力車26は、蓄勢されたコイルバネ28の復帰力で直ちに急速回転し、一体に形成された扇形歯車34の歯車部分34aがラック32に噛合してラック32に連設されたロッド30を急激に押動する。ケース11内で、移動範囲の最後部に圧縮コイルバネ30cによって初期位置で待機状態に保持されていたロッド30は、ケース11側面の透孔11bからプッシュレバー30cを突出させて冷蔵庫のドアを密着状態から解放方向の回動動作を補助する。その結果、動作部材は、老人、小児、障害者等の弱者の力でも手動操作が可能になる。
【0028】
ロッド30を突出方向に移動させた後、ラック32は扇形歯車部分34aとの噛合が外れて自由になり、圧縮コイルバネ30cによりケース11内に引っ込み方向に付勢される。手動でドアを閉鎖位置に戻す操作に加勢されることにより、プッシュレバー30cは確実にケース11内に押込まれ、ロッド30は扇形歯車部分34aの干渉を受けることなく、随時初期位置に復帰できる。
【0029】
蓄勢位置において、蓄勢状態に保持されている出力車26によりプッシュレバー30cを突出させて、冷蔵庫のドアの開動作を補助するときは、最初、図示しないプッシュオン式パネルスイッチにより、端子No.3と端子 No.4とからモータ12への通電が行われる。その結果、カムギヤ20の回転に伴って、始動カム22および係止カム23が回転し、この係止カム23の係合部23bの斜面23cが係止レバー25の先端部25cをコイルバネ25bの付勢力に抗して押上げ、これに連動してリーフスイッチ36の可動接点36aと固定接点36cとが接触する。このように補助動作の際に、リーフスイッチ36はONするようになっているため、補助動作の後、出力車26を蓄勢位置に復帰させる復帰動作の際には、プッシュオン式パネルスイッチからモータ12への通電は、端子No.1と端子 No.4とによるリーフスイッチ36からの回路に切り替えられ、自らの動作によって、このリーフスイッチ36をOFFし、自らの動作を停止させる自殺スイッチによりモータを停止させることができる。
【0030】
この補助動作の後、出力車26を蓄勢位置に保持させるまでの復帰動作に移行する。出力車26は、蓄勢力を放出して自由形状になったコイルバネ28を介してカムギヤ20に従動して回転するが、カムフォロア24のコイルバネ24bに付勢されて外周を摺動する起動アーム先端部29aに、切欠き26cが咬合する位置で回転が阻止される。すなわち、この位置で出力車26はロックされるため、出力車26に設けられた支柱26aに係合したコイルバネ28の一方のフック28bの位置も固定される。カムギヤ20は、さらにコイルバネ28をねじりながら回転を続け、コイルバネ25bに付勢されて外周23aを摺動してきた係止レバー先端部25cが係止カム23の係合部23bに落ち込み、出力車26を蓄勢状態にした蓄勢位置で保持させる。なお、出力車26とともに回動する扇形歯車34は、歯車部分34aの先行端が初期位置に復帰したラック30と噛合する直前で停止する。
【0031】
係止レバー先端部25cが係止カム23の係合部23bに落ち込むのに伴い、係止レバー25の回動で自殺スイッチを構成したリーフスイッチ36がOFFとなり、モータ通電回路は切断されてモータ12は停止する。通電が停止したモータ12には蓄勢力を保持する力はないから、カムギヤ20は、一方のフック28bが固定されたコイルバネ28の付勢力で過剰な移動分が引き戻され、確実に係止レバー25の係止面25dが係合部先行面23dに圧着し、コイルバネ28を蓄勢状態に保持する原点を機械的に確定することができる。この原点は、カムギヤ20が反時計方向の1回転を完了した終点であると同時に次の補助動作の起点であって蓄勢状態が再現される。以下、冷蔵庫のドアを開ける度に上記の動作が繰り返される。
【0032】
復帰動作のとき自殺スイッチを用いないでモータを停止する方法としては、蓄勢手段にステッピングモータを使用し、カムギヤ20の1回転分のパルス数より余分に計数してステッピングモータ12に入力する。このため、カムギヤ20の回転は係止カム23の係合部23bが係止レバー先端部25cとの正確な咬合位置を僅かに超えた位置で通電が停止される。ステッピングモータ12には停止位置の保持力はないので、蓄勢されたコイルバネ28の復帰力でカムギヤ20は引き戻され、係合部23bの先行面23dが係止レバー先端部25cの係止面25dに圧着する常に正確な位置を機械的原点として確定することができる。従って、この位置に対応するステッピングモータのロータ位置をパルス計数の零点にリセットしてパルス制御の原点とすることができる。
【0033】
また、復帰動作のとき自殺スイッチを用いてモータを停止する方法としては、蓄勢手段としてDCモータを使用し、スイッチ回路に遅延タイマを挿入し、スイッチ36の作動時点と、DCモータへの通電停止との間にタイムラグを設けて、係止カム23の係合部23bが係止レバー先端部25cと正確に咬合する位置を僅かに超えるカムギヤ20の回転位置で通電を停止させ、蓄勢されたコイルバネ28の復帰力でカムギヤ20を引き戻して、係合部23bの先行面23dを係止レバー先端部25cの係止面25dに圧着させることで同様の目的を達成することができる。
【0034】
以下に本発明に係わる動作補助装置10の制御方法を図4に示すフローチャートを用いて説明する。
【0035】
このフローチャートは、モータ12を正転させ、付勢位置に保持されている出力車26によりプッシュレバー30cを突出させて、冷蔵庫のドアの開動作を補助する補助動作(ステップS1〜S9)と、この補助動作の後、モータ12を正転させて出力車26を蓄勢位置に復帰させる復帰動作(ステップS10〜S17)を示したものである。
【0036】
補助動作(ステップS1〜S11)の給電方法としては、図示しない制御装置によって、図3に示す端子No.3と端子No.4に電圧が給電されている。また、端子No.2と端子No.3とを短絡し、端子No.2と端子No.4に電圧を給電しても良い。
【0037】
まず、冷蔵庫に別設されたプッシュオン式パネルスイッチが押されるか、またはドアノブに設けられたタッチセンサ等の何らかの検知手段によって検知され、補助操作開始信号が制御装置に入力されると(ステップS1)、補助動作に入るか否かを判断するために、ドアの開閉状態の確認を行う(ステップS2)。この結果に基づいて、既にドアが開状態のときには、補助動作の必要がないと判断し、直ちにモータ12への給電を停止し(ステップS9)、この時点で補助動作は終了となる。
【0038】
一方、ドアが閉状態のときには、補助動作を行うため、モータ12への給電が開始され(ステップS3)、モータ12を正転させる(ステップS4)。また、このステップS4とほぼ同時にドアの開閉状態の確認を行い(ステップS5)、さらにこのステップS5とほぼ同時にモータ12への給電時間の計測を行う(ステップS6)。すなわち、モータ12に給電した後3秒経過するとプッシュレバー30cを突出させてドアの開動作を補助する一連の押動動作が確実に終了するため、この3秒間をタイマでセットし(ステップS7)、3秒の経過を待ってモータ12への給電を停止し(ステップS9)、この時点で補助動作は終了となる。なお、タイマのセット時間は、補助動作の終了にあわせて適宜設定可能である。
【0039】
また、モータ12への給電が3秒間なされる前にドアが開状態になったことがステップS5で確認された場合は、ドア開放(ステップS8)とみなし、モータ12への給電を停止し(ステップS9)、この時点で補助動作は終了となる。
次に、このステップS9によってモータ12への給電が停止され補助動作が終了されると同時に、出力車26を付勢位置に保持させるまでの復帰動作(ステップS10〜S17)に移行する。
【0040】
この復帰動作(ステップS10〜S17)の移行に伴い、図示しない制御装置によって、図3に示す端子No.3と端子No.4とからの電圧の給電が、端子No.1と端子No.4とから給電されるように切り替わる。すなわち、補助動作の際に、リーフスイッチ36はON状態になっており、端子No.1と端子 No.4とによるリーフスイッチ36の回路に切り替えることにより、自らの動作によってこのリーフスイッチ36をOFF状態にさせ、動作を停止させる自殺スイッチが構成される。
【0041】
モータへの給電を1秒間停止した後(ステップS10)、再度モータ12への給電が開始される(ステップS11)と、モータ12が正転し(ステップS12)復帰動作が開始される。
【0042】
このステップS12とほぼ同時にモータ12の動作時間の計測を行い(ステップS13)、3秒経過すると一連の復帰動作が確実に終了するため、この3秒間をタイマでセットし(ステップS14)、3秒の経過を待って、端子No.1と端子No.4への電圧の給電を停止させる(ステップS15)。なお、タイマのセット時間は、復帰動作の終了にあわせて適宜設定可能である。
【0043】
一方、モータ12への給電が3秒なされる前に、自らの復帰動作の終了とともにリーフスイッチ36をOFF状態にさせ、自殺スイッチがOFFするように構成されており(ステップS16)、自殺スイッチがOFFすることにより、モータ12が停止して復帰動作が終了する(ステップS17)。
【0044】
以上、本発明に係わる動作補助装置の実施例を図面に基づいて説明したが、本発明は図示の実施例に限定されるものではなく、その形状や構成について、本発明の構成要件から逸脱しない範囲で、細部に関する多様な変更や部品の再構成や実施例における組合せを交換する等の様々な改変をなし得ることが予期される。例えば、スプリングの蓄勢にはDCモータやソレノイドの使用が可能であり、スプリングとして引張りコイルバネや圧縮コイルバネの使用が可能である。また、始動カム22または起動アーム29を機械的に直接手動で操作しても、スプリングの蓄勢作用をモータで行うことにより、同様の効果を得ることができることは当業者であれば容易に推測できる筈である。
【0045】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明に係わる動作補助装置は、請求項1の記載によれば、動作部材の全動作範囲のうち、所定範囲の動作を補助する動作補助装置において、前記動作部材に係合してこの動作部材を作動する動作補助部材と、この動作補助部材を動作させる付勢力発生手段と、前記動作補助部材を動作可能な付勢状態に前記付勢力発生手段へ付勢力を蓄勢する蓄勢手段と、前記付勢力発生手段は、係合部材が係合して逆転が阻止されることで前記付勢状態を維持する係合部を備えたカム部材を有し、前記蓄勢手段は、前記カム部材を正転させて付勢力を蓄勢させるとともに前記カム部材を逆転させて前記係合部により前記カム部材の逆転が阻止されるのを利用して初期化を行うので、コイルバネの力を利用して、ロッドの解放速度を高速にすることによって、従来のモータ回転より数倍早い動作が達成できフィーリング的に違和感が解消できる。
【0046】
しかも、コイルバネの機械力を利用しているため、モータ式の補助機構に見られる高負荷による動作時間の変化や、雰囲気温度による、電磁気力の温度変化などの影響を受けない、一定の力を開放する機構が実現できる。例えば強力な密着状態にある冷蔵庫など重いドアを開放する始動力が不要となり、老人、小児、障害者等の弱者の力でも手動操作が可能になる。
更に、逆転モードによって初期化を行うので、位置センサを用いることなくこの初期化を行うことができる。
【0047】
また、本発明に係わる動作補助装置は、請求項2の記載によれば、前記付勢力発生手段は、前記カム部材との間にコイルバネを介して連結されるとともに前記動作補助部材を動作させる出力車を有し、前記出力車が前記コイルバネによる付勢力に抗して位置保持させる係止手段を有し、この係止手段により係止された状態で前記カム部材が前記蓄勢手段によって正転されることにより、前記コイルバネが蓄勢されるとともに、前記付勢状態に達すると前記係合部に前記係合部材が係合して、前記コイルバネを前記付勢状態で保有するので、ラックを備えた動作補助部材が被駆動部に作用した直後、例えばドアが開いた瞬間、動作補助部材と最終扇形歯車ピニオンの噛合が外れる機構によって、容易に動作補助部材を原点復帰させることを可能にし、モータの回転方向を常時は一方向のみの回転制御が可能になる。
【0048】
しかも、駆動モータにステッピングモータを使用することによって、ステップ数をカウントすれば、位置センサをユニット本体に内蔵する必要がないので、ユニット構成が単純化され、コストの低減、信頼性の向上を図ることができる。
【0049】
さらに、本発明に係わる動作補助装置は、請求項3の記載によれば、前記係止手段には前記カム部材の正転のみによって前記出力車との係止を解除する前記解除手段を有するので、常時は一方向だけの回転制御が行われるから、モータ回転は一方向だけで回転を正逆させるタイミング検出を含むモータ制御回路や位置検出手段が省略できて機構が単純化でき、異常時の対処には普段使わない逆転モードを原点復帰に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係わる動作補助装置の一実施例における蓄勢状態を示す概略の平面図である。
【図2】図1に示した動作補助装置の蓄勢力放出後の駆動力伝達機構を展開した断面で示す概略の側面図である。
【図3】図1に示した動作補助装置におけるモータとリーフスイッチ回路図である。
【図4】本発明の実施の形態における動作補助装置により補助動作を行わせる際のフローチャートである。
【符号の説明】
10 動作補助装置
11 ケース
12 ステッピングモータ
18 主軸
20 カムギヤ
22 始動カム
23 係止カム
24 カムフォロア
25 係止レバー
26 出力車
28 コイルバネ
29 起動アーム
30 ロッド
32 ラック
34 扇形歯車
36 リーフスイッチ
38 端子台[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an auxiliary device for manual operation when opening an operation member such as a refrigerator door or a drawer. Specifically, the present invention relates to a magnetic force of a magnet and an inertial mass of a door used for a door in order to secure the closure. A power unit that assists in overcoming and reducing the manpower required to open doors and drawers.
[0002]
[Prior art]
A conventional motion assisting device includes a motor, a speed reduction mechanism for reducing the rotation of the motor, a rod including a final output pinion and a rack that meshes with the rack, and a case that accommodates these components. Acts linearly on doors and drawers, provides operating position detection means on the rod or deceleration mechanism, rotates the motor forward to protrude the rods from the case, assists in starting door opening, and opens doors and drawers. The motor is stopped after confirming that the opening is free, and the motor is reversed to retract the rod into the case.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in this device, since the rod performs linear motion by the rotation force of the motor, the rotation speed becomes the opening speed of the door as it is, and from when the opening signal is input until the motor starts up and the rod starts operating. Does not work. In addition, since a unitary attachment mechanism for improving the added value of such a main unit needs to be made compact, when a general DC motor is used as a drive source, a large and high-output motor is used. Power cannot be transmitted through the speed reduction mechanism in order to obtain sufficient driving torque. For this reason, the operation speed is reduced, and the time required for effective operation is delayed due to mechanical backlash and the magnitude of the load. Therefore, it is difficult to follow the speed sensation of the person trying to open the door, causing a sense of incongruity. Further, it is necessary to provide a switching operation position detecting means for rotating, stopping and rotating the motor in a forward direction, and an operation circuit for controlling the motor based on its signal, so that the unit structure becomes complicated and the reliability is reduced accordingly. , On the contrary, increase the cost.
[0004]
Further, after the auxiliary operation is completed, an operation to return the rod to the original storage position is necessary. It is necessary to introduce a clutch mechanism that interrupts the transmission path and allows free movement. Therefore, it is common to return the protruding rod to the origin mechanically by reversing the motor. That is, a control circuit for each operation of rotating, stopping, and rotating the motor forward and backward is provided to control the rotation torque and the operation speed. In addition to this, the installation of the detecting means at each position for switching the operation is added, so that the unit structure is complicated, the reliability is reduced, and the cost is increased.
[0005]
Furthermore, when the position of the unit is stopped at an error such as a power failure, the unit can be returned to the normal state by operating either the forward or reverse operation. Needs to be detected. Therefore, a sensor for clearly identifying the origin position must be provided in the drive unit. In addition, the reversing operation also requires detection of the rod projecting position, and basically requires two position sensors, which complicates the unit and increases the overall cost structure.
[0006]
Therefore, an object of the present invention is to realize an auxiliary operation faster than the rotation of the motor by utilizing a spring accumulating force which is not affected by a rise time, and to further periodically check the operation origin of the unit or to detect abnormalities such as a power failure. Sometimes, the initialization of the unit for grasping the position of the unit is performed without using the position sensor.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an operation assisting device according to the present invention is an operation assisting device for assisting an operation in a predetermined range of an entire operation range of an operating member. , An urging force generating means such as a cam gear, an output wheel, and a torsion coil spring for operating the operation auxiliary member, and an urging force applied to the urging force generating means to urge the operation auxiliary member to an operable state. The urging means for accumulating the force and the urging force generating means have an engaging portion recessed in order to maintain the urging state by engaging an engaging member such as a lever to prevent reverse rotation. A cam member such as a cam gear, and the accumulating means causes the cam member to rotate forward to accumulate an urging force and to rotate the cam member in a reverse direction, whereby the engagement member prevents the cam member from rotating in the reverse direction. Perform initialization by using
[0008]
Further, the urging force generating means has an output wheel connected to the cam member via a coil spring and operating the operation assisting member, and the output wheel opposes the urging force of the coil spring. A locking means for holding the position, and the cam member is normally rotated by the power storing means in a state locked by the locking means, so that the coil spring is charged and the biased state. Is reached, the engaging member is engaged with the engaging portion, and the coil spring is held in the biased state. Further, the locking means has the releasing means for releasing the locking with the output wheel by forward rotation of the cam member.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a motion assist device according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows an embodiment of an operation assisting device according to the present invention, in which a mechanism in a charged state before operation of an
[0010]
A
[0011]
A
[0012]
Further, the outer peripheral surface of the
[0013]
[0014]
Further, a notch 26c of a shape complementary to and engaged with a distal end portion 29a of an
[0015]
The
[0016]
The
[0017]
The compression coil spring 30c at the rear end of the
[0018]
Next, the
[0019]
FIG. 3 is a schematic diagram of the
[0020]
Therefore, when an abnormal situation such as a power failure occurs during rotation of the
[0021]
Therefore, when a DC motor is used as the
[0022]
When a stepping motor is used as the
[0023]
When the
[0024]
Hereinafter, an embodiment in which the operation of the
[0025]
At this time, the relative positions of the column 20a of the
[0026]
The
[0027]
As a result, the
[0028]
After the
[0029]
When the push lever 30c is protruded by the
[0030]
After this assisting operation, the operation shifts to a return operation until the
[0031]
As the locking
[0032]
As a method of stopping the motor without using the suicide switch at the time of the return operation, a stepping motor is used as the accumulating means, and the pulse number for one rotation of the
[0033]
Further, as a method of stopping the motor using the suicide switch at the time of the return operation, a DC motor is used as the energy storage means, a delay timer is inserted in the switch circuit, and the operation time of the
[0034]
Hereinafter, a control method of the motion assist
[0035]
The flowchart includes an auxiliary operation (steps S1 to S9) in which the
[0036]
As a power supply method for the auxiliary operation (steps S1 to S11), a terminal No. shown in FIG. 3 and terminal No. 4 is supplied with voltage. In addition, the terminal No. 2 and terminal No. 3 is short-circuited, and terminal No. 3 is short-circuited. 2 and terminal No. 4 may be supplied with voltage.
[0037]
First, when a push-on panel switch separately provided on the refrigerator is pressed or detected by some detecting means such as a touch sensor provided on a door knob, an auxiliary operation start signal is input to the control device (step S1). In order to determine whether or not to enter the auxiliary operation, the open / closed state of the door is confirmed (step S2). Based on this result, when the door is already open, it is determined that there is no need for the auxiliary operation, and the power supply to the
[0038]
On the other hand, when the door is closed, power supply to the
[0039]
If it is confirmed in step S5 that the door has been opened before the power is supplied to the
Next, in step S9, the power supply to the
[0040]
Along with the transition of the return operation (steps S10 to S17), the terminal No. shown in FIG. 3 and terminal No. 4 is supplied with the terminal No. 4. 1 and terminal No. 4 to be supplied with power. That is, at the time of the auxiliary operation, the
[0041]
After stopping the power supply to the motor for one second (step S10), when the power supply to the
[0042]
At approximately the same time as step S12, the operation time of the
[0043]
On the other hand, before power is supplied to the
[0044]
As described above, the embodiment of the motion assisting device according to the present invention has been described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the illustrated embodiment, and its shape and configuration do not depart from the configuration requirements of the present invention. It is anticipated that various modifications can be made within the scope, such as various changes in details, rearrangement of parts, and exchange of combinations in the embodiments. For example, a DC motor or a solenoid can be used to accumulate the spring, and a tension coil spring or a compression coil spring can be used as the spring. A person skilled in the art can easily estimate that the same effect can be obtained by operating the starting
[0045]
【The invention's effect】
As apparent from the above description, according to the first aspect of the present invention, the operation assisting device according to the present invention is an operation assisting device that assists an operation in a predetermined range of the entire operation range of the operation member. An operation assisting member that engages with the member to operate the operation member, an urging force generating unit that operates the operation auxiliary member, and an urging force that urges the urging force generating unit to an operable state in which the operation auxiliary member is operable. And a cam member having an engagement portion that maintains the biased state by engaging the engagement member and preventing reverse rotation, The energy accumulating means is configured to initialize the cam member by rotating the cam member in the normal direction to accumulate the urging force and by rotating the cam member in the reverse direction to prevent the reverse rotation of the cam member by the engaging portion. To release the rod using the force of the coil spring By the time the high speed several times faster operation than conventional motor rotation can be solved is feeling to discomfort can be achieved.
[0046]
In addition, because the mechanical force of the coil spring is used, a constant force that is not affected by changes in the operation time due to high load seen in the motor-type auxiliary mechanism or changes in the electromagnetic force due to the ambient temperature. An opening mechanism can be realized. For example, a starting force for opening a heavy door such as a refrigerator in a strong close contact state is not required, and manual operation can be performed even with the weak power of an elderly person, a child, a disabled person, or the like.
Further, since the initialization is performed in the reverse rotation mode, the initialization can be performed without using the position sensor.
[0047]
According to the second aspect of the present invention, in the motion assisting device, the urging force generating means is connected to the cam member via a coil spring and operates the motion assisting member. A locking means for holding the position of the output wheel against the urging force of the coil spring, and the cam member is normally rotated by the energy storing means in a state locked by the locking means. By doing so, the coil spring is charged, and when the biased state is reached, the engaging member is engaged with the engaging portion and the coil spring is held in the biased state. Immediately after the provided motion assisting member acts on the driven part, for example, at the moment when the door is opened, the mechanism that disengages the motion assisting member from the final sector gear pinion can easily return the motion assisting member to the home position. And, normally allowing rotation control in only one direction of rotation direction of the motor.
[0048]
Moreover, by using a stepping motor as the drive motor, if the number of steps is counted, there is no need to incorporate a position sensor into the unit body, which simplifies the unit configuration, reduces costs and improves reliability. be able to.
[0049]
Furthermore, in the motion assisting device according to the present invention, according to the third aspect of the present invention, the locking means has the releasing means for releasing the locking with the output wheel only by the normal rotation of the cam member. However, since rotation control is always performed in one direction, the motor control circuit and position detection means including timing detection for rotating the motor in only one direction can be omitted, and the mechanism can be simplified. The reverse mode, which is not usually used, can be used for homing.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic plan view showing an energy storage state in an embodiment of an operation assisting device according to the present invention.
FIG. 2 is a schematic side view showing a developed cross section of a driving force transmission mechanism of the motion assisting device shown in FIG. 1 after releasing a stored force.
FIG. 3 is a circuit diagram of a motor and a leaf switch in the operation assisting device shown in FIG. 1;
FIG. 4 is a flowchart when an auxiliary operation is performed by the operation auxiliary device according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
10 motion assist device
11 cases
12 Stepping motor
18 spindle
20 cam gear
22 Start cam
23 Locking cam
24 Cam Follower
25 Lock lever
26 output car
28 coil spring
29 Starting arm
30 rod
32 racks
34 sector gear
36 leaf switch
38 terminal block
Claims (3)
前記動作部材に係合してこの動作部材を作動する動作補助部材と、この動作補助部材を動作させる付勢力発生手段と、
前記動作補助部材を動作可能な付勢状態に前記付勢力発生手段へ付勢力を蓄勢する蓄勢手段と、を有し、
前記付勢力発生手段は、係合部材が係合して逆転が阻止されることで前記付勢状態を維持する係合部を備えたカム部材を有し、
前記蓄勢手段は、前記カム部材を正転させて付勢力を蓄勢させるとともに前記カム部材を逆転させて前記係合部により前記カム部材の逆転が阻止されるのを利用して初期化を行うことを特徴とする動作補助装置。Of the entire operation range of the operation member, in an operation assisting device that assists operation in a predetermined range,
An operation auxiliary member that engages with the operation member to operate the operation member, an urging force generating unit that operates the operation auxiliary member,
An accumulating means for accumulating an urging force to the urging force generating means in an urging state in which the operation assisting member is operable,
The urging force generating means includes a cam member having an engaging portion that maintains the urging state by engaging the engaging member and preventing reverse rotation,
The energy accumulating means is configured to initialize the cam member by rotating the cam member in the normal direction to accumulate the urging force and by rotating the cam member in the reverse direction to prevent the reverse rotation of the cam member by the engaging portion. An operation assisting device characterized by performing.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002226842A JP4112303B2 (en) | 2002-04-01 | 2002-08-05 | Operation assistance device |
KR10-2003-0008394A KR100522474B1 (en) | 2002-02-15 | 2003-02-11 | Action assistant apparatus |
CNB031041841A CN100418290C (en) | 2002-02-15 | 2003-02-13 | Action assisting device |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002098767 | 2002-04-01 | ||
JP2002226842A JP4112303B2 (en) | 2002-04-01 | 2002-08-05 | Operation assistance device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004003789A true JP2004003789A (en) | 2004-01-08 |
JP4112303B2 JP4112303B2 (en) | 2008-07-02 |
Family
ID=30446511
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002226842A Expired - Fee Related JP4112303B2 (en) | 2002-02-15 | 2002-08-05 | Operation assistance device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4112303B2 (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100356124C (en) * | 2004-10-29 | 2007-12-19 | 三星电子株式会社 | Refrigerator, door opening apparatus and door opening process thereof |
CN100363697C (en) * | 2004-08-23 | 2008-01-23 | 日本电产三协株式会社 | Door opening and closing assisting device and method |
KR101151618B1 (en) * | 2010-07-05 | 2012-06-08 | 주식회사 에스 씨디 | Device for opening door of refrigerator and method thereof |
CN104328971A (en) * | 2014-08-18 | 2015-02-04 | 青岛海尔股份有限公司 | Automatic door opening device and refrigerator with same |
JP2015210058A (en) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | 日本電産サンキョー株式会社 | Switch device and drive unit |
JP2016035136A (en) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | 日本電産サンキョー株式会社 | Auxiliary device for door operation |
WO2024060736A1 (en) * | 2022-09-20 | 2024-03-28 | 合肥美的电冰箱有限公司 | Door opening and closing device and electrical apparatus |
-
2002
- 2002-08-05 JP JP2002226842A patent/JP4112303B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN100363697C (en) * | 2004-08-23 | 2008-01-23 | 日本电产三协株式会社 | Door opening and closing assisting device and method |
CN100356124C (en) * | 2004-10-29 | 2007-12-19 | 三星电子株式会社 | Refrigerator, door opening apparatus and door opening process thereof |
KR101151618B1 (en) * | 2010-07-05 | 2012-06-08 | 주식회사 에스 씨디 | Device for opening door of refrigerator and method thereof |
JP2015210058A (en) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | 日本電産サンキョー株式会社 | Switch device and drive unit |
JP2016035136A (en) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | 日本電産サンキョー株式会社 | Auxiliary device for door operation |
CN104328971A (en) * | 2014-08-18 | 2015-02-04 | 青岛海尔股份有限公司 | Automatic door opening device and refrigerator with same |
WO2024060736A1 (en) * | 2022-09-20 | 2024-03-28 | 合肥美的电冰箱有限公司 | Door opening and closing device and electrical apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4112303B2 (en) | 2008-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3749461B2 (en) | Engine starter | |
US8533998B2 (en) | Apparatus for controlling opening-and-closing member for vehicle | |
US7163239B2 (en) | Actuator assembly | |
JP2505445Y2 (en) | Door lock half latch and full latch detection device | |
US20080136196A1 (en) | Lock Having a Single Switch | |
US20070163857A1 (en) | Clutch mechanism for power device | |
JP2004003789A (en) | Operation assisting apparatus | |
JP2000291333A (en) | Operation support device | |
JP3887243B2 (en) | Operation assistance device | |
JP3550141B2 (en) | Drives and door closers | |
JP2000304424A (en) | Door driving device | |
JP3759709B2 (en) | Control method of power sliding device for vehicle sliding door | |
JP3591628B2 (en) | Motion assist device and motion assist device for refrigerator | |
JP2000320955A (en) | Operation assisting device and the same for refrigerator | |
JP2006046741A (en) | Refrigerator | |
KR100522474B1 (en) | Action assistant apparatus | |
JP4412590B2 (en) | Automatic door control device for automobile | |
JP2007017021A (en) | Door opening control device for refrigerator | |
JP2001008408A (en) | Assisting drive device | |
US4196992A (en) | Camera film winding and shutter release mechanism | |
JP2009275407A (en) | Door lock device | |
JP5320648B2 (en) | Vehicle door closer device | |
JP3071599B2 (en) | Ice tray drive | |
JP3019575B2 (en) | Engine starter | |
JP2000102277A (en) | Method for detecting position by pulse count |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20050329 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20080401 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20080409 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |