JP2003205769A - 走行制御装置 - Google Patents

走行制御装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動系への負担を増大させることなく、駆動
力付与制御が可能な走行制御装置を提供する。 【解決手段】 トルクアップを行いつつ、車両に制動力
を付与することにより、設定上限車速Ｖｒｅｆ以下とな
るよう車速制御を行う走行制御装置において、上限車速
を維持するのに必要とされる制動力あるいは実際に付与
されている制動力が所定値以上の場合にはトルクアップ
を解除する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車速を上限速度以
下に制御する走行制御装置に関し、特に、緩速走行時に
駆動力を付与しつつ、制動力付与により車速を制御する
走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行時に車速を所定の範囲に制御
する各種の技術が知られており、比較的高速の車速領域
では、アクセル開度を自動調整することで所定の車速を
得るオートクルーズ装置等が知られている。緩速走行時
の車速制御技術としては、例えば、特開平１０−２７８
８２５号公報に開示されている技術が知られている。こ
の技術はクリープ走行を利用して自動駐車を行うもので
あり、車速の制御は、基本的に運転者がブレーキ操作に
より実行するものであるが、自動駐車に適した車速範囲
を越えた場合には報知手段により運転者に報知すること
で運転者の適切なブレーキ操作を促すものである。ま
た、設定車速を閾値として、この車速を越えたら制動力
を付与することで車速を制御する技術も知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】こうしたクリープ走行
利用時には、車速のコントロール性を向上させ、車速制
御範囲を拡大するため、トルクアップといわれる駆動力
付与制御を行う技術が知られている。しかし、トルクア
ップを行っている場合には、トルクアップを行っていな
い場合に比べて必要な制動力が増大するため、制動系へ
の負担が大きくなり、運転者の制動操作量も増大してし
まう。
【０００４】そこで本発明は、制動系への負担を増大さ
せることなく、駆動力付与制御が可能な走行制御装置を
提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る走行制御装置は、クリープトルクを越
える所定の駆動力を付与しつつ、車速を設定上限速度以
下に維持するよう制動力を付与して車速を制御する制御
モードを有する走行制御装置において、車速を維持する
のに必要とされる制動力（目標制動力）または実際に付
与されている制動力（実制動力）が第１の所定値以上の
場合には、付与駆動力を低下させる制御を行うことを特
徴とする。
【０００６】このように、目標制動力または実制動力が
第１の所定値以上の場合には、付与駆動力を低下させる
トルクダウンを行うことにより、目標とする車速を維持
するのに必要な制動力を低下させることができ、制動系
への負荷や運転者の負担を軽減できる。
【０００７】付与駆動力低下制御中に目標制動力または
実制動力が第１の所定値より小さい第２の所定値以下に
低下した場合には付与駆動力を復帰させることが好まし
い。
【０００８】このようにすると、必要以上にトルクダウ
ン状態が継続されることによるトルク不足の発生を抑制
しつつ、トルクアップとトルクダウンのハンチング発生
が防止されるので、乗り心地の悪化を抑制できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
【００１０】図１は本発明に係る走行制御装置１００の
システム構成図である。この走行制御装置１００は、電
子制御により各輪に付与される制動力を制御する制動制
御装置を兼ねている。制御部であるブレーキＥＣＵ１
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号
回路、電源回路などにより構成され、内部に制動制御ル
ーチンと上限車速制御ルーチンをそれぞれ格納してい
る。
【００１１】制動装置２は、各輪に付与される制動力を
独立して制御可能な油圧式ブレーキシステムであって、
各輪に配置され、図示していない油圧ブレーキを作動さ
せるホイルシリンダ２２と、このホイルシリンダ２２そ
れぞれに付与する油圧を独立して調整するアクチュエー
タ２０と、ブレーキペダル２５に接続されてアクチュエ
ータ２０に運転者のブレーキ操作に応じた油圧を付与す
るマスタシリンダ２３とを備え、マスタシリンダ２３の
油圧を検出する油圧センサ２４と、アクチュエータ２０
内でホイルシリンダ２２にそれぞれ供給される圧力を検
出している油圧センサ２２の出力信号がブレーキＥＣＵ
１に入力されている。ブレーキＥＣＵ１にはさらに、各
輪に配置され、その車輪速を検出する車輪速センサ３の
出力信号が入力されるとともに、エンジン４１を制御す
るエンジンＥＣＵ４０と各種の情報を交信し、協調して
車両の制御を行うものである。
【００１２】次に本実施形態における走行制御について
図２を参照して説明する。図２はこの制御を示すフロー
チャートである。この制御は、ブレーキＥＣＵ１とエン
ジンＥＣＵ４０とが協調して行うものであって、ブレー
キＥＣＵ１がメイン処理を行う。本制御は運転者により
あるいは他のシステムによって緩速走行モードが設定さ
れてから解除されるまでの間、所定のタイミングで繰り
返し実行される。
【００１３】この緩速走行モードとは、運転者がブレー
キペダル２５のみを操作することによって車速を０〜設
定上限車速Ｖｒｅｆまでの間で制御する走行モードであ
る。以下の説明では、簡略化のため、運転者によるアク
セル、ブレーキの操作がない状態を説明する。
【００１４】まず、ステップＳ１では、車輪速センサ３
から読み込んだ各車輪速を基にして車両の速度Ｖを算出
する。次に、ステップＳ２では、この車速Ｖおよびその
時間変化を基にして設定上限速度Ｖｒｅｆ以下に維持す
るために必要な目標ブレーキ油圧Ｐｔを算出する。
【００１５】ステップＳ３ではトルクアップ中か否かを
判定する。トルクアップとは、エンジン４１のアイドル
時のエンジン回転数を増大せしめ、通常のクリープトル
クを越える駆動力を付与することで、前述の緩速走行モ
ードにおける車速調整範囲を拡大するものである。
【００１６】トルクアップ中の場合にはステップＳ４へ
と移行し、目標ブレーキ油圧Ｐｔと閾値Ｐth1とを比較
する。このＰth1としては、例えば、所定勾配以上の降
り坂においてトルクアップ状態で上限車速Ｖｒｅｆを維
持するのに必要とされるブレーキ油圧の値を基にして設
定しておけばよい。
【００１７】ＰｔがＰth1を越えている場合にはステッ
プＳ５へと移行して、トルクアップを停止する。この結
果、駆動力が小さくなるため、制動力を付与しない場合
の車速の上限が下がり、上限車速Ｖｒｅｆを維持するの
に必要とされるブレーキ油圧を低下させることが可能と
なる。
【００１８】続くステップＳ８ではトルクアップを解除
されたエンジン４１のトルクに基づいて上限車速Ｖｒｅ
ｆを維持するのに必要とされる目標ブレーキ油圧Ｐｔを
再演算する。ステップＳ９では求めたアクチュエータ２
０を制御してホイルシリンダ２２へ付与されるブレーキ
油圧が目標ブレーキ油圧Ｐｔになるよう油圧センサ２１
の値を基に制御し、処理を終了する。
【００１９】ステップＳ４でＰｔがＰth1以下であった
場合には、ステップＳ４から直接ステップＳ９へと移行
し、トルクアップ状態のままステップＳ２で算出した目
標ブレーキ油圧Ｐｔに基づいてホイルシリンダ２２へ付
与されるブレーキ油圧を制御し、処理を終了する。
【００２０】一方、ステップＳ３でトルクアップ状態で
ないと判定された場合には、ステップＳ６へと移行し、
目標ブレーキ油圧Ｐｔと閾値Ｐth2とを比較する。この
Ｐth2は前述した閾値Ｐth1より小さい値であり、例え
ば、平坦路においてトルクアップ状態でない場合に上限
車速Ｖｒｅｆを維持するのに必要とされるブレーキ油圧
の値を基にして設定される。
【００２１】ＰｔがＰth2未満の場合にはステップＳ７
へと移行して、トルクアップを再開する。この結果、駆
動力が大きくなるため、制動力を付与しない場合の車速
の上限が上がり、加速性が高まるので例えば上り坂にお
いても上限車速までの車速範囲を有効に利用することが
可能となる。
【００２２】続くステップＳ８ではトルクアップが再開
されたエンジン４１のトルクに基づいて上限車速Ｖｒｅ
ｆを維持するのに必要とされる目標ブレーキ油圧Ｐｔを
再演算して、ステップＳ９のブレーキ油圧制御を行った
後、処理を終了する。
【００２３】ステップＳ６でＰｔがＰth2以上であった
場合には、ステップＳ６から直接ステップＳ９へと移行
し、トルクアップ状態を解除したままステップＳ２で算
出した目標ブレーキ油圧Ｐｔに基づいてホイルシリンダ
２２へ付与されるブレーキ油圧を制御し、処理を終了す
る。
【００２４】図３はその処理結果の一例を示すタイムチ
ャートである。上限車速Ｖｒｅｆで平坦路ＡＢを走行し
てきた後に降り坂ＢＣに進入すると、重力加速度の影響
で車両が加速しようとするため上限車速Ｖｒｅｆを維持
するのに必要な制動油圧Ｐｔが増大する。閾値Ｐｔｈ１
を越えた段階でトルクアップを解除することにより駆動
力を低減し、制動油圧を低く維持する。その後平坦路Ｃ
Ｄに入ると、必要な制動油圧は低下する。そして制動油
圧が閾値Ｐｔｈ２を下回った段階でトルクアップを再開
する。このようにすると、上り坂ＤＥにおいても制動油
圧が閾値Ｐｔｈ２を上回り、Ｖｒｅｆまでの車速領域を
有効に活用することができる。
【００２５】この緩速走行モードは、例えば、駐車操作
などで多用される後退時に用いるのが効果的であり、特
に、自動操舵や操舵ガイドによる駐車支援操作中に用い
るのが効果的である。
【００２６】以上の説明では目標制動油圧と閾値を比較
することでトルクアップの停止・再開を行う例を説明し
てきたが、実際に付与されている制動力をホイルシリン
ダ油圧から推定して制御を行ってもよい。このように実
際に付与されている制動力を基に制御を行うと、坂道の
場合だけでなく、運転者がブレーキを踏み込んで制動を
続けているような場合にトルクアップを継続することが
なく、制動系の負荷を軽減することができる。そして、
運転者がブレーキを緩めて制動力が低下すると、トルク
アップを再開するので始動時のトルクを増大せしめて発
進性を向上させ、車速コントロール性を向上させること
ができる。
【００２７】また、ここでは、トルクアップを解除・再
開する例を説明したが、トルクアップの量を段階的に変
更するようにしてもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ク
リープトルクを越える所定の駆動力を付与しつつ、車速
を設定上限速度以下に維持するよう制御する制御モード
中に目標制動力または実制動力が第１の所定値以上とな
った場合には、付与駆動力を低下させるので、制動系へ
の負荷を低減しつつ、車速のコントロール性を維持する
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る走行制御装置のシステム構成図で
ある。
【図２】図１の装置における上限車速ガード処理を示す
フローチャートである。
【図３】図２の処理結果の一例を示すタイムチャートで
ある。
【符号の説明】
１…ＥＣＵ、２…制動装置、３…車輪速センサ、２０…
アクチュエータ、２１、２４…油圧センサ、２２…ホイ
ルシリンダ、２３…マスタシリンダ、２５…ブレーキペ
ダル、４０…エンジンＥＣＵ、４１…エンジン、１００
…走行制御装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ (72)発明者 里中 久志 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 森田 光彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 遠藤 知彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 河上 清治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 片岡 寛暁 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 岩田 良文 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 田中 優 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA38 AA45 AA66 AA76 AB01 AC04 AC26 AD02 AD41 AD51 AE03 AE41 AE45 AF01 3D044 AA01 AA21 AA45 AB01 AC05 AC24 AD02 AD21 AE03 AE21 3G093 BA07 BA08 BA09 BA23 CA10 CB02 CB10 DA01 DB05 DB15 EA03 EB04 FA04 FB01

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 クリープトルクを越える所定の駆動力を
    付与しつつ、車速を設定上限速度以下に維持するよう制
    動力を付与して車速を制御する制御モードを有する走行
    制御装置において、 前記車速維持に必要とされる目標制動力が第１の所定値
    以上の場合には、付与駆動力を低下させる制御を行う走
    行制御装置。
  2. 【請求項２】 前記付与駆動力低下制御中に目標制動力
    が前記第１の所定値より小さい第２の所定値以下に低下
    した場合には付与駆動力を復帰させる制御を行う請求項
    １記載の走行制御装置。
  3. 【請求項３】 クリープトルクを越える所定の駆動力を
    付与しつつ、車速を設定上限速度以下に維持するよう制
    動力を付与して車速を制御する制御モードを有する走行
    制御装置において、 付与されている制動力が第１の所定値以上の場合には、
    付与駆動力を低下させる制御を行う走行制御装置。
  4. 【請求項４】 前記付与駆動力低下制御中に付与されて
    いる制動力が前記第１の所定値より小さい第２の所定値
    以下に低下した場合には付与駆動力を復帰させる制御を
    行う請求項３記載の走行制御装置。
JP2002005065A 2002-01-11 2002-01-11 走行制御装置 Expired - Lifetime JP3881553B2 (ja)

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EP03000462A EP1327554B1 (en) 2002-01-11 2003-01-10 Vehicle traveling control system
US10/339,343 US6826469B2 (en) 2002-01-11 2003-01-10 Vehicle traveling control system

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