JP2003146239A - 走行装置 - Google Patents
走行装置Info
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- JP2003146239A JP2003146239A JP2001344866A JP2001344866A JP2003146239A JP 2003146239 A JP2003146239 A JP 2003146239A JP 2001344866 A JP2001344866 A JP 2001344866A JP 2001344866 A JP2001344866 A JP 2001344866A JP 2003146239 A JP2003146239 A JP 2003146239A
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- JP
- Japan
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- gear
- turning
- brake
- transmission
- combine
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回用HSTと同等の旋回性能を備え、かつ
コスト的にも不利でない走行トランスミッション基本伝
動系を備え、しかもその操作性が良い走行装置を提供す
ること。 【解決手段】 副変速後の駆動力を左右一対の車軸bへ
断続的に伝動するサイドクラッチ17と該クラッチ17
に連動する遊星歯車機構71とその出力を車軸bへ伝動
する出力軸5とを備え、遊星歯車機構71のキャリア2
0にはブレーキ33を直結して設け、旋回操作時に旋回
方向内側のクラッチ17を切り対応するブレーキ33の
油圧力を高めるパワステレバー88と該レバー88の最
大傾倒操作時にブレーキ33の油圧を各々独立して調整
する一対の旋回規制ダイヤル100を設けた。旋回規制
ダイヤル100R、100Lにより、レバー88の左右
旋回時の最大傾倒操作時の一対のクローラ83の速度差
を規制できる。
コスト的にも不利でない走行トランスミッション基本伝
動系を備え、しかもその操作性が良い走行装置を提供す
ること。 【解決手段】 副変速後の駆動力を左右一対の車軸bへ
断続的に伝動するサイドクラッチ17と該クラッチ17
に連動する遊星歯車機構71とその出力を車軸bへ伝動
する出力軸5とを備え、遊星歯車機構71のキャリア2
0にはブレーキ33を直結して設け、旋回操作時に旋回
方向内側のクラッチ17を切り対応するブレーキ33の
油圧力を高めるパワステレバー88と該レバー88の最
大傾倒操作時にブレーキ33の油圧を各々独立して調整
する一対の旋回規制ダイヤル100を設けた。旋回規制
ダイヤル100R、100Lにより、レバー88の左右
旋回時の最大傾倒操作時の一対のクローラ83の速度差
を規制できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、クローラを走行手
段とする作業機などの走行装置に関する。
段とする作業機などの走行装置に関する。
【0002】
【従来の技術】クローラを走行手段とする作業機などの
走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術
を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯
の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走
行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
走行装置として、農業用のコンバインを例に従来の技術
を説明する。コンバインはクローラを構成する無限履帯
の接地面積を広くし、水田など軟弱な圃場でも自由に走
行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【0003】コンバインは動力源としてエンジンを搭載
し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈
取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジン
の動力を走行トランスミッションにより変速して駆動す
る。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置
(以下、無段変速装置をHSTという)、歯車列機械的
変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成
されている。
し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈
取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジン
の動力を走行トランスミッションにより変速して駆動す
る。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置
(以下、無段変速装置をHSTという)、歯車列機械的
変速手段、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成
されている。
【0004】コンバインを直進走行させるときは、左右
一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋
回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動
し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または
後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成として
いる。
一対のクローラを等速で駆動し、コンバインを左右に旋
回させるときは、左右のクローラに速度差を与えて駆動
し、高速側のクローラを外側に、低速側、停止側または
後退側のクローラを内側とする旋回が可能な構成として
いる。
【0005】コンバインは走行装置としてクローラを用
いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかった
が、コンバインの走行トランスミッションに無段階変速
できる走行用油圧無段変速装置(以下、走行用HSTと
いう)および旋回用の油圧無段変速装置(以下、旋回用
HSTという)を用いることにより、コンバインの走
行、操舵の運転操作はきわめて容易に行えるようにな
る。
いるために、その運転操作は必ずしも容易ではなかった
が、コンバインの走行トランスミッションに無段階変速
できる走行用油圧無段変速装置(以下、走行用HSTと
いう)および旋回用の油圧無段変速装置(以下、旋回用
HSTという)を用いることにより、コンバインの走
行、操舵の運転操作はきわめて容易に行えるようにな
る。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかし、走行用HST
および旋回用HSTは高価であり、コンバインの価格が
高くなる欠点がある。
および旋回用HSTは高価であり、コンバインの価格が
高くなる欠点がある。
【0007】本発明の課題は、旋回用HSTと同等の旋
回性能を備え、かつコスト的にも不利でない走行トラン
スミッション基本伝動系を備え、しかもその操作性が良
い走行装置を提供することである。
回性能を備え、かつコスト的にも不利でない走行トラン
スミッション基本伝動系を備え、しかもその操作性が良
い走行装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成により解決される。請求項1記載の発明は、機体を
左右方向へ進路変更する操向操作具(88)と該操向操
作具(88)により回転速度をそれぞれ変更できる左右
の車輪を設けた作業車において、操向操作具(88)の
移動操作量に応じて旋回半径が小さくなるように左右の
車輪の回転速度を変更できる変速手段を設け、操向操作
具(88)を左又は右方向へ略最大位置に移動させた位
置での左右の車輪の旋回半径を予め変更設定する変更手
段(100R、100L)を設けた作業車である。
構成により解決される。請求項1記載の発明は、機体を
左右方向へ進路変更する操向操作具(88)と該操向操
作具(88)により回転速度をそれぞれ変更できる左右
の車輪を設けた作業車において、操向操作具(88)の
移動操作量に応じて旋回半径が小さくなるように左右の
車輪の回転速度を変更できる変速手段を設け、操向操作
具(88)を左又は右方向へ略最大位置に移動させた位
置での左右の車輪の旋回半径を予め変更設定する変更手
段(100R、100L)を設けた作業車である。
【0009】請求項1記載の発明により、作業者は操向
操作具88を略最大位置に移動させた位置での旋回半径
を、走行開始前に任意に設定してから走行を開始する。
操向操作具88を略最大位置に移動させると、最小の旋
回半径は前記変更手段100R、100Lにて設定した
状態となる。
操作具88を略最大位置に移動させた位置での旋回半径
を、走行開始前に任意に設定してから走行を開始する。
操向操作具88を略最大位置に移動させると、最小の旋
回半径は前記変更手段100R、100Lにて設定した
状態となる。
【0010】したがって、ブレーキ旋回のみ、ブレーキ
旋回と緩旋回の組合せ、ブレーキ旋回と急旋回の組合
せ、又は、緩旋回と急旋回の組合せなどが実行できるど
のような変速手段を備えた作業車でも、旋回半径変更可
能である。さらに、その場合の旋回半径は−1(内
側):1(外側)の急旋回から、1未満(内側):1
(外側)の緩旋回まで、どの旋回半径でも設定可能であ
る(図13)。
旋回と緩旋回の組合せ、ブレーキ旋回と急旋回の組合
せ、又は、緩旋回と急旋回の組合せなどが実行できるど
のような変速手段を備えた作業車でも、旋回半径変更可
能である。さらに、その場合の旋回半径は−1(内
側):1(外側)の急旋回から、1未満(内側):1
(外側)の緩旋回まで、どの旋回半径でも設定可能であ
る(図13)。
【0011】請求項2記載の発明は、機体を左右方向へ
進路変更する操向操作具(88)と該操向操作具(8
8)により回転速度をそれぞれ変更できる左右の車輪を
設けた作業車において、操向操作具(88)の移動操作
量に応じて旋回半径を小さくなるように左右の車輪の回
転速度を変更できる変速手段を設け、操向操作具(8
8)を左又は右方向へ最大移動位置を含む所定位置へ移
動させて保持した状態において、前記操向操作具(8
8)とは別に左右の車輪の旋回半径を変更設定する第二
変更手段(101R、101L)を設けた作業車であ
る。
進路変更する操向操作具(88)と該操向操作具(8
8)により回転速度をそれぞれ変更できる左右の車輪を
設けた作業車において、操向操作具(88)の移動操作
量に応じて旋回半径を小さくなるように左右の車輪の回
転速度を変更できる変速手段を設け、操向操作具(8
8)を左又は右方向へ最大移動位置を含む所定位置へ移
動させて保持した状態において、前記操向操作具(8
8)とは別に左右の車輪の旋回半径を変更設定する第二
変更手段(101R、101L)を設けた作業車であ
る。
【0012】請求項2記載の発明により、操向操作具8
8を所定位置(最大位置含む)へ移動させて保持した状
態において、第二変更手段101R、101Lを操作す
ると、左右の走行装置の回転数差は、操向操作具88に
優先して第二変更手段101R、101Lにて指示され
た回転数差となって機体は旋回する(図14)。
8を所定位置(最大位置含む)へ移動させて保持した状
態において、第二変更手段101R、101Lを操作す
ると、左右の走行装置の回転数差は、操向操作具88に
優先して第二変更手段101R、101Lにて指示され
た回転数差となって機体は旋回する(図14)。
【0013】請求項3記載の発明は、前記第二変更手段
101R、101Lが操作されると、所定時間後に目標
とする旋回半径となるように構成した作業車である。
101R、101Lが操作されると、所定時間後に目標
とする旋回半径となるように構成した作業車である。
【0014】請求項3記載の発明により、操向操作具8
8を操作して左又は右方向に旋回中において、前記第二
変更手段101R、101Lを操作すると、所定時間後
に第二変更手段101R、101Lにて指示された旋回
半径となる(図15)。
8を操作して左又は右方向に旋回中において、前記第二
変更手段101R、101Lを操作すると、所定時間後
に第二変更手段101R、101Lにて指示された旋回
半径となる(図15)。
【0015】また、ワンタッチスイッチ102R、10
2Lをオンする場合とオンからオフに戻す場合にキャリ
ヤブレーキ33R、33Lの摩擦板の押圧力の増加と減
少を徐々に行うことで昇圧時と減圧時のショックが軽減
され、スムーズな旋回ができる(図15)。
2Lをオンする場合とオンからオフに戻す場合にキャリ
ヤブレーキ33R、33Lの摩擦板の押圧力の増加と減
少を徐々に行うことで昇圧時と減圧時のショックが軽減
され、スムーズな旋回ができる(図15)。
【0016】
【発明の効果】請求項1記載の発明により、パワステレ
バー88の最大傾倒操作時において、なるべく圃場を損
傷させたくない場合(湿田作業等)に左右一対の旋回規
制手段(旋回規制ダイヤル100R、100L)により
左右クローラ83、83の速度差を規制することで、圃
場の損傷を意識することなくコンバインを旋回させるこ
と、また、急旋回をさせないようにすることができ、オ
ペレーターがダイヤル操作するだけで容易に旋回速度制
御ができるようになった。
バー88の最大傾倒操作時において、なるべく圃場を損
傷させたくない場合(湿田作業等)に左右一対の旋回規
制手段(旋回規制ダイヤル100R、100L)により
左右クローラ83、83の速度差を規制することで、圃
場の損傷を意識することなくコンバインを旋回させるこ
と、また、急旋回をさせないようにすることができ、オ
ペレーターがダイヤル操作するだけで容易に旋回速度制
御ができるようになった。
【0017】請求項2記載の発明により、一対のブレー
キ圧力調整手段(ワンタッチスイッチ101R、101
L)の何れかが操作された場合は、例えば、緩旋回時に
一時的に急旋回を行うことができ、作業性が大いに向上
する。
キ圧力調整手段(ワンタッチスイッチ101R、101
L)の何れかが操作された場合は、例えば、緩旋回時に
一時的に急旋回を行うことができ、作業性が大いに向上
する。
【0018】請求項3記載の発明によれば、例えば、湿
田作業等で、なるべく圃場を損傷させたくない場合でも
一時的に急旋回を行いたい場合に一時的に急旋回を行う
スイッチを操作した場合、急激に旋回時の旋回速度が変
化するため、スリップを発生させる要因となる。しか
し、図15に示すように本発明によるワンタッチスイッ
チ102R、102Lを操作すると、旋回時の速度の急
変を緩和させ、スリップによる圃場の損傷や乗り心地の
不快感を低減させることが可能となる。
田作業等で、なるべく圃場を損傷させたくない場合でも
一時的に急旋回を行いたい場合に一時的に急旋回を行う
スイッチを操作した場合、急激に旋回時の旋回速度が変
化するため、スリップを発生させる要因となる。しか
し、図15に示すように本発明によるワンタッチスイッ
チ102R、102Lを操作すると、旋回時の速度の急
変を緩和させ、スリップによる圃場の損傷や乗り心地の
不快感を低減させることが可能となる。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて具体的に説明する。図1は本発明のコンバイン
の右側面図であり、図2は本発明のコンバインの正面図
であり、図3は本発明のコンバインの平面図である。
を用いて具体的に説明する。図1は本発明のコンバイン
の右側面図であり、図2は本発明のコンバインの正面図
であり、図3は本発明のコンバインの平面図である。
【0020】図1〜図3に示すように、コンバインの車
体フレーム82の下部側に土壌面を走行する左右一対の
走行クローラ83を有する走行装置本体84を配設し、
車体フレーム82の前端側に分草具85を備えた刈取装
置86が設けられている。刈取装置86は車体フレーム
82の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持
フレーム(図示せず)で支持されているので、コンバイ
ンに搭乗したオペレータが操縦室87にあるパワステレ
バー88(図2)を前後に傾倒操作することにより、刈
取装置支持フレームと共に上下に昇降する構成である。
体フレーム82の下部側に土壌面を走行する左右一対の
走行クローラ83を有する走行装置本体84を配設し、
車体フレーム82の前端側に分草具85を備えた刈取装
置86が設けられている。刈取装置86は車体フレーム
82の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持
フレーム(図示せず)で支持されているので、コンバイ
ンに搭乗したオペレータが操縦室87にあるパワステレ
バー88(図2)を前後に傾倒操作することにより、刈
取装置支持フレームと共に上下に昇降する構成である。
【0021】車体フレーム82の上方には、刈取装置8
6から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、
選別する脱穀装置89と該脱穀装置89で脱穀選別され
た穀粒を一時貯溜するグレンタンク90が載置され、該
グレンタンク90の後部にオーガ91を連接して(図2
及び図3ではオーガを省略)、グレンタンク90内の穀
粒をコンバインの外部に排出する構成としている。
6から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、
選別する脱穀装置89と該脱穀装置89で脱穀選別され
た穀粒を一時貯溜するグレンタンク90が載置され、該
グレンタンク90の後部にオーガ91を連接して(図2
及び図3ではオーガを省略)、グレンタンク90内の穀
粒をコンバインの外部に排出する構成としている。
【0022】すなわち、コンバインはオペレータが操縦
室87において主変速レバー92および副変速レバー9
3(共に図2)を操作し、エンジンの動力を図4〜図6
に示す走行トランスミッションケース94内の主変速機
の走行用HST9および副変速軸1に設けられる歯車変
速手段及び後述の遊星歯車機構71を介して変速し、左
右のクローラ83、83に伝動して任意の速度で走行す
る。
室87において主変速レバー92および副変速レバー9
3(共に図2)を操作し、エンジンの動力を図4〜図6
に示す走行トランスミッションケース94内の主変速機
の走行用HST9および副変速軸1に設けられる歯車変
速手段及び後述の遊星歯車機構71を介して変速し、左
右のクローラ83、83に伝動して任意の速度で走行す
る。
【0023】また、コンバインは、オペレータが操縦室
87においてパワステレバー88を左右に傾倒操作する
ことにより各種旋回走行することができる。すなわち、
パワステレバー88をコンバインを旋回させようとする
方向に傾倒操作することにより、図4〜図6に示す走行
ミッションケース94内のサイドクラッチ17等が作動
し、左右のクローラ駆動スプロケット31R、31Lに
選択的に伝動されるので、左右のクローラ83、83に
速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成とし
ている。
87においてパワステレバー88を左右に傾倒操作する
ことにより各種旋回走行することができる。すなわち、
パワステレバー88をコンバインを旋回させようとする
方向に傾倒操作することにより、図4〜図6に示す走行
ミッションケース94内のサイドクラッチ17等が作動
し、左右のクローラ駆動スプロケット31R、31Lに
選択的に伝動されるので、左右のクローラ83、83に
速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成とし
ている。
【0024】次に、伝動装置の構成について説明する。
図4は本発明の実施の形態の走行装置の断面図、図5は
その一部拡大図、図6はその側面図、図7はその伝動線
図、図8は遊星歯車機構71の外観斜視図、図9はその
側断面図であり、図11は作動部の油圧配置図である。
図4は本発明の実施の形態の走行装置の断面図、図5は
その一部拡大図、図6はその側面図、図7はその伝動線
図、図8は遊星歯車機構71の外観斜視図、図9はその
側断面図であり、図11は作動部の油圧配置図である。
【0025】エンジン35の出力軸に取り付けられたエ
ンジンプーリとベルトで巻回された入力プーリ8を介し
て走行用HST9の入力軸7にエンジン35からの動力
が伝達される。そして、走行用HST9の出力軸10の
駆動により、該出力軸10に設けられたギア11に噛合
する副変速機構70の副変速軸1のギア12を介して該
副変速軸1が駆動する。該副変速軸1には上記ギア12
の他に大ギア14aと中ギア14bと小ギア14cとが
設けられ、該副変速ギア14a、14b、14cとそれ
ぞれ噛合するカウンタ軸2の小ギア15a、中ギア15
b、大ギア15cを介して該カウンタ軸2が駆動する。
ンジンプーリとベルトで巻回された入力プーリ8を介し
て走行用HST9の入力軸7にエンジン35からの動力
が伝達される。そして、走行用HST9の出力軸10の
駆動により、該出力軸10に設けられたギア11に噛合
する副変速機構70の副変速軸1のギア12を介して該
副変速軸1が駆動する。該副変速軸1には上記ギア12
の他に大ギア14aと中ギア14bと小ギア14cとが
設けられ、該副変速ギア14a、14b、14cとそれ
ぞれ噛合するカウンタ軸2の小ギア15a、中ギア15
b、大ギア15cを介して該カウンタ軸2が駆動する。
【0026】図示しないシフタの切換えによって、副変
速ギア14a、14b、14cとカウンタ軸2のギア1
5a、15b、15cとの噛合位置が切り換わり、これ
によりカウンタ軸2は高速、中速、低速にそれぞれ変速
されて駆動する。また、上記副変速軸1の一端には刈取
出力プーリ13が取り付けられ、刈取装置86を駆動す
る刈取入力プーリ8(図4参照)とベルト(図示せず)
で巻回されている。副変速軸1と刈取出力プーリ13と
の間にはワンウェイクラッチが介装されている。
速ギア14a、14b、14cとカウンタ軸2のギア1
5a、15b、15cとの噛合位置が切り換わり、これ
によりカウンタ軸2は高速、中速、低速にそれぞれ変速
されて駆動する。また、上記副変速軸1の一端には刈取
出力プーリ13が取り付けられ、刈取装置86を駆動す
る刈取入力プーリ8(図4参照)とベルト(図示せず)
で巻回されている。副変速軸1と刈取出力プーリ13と
の間にはワンウェイクラッチが介装されている。
【0027】上記カウンタ軸2の駆動により、同じカウ
ンタ軸2に設けられた上記ギア15bと噛合するセンタ
ーギア16を介してサイドクラッチ軸3が駆動する。
ンタ軸2に設けられた上記ギア15bと噛合するセンタ
ーギア16を介してサイドクラッチ軸3が駆動する。
【0028】上記サイドクラッチ軸3には、そのセンタ
ーギア16に対して左右対称にクラッチ17Rとクラッ
チ17Lの2つの摩擦多板式クラッチが設けられてお
り、前記パワステレバー88の傾動操作により、その傾
動操作角度(図示しないポテンショメータにより検出)
に応じて油圧シリンダを作動し、クラッチ17Rとクラ
ッチ17Lをそれぞれ接続状態と非接続状態とに制御す
る。機体の直進時には、左右のクラッチ17Rとクラッ
チ17Lは共に圧縮バネ(図示せず)と油圧により常時
接続状態となって駆動力を伝達する。また、上記サイド
クラッチ軸3に設けたセンターギア16は遊星歯車機構
71の駆動軸4に固定されたセンターギア19と噛合す
る。
ーギア16に対して左右対称にクラッチ17Rとクラッ
チ17Lの2つの摩擦多板式クラッチが設けられてお
り、前記パワステレバー88の傾動操作により、その傾
動操作角度(図示しないポテンショメータにより検出)
に応じて油圧シリンダを作動し、クラッチ17Rとクラ
ッチ17Lをそれぞれ接続状態と非接続状態とに制御す
る。機体の直進時には、左右のクラッチ17Rとクラッ
チ17Lは共に圧縮バネ(図示せず)と油圧により常時
接続状態となって駆動力を伝達する。また、上記サイド
クラッチ軸3に設けたセンターギア16は遊星歯車機構
71の駆動軸4に固定されたセンターギア19と噛合す
る。
【0029】ここで、上記遊星歯車機構71について図
4、図5、図7ないし図9を参照して説明する。遊星歯
車機構71は上記駆動軸4のセンターギア19に対して
コンバインの進行方向に対して左右対称に設けられてい
る。右側の遊星歯車機構71は浅い円筒形を横にした形
状のキャリア20Rの内周面側に、ギア径の異なる2つ
のギアZ2R及びZ3Rからなる遊星ギア21Rがキャ
リア20Rに固定された中心軸21Raに遊嵌し、また
キャリア20Rに固定された中心軸21Rbに遊嵌する
遊星ギア23Rとをそれぞれ3個づつ交互に配設し、一
方の遊星ギア21Rはその中心軸21Raによって上記
キャリア20Rに回転自在に軸支され、またもう一方の
遊星ギア23Rはその中心軸21Rbによって上記キャ
リア20Rに回転自在に軸支される。また、上記キャリ
ア20Rの周面には2種類の開口孔38と39が穿設さ
れ、一方の開口孔38からは遊星ギア21RのギアZ2
Rの一部外周が露出し、もう一方の開口孔39からは遊
星ギア23Rの一部外周が露出する。
4、図5、図7ないし図9を参照して説明する。遊星歯
車機構71は上記駆動軸4のセンターギア19に対して
コンバインの進行方向に対して左右対称に設けられてい
る。右側の遊星歯車機構71は浅い円筒形を横にした形
状のキャリア20Rの内周面側に、ギア径の異なる2つ
のギアZ2R及びZ3Rからなる遊星ギア21Rがキャ
リア20Rに固定された中心軸21Raに遊嵌し、また
キャリア20Rに固定された中心軸21Rbに遊嵌する
遊星ギア23Rとをそれぞれ3個づつ交互に配設し、一
方の遊星ギア21Rはその中心軸21Raによって上記
キャリア20Rに回転自在に軸支され、またもう一方の
遊星ギア23Rはその中心軸21Rbによって上記キャ
リア20Rに回転自在に軸支される。また、上記キャリ
ア20Rの周面には2種類の開口孔38と39が穿設さ
れ、一方の開口孔38からは遊星ギア21RのギアZ2
Rの一部外周が露出し、もう一方の開口孔39からは遊
星ギア23Rの一部外周が露出する。
【0030】また、前記駆動軸4に固定されたサンギア
Z1Rは前記キャリア20Rの中心に配設され、キャリ
ア20Rが駆動軸4側に軸受けされて駆動軸4の周りを
回転自在に構成している。さらに、ギア径の異なる2つ
のギアZ4Rと出力ギア24Rを有する回転ギア22R
は上記キャリア20Rの内方に装填されると共に駆動軸
4側に軸受けされて駆動軸4の回りを回転自在に構成し
ている。
Z1Rは前記キャリア20Rの中心に配設され、キャリ
ア20Rが駆動軸4側に軸受けされて駆動軸4の周りを
回転自在に構成している。さらに、ギア径の異なる2つ
のギアZ4Rと出力ギア24Rを有する回転ギア22R
は上記キャリア20Rの内方に装填されると共に駆動軸
4側に軸受けされて駆動軸4の回りを回転自在に構成し
ている。
【0031】ここで、図7を参照してわかるように、上
記サンギアZ1Rは遊星ギア21RのギアZ2Rと噛合
し、遊星ギア21RのギアZ3Rは遊星ギア23Rと噛
合し、さらに該遊星ギア23Rは回転ギア22Rのギア
Z4Rと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸3に介
装されたサイドクラッチギア18Rは上記キャリア20
Rと噛合する。
記サンギアZ1Rは遊星ギア21RのギアZ2Rと噛合
し、遊星ギア21RのギアZ3Rは遊星ギア23Rと噛
合し、さらに該遊星ギア23Rは回転ギア22Rのギア
Z4Rと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸3に介
装されたサイドクラッチギア18Rは上記キャリア20
Rと噛合する。
【0032】上記キャリア20Rには、摩擦多板式のブ
レーキ33R(ブレーキケース62Rに係合する)が連
結されており、パワステレバー88の傾動操作により、
その傾動操作角度(図示しないポテンショメータにより
検出)に応じて図示しない油圧シリンダを作動し、ブレ
ーキ33Rを連続的に摩擦力を変化させてその回転速度
を制御する。
レーキ33R(ブレーキケース62Rに係合する)が連
結されており、パワステレバー88の傾動操作により、
その傾動操作角度(図示しないポテンショメータにより
検出)に応じて図示しない油圧シリンダを作動し、ブレ
ーキ33Rを連続的に摩擦力を変化させてその回転速度
を制御する。
【0033】なお、以上は右側の駆動伝動機構について
説明したが、左側の駆動伝動機構についても構成は同じ
である。また、駐車ブレーキ25は、駆動軸4の駆動を
停止することにより、機械を停止することができる。そ
して、左右のサイドクラッチ17R、17Lが「入」、
つまり接続状態のときは、サイドクラッチ軸3の駆動力
は、サイドクラッチギア18R、18Lへ伝達されると
同時に、駆動軸4のセンターギア19を介して該駆動軸
4へも伝達され、遊星歯車機構71のサンギアZ1と同
じ位置関係を保って回転する出力ギア24R、24Lに
伝達される。出力ギア24R、24Lの駆動力は出力歯
車機構72を構成する互いに噛合関係にあるギア26
R、26L、ギア27R、27L、ギア28R、28
L、ギア29R、29L、ギア30R、30Lへと順に
伝達され、左右の車軸b、bを駆動し、左右の車軸b、
bにそれぞれ取り付けられたスプロケット31R、31
Lがクローラ83を回転させる。
説明したが、左側の駆動伝動機構についても構成は同じ
である。また、駐車ブレーキ25は、駆動軸4の駆動を
停止することにより、機械を停止することができる。そ
して、左右のサイドクラッチ17R、17Lが「入」、
つまり接続状態のときは、サイドクラッチ軸3の駆動力
は、サイドクラッチギア18R、18Lへ伝達されると
同時に、駆動軸4のセンターギア19を介して該駆動軸
4へも伝達され、遊星歯車機構71のサンギアZ1と同
じ位置関係を保って回転する出力ギア24R、24Lに
伝達される。出力ギア24R、24Lの駆動力は出力歯
車機構72を構成する互いに噛合関係にあるギア26
R、26L、ギア27R、27L、ギア28R、28
L、ギア29R、29L、ギア30R、30Lへと順に
伝達され、左右の車軸b、bを駆動し、左右の車軸b、
bにそれぞれ取り付けられたスプロケット31R、31
Lがクローラ83を回転させる。
【0034】以上の構成において、エンジン35が始動
し、機体の直進走行時には、走行用HST9の出力軸1
0より副変速軸1及びカウンタ軸2へと動力が伝達され
る。そして、カウンタ軸2のギア15bと噛合するサイ
ドクラッチ軸3のセンターギア16を介して該サイドク
ラッチ軸3が駆動する。直進時は左右のサイドクラッチ
17R、17Lが共に「入」になっていて接続状態であ
る。したがって、サイドクラッチ軸3の駆動力は左右の
サイドクラッチギア18R、18Lに伝達され、該サイ
ドクラッチギア18R、18Lがともに回転駆動する。
し、機体の直進走行時には、走行用HST9の出力軸1
0より副変速軸1及びカウンタ軸2へと動力が伝達され
る。そして、カウンタ軸2のギア15bと噛合するサイ
ドクラッチ軸3のセンターギア16を介して該サイドク
ラッチ軸3が駆動する。直進時は左右のサイドクラッチ
17R、17Lが共に「入」になっていて接続状態であ
る。したがって、サイドクラッチ軸3の駆動力は左右の
サイドクラッチギア18R、18Lに伝達され、該サイ
ドクラッチギア18R、18Lがともに回転駆動する。
【0035】そして、上記左右のサイドクラッチギア1
8R、18Lとそれぞれ噛合する遊星歯車機構71のキ
ャリア20R、20Lに動力が伝達されると同時に、上
記サイドクラッチ軸3のセンターギア16と噛合する駆
動軸4のセンターギア19に動力が伝達され、該駆動軸
4が回転駆動する。該駆動軸4の回転により、サンギア
Z1R、Z1Lが回転し、さらに互いに噛合関係にある
遊星ギア21R、21LのギアZ2R、Z2L、ギアZ
3R、Z3L、遊星ギア23R、23L、回転ギア22
R、22LのギアZ4R、Z4L、出力ギア24R、2
4Lへと順に駆動力が伝達される。直進時は駆動軸4の
センターギア19と上記キャリア20R、20Lの回転
数が同じになるようにサンギアZ1とキャリア20のギ
ア上下が設定されているので、サンギアZ1、キャリア
20及び遊星ギア23の位置関係が変わらず回転する。
そして、左右の車軸b、bが同方向へ同速で回転駆動す
る。
8R、18Lとそれぞれ噛合する遊星歯車機構71のキ
ャリア20R、20Lに動力が伝達されると同時に、上
記サイドクラッチ軸3のセンターギア16と噛合する駆
動軸4のセンターギア19に動力が伝達され、該駆動軸
4が回転駆動する。該駆動軸4の回転により、サンギア
Z1R、Z1Lが回転し、さらに互いに噛合関係にある
遊星ギア21R、21LのギアZ2R、Z2L、ギアZ
3R、Z3L、遊星ギア23R、23L、回転ギア22
R、22LのギアZ4R、Z4L、出力ギア24R、2
4Lへと順に駆動力が伝達される。直進時は駆動軸4の
センターギア19と上記キャリア20R、20Lの回転
数が同じになるようにサンギアZ1とキャリア20のギ
ア上下が設定されているので、サンギアZ1、キャリア
20及び遊星ギア23の位置関係が変わらず回転する。
そして、左右の車軸b、bが同方向へ同速で回転駆動す
る。
【0036】次に、機体の旋回時について説明する。前
記パワステレバー88を、例えば右側に倒して機体を右
旋回させる場合、パワステレバー88を傾動操作する
と、この傾動操作側のサイドクラッチ17Rの摩擦多板
式ディスクの押圧を解除し、キャリアブレーキ33Rの
摩擦板の押圧力を調整していく。これにより、パワステ
レバー88の傾動操作角に応じて、サンギアZ1R、遊
星ギア21RのギアZ2R、ギアZ3R、回転ギア22
RのギアZ4Rのギア変速比によって旋回時の出力ギア
24Rの回転数が変わる。
記パワステレバー88を、例えば右側に倒して機体を右
旋回させる場合、パワステレバー88を傾動操作する
と、この傾動操作側のサイドクラッチ17Rの摩擦多板
式ディスクの押圧を解除し、キャリアブレーキ33Rの
摩擦板の押圧力を調整していく。これにより、パワステ
レバー88の傾動操作角に応じて、サンギアZ1R、遊
星ギア21RのギアZ2R、ギアZ3R、回転ギア22
RのギアZ4Rのギア変速比によって旋回時の出力ギア
24Rの回転数が変わる。
【0037】図10は上記キャリア20R、サンギアZ
1R、回転ギアZ4Rの回転数の関係を示す線図であ
る。右側旋回時は、前記サンギアZ1Rは、直進時と同
様に駆動軸4との一体化により一定の回転数で回転して
いる。そして、パワステレバー88の傾動操作角度に応
じて前記キャリア20Rの回転数が減速していくと、前
記回転ギアZ4Rの回転数も減速していく。このよう
に、旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側が外
側より低速回転している間は緩やかな旋回角度での旋回
(ここでは「緩旋回」と称する)となる。そして、キャ
リア20Rの回転数がサンギアZ1Rの回転数の1/3
(遊星ギア比を1/3に設定しておくとサンギアZ1R
の回転数の1/3になる。すなわちギア比によってこの
回転数は変更可能である。)となると図示するようにギ
アZ4Rは零回転となり、旋回内側の車軸bが回転停止
した時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア20
Rの回転数が減速していくと、ギアZ4Rは逆転状態と
なり、旋回外側と内側とが逆方向回転してスピンターン
となる。図9では上記ギアZ4が逆転する場合の他のギ
アの回転方向を矢印で示している。
1R、回転ギアZ4Rの回転数の関係を示す線図であ
る。右側旋回時は、前記サンギアZ1Rは、直進時と同
様に駆動軸4との一体化により一定の回転数で回転して
いる。そして、パワステレバー88の傾動操作角度に応
じて前記キャリア20Rの回転数が減速していくと、前
記回転ギアZ4Rの回転数も減速していく。このよう
に、旋回外側と内側とが同方向回転で且つ旋回内側が外
側より低速回転している間は緩やかな旋回角度での旋回
(ここでは「緩旋回」と称する)となる。そして、キャ
リア20Rの回転数がサンギアZ1Rの回転数の1/3
(遊星ギア比を1/3に設定しておくとサンギアZ1R
の回転数の1/3になる。すなわちギア比によってこの
回転数は変更可能である。)となると図示するようにギ
アZ4Rは零回転となり、旋回内側の車軸bが回転停止
した時はブレーキターンとなる。さらに、キャリア20
Rの回転数が減速していくと、ギアZ4Rは逆転状態と
なり、旋回外側と内側とが逆方向回転してスピンターン
となる。図9では上記ギアZ4が逆転する場合の他のギ
アの回転方向を矢印で示している。
【0038】このように、ギア変速比を設定すれば、上
述の緩旋回及びブレーキターン並びに1/3スピンター
ンが可能となる。そして、キャリア20Rの回転速度を
キャリアブレーキ33Rの摩擦板の押圧力の調整で制御
することで、前記1/3スピンターンまで無段階変速制
御が可能となる。
述の緩旋回及びブレーキターン並びに1/3スピンター
ンが可能となる。そして、キャリア20Rの回転速度を
キャリアブレーキ33Rの摩擦板の押圧力の調整で制御
することで、前記1/3スピンターンまで無段階変速制
御が可能となる。
【0039】こうして旋回内側のクローラ83に任意の
回転方向、回転速度を与えることができ、特に湿田での
駆動力確保、旋回の安定性が向上する。
回転方向、回転速度を与えることができ、特に湿田での
駆動力確保、旋回の安定性が向上する。
【0040】また、サイドクラッチ17Rとキャリアブ
レーキ33Rとを介在することにより、サイドクラッチ
17Rを「切」った場合に、摩擦多板式のキャリアブレ
ーキ33Rの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が
容易となる。
レーキ33Rとを介在することにより、サイドクラッチ
17Rを「切」った場合に、摩擦多板式のキャリアブレ
ーキ33Rの油圧制御で自動方向修正時の追従性確保が
容易となる。
【0041】また、旋回時の遊星歯車機構71の制御を
従来の旋回用HSTを用いる変速機構と同じく、パワス
テレバー88の操作で行うことができ、オペレータに負
担が掛からない利点もある。
従来の旋回用HSTを用いる変速機構と同じく、パワス
テレバー88の操作で行うことができ、オペレータに負
担が掛からない利点もある。
【0042】なお、いずれかの伝動軸の回転数を回転セ
ンサで検出して油圧シリンダへフィードバック制御する
ことにより、より正確な旋回制御が行える。例えばキャ
リア20RのギアZ5Rの回転数を検出する回転センサ
34(図6)を設ける。以上は右旋回時について説明し
たが、左旋回の場合は、前記サイドクラッチ17Lが切
りとなり、あとは上述した右旋回の場合の動作と同様で
ある。
ンサで検出して油圧シリンダへフィードバック制御する
ことにより、より正確な旋回制御が行える。例えばキャ
リア20RのギアZ5Rの回転数を検出する回転センサ
34(図6)を設ける。以上は右旋回時について説明し
たが、左旋回の場合は、前記サイドクラッチ17Lが切
りとなり、あとは上述した右旋回の場合の動作と同様で
ある。
【0043】ここで、図11に示した油圧配置図につい
て説明すると、エンジン35を始動すると、オイルタン
ク52から走行用HST9に送油されトランスミッショ
ン内の駆動系を作動させた後、オイルクーラ54を経
て、エンジン35に隣接したギアポンプ50により送油
圧を得てコントロールバルブ56を駆動させる。コント
ロールバルブ56からの送油の一部でトランスミッショ
ンのサイドクラッチ17及びキャリアブレーキ33を作
動させ、他の一部でコントロールバルブ53を経て刈取
上下シリンダ58、オーガ上下シリンダ59、車体のピ
ッチングシリンダ60、ローリングシリンダ61R、6
1Lを作動させることができる。
て説明すると、エンジン35を始動すると、オイルタン
ク52から走行用HST9に送油されトランスミッショ
ン内の駆動系を作動させた後、オイルクーラ54を経
て、エンジン35に隣接したギアポンプ50により送油
圧を得てコントロールバルブ56を駆動させる。コント
ロールバルブ56からの送油の一部でトランスミッショ
ンのサイドクラッチ17及びキャリアブレーキ33を作
動させ、他の一部でコントロールバルブ53を経て刈取
上下シリンダ58、オーガ上下シリンダ59、車体のピ
ッチングシリンダ60、ローリングシリンダ61R、6
1Lを作動させることができる。
【0044】上記遊星歯車機構71で遊星ギア23R、
23Lにそれぞれ噛合する回転ギア22R、22Lのギ
アZ4R、Z4Lと下手側の出力歯車機構72の伝動ギ
アであるギア26R、26Lにそれぞれ噛合する出力ギ
ア24R、24Lは駆動軸4に遊嵌された中空筒に一体
的に設けられているので、キャリア20内部の遊星ギア
系の下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系へ出力する
ことができる。また、回転ギア22R、22LのギアZ
4R、Z4Lと出力ギア24R、24Lを二段ギアとし
て一体構成とすることで組立が容易になる。
23Lにそれぞれ噛合する回転ギア22R、22Lのギ
アZ4R、Z4Lと下手側の出力歯車機構72の伝動ギ
アであるギア26R、26Lにそれぞれ噛合する出力ギ
ア24R、24Lは駆動軸4に遊嵌された中空筒に一体
的に設けられているので、キャリア20内部の遊星ギア
系の下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系へ出力する
ことができる。また、回転ギア22R、22LのギアZ
4R、Z4Lと出力ギア24R、24Lを二段ギアとし
て一体構成とすることで組立が容易になる。
【0045】また、出力ギア24R、24Lをトランス
ミッションのサイド側でなく、中央寄りに設けたため、
下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系をミッション中
央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向をコン
パクト化できる。
ミッションのサイド側でなく、中央寄りに設けたため、
下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系をミッション中
央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向をコン
パクト化できる。
【0046】さらに、遊星歯車機構71から下手側のホ
イルシャフト6R、6Lへ伝動する出力ギア24R、2
4Lを、キャリア20R、20Lとセンターギア19の
間に設けているので、センターギア19より下手側の出
力歯車機構72の伝動ギア系の配置をトランスミッショ
ンの中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向
の寸法を小さくできる。
イルシャフト6R、6Lへ伝動する出力ギア24R、2
4Lを、キャリア20R、20Lとセンターギア19の
間に設けているので、センターギア19より下手側の出
力歯車機構72の伝動ギア系の配置をトランスミッショ
ンの中央寄りに配置でき、トランスミッションの幅方向
の寸法を小さくできる。
【0047】また、遊星歯車機構71の出力ギア24
R、24Lの外径を、キャリア20R、20Lと出力歯
車機構72のセンターギア19の外径より小さくしたの
で、ユニット化した遊星歯車機構71を組み付けたり、
取り外したりする場合に、遊星歯車機構より上手側のサ
イドクラッチ17R、17Lの各ギア18R、18Lと
下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系との干渉がな
く、作業が極めて容易である。
R、24Lの外径を、キャリア20R、20Lと出力歯
車機構72のセンターギア19の外径より小さくしたの
で、ユニット化した遊星歯車機構71を組み付けたり、
取り外したりする場合に、遊星歯車機構より上手側のサ
イドクラッチ17R、17Lの各ギア18R、18Lと
下手側の出力歯車機構72の伝動ギア系との干渉がな
く、作業が極めて容易である。
【0048】また、上手側のサイドクラッチ17R、1
7Lをサイドクラッチ出力ギア18R、18L及び下手
側の遊星歯車機構71の出力ギア24R、24Lより外
側に配置したので、サイドクラッチ17R、17Lをミ
ッションケース94の側面側に配置でき、サイドクラッ
チ17R、17Lの組立、分解が容易である。
7Lをサイドクラッチ出力ギア18R、18L及び下手
側の遊星歯車機構71の出力ギア24R、24Lより外
側に配置したので、サイドクラッチ17R、17Lをミ
ッションケース94の側面側に配置でき、サイドクラッ
チ17R、17Lの組立、分解が容易である。
【0049】トランスミッションケース94端面に固定
したサイドクラッチ17R、17Lは油圧でオン、オフ
するが、サイドクラッチ軸3とミッションケース94の
間にラジアル軸受37R、37Lの他にスラスト軸受3
6R、36Lを設けて、これらによりサイドクラッチ軸
3を支持する構成にしている。
したサイドクラッチ17R、17Lは油圧でオン、オフ
するが、サイドクラッチ軸3とミッションケース94の
間にラジアル軸受37R、37Lの他にスラスト軸受3
6R、36Lを設けて、これらによりサイドクラッチ軸
3を支持する構成にしている。
【0050】そのため、外部油圧によりピストンを作動
させるサイドクラッチ17R、17Lにはサイドクラッ
チ軸3を介して軸支持ベアリングに大きなスラスト力が
加わるが、スラスト軸受36R、36Lを追加すること
で、これらの軸受部が破損することはない。
させるサイドクラッチ17R、17Lにはサイドクラッ
チ軸3を介して軸支持ベアリングに大きなスラスト力が
加わるが、スラスト軸受36R、36Lを追加すること
で、これらの軸受部が破損することはない。
【0051】本実施の形態のコントローラ99に対する
入出力装置の配置を図12に示す。本実施の形態では左
右一対の旋回規制ダイヤル100R、100Lを操縦室
87に設け、オペレーターがパワステレバー88の左右
旋回時の最大傾倒操作時の左右クローラ83、83の速
度差を規制できるようにした。
入出力装置の配置を図12に示す。本実施の形態では左
右一対の旋回規制ダイヤル100R、100Lを操縦室
87に設け、オペレーターがパワステレバー88の左右
旋回時の最大傾倒操作時の左右クローラ83、83の速
度差を規制できるようにした。
【0052】図13に示すようにパワステレバー88を
左右方向に徐々に傾けるに従って緩旋回からブレーキ旋
回及び急旋回までキャリヤブレーキ33R、33Lの摩
擦板の押圧力を上昇させる制御で左右のクローラ83、
83の駆動制御ができる。
左右方向に徐々に傾けるに従って緩旋回からブレーキ旋
回及び急旋回までキャリヤブレーキ33R、33Lの摩
擦板の押圧力を上昇させる制御で左右のクローラ83、
83の駆動制御ができる。
【0053】このとき、パワステレバー88が左右旋回
時の所定の傾倒角になると初めてキャリヤブレーキ33
R又は33Lの摩擦板の押圧力が働き始め、しかもその
初期油圧力の値を急激に高めてパワステレバー88の応
答性を高めるようにする。またパワステレバー88の最
大傾倒操作時における旋回規制ダイヤル100R又は1
00Lを操作すると、その操作量にそれぞれ対応するキ
ャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦板の押圧力が変
更可能にしてあるのでオペレータの要請に合った旋回操
作ができる。
時の所定の傾倒角になると初めてキャリヤブレーキ33
R又は33Lの摩擦板の押圧力が働き始め、しかもその
初期油圧力の値を急激に高めてパワステレバー88の応
答性を高めるようにする。またパワステレバー88の最
大傾倒操作時における旋回規制ダイヤル100R又は1
00Lを操作すると、その操作量にそれぞれ対応するキ
ャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦板の押圧力が変
更可能にしてあるのでオペレータの要請に合った旋回操
作ができる。
【0054】こうして、湿田作業等で、なるべく圃場を
損傷させたくない場合に旋回規制ダイヤル100R、1
00Lにより左右クローラ83、83の速度差を規制す
ることで、圃場の損傷を意識することなくコンバインを
旋回させることが可能となる。
損傷させたくない場合に旋回規制ダイヤル100R、1
00Lにより左右クローラ83、83の速度差を規制す
ることで、圃場の損傷を意識することなくコンバインを
旋回させることが可能となる。
【0055】また、急旋回をさせないようにキャリヤブ
レーキ33R又は33Lの摩擦板の押圧力を制限するこ
とで、例えば路上走行時に急旋回ができないようにする
ことが可能である。
レーキ33R又は33Lの摩擦板の押圧力を制限するこ
とで、例えば路上走行時に急旋回ができないようにする
ことが可能である。
【0056】なお、いずれかの伝動軸の回転数を回転セ
ンサで検出してキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩
擦板の押圧力のフィードバック制御することにより、よ
り正確な旋回制御が行える。例えばキャリア20R又は
20LのギアZ5R又はZ5Lの回転数を検出する回転
センサ34R、34L(図6)を設ける。これは以下に
述べる各種のキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦
板の押圧力の制御にも当然適用できる。
ンサで検出してキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩
擦板の押圧力のフィードバック制御することにより、よ
り正確な旋回制御が行える。例えばキャリア20R又は
20LのギアZ5R又はZ5Lの回転数を検出する回転
センサ34R、34L(図6)を設ける。これは以下に
述べる各種のキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦
板の押圧力の制御にも当然適用できる。
【0057】また、オペレータによるワンタッチ操作で
旋回力を増大可能にする一対の左右のワンタッチスイッ
チ101R、101Lを操縦室87に設けておき、一対
のワンタッチスイッチ101R、101Lの何れかが操
作された場合は、図14に示すようにパワステレバー8
8の左右の旋回用傾倒角度に応じて、比例的にそれぞれ
キャリアブレーキ33R又は33Lのブレーキ圧力をパ
ワステレバー88の左右の旋回用傾倒角度設定値より高
めることができる。こうして、例えば、緩旋回時に一時
的に急旋回を行うことができ、コンバインの旋回操作性
が高まる。
旋回力を増大可能にする一対の左右のワンタッチスイッ
チ101R、101Lを操縦室87に設けておき、一対
のワンタッチスイッチ101R、101Lの何れかが操
作された場合は、図14に示すようにパワステレバー8
8の左右の旋回用傾倒角度に応じて、比例的にそれぞれ
キャリアブレーキ33R又は33Lのブレーキ圧力をパ
ワステレバー88の左右の旋回用傾倒角度設定値より高
めることができる。こうして、例えば、緩旋回時に一時
的に急旋回を行うことができ、コンバインの旋回操作性
が高まる。
【0058】オペレータによるワンタッチ操作で旋回力
を増大可能にする左右一対のスイッチ102R、102
Lを操縦室87に設け、このワンタッチスイッチ102
R又は102Lが操作された場合は、図15に示すよう
にパワステレバー88の左右旋回用傾倒角度が大きくな
るに従ってキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦板
の押圧力を徐々に大きくして、キャリヤブレーキ33R
又は33Lのブレーキ圧が目標値になるよう構成するこ
ともできる。
を増大可能にする左右一対のスイッチ102R、102
Lを操縦室87に設け、このワンタッチスイッチ102
R又は102Lが操作された場合は、図15に示すよう
にパワステレバー88の左右旋回用傾倒角度が大きくな
るに従ってキャリヤブレーキ33R又は33Lの摩擦板
の押圧力を徐々に大きくして、キャリヤブレーキ33R
又は33Lのブレーキ圧が目標値になるよう構成するこ
ともできる。
【0059】例えば、湿田作業等で、なるべく圃場を損
傷させたくない場合でも一時的に急旋回を行いたい場合
に一時的に急旋回を行うワンタッチスイッチを操作する
と、急激に旋回時の旋回速度が変化するため、スリップ
を発生させる要因となる。しかし、図15に示すように
ワンタッチスイッチ102R、102Lの操作で旋回時
の速度の急変を緩和させ、スリップによる圃場の損傷や
乗り心地の不快感を低減させることが可能となる。
傷させたくない場合でも一時的に急旋回を行いたい場合
に一時的に急旋回を行うワンタッチスイッチを操作する
と、急激に旋回時の旋回速度が変化するため、スリップ
を発生させる要因となる。しかし、図15に示すように
ワンタッチスイッチ102R、102Lの操作で旋回時
の速度の急変を緩和させ、スリップによる圃場の損傷や
乗り心地の不快感を低減させることが可能となる。
【0060】このとき図15に示すようにワンタッチス
イッチ102R、102Lをオンする場合とオンからオ
フに戻す場合にキャリヤブレーキ33R、33Lの摩擦
板の押圧力の増加と減少を徐々に行うことで昇圧時と減
圧時のショックが軽減され、スムーズな旋回ができる。
イッチ102R、102Lをオンする場合とオンからオ
フに戻す場合にキャリヤブレーキ33R、33Lの摩擦
板の押圧力の増加と減少を徐々に行うことで昇圧時と減
圧時のショックが軽減され、スムーズな旋回ができる。
【0061】また、たとえば、パワステレバー88の傾
倒角度に対応してキャリヤブレーキ力33R、33Lの
摩擦板の押圧力の設定を行った場合、機械条件(油温、
ブレーキ消耗等)や、圃場条件(土質、粘度)等によ
り、クローラ駆動速度が変化する。これは実際のコンバ
インの使用上の問題としてパワステレバー88を最大傾
倒しても旋回しない、もしくは急旋回になりすぎる等の
症状として現れる。
倒角度に対応してキャリヤブレーキ力33R、33Lの
摩擦板の押圧力の設定を行った場合、機械条件(油温、
ブレーキ消耗等)や、圃場条件(土質、粘度)等によ
り、クローラ駆動速度が変化する。これは実際のコンバ
インの使用上の問題としてパワステレバー88を最大傾
倒しても旋回しない、もしくは急旋回になりすぎる等の
症状として現れる。
【0062】そこで、パワステレバー88の傾倒角度が
該傾倒角度検出用のポジションセンサ103R、103
Lで検出できる予め設定された所定値以下の場合はパワ
ステレバー88の傾倒角度に応じてキャリヤブレーキ3
3R、33Lの摩擦板の押圧力を増減し、前記所定値以
上のパワステレバー88の傾倒角度の場合は、クローラ
83、83の回転駆動力を出力するホイルシャフト6
R、6Lの回転比(回転センサ34R、34Lを該シャ
フト6R、6Lに設けておいて検出)に応じて旋回力の
増減を行うように構成しても良い。
該傾倒角度検出用のポジションセンサ103R、103
Lで検出できる予め設定された所定値以下の場合はパワ
ステレバー88の傾倒角度に応じてキャリヤブレーキ3
3R、33Lの摩擦板の押圧力を増減し、前記所定値以
上のパワステレバー88の傾倒角度の場合は、クローラ
83、83の回転駆動力を出力するホイルシャフト6
R、6Lの回転比(回転センサ34R、34Lを該シャ
フト6R、6Lに設けておいて検出)に応じて旋回力の
増減を行うように構成しても良い。
【0063】上記構成により、パワステレバー88の傾
倒角度が大きい場合は、クローラ83、83の回転速度
に対応した制御となるため、コンバインの旋回時の個体
差や使用条件の対応を柔軟にできる。
倒角度が大きい場合は、クローラ83、83の回転速度
に対応した制御となるため、コンバインの旋回時の個体
差や使用条件の対応を柔軟にできる。
【0064】さらに、穀稈の搬送状態を検出する穀稈セ
ンサ104R、104Lを刈取装置86に設けておき、
刈取作業中か否かを検出し、図16に示すようにパワス
テレバー88の操作角度が同一でも、刈取作業中(点
線)の場合は、非作業中(実線)に比較してコンバイン
の旋回力を低減させることができる。
ンサ104R、104Lを刈取装置86に設けておき、
刈取作業中か否かを検出し、図16に示すようにパワス
テレバー88の操作角度が同一でも、刈取作業中(点
線)の場合は、非作業中(実線)に比較してコンバイン
の旋回力を低減させることができる。
【0065】一般に、刈取作業中と単なる走行中とを比
較した場合、刈取作業中は植立穀稈の条合わせ時の方向
修正操作が中心となり、方向修正量に精度が要求され
る。また走行時は微少調整操作から急旋回まで幅広いレ
ンジが要求される。
較した場合、刈取作業中は植立穀稈の条合わせ時の方向
修正操作が中心となり、方向修正量に精度が要求され
る。また走行時は微少調整操作から急旋回まで幅広いレ
ンジが要求される。
【0066】このパワステレバー88の傾倒調整量の違
いを上記構成により作業に応じて適正化することで、操
作性の良いコンバインを提供することが可能となる。
いを上記構成により作業に応じて適正化することで、操
作性の良いコンバインを提供することが可能となる。
【0067】また、穀稈センサ104R、104Lで穀
稈の刈取作業中か否かを検出し、パワステレバー88の
操作時間が同一でも刈取作業中の場合は、非作業中に比
較してより短時間の操作でも旋回力を発生させるために
パワステレバー88の傾倒角度とキャリヤブレーキ33
R、33Lの摩擦板の押圧力の関係を図17に示すよう
に刈取作業中(点線)は路上などの走行中(実線)と比
較して摩擦板の押圧力が早めに方向修正ができるように
設定した構成にしても良い。
稈の刈取作業中か否かを検出し、パワステレバー88の
操作時間が同一でも刈取作業中の場合は、非作業中に比
較してより短時間の操作でも旋回力を発生させるために
パワステレバー88の傾倒角度とキャリヤブレーキ33
R、33Lの摩擦板の押圧力の関係を図17に示すよう
に刈取作業中(点線)は路上などの走行中(実線)と比
較して摩擦板の押圧力が早めに方向修正ができるように
設定した構成にしても良い。
【0068】一般に、刈取作業中と路上などの走行中と
を比較した場合、刈取作業中は、条合わせ時の方向修正
操作が中心となり、方向修正に高い応答性が要求され
る。一方路上などの走行時はこうした方向修正の応答性
よりも乗り心地をよくする要求が優先される。しかし、
オペレータの習熟度の差により刈取作業中と路上などの
走行中との間の旋回走行性の微調整が適切にできない場
合がある。
を比較した場合、刈取作業中は、条合わせ時の方向修正
操作が中心となり、方向修正に高い応答性が要求され
る。一方路上などの走行時はこうした方向修正の応答性
よりも乗り心地をよくする要求が優先される。しかし、
オペレータの習熟度の差により刈取作業中と路上などの
走行中との間の旋回走行性の微調整が適切にできない場
合がある。
【0069】そこで、本実施の形態では図16に示す制
御により、パワステレバー88の調整量の違いを前記作
業内容の違いに応じて適正化することで、操作性の良い
コンバインを提供することができる。
御により、パワステレバー88の調整量の違いを前記作
業内容の違いに応じて適正化することで、操作性の良い
コンバインを提供することができる。
【0070】また、一般に、路上などの走行中と比較す
ると、刈取作業中は刈高さ調整操作が中心となり、刈取
装置86の上下移動量に精度が要求される。一方路上な
どの走行時は刈取装置86の微少調整操作から急上昇/
下降まで広いレンジが要求される。
ると、刈取作業中は刈高さ調整操作が中心となり、刈取
装置86の上下移動量に精度が要求される。一方路上な
どの走行時は刈取装置86の微少調整操作から急上昇/
下降まで広いレンジが要求される。
【0071】刈取装置86の上下移動機構の詳細な説明
は省略するが、パワステレバー88の前後方向への傾倒
量で行っている。このパワステレバー88の前後方向へ
の調整量の違いを前記刈取作業中と路上走行中で図18
に示すようにそれぞれ適正化することで、操作性の良い
コンバインを提供することが可能となる。図18では実
線が通常の走行モードであり点線部分が刈取作業モード
であることを示す。
は省略するが、パワステレバー88の前後方向への傾倒
量で行っている。このパワステレバー88の前後方向へ
の調整量の違いを前記刈取作業中と路上走行中で図18
に示すようにそれぞれ適正化することで、操作性の良い
コンバインを提供することが可能となる。図18では実
線が通常の走行モードであり点線部分が刈取作業モード
であることを示す。
【0072】穀稈センサ104R、104Lで穀稈の刈
取作業中か否かを検出し、パワステレバー88の操作傾
倒角度が同一でも、刈取作業中の場合は、刈取作業中で
ない場合に比較して刈取装置86の上下移動速度を遅く
するように構成する。なお図18で刈取作業中の刈取装
置86が最上位に上昇移動する後半部分又は最上位から
下降移動する移動当初には速やかに刈取装置86を移動
させることで全体の操作が緩慢過ぎないようにすること
が望ましい。
取作業中か否かを検出し、パワステレバー88の操作傾
倒角度が同一でも、刈取作業中の場合は、刈取作業中で
ない場合に比較して刈取装置86の上下移動速度を遅く
するように構成する。なお図18で刈取作業中の刈取装
置86が最上位に上昇移動する後半部分又は最上位から
下降移動する移動当初には速やかに刈取装置86を移動
させることで全体の操作が緩慢過ぎないようにすること
が望ましい。
【0073】こうしてパワステレバー88の調整量の違
いを作業に応じて適正化することで、誤操作に伴う分草
具85の障害物への突っ込み防止等を確実に行え、操作
性の良いコンバインを提供することが可能となる。
いを作業に応じて適正化することで、誤操作に伴う分草
具85の障害物への突っ込み防止等を確実に行え、操作
性の良いコンバインを提供することが可能となる。
【図1】 本発明の実施の形態のコンバインの右側面図
である。
である。
【図2】 図1のコンバインの正面図である。
【図3】 図1のコンバインの平面図である。
【図4】 図1のコンバインの走行装置の断面図であ
る。
る。
【図5】 図4の一部拡大図である。
【図6】 図1のコンバインの走行装置の側面図であ
る。
る。
【図7】 図1のコンバインの走行装置の伝動線図であ
る。
る。
【図8】 図1のコンバインの走行装置の遊星歯車機構
の外観斜視図である。
の外観斜視図である。
【図9】 図1のコンバインの走行装置の側断面図であ
る
る
【図10】 図1のコンバインの走行装置のキャリヤ、
サンギア、回転ギアの回転数の関係を示す線図である。
サンギア、回転ギアの回転数の関係を示す線図である。
【図11】 図1のコンバインの走行装置の油圧配置図
である。
である。
【図12】 図1のコンバインの走行装置のコントロー
ラに対する入出力装置の配置図である。
ラに対する入出力装置の配置図である。
【図13】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
【図14】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
【図15】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態のブレーキの摩擦板の押圧力の時間的変化の関係図で
ある。
態のブレーキの摩擦板の押圧力の時間的変化の関係図で
ある。
【図16】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
【図17】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
態のブレーキの摩擦板の押圧力とパワステレバーの傾倒
角度の関係図である。
【図18】 図1のコンバインの走行装置の一実施の形
態の刈取装置の上下移動速度とパワステレバーの前後傾
倒角度の関係図である。
態の刈取装置の上下移動速度とパワステレバーの前後傾
倒角度の関係図である。
1 副変速軸 2 カウンタ軸
3 サイドクラッチ軸 4 駆動軸
5 出力軸 6 ホイルシャ
フト 7 入力軸 8 刈取入力プ
ーリ 9 走行用HST 10 出力軸 11、12 ギア Z1 サンギア Z2、Z3、Z5 ギア Z4 回転ギア 13 刈取出力プーリ 14 副変速ギ
ア 15 ギア 16 センター
ギア 17 サイドクラッチ 18 サイドク
ラッチギア 19 センターギア 20 キャリヤ 21Ra、21Rb 中心軸 21 遊星ギア 22 回転ギア 23 遊星ギア 24 出力ギア 25 駐車ブレ
ーキ 26、27、28、29、30 ギア 31 スプロケット 33 キャリヤ
ブレーキ 34 回転センサ 35 エンジン 36 スラスト軸受 37 ラジアル
軸受 38、39 開口孔 50 ギアポン
プ 52 オイルタンク 53 コントロ
ールバルブ 54 オイルクーラ 56 ソレノイ
ドバルブ 58 刈取上下シリンダ 59 オーガ上
下シリンダ 60 ピッチングシリンダ 62 ブレーキ
ケース 61 ローリングシリンダ 70 副変速機
構 71 遊星歯車機構 72 出力歯車
機構 81 コンバイン 82 車体フレ
ーム 83 走行クローラ 84 走行装置
本体 85 分草具 86 刈取装置 87 操縦室 88 パワステ
レバー 89 脱穀装置 90 グレンタ
ンク 91 オーガ 92 主変速H
STレバー 93 副変速レバー 94 走行トランスミッションケース 95 オーガ受け 99 コントロ
ーラ 100R、100L 旋回規制ダイヤル 101R、101L ワンタッチスイッチ 102R、102L スイッチ 103R、103L ポジションセンサ 104R、104L 穀稈センサ b、b 車軸
フト 7 入力軸 8 刈取入力プ
ーリ 9 走行用HST 10 出力軸 11、12 ギア Z1 サンギア Z2、Z3、Z5 ギア Z4 回転ギア 13 刈取出力プーリ 14 副変速ギ
ア 15 ギア 16 センター
ギア 17 サイドクラッチ 18 サイドク
ラッチギア 19 センターギア 20 キャリヤ 21Ra、21Rb 中心軸 21 遊星ギア 22 回転ギア 23 遊星ギア 24 出力ギア 25 駐車ブレ
ーキ 26、27、28、29、30 ギア 31 スプロケット 33 キャリヤ
ブレーキ 34 回転センサ 35 エンジン 36 スラスト軸受 37 ラジアル
軸受 38、39 開口孔 50 ギアポン
プ 52 オイルタンク 53 コントロ
ールバルブ 54 オイルクーラ 56 ソレノイ
ドバルブ 58 刈取上下シリンダ 59 オーガ上
下シリンダ 60 ピッチングシリンダ 62 ブレーキ
ケース 61 ローリングシリンダ 70 副変速機
構 71 遊星歯車機構 72 出力歯車
機構 81 コンバイン 82 車体フレ
ーム 83 走行クローラ 84 走行装置
本体 85 分草具 86 刈取装置 87 操縦室 88 パワステ
レバー 89 脱穀装置 90 グレンタ
ンク 91 オーガ 92 主変速H
STレバー 93 副変速レバー 94 走行トランスミッションケース 95 オーガ受け 99 コントロ
ーラ 100R、100L 旋回規制ダイヤル 101R、101L ワンタッチスイッチ 102R、102L スイッチ 103R、103L ポジションセンサ 104R、104L 穀稈センサ b、b 車軸
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成14年7月12日(2002.7.1
2)
2)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0031
【補正方法】変更
【補正内容】
【0031】ここで、図7を参照してわかるように、上
記サンギアZ1Rは遊星ギア21RのギアZ2Rと噛合
し、遊星ギア21RのギアZ3Rは遊星ギア23Rと噛
合し、さらに該遊星ギア23Rは回転ギア22Rのギア
Z4Rと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸3に介
装されたサイドクラッチギア18Rは上記キャリア20
RのギアZ5Rと噛合する。
記サンギアZ1Rは遊星ギア21RのギアZ2Rと噛合
し、遊星ギア21RのギアZ3Rは遊星ギア23Rと噛
合し、さらに該遊星ギア23Rは回転ギア22Rのギア
Z4Rと噛合する。また、前記サイドクラッチ軸3に介
装されたサイドクラッチギア18Rは上記キャリア20
RのギアZ5Rと噛合する。
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図7
【補正方法】変更
【補正内容】
【図7】
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
B62D 11/08 B62D 11/08 G
V
Fターム(参考) 2B043 AA03 AB20 BA02 BA05 BB14
DA05 DB06 DB09 DC01 EA02
ED02
2B074 AA01 AB01 AC02 CA01 DA01
DA02 DA03 DA05 DA06 DB03
DD01 DD02 EA02 EC01
2B076 AA03 DA03 DB08 DB09 DC01
EA01 EC19 ED27
3D052 AA03 BB08 CC02 DD03 EE01
FF02 GG04 HH03 JJ06 JJ10
JJ14 JJ20
Claims (3)
- 【請求項1】 機体を左右方向へ進路変更する操向操作
具(88)と該操向操作具(88)により回転速度をそ
れぞれ変更できる左右の車輪を設けた作業車において、 操向操作具(88)の移動操作量に応じて旋回半径が小
さくなるように左右の車輪の回転速度を変更できる変速
手段を設け、操向操作具(88)を左又は右方向へ略最
大位置に移動させた位置での左右の車輪の旋回半径を予
め変更設定する変更手段(100R、100L)を設け
たことを特徴とする作業車。 - 【請求項2】 機体を左右方向へ進路変更する操向操作
具(88)と該操向操作具(88)により回転速度をそ
れぞれ変更できる左右の車輪を設けた作業車において、 操向操作具(88)の移動操作量に応じて旋回半径を小
さくなるように左右の車輪の回転速度を変更できる変速
手段を設け、操向操作具(88)を左又は右方向へ最大
移動位置を含む所定位置へ移動させて保持した状態にお
いて、前記操向操作具(88)とは別に左右の車輪の旋
回半径を変更設定する第二変更手段(101R、101
L)を設けたことを特徴とする作業車。 - 【請求項3】 前記第二変更手段(101R、101
L)が操作されると、所定時間後に目標とする旋回半径
となるように構成したことを特徴とする請求項2に記載
の作業車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001344866A JP2003146239A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001344866A JP2003146239A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003146239A true JP2003146239A (ja) | 2003-05-21 |
Family
ID=19158320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001344866A Pending JP2003146239A (ja) | 2001-11-09 | 2001-11-09 | 走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003146239A (ja) |
-
2001
- 2001-11-09 JP JP2001344866A patent/JP2003146239A/ja active Pending
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