JP2002350520A - 充電式電源を有する移動体の電力消耗検出システム及び方法、移動体並びにプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 給電環境が良い場合における電源の完全消耗
が近いことの早期検出による不都合や、給電環境が良く
ない場合における前記検出の遅れによる不都合を防止で
きる、充電式電源を有する移動体の電力消耗検出システ
ム等を提供する。 【解決手段】 充電式電源を有する移動体１、Ｒ１と、
この電源へ給電するための給電環境に関するデータを収
集するデータ収集手段３０と、収集されたデータに応じ
て、電源電力の完全消耗が近いことを検出するための基
準値を設定する設定手段２０と、電源の残電力を検出す
る残電力検出手段１５と、検出された残電力と前記基準
値とを比較する手段２０を備える。前記基準値は、例え
ば、給電環境が良い場合は低く設定され、給電環境が悪
い場合は高く設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、充電式電源を有
する移動可能な装置である移動体、例えば携帯型通信装
置、携帯型情報端末装置、電気自動車、移動式ロボット
等の前記電源の電力の完全消耗が近いことを検出する、
移動体の電力消耗検出システム及び方法、移動体並びに
プログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、携帯電話等の携帯型の通信装置
や、携帯型パソコン、ＰＤＡ等の携帯型の情報端末装置
が普及してきている。このような装置では、移動性、携
帯性を確保するために充電式電源が搭載されているのが
一般的であり、この充電式電源を介して必要部位への電
力供給が行われるようになっている。

【０００３】また、最近では、工場等に配備された工業
用移動ロボットの他、清掃、介護等を行うための移動式
ロボットや、玩具としての移動式ロボットも提供される
ようになってきている。さらにはまた、環境保全等の観
点から、電気自動車も実用化されてきている。このよう
な移動式ロボットや電気自動車においても、移動すると
いう特性上、前記装置と同様に、充電式電源が搭載され
ている。

【０００４】上記のような携帯型通信機器、携帯型情報
端末装置、移動式ロボット、電気自動車等の移動体に搭
載された前記充電式電源は、常時給電を受けているわけ
ではないので、蓄積されている電力が消耗すると、移動
体そのものの動作が困難となる。

【０００５】そこで、電力が完全に消耗した状態（以
下、この状態をエンプティともいう）になる前に、エン
プティが近いことを検出して、それをユーザーに通知し
たり、自動で充電する技術が多く提案されている（例え
ば特開平１１−１８５１８８号公報、特開２０００−１
０２１０２号公報）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記電源のエンプティ
が近いことを検出するためには、電源の残電力を基準値
（しきい値）と比較することが必要である。

【０００７】ところが、上記従来の技術では、エンプテ
ィが近いことを検出するための前記基準値が一定に固定
されていたため次のような問題があった。

【０００８】即ち、エンプティが近いことが検出された
場合、移動体のユーザは、電力が完全になくなって移動
体の動作が停止する前に、近くに存在している給電装置
としての他の移動体や、電気供給スタンドに設けられた
専用の給電装置から給電を受けて、自身の移動体の充電
式電源を充電する必要がある。

【０００９】しかし、充電式電源に給電可能な給電装置
が近くに存在しているか否か、あるいはどの程度の数が
存在しているかといった給電環境は、移動体の移動に伴
って変化する。つまり、給電可能な給電装置が近くに多
数存在している環境下、換言すれば給電環境が良い場合
においては、いつでも充電できるにもかかわらず、エン
プティが近いことの早期の検出による頻繁な充電の繰り
返しにより、実質作動時間の相対的減少を招いたり、検
出に伴う警告表示処理等の他の処理が頻繁に繰り返され
て、無駄な電力消費を招いたり、現在の処理／通信が滞
ってしまったり、表示が音声により行われる場合には、
頻繁な音声表示が煩わしい、というような問題があっ
た。

【００１０】逆に、電源に給電可能な給電装置が近くに
少ないような環境下、換言すれば給電環境が良くない場
合には、エンプティが近いことを早期に検出して、給電
可能なときに給電させる必要があるが、検出が遅いと充
電が遅れて充電前にエンプティになってしまい、移動体
を使用することができなくなるというような不都合を招
く恐れがあった。

【００１１】このため、エンプティが近いことを検出す
るための基準値を一定値に固定すると、移動体の移動に
伴い上記のような問題が必然的に発生するという欠点が
あった。

【００１２】なお、特開２０００−１７４６８９号公報
には、携帯端末の使用状況に応じて、バッテリーセービ
ングを実現する技術が開示されているが、充電式電源の
給電環境に応じて、エンプティが近いことを検出するた
めの基準値の設定を制御するものではなかった。

【００１３】この発明は、このような技術的背景に鑑み
てなされたものであって、給電環境の良い場合に、エン
プティが近いことの早期検出による実質作動時間の相対
的減少、無用な電力消費の増大、処理の遅滞の発生等を
防止できると共に、良好でない給電環境下においても充
電の遅れによる処理や動作の停止を防止できる、充電式
電源を有する移動体の電力消耗検出システム及び方法、
移動体並びにプログラムを提供することを課題とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題は、充電式電源
を有する移動体と、前記電源へ給電するための給電環境
に関するデータを収集するデータ収集手段と、収集され
たデータに応じて、電源電力の完全消耗が近いことを検
出するための基準値を設定する設定手段と、前記電源の
残電力を検出する残電力検出手段と、検出された残電力
と前記基準値とを比較する手段と、を備えたことを特徴
とする、充電式電源を有する移動体の電力消耗検出シス
テムによって解決される。

【００１５】この電力消耗検出システムでは、移動体の
充電式電源へ給電するための給電環境に関するデータ
が、データ収集手段により収集され、この収集されたデ
ータに応じて、電源電力の完全消耗が近いことを検出す
るための基準値が設定手段によって設定される。また電
源の残電力が残電力検出手段によって検出され、検出さ
れた残電力と前記基準値とが比較される。

【００１６】例えば、給電環境が良い場合には、基準値
を低く設定してエンプティが近いことの検出を遅くし、
早期にエンプティが近いことを検出した場合の充電回数
の増加による実質作動時間の相対的減少、無駄な消費電
力の増大、処理の遅滞等を防止する。給電環境が良くな
い場合には、基準値を高く設定して検出を早め、充電の
遅れによる処理や動作の停止を防止する。

【００１７】前記給電環境に関するデータとしては、給
電装置と移動体との距離、給電装置の場所、給電装置の
数量のうちの少なくともいずれかがある。これらのデー
タによって、給電環境の良否を的確に判断できる。

【００１８】また、前記データ収集手段は、給電装置の
給電能力を判断する判断手段を備え、判断した給電能力
に基づいてデータを収集する構成であっても良い。この
場合には、給電装置からの給電可能か否かの回答による
ことなく、データ収集手段自身で給電環境に関するデー
タを収集できる。

【００１９】また、データ収集手段は、給電装置が発信
した給電可能信号に基づいてデータを収集する構成であ
っても良い。この場合には、給電装置からの給電可能信
号により給電可能な給電装置を特定できる。

【００２０】また、前記比較手段による比較の結果、残
電力が基準値以下になった場合には、その旨を表示する
表示手段を備えた構成としても良い。この場合には、ユ
ーザーは、自己の移動体の残電力が基準値以下になった
ことを確実に知ることができる。

【００２１】また、比較手段による残電力と基準値との
比較結果に応じて移動体の移動を制御する制御手段を備
えた構成としても良い。この場合には、比較結果に応じ
て移動体の移動経路等が制御手段により最適な状態に変
更され、移動体を効率よく移動させることができる。

【００２２】また、前記比較手段による比較結果に応じ
て、移動体の移動先を給電装置に通知する通知手段を備
えた構成としても良い。この場合には、給電装置は給電
を要する移動体の移動先を認識することができ、移動先
まで移動することが可能となるから、確実に給電を行う
ことができる。

【００２３】また、前記移動体と移動体の電源に給電す
るための給電装置との間で、電力の授受が行われた場合
に、電力供給量及び電力受給量に応じて課金する課金手
段を備えた構成としても良い。この場合には、電力供給
側（給電装置側）、電力受給側（移動体側）の双方に対
して、電力供給量、受給量に応じた課金がなされるか
ら、実用性を高めることができる。

【００２４】また、前記課題は、充電式電源を有する移
動体の前記電源へ給電するための給電環境に関するデー
タを収集するステップと、収集されたデータに応じて電
源電力の完全消耗が近いことを検出するための基準値を
設定するステップと、前記電源の残電力を検出するステ
ップと、検出された残電力と前記基準値とを比較するス
テップと、を備えたことを特徴とする、充電式電源を有
する移動体の電力消耗検出方法によっても解決される。

【００２５】この電力消耗検出方法では、移動体の充電
式電源へ給電するための給電環境に関するデータが収集
され、収集されたデータに応じて、電源電力の完全消耗
が近いことを検出するための基準値が設定される。また
電源の残電力が検出され、検出された残電力と基準値と
が比較される。

【００２６】例えば、給電環境が良い場合には、基準値
を低く設定して、エンプティが近いことの検出を遅く
し、早期にエンプティが近いことを検出した場合の充電
回数の増加による実質作動時間の相対的減少、処理の遅
滞等を防止する。給電環境が良くない場合には、基準値
を高く設定して検出を早め、充電の遅れによる処理や動
作の停止を防止する。これにより、給電環境の良否に応
じて最適に、エンプティが近いことの検出を行うことが
できる。

【００２７】また、前記課題は、充電式電源と、前記電
源へ給電するための給電環境に関するデータに応じて、
電源電力の完全消耗が近いことを検出するための基準値
を設定する設定手段と、前記電源の残電力を検出する残
電力検出手段と、検出された残電力と前記基準値とを比
較する比較手段と、を備えたことを特徴とする移動体に
よっても解決される。

【００２８】この移動体では、電源電力の完全消耗が近
いことを検出するための基準値が、給電環境に関するデ
ータに応じて設定され、この設定された基準値と検出さ
れた残電力が比較される。従って、例えば、給電環境が
良い場合には、基準値を低く設定して完全消耗が近いこ
との検出を遅くし、給電環境が良くない場合には、基準
値を高く設定し検出を早めることができ、給電環境の良
否に応じて最適に、エンプティが近いことの検出を行う
ことができる。

【００２９】また、前記課題は、移動体の電源へ給電す
るための給電環境に関するデータに応じて、電源電力の
完全消耗が近いことを検出するための基準値を設定する
ステップと、移動体の前記電源の残電力を検出するステ
ップと、検出された残電力と前記基準値とを比較するス
テップと、をコンピュータに実行させるためのプログラ
ムによっても解決される。

【００３０】このプログラムでは、コンピュータに上記
ステップを実行させることができる。このため、このプ
ログラムで制御されたコンピュータを用いることによっ
て、給電環境の良否に応じてエンプティが近いことの最
適な検出を行うことができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。

【００３２】図１は、この発明の第１の実施形態に係る
充電式電源を有する移動体の電力消耗検出システムを示
すブロック図である。

【００３３】同図において、１は移動体である携帯電
話、３はサーバーである。

【００３４】携帯電話１は、図２に示すように、前面上
部に液晶表示素子等からなる表示部１０を備えると共
に、表示部１０の下方に各種の入力キー１１を備え、ま
た上部の一端にはアンテナ１２を備えている。

【００３５】携帯電話１の表示部１０には、自己の現在
の残電力を定量的に示すゲージ、あるいは０〜１００％
までの数値が表示されるものとなされている。本実施形
態では、５％間隔の２１段階表示で示されるものとなさ
れている。このような残電力表示に基づいて、ユーザー
は携帯電話１が早急な充電を必要としているか、または
以降の動作モードに制限を与えるだけで、充電を次の機
会にするか、判断を行えるようになっている。

【００３６】携帯電話１の電気的構成を図３に示す。図
３において、１０は前記表示部、１２は前記アンテナ、
１３は前記入力キー１１等からなる操作部である。携帯
電話１は、内部電気部品への電力供給のために充電式電
源１４を備えており、電源１４のエンプティ時にはコネ
クタ１４ａを介して外部給電装置から前記電源１４へ充
電が可能となされている。また、電源１４の電力は、残
電力検知部１５によって検知されるようになっている。

【００３７】さらに、携帯電話１は、警告表示手段とし
てのブザー１６、通信部１７、記憶部１８、位置検出部
１９、制御部２０を備えている。

【００３８】前記ブザー１６は、後述するように、電源
１４の残電力が一定値（例えば完全充電時の５０％）ま
で低下したときや、残電力が所定の基準値以下になった
ときに、警告音を発生させる。前記通信部１７は、アン
テナ１２を介してサーバー３等との間でデータや信号の
送受信を行う。記憶部１８には、サーバー３から受信し
たデータ等の各種データが記憶されると共に、エンプテ
ィが近いことを検出するためのしきい値である基準値
（以下、エンプティ警告レベルともいう）を設定するた
めのテーブルが記憶されている。

【００３９】前記位置検出部１９は、例えばグローバル
・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）を利用して携帯
電話１の位置を検出するものである。なお、位置の検出
はＧＰＳ以外の他のシステム等を利用して行っても良
い。

【００４０】前記制御部２０は、携帯電話１の全体を統
括的に制御するほか、この実施形態では、サーバー３で
収集された給電環境に関するデータから、前記記憶部１
８に記憶されているテーブルを参照して、前記エンプテ
ィ警告レベルを設定する設定手段、残電力検知部１５で
検出された電源１４の残電力と前記設定されたエンプテ
ィ警告レベルとを比較する比較手段等として機能する。

【００４１】この実施形態では、電源１４の残電力が十
分なときには給電は必要ないことから、残電力検知部１
５によって電源の残電力が、ユーザーによって任意に設
定可能なニアエンプティレベル（初期設定としてたとえ
ば完全充電時の５０％）まで低下したときに、サーバー
に対して給電環境に関するデータの収集を要求するため
の電力受給依頼を送信する構成となされている。また、
ニアエンプティレベルに到達した場合、携帯電話１はそ
の表示部１０に、残電力が５０％であることを表示する
とともに、ブザー１６により警告音を発して、ユーザー
の注意を促し、ユーザーに現状の残電力を認識させ得る
ものとなされている。

【００４２】制御部２０は、具体的には、携帯電話１の
動作を制御するＣＰＵ２０ａと、ＣＰＵ２０ａの処理プ
ログラムが格納されているＲＯＭ２０ｂと、処理時の作
業領域となるＲＡＭ２０ｃを備えたコンピュータとして
構成され、ＲＯＭ２０ｂに格納されているプログラムに
従ってＣＰＵ２０ａが動作することにより、携帯電話１
の全体動作を制御し、さらにサーバー３に対する電力受
給依頼の送信、エンプティ警告レベルの設定、残電力検
知部１５を介しての残電力の検出、残電力とエンプティ
警告レベルとの比較、各種の表示等の動作の実行を制御
する。

【００４３】サーバー３は、図１に示すように、携帯電
話１の充電式電源１４へ給電するための給電環境に関す
るデータを、ネットワークを介して収集するデータ収集
装置３０を有している。このデータ収集装置３０は、制
御部３１、通信部３２及びデータ記憶部３３を備えてい
る。

【００４４】前記制御部３１は、給電環境に関するデー
タの収集動作や収集したデータの携帯電話１への送信
等、データ収集装置３０の全体動作を制御する。この制
御部３１は、具体的には、データ収集装置３０の動作を
制御するＣＰＵ３１ａと、ＣＰＵ３１ａの処理プログラ
ムが格納されているＲＯＭ３１ｂと、処理時の作業領域
となるＲＡＭ３１ｃを備えたコンピュータとして構成さ
れ、ＲＯＭ３１ｂに格納されているプログラムに従って
ＣＰＵ３１ａが動作することにより、データの収集、収
集したデータの処理等を行う。

【００４５】通信部３２は、前記携帯電話１との間、あ
るいは他の移動体との間で、直接にまたはネットワーク
を介してデータや信号の送受を行うためのものであり、
前記データ記憶部３３は、収集したデータ等を記憶する
ものである。

【００４６】この実施形態では、携帯電話１の充電式電
源１４への給電を、複数個の他の携帯電話４（４１、４
２、・・・、４８）から行う場合を示している。即ち、
他の携帯電話４が給電装置として機能する。給電装置と
してのこれらの各携帯電話４は、図４に示すように、操
作キー４０と、表示部５とアンテナ７を有している。ま
た、内部の電気的な構成は、図２に示した携帯電話１と
同じであり、自身が有する充電式電源の残り電力の検知
や、位置検出ができるようになっている。

【００４７】次に、上記第１実施形態の動作を図５及び
図６のフローチャートを参照しながら説明する。

【００４８】図５は携帯電話１の動作を示すフローチャ
ートであり、図６はサーバー３におけるデータ収集装置
３０の動作を示すフローチャートである。携帯電話１の
動作は、制御部２０において、ＣＰＵ２０ａがＲＯＭ２
０ｂに格納されたプログラムに従って動作することによ
り、実行される。また、サーバー３（データ収集装置３
０）の動作は、データ収集装置３０の制御部３１におけ
るＣＰＵ３１ａがＲＯＭ３１ｂに格納されたプログラム
に従って動作することにより、実行される。なお、以下
の説明及び図面において、ステップを「Ｓ」と略記す
る。

【００４９】まず、携帯電話１において、Ｓ１０で、Ｃ
ＰＵ２０ａは、残電力検知部１５によって検知した電源
１４の残電力が、例えば５０％のニアエンプティレベル
に到達したか否かを判断し、到達していれば（Ｓ１０に
てＹＥＳ）、Ｓ１１で、ブザー１６によりニアエンプテ
ィに到達したことを示す警告音を発生させる。ニアエン
プティレベルに達していなければ（Ｓ１０にてＮＯ）、
到達するまで待つ。

【００５０】前記警告音により、ユーザーはニアエンプ
ティに到達したことを認識し、サーバー３に電力受給依
頼を送信するための操作を、操作１３を介して行うと、
Ｓ１２で、ＣＰＵ２０ａはサーバー３に電力受給依頼を
送信する。電力受給依頼には、現状の自己の残電力レベ
ル、位置検出部１９により検出された位置情報、電力受
給要望時刻等についての情報が含まれる。そして、Ｓ１
３で、サーバー３からデータが送信されてくるのを待
つ。

【００５１】なお、ユーザーが電力受給依頼の送信操作
を行うのではなく、ニアエンプティに到達した時点で、
制御部２０が自動的に受給依頼を送信する構成であって
も良い。

【００５２】一方、サーバー３では、図６のＳ２０にお
いて、携帯電話１からの電力受給依頼を受信したか否か
を判断し、受信しなければ（Ｓ２０にてＮＯ）、処理を
行うことなく終了する。受信すると（Ｓ２０にてＹＥ
Ｓ）、Ｓ２１及びＳ２３で、電力供給候補者が所定条件
を満たすか否かを、候補者毎に自ら判断していく。具体
的には、携帯電話１の近傍に、該携帯電話１に充電する
ことが可能で、かつサーバー３に対して、ＩＤ登録がさ
れている給電装置が存在するかどうか、確認を行う。サ
ーバーは、携帯電話１の残電力レベル、位置情報をもと
に、既にＩＤ登録されている給電装置４１〜４８の中か
ら、携帯電話１の電力受給依頼を満たすことが可能な電
力供給候補者を何人か選出する。条件を満たさない場合
は（Ｓ２１にてＮＯ）、Ｓ２２で候補者から削除する。

【００５３】候補者の選択が終了すると（Ｓ２３にてＹ
ＥＳ）、選択した候補者に対して、Ｓ２４で、協力依頼
を送信する。協力依頼を受信した給電装置４の表示部５
には、図４に示すように、電力受給依頼者、つまり携帯
電話１の残電力レベル、位置情報、電力受給要望時刻、
自己の残電力レベル、及び協力依頼に対して、協力でき
るか否かの回答欄６が表示される。

【００５４】候補者である給電装置４のユーザーは、表
示部５に表示された協力依頼に対し、自己の残電力レベ
ルを認識した上で、「協力する」／「協力しない」のい
ずれかを選択し、サーバー３に返信する。

【００５５】サーバー３は、給電装置４からの返信を受
信し、Ｓ２５及びＳ２７で、給電装置のそれぞれについ
て「協力する」を選択してきたか否かを判断し、「協力
しない」を選択した給電装置については（Ｓ２５にてＮ
Ｏ）、Ｓ２６で候補者から削除する。

【００５６】すべての電力供給候補者を決定すると（Ｓ
２７にてＹＥＳ）、Ｓ２８で、各候補者についてのデー
タを、位置情報とともに携帯電話１に送信して、処理を
終了する。

【００５７】携帯電話１のフローチャートに戻って、Ｓ
１３で、携帯電話１がサーバー３からの候補者データを
受信すると（Ｓ１３にてＹＥＳ）、送信されてきた候補
者数、及び位置情報をもとに、記憶部１８に記憶されて
いる図７に示す設定テーブルから、携帯電話１のエンプ
ティ警告レベルを決定する。

【００５８】図７のテーブルは、携帯電話１からの半径
毎の距離と給電可能な候補者（給電装置）の数に対す
る、エンプティ警告レベルを規定したものである。この
テーブルからわかるように、携帯電話１の近くに多数の
候補者が存在するほど、つまり給電環境が良いほど、充
電は容易であるため、エンプティ警告レベルは低い値に
設定されて、エンプティに近くなったことの検出タイミ
ングを遅くするようになっている。逆に、候補者が遠く
その数も少ないほど、つまり給電環境が良くないほど、
早期の充電を促すため、エンプティレベル警告値は高い
値に設定されて、エンプティに近くなったことの検出タ
イミングを早くするようになっている。

【００５９】仮に携帯電話１を中心とする半径０〜１０
０ｍ以内に電力供給候補者が３人、０〜２００ｍ以内に
１１人、０〜５００ｍ以内に１５人いると想定した場
合、図７のテーブルの色塗り部分に示すように、それぞ
れエンプティ警告レベルの候補が完全充電時の１５％、
１０％、１５％と導出される（Ｓ１４）。ここで、候補
値として数値が低いほうが優先されるとした場合、携帯
電話１のエンプティ警告レベルは完全充電時の１０％に
最終決定となる（Ｓ１５）。

【００６０】その後、Ｓ１６で、電源１４の残電力の検
出を行い、Ｓ１７で、検出した残電力とエンプティ警告
レベルとを比較して、残電力がエンプティ警告レベル以
下になったか否か判断する。残電力がエンプティレベル
警告値以下になれば（Ｓ１７にてＹＥＳ）、Ｓ１８で、
ブザー１６によりエンプティ警告音を発生させて、処理
を終了する。このエンプティ警告音により、ユーザーは
エンプティに近くなったことを認識する。残電力がエン
プティレベル警告値以下にならなければ（Ｓ１７にてＮ
Ｏ）、Ｓ１６に戻って残電力の検出を繰り返す。

【００６１】このように、携帯電話１からの距離及び給
電装置の数、換言すれば給電環境の良否に応じて、エン
プティ警告レベルが可変設定されるから、給電環境が良
い場合に早期のエンプティ警告音が生じることに起因す
る、充電回数の増加による実質作動時間の相対的減少、
処理の遅滞の問題等が防止される。給電環境が良くない
場合には、早めの充電を促して、充電の遅れによる処理
や動作の停止が防止される。

【００６２】以上の第１実施形態では、携帯電話１と給
電装置４との距離及び給電装置の数に応じて、エンプテ
ィ警告レベルを設定したが、例えば給電装置４の場所を
考慮してエンプティ警告レベルを設定しても良い。

【００６３】図８は、携帯電話１からの距離と場所によ
ってどれくらいの人数が正規人数として換算されるかを
示すテーブルである。給電装置４が海上に存在する場
合、０〜１００の範囲に５人候補者がいるとすれば、テ
ーブルから０〜１００ｍの海上の場合の換算値は、テー
ブルの左下隅の５０％であるから、５×０．５＝２人と
計算される（小数点以下切り捨て）。上記の２人を図７
のテーブルに当てはめると、０〜１００ｍの範囲に２人
なので、エンプティ警告レベルは完全充電時の１５％と
なる。

【００６４】なお、以上の第１実施形態においては、携
帯電話同士で電力授受を行う場合を示したが、他の同種
あるいは異種の移動体の間、あるいは移動体と給電スタ
ンドや店舗等に備えられた固定式の給電装置との間で電
力授受を行う場合にも同様に適用できることは言うまで
もない。

【００６５】次に、本発明の第２実施形態を図９〜図１
２に基づいて説明する。

【００６６】この実施形態は、移動体であるロボット同
士の間で電力授受を行う場合のロボットの行動管理に関
するものである。

【００６７】図９は、８個のロボットＲ１〜Ｒ８が、ス
タート地点から工程Ａ１〜工程Ｉ１及び充電装置２０２
を通ってスタート地点２０１に戻ってくる実線のルート
１、工程Ａ２〜工程Ｉ２及び充電装置２０２を通ってス
タート地点２０１に戻ってくる破線のルート２におい
て、それぞれにサーバー２６１にて指示されるジョブを
達成しながら循環する場合の構成を示す概略図である。

【００６８】図９において、ロボットＲ１はサーバー２
６１によって、ルート１を選択し、工程Ａ１、工程Ｃ
１、工程Ｅ１、工程Ｇ１、工程Ｉ１の５工程でジョブを
達成するように、指令を受けている。これらのジョブを
全て達成した後には、ロボットＲ１は現状の自己の残電
力の確認を行い、サーバー２６１より受信した、次に行
うべきジョブから算出される必要な電力と比較して、次
のジョブを達成するために、充電装置２０２にて充電を
行う必要があるか否かを判断し、その判断結果に基づい
て、ロボットＲ１が自身の行動管理を決定する構成とな
っている。

【００６９】各ロボットＲ１〜Ｒ８の電気的な構成は、
図３に示した第１実施形態の携帯電話１の場合と同じで
あり、またサーバー２６１の構成も、図１に示したサー
バーと同じであり、そのため便宜上、図１及び図３に示
した各部の符号を用いて説明する。また、各ロボットＲ
１〜Ｒ８間で相互に通信が可能であり、また各ロボット
とサーバー２６１とも相互に通信可能である。

【００７０】ここで、ロボットＲ１が図９に示すポイン
トＡ点に到達した時、サーバー２６１で前もって決めら
れたジョブ内容に変更が入った場合を想定する。具体的
には、予め決められたジョブ５工程に対して、工程Ｂ
１、工程Ｄ１、工程Ｆ１、工程Ｈ１の４工程がさらに追
加になったことを想定する。最悪の場合、ロボットＲ１
はジョブ５工程を達成する電力、及びルート１上を移動
する分の電力しか蓄積されていないために、ジョブを全
て達成することは不可能になり、更には充電装置２０２
まで到達することも不可能になる。

【００７１】そこで、この実施形態では、ロボットＲ１
は、エンプティ警告レべルの設定を行うために、またル
ート１、ルート２を移動中の他のロボットＲ２〜Ｒ４、
Ｒ５〜Ｒ８から充電してもらうために、自己の残電力、
位置情報を備えた電力受給依頼をサーバー２６１に送信
する。

【００７２】以下、ロボットＲ１の処理を示した図１１
のフローチャートをも参照しつつ、システム全体の動作
を説明する。なお、このフローチャートに示される動作
は、ロボットＲ１のＣＰＵ２０ａが、ＲＯＭ２０ｂに格
納されたプログラムに従って動作することにより実行さ
れる。

【００７３】図１１において、Ｓ３０で、ロボットＲ１
のＣＰＵ２０ａは、サーバー２６１で前もって指示され
たジョブ内容に変更が入ったかどうかを判断する。変更
が入らなければ（Ｓ３０にてＮＯ）、Ｓ３１で予め決め
られた工程を実行する。変更が入った場合は（Ｓ３０に
てＹＥＳ）、Ｓ３２で自己の電源１４の残電力を残電力
検知手段１５で検出し、Ｓ３３で、変更後のジョブ達成
に必要な電力を算出する。そして、Ｓ３４で、検出した
残電力が算出した必要電力よりも小さいか否かを判断す
る。残電力が必要電力よりも小さければ（Ｓ３４にてＹ
ＥＳ）、変更後のジョブを達成することができないの
で、Ｓ３５で電力受給依頼をサーバー２６１に送信す
る。残電力が必要電力よりも小さくなければ（Ｓ３４に
てＮＯ）、電源１４への給電の必要はないので、Ｓ４８
で変更後のジョブを実行した後終了する。

【００７４】前記電力受給依頼には、ロボットＲ１の残
電力、位置情報が含まれる。

【００７５】ロボットＲ１から電力受給依頼を受けたサ
ーバー２６１では、各ロボットＲ２〜Ｒ４、Ｒ５〜Ｒ８
から獲得した各残電力、位置情報をもとに、電力供給候
補者を選択し、ロボットＲ１に電力供給候補者データを
送信する。

【００７６】一方、ロボットＲ１はＳ３６で、サーバー
２６１からの電力供給候補者データを受信したか否かを
判断する。受信しなければ（Ｓ３６にてＮＯ）、受信す
るまで待つ。受信すれば（Ｓ３６にてＹＥＳ）、Ｓ３７
で、エンプティ警告レベルの設定を行う。エンプティ警
告レベルの設定は、第１実施形態と同様に、ロボットＲ
１と電力供給候補者である他のロボットとの距離、場
所、数のうちの少なくとも１つに基づいて設定すればよ
い。

【００７７】その後、Ｓ３８で、ロボットＲ１がサーバ
ー２６１から新たに与えられたジョブを達成していく上
で、ルート１上のどの地点で残電力がエンプティ警告レ
ベルに達するか算出する。

【００７８】その地点を図９に示すＢ点とすると、次い
でＳ３９で、ロボットＲ１は自身がＢ点に到達する時
の、他のロボットＲ２〜Ｒ４、Ｒ５〜Ｒ８の残電力、場
所を、サーバーから送られてきたデータと、各ロボット
に与えられているジョブ内容から推測する。

【００７９】次いで、Ｓ４０で、最適候補者、供給最短
ルートを選択する。以下に、選択手順について説明す
る。

【００８０】上述したような前提条件をもとに、ロボッ
トＲ１がＢ点に到達した時の各ロボットのその時の場所
を概略図として図１０に、その時の残電力を図１２のテ
ーブルに、それぞれ示す。

【００８１】ロボットＲ１がＢ点に到達した時の、他の
ロボットＲ２〜Ｒ４、Ｒ５〜Ｒ８の残電力が、図１２の
「残電力」の項目に示すように、それそれ２０％（Ｒ
２）、１００％（Ｒ３）、９５％（Ｒ４）、５０％（Ｒ
５）、３０％（Ｒ６）、２０％（Ｒ７）、１０％（Ｒ
８）になっていると想定する。ここで、ロボットＲ１
は、各ロボットに与えられているジョブ内容から、ロボ
ットＲ２〜Ｒ４、Ｒ５〜Ｒ８が、おのおのに与えられた
ジョブをクリアし、かつ充電装置２０２まで帰還するた
めに必要な電力（図１２のの項目）が、それぞれ１５
％（Ｒ２）、５０％（Ｒ３）、３０％（Ｒ４）、４０％
（Ｒ５）、１５％（Ｒ６）、１０％（Ｒ７）、５０％
（Ｒ８）であると認識している。更には、−の処理
を行うことによって、予備電力（図１２のの項目）と
して、各ロボットが５％（Ｒ２）、５０％（Ｒ３）、６
５％（Ｒ４）、１０％（Ｒ５）、１５％（Ｒ６）、１０
％（Ｒ７）、５０％（Ｒ８）蓄積していることも把握で
きている。

【００８２】また、ロボットＲ１自身がＢ点以降で、新
たに与えられたジョブをクリアして、充電装置２０２ま
で帰還するために必要な電力（図１２のの項目）が２
５％ということもわかっている。このため、ロボットＲ
２〜Ｒ４、Ｒ５〜Ｒ８の中で、自己のジョブを達成し、
充電装置２０２まで帰還し、かつ実際にロボットＲ１に
電力供給が可能なロボットは、−＞０％なる条件式
より導出され（図１２のの項目）、結果として、ロボ
ットＲ３、Ｒ４、Ｒ８が電力供給候補者となる。

【００８３】この時、ロボットＲ１は、図１２のの項
目で示されるように、全ルート上で自身が移動して、電
力供給候補者となるロボットＲ３、Ｒ４、Ｒ８の近傍で
各ロボットと接触可能となるポイントＰ３、Ｐ４、Ｐ８
まで到達するための最短経路ルート３、ルート４、ルー
ト５、及びそれらの経路長を検索する。検索の結果、ル
ート３、ルート４、ルート５の経路長はそれぞれ３００
ｍ、１００ｍ、２００ｍで、その中でも、最短経路はル
ート４（最適候補者はロボットＲ４）ということが判断
される。

【００８４】最適候補者の特定後、Ｓ４１で、最適候補
者であるロボットＲ４に対して、ロボットＲ１自身が移
動先であるポイントＰ４へ向かう旨の通知を行う。この
通知を受けたＲ４は、自身が電力供給候補者であること
を認識することができる。このような通知により、相互
の確実な電力授受が確保される。

【００８５】以上より、ロボットＲ１、Ｒ４間で、電力
受給者、電力供給者という関係が形成され、両者はサー
バー２６１に与えられたジョブを実行するモードから、
電力供給モードに遷移する。その他のロボットの行動に
関しては、サーバー２６１より指示のあったジョブの実
行を引き続き行うことになる。

【００８６】ここで、電力供給モードに遷移したロボッ
トＲ１は、電力供給者となるロボットＲ４から電力供給
してもらうために、サーバー２６１より指示されたジョ
ブを達成するためのルート１を外れ、ルート１、ルート
２混合の最短経路ルート４を移動し、目標位置のポイン
トＰ４へ向かう。

【００８７】即ち、Ｓ４２で、エンプティ警告レベル地
点に到達したか否かが判断され、到達していない場合は
（Ｓ４２にてＮＯ）、Ｓ４３で次の工程を行ったのち、
エンプティ警告レベル地点に到達したか否かを再度判断
し、到達するまでこれを繰り返す。到達していれば（Ｓ
４２にてＹＥＳ）、Ｓ４４でロボットＲ１は電力受給モ
ードに遷移する。

【００８８】―方、電力供給者であるロボットＲ４は、
電力供給モードに遷移しているが、供給する側の立場で
あるため、自身がサーバー２６１より指示されたジョブ
を達成するためのルート１を外れることはなく、通常モ
ード時には通過していたポイントＰ４にて、停止し、ロ
ボットＲ１に対して、所定量の電力供給を行うこととな
る。また、ロボットＲ１、Ｒ４がポイントＰ４に向かう
過程で、先に到着したロボットは、後から来るロボット
が到着するまでポイントＰ４にて停止し、両者が揃った
ことをお互い認識したら、Ｓ４５で電力供給を行う。

【００８９】ロボットＲ１は、Ｓ４６において、ジョブ
達成に必要な電力を受給したか否かを判断し、受給が終
了していなければ（Ｓ４６にてＮＯ）、Ｓ４５に戻って
受給を続ける。受給が終了していれば（Ｓ４６にてＹＥ
Ｓ）、まず電力供給者のロボットＲ４が、電力供給モー
ドからサーバー指示の実行モードに復帰し、ポイントＰ
４から工程Ａ１へ向かう。また、電力受給者のロボット
Ｒ１は、Ｓ４７で、ポイントＰ４から、エンプティ警告
レベル地点であるＢ点まで、ルート４を戻り、Ｂ点に到
着した時点で、電力供給モードからサーバー指示の実行
モードに復帰し、工程Ｅ１へ向かう。

【００９０】なお、以上の第２実施形態においては、予
め決められたルートを循環する閉空間におけるロボット
間の電力授受について説明したが、それらに限定される
ものではなく、ＧＰＳ等を用いた開空間で電力授受を行
う場合、または移動可能な端末機器同士や、電気自動車
間で行われる電力授受の場合にも、適用可能である。ま
た、最短経路という条件で最適給電装置を特定したが、
これに限らず、電力供給者、電力受給者にとって、最適
な条件下での電力授受を行い得るようにすればよい。

【００９１】次に、本発明の第３の実施形態を説明す
る。この実施形態では、携帯電話間で電力授受を行った
場合、併せて課金を行うシステムに関するものである。

【００９２】図１３は、前記システムの概略構成図、図
１４は、課金時の信号の流れを概略的に示す図である。

【００９３】図１３において、１は移動体としての携帯
電話、３はサーバー、４は給電装置としての他の携帯電
話であり、これらは、サーバー３が広告提供者８とネッ
トワークを介して接続されている点と、給電装置として
の携帯電話４の表示部５に、広告情報が表示される点を
除いて、図１に示した第１実施形態のシステムと同じで
ある。また、携帯電話１、サーバー３、給電装置４の電
気的構成も第１実施形態のものと同じであるので、同一
の符号を付し、詳細な説明は省略する。

【００９４】この実施形態では、前記サーバーには、広
告提供者８のコンピュータが接続されており、広告提供
者８からサーバー３へ所定の広告情報が送信されてい
る。

【００９５】また、サーバー３のデータ記憶部３３は、
給電環境に関するデータが記憶されるだけでなく、課金
情報も記憶されており、課金情報に関してデータベース
化されている。

【００９６】図１３に示すシステムの動作を、サーバー
３の処理を示す図１５のフローチャートに基づいて説明
する。

【００９７】携帯電話１の残電力がニアエンプティレベ
ルの５０％まで到達した場合、携帯電話１は、その表示
部１０に残電力がニアエンプティレベルであることを表
示するとともに、ニアエンプテイ警告音を発してユーザ
ーの注意を促す。ニアエンプティ警告音を認識したユー
ザーは、サーバー３に対して、現状の自己の残電力レベ
ル、位置情報を含む電力受給依頼をサーバーに送信す
る。

【００９８】サーバー３は、Ｓ５０で、前記電力受給依
頼を受信したか否かを判断する。受信しなければ（Ｓ５
０にてＮＯ）、Ｓ６１に進む。受信すると（Ｓ５０にて
ＹＥＳ）、Ｓ５１及びＳ５３で、電力供給候補者が所定
条件を満たすか否かを、候補者毎に判断していく。具体
的には、携帯電話１の近傍に、該携帯電話１に充電する
ことが可能で、かつサーバー３に対してＩＤ登録がされ
ている給電装置が存在するか、確認を行う。サーバー３
は、携帯電話１の残電力レベル、位置情報をもとに、既
にＩＤ登録されている携帯電話（給電装置）４１〜４８
の中から、携帯電話１の電力受給依頼を満たすことが可
能な電力供給候補者を何人か選出する。条件を満たさな
い場合は（Ｓ５１にてＮＯ）、Ｓ５２で候補者から削除
する。

【００９９】候補者の選択が終了すると（Ｓ５３にてＹ
ＥＳ）、Ｓ５４で、選択した候補者に対して、サーバー
３と広告契約を行っている広告提供者８の広告内容を掲
載した協力依頼を送信する。

【０１００】広告内容を掲載した協力依頼を受信した携
帯電話（給電装置）４の表示部５には、図１６に示すよ
うに、電力受給依頼者である携帯電話１の残電力レベ
ル、位置情報、電力受給要望時刻、自己の残電力レベ
ル、協力依頼に対して協力できるか否かの回答欄６に加
え、広告提供者の広告内容９が表示される。

【０１０１】Ｓ５５で、候補者の累積加算されたポイン
ト値が所定値以下か否かが判断される。これは、同一ユ
ーザーにポイントが付与されることによる広告情報提供
者の損失を抑えるためである。累積加算されたポイント
値が所定値以下の場合には（Ｓ５５にてＹＥＳ）、Ｓ５
６で、候補者に広告費として＋１ポイントを加算したの
ち、Ｓ５７に進む。候補者に支払われる１ポイントは、
広告提供者が負担する構成となっており、サーバー３
は、特定の人に同じ広告が配信されないように、配信回
数の制限等を盛り込んで、管理する。累積加算されたポ
イント値が所定値を超える場合には（Ｓ５５にてＮ
Ｏ）、ポイントを加算することなくＳ５７に進む。

【０１０２】携帯電話（給電装置）４のユーザーは、表
示部５に表示された協力依頼に対し、自己の残電力レベ
ルを認識した上で、「協力する」／「協力しない」を選
択し、サーバー３に返信する。

【０１０３】サーバー３は、携帯電話（給電装置）４か
らの返信を受信し、Ｓ５７及びＳ５９で、給電装置のそ
れぞれについて「協力する」を選択してきたか否かを判
断し、「協力しない」を選択した給電装置については
（Ｓ５７にてＮＯ）、Ｓ５８で候補者から削除する。

【０１０４】すべての電力供給候補者を決定すると（Ｓ
５９にてＹＥＳ）、Ｓ６０で、サーバー３は、各候補者
についてのデータを、位置情報とともに携帯電話１に送
信する。

【０１０５】その後、受給依頼を送信した携帯電話１で
は、第１実施形態の場合と同様にして、給電環境に応じ
てエンプティ警告レベルが設定され、残電力がエンプテ
ィ警告レベル以下となったときに警告音が発せられる。

【０１０６】ここで、携帯電話１と携帯電話（給電装
置）４との間で、電力授受が行われたとすると、携帯電
話１からは、どのＩＤ登録者から、どれだけの電力を、
いつ受給したかという電力受給完了通知が、また携帯電
話４からは、どのＩＤ登録者に、どれだけの電力を、い
つ供給したかという電力供給完了通知が、サーバーに自
動的に送信される構成となっている。なお、電力受給
者、電力供給者の両者から送信される構成でなく、どち
らか―方からの送信のみであっても良い。

【０１０７】Ｓ６１で、サーバー３は、前記電力受給完
了通知、電力供給完了通知を受信したか否かを判断し、
受信した場合には（Ｓ６１にてＹＥＳ）、Ｓ６２で、自
身の記憶部３３にて、通知内容に示される電力供給量を
所定係数にて通信費として換算したのち、Ｓ６３で、電
力供給者の累積加算されたポイント値が所定値以下であ
るか否かを判断する。このステップは、特定の電力供給
者と受給者が交互に電力供給を行った場合に、それぞれ
にポイント数が加算されて広告提供者だけが損失を被る
恐れがあることから、電力供給者に還元される通信費
を、所定値以下に規制するために設けたものである。

【０１０８】ポイント値が所定値以下であれば（Ｓ６３
にてＹＥＳ）、Ｓ６４で、受給側の携帯電話１の使用通
信費を例えば１０ポイント減算し、供給側の携帯電話４
の使用通信費を１０ポイント加算する。このように、受
給者、供給者間で金銭の直接授受を行うことなく、授受
された電力をサーバー３との通信費で清算処理すること
が可能となる。

【０１０９】Ｓ６３において、電力供給者の累積加算さ
れたポイント値が所定値を超えていれば（Ｓ６３にてＮ
Ｏ）、Ｓ６５で、電力受給者の携帯電話１の使用通信費
のみを例えば１０ポイント減算する。

【０１１０】そして、Ｓ６６で、通信費の増減を通知し
た後、終了する。

【０１１１】なお、以上の第３実施形態においては、携
帯電話同士の電力授受について課金する場合を説明した
が、それらに限定されるものではなく、移動可能な端末
機器、電気自動車、ロボット等の同種または異種の移動
体間で行われる電力授受について適用しても良い。

【０１１２】以上、本発明の実施形態を説明したが、本
発明はこれら実施形態に限定されることはない。例え
ば、本実施形態では、給電環境に関するデータを収集す
るデータ収集手段をサーバー３に設け、サーバー３を介
して移動体と給電装置との通信を行うものとしたが、移
動体内にこのサーバー機能を搭載し、移動体自らがデー
タを収集する構成としても良い。

【０１１３】また、逆に、エンプティ警告レベルを設定
する設定手段や、検出された残電力と前記エンプティ警
告レベルとを比較する手段を、サーバー３に設けて、そ
の結果を移動体に送信する構成としても良い。

【０１１４】

【発明の効果】この発明によれば、移動体の充電式電源
へ給電するための給電環境に関するデータに応じて、電
源電力の完全消耗が近いことを検出するための基準値が
設定され、この基準値と電源の残電力とが比較されるか
ら、例えば、給電環境が良い場合には、基準値を低く設
定してエンプティの検出を遅くし、早期にエンプティが
近いことを検出した場合の充電回数の増加による実質作
動時間の相対的減少、処理の遅滞等を防止できる。一
方、給電環境が良くない場合には、基準値を高く設定し
て検出を早め、充電の遅れによる処理や動作の停止を防
止することができる。従って、給電環境の良否に応じて
最適に、エンプティが近いことの検出を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施形態に係る電力消耗検出
システムを示すブロック図である。

【図２】図１のシステムに用いられる移動体としての携
帯電話の正面図である。

【図３】図２の携帯電話の電気的構成を示すブロック図
である。

【図４】図１のシステムに用いられる給電装置としての
携帯電話の正面図である。

【図５】携帯電話側の制御部が実行する処理を示すフロ
ーチャートである。

【図６】サーバー側の制御部が実行する処理を示すフロ
ーチャートである。

【図７】電源電力の完全消耗が近いことを検出するため
の基準値を設定するためのテーブルである。

【図８】同じく基準値を設定するための別のテーブルで
ある。

【図９】この発明の他の実施形態を示すもので、ロボッ
トの移動工程を概略的に示した図である。

【図１０】同じく、所定移動後におけるロボットの移動
工程を概略的に示した図である。

【図１１】ロボット側の制御部が実行する処理を示すフ
ローチャートである。

【図１２】給電を受けるための最適なロボットを決定す
るためのテーブルである。

【図１３】この発明の第３の実施形態に係る電力消耗検
出システムを示すブロック図である。

【図１４】図１３のシステムにおける信号の流れを示し
た図である。

【図１５】図１３のシステムにおけるサーバー側で実行
する処理を示すフローチャートである。

【図１６】図１３のシステムに用いられる給電装置とし
ての携帯電話の正面図である。

【符号の説明】

１・・・・・・・・・・携帯電話（移動体） ３・・・・・・・・・・サーバー ４（４１〜４８）・・・携帯電話（給電装置） １４・・・・・・・・・充電式電源 １５・・・・・・・・・残電力検知部 １８・・・・・・・・・記憶部 ２０・・・・・・・・・制御部 ２０ａ・・・・・・・・ＣＰＵ ２０ｂ・・・・・・・・ＲＯＭ ３０・・・・・・・・・データ収集装置 Ｒ１・・・・・・・・・ロボット（移動体） Ｒ２〜Ｒ８・・・・・・ロボット（給電装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鷲見 卓也 大阪府大阪市中央区安土町二丁目３番13号 大阪国際ビル ミノルタ株式会社内 Ｆターム(参考） 2G016 CB12 CC04 CC06 CC23 CC27 CE07 5G003 EA05 5K027 AA11 BB04 FF14 FF22 FF25 GG04 MM17 5K067 AA27 BB04 EE02 FF02 FF19 FF23 HH22 HH23 KK06 KK15

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 充電式電源を有する移動体と、 前記電源へ給電するための給電環境に関するデータを収
   集するデータ収集手段と、 収集されたデータに応じて、電源電力の完全消耗が近い
   ことを検出するための基準値を設定する設定手段と、 前記電源の残電力を検出する残電力検出手段と、 検出された残電力と前記基準値とを比較する手段と、 を備えたことを特徴とする、充電式電源を有する移動体
   の電力消耗検出システム。
2. 【請求項２】 前記給電環境に関するデータは、給電装
   置と移動体との距離、給電装置の場所、給電装置の数量
   のうちの少なくともいずれかである請求項１に記載の充
   電式電源を有する移動体の電力消耗検出システム。
3. 【請求項３】 データ収集手段は、給電装置の給電能力
   を判断する判断手段を備え、判断した給電能力に基づい
   てデータを収集する請求項１に記載の充電式電源を有す
   る移動体の電力消耗検出システム。
4. 【請求項４】 データ収集手段は、給電装置が発信した
   給電可能信号に基づいてデータを収集する請求項１に記
   載の充電式電源を有する移動体の電力消耗検出システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記比較手段による比較の結果、残電力
   が基準値以下になった場合には、その旨を表示する表示
   手段を備えた請求項１に記載の充電式電源を有する移動
   体の電力消耗検出システム。
6. 【請求項６】 前記比較手段による比較結果に応じて、
   移動体の移動を制御する制御手段を備えた請求項１に記
   載の充電式電源を有する移動体の電力消耗検出システ
   ム。
7. 【請求項７】 前記比較手段による比較結果に応じて、
   前記移動体の移動先を給電装置に通知する通知手段を備
   えた請求項１に記載の充電式電源を有する移動体の電力
   消耗検出システム。
8. 【請求項８】 前記移動体と給電装置との間で、電力の
   授受が行われた場合に、電力供給量及び電力受給量に応
   じて課金する課金手段を備えた請求項１に記載の充電式
   電源を有する移動体の電力消耗検出システム。
9. 【請求項９】 充電式電源を有する移動体の前記電源へ
   給電するための給電環境に関するデータを収集するステ
   ップと、 収集されたデータに応じて、電源電力の完全消耗が近い
   ことを検出するための基準値を設定するステップと、 前記電源の残電力を検出するステップと、 検出された残電力と前記基準値とを比較するステップ
   と、 を備えたことを特徴とする、充電式電源を有する移動体
   の電力消耗検出方法。
10. 【請求項１０】 充電式電源と、 前記電源へ給電するための給電環境に関するデータに応
    じて、電源電力の完全消耗が近いことを検出するための
    基準値を設定する設定手段と、 前記電源の残電力を検出する残電力検出手段と、 検出された残電力と前記基準値とを比較する比較手段
    と、 を備えたことを特徴とする移動体。
11. 【請求項１１】 充電式電源を有する移動体の前記電源
    へ給電するための給電環境に関するデータに応じて、電
    源電力の完全消耗が近いことを検出するための基準値を
    設定するステップと、 前記電源の残電力を検出するステップと、 検出された残電力と前記基準値とを比較するステップ
    と、 をコンピュータに実行させるためのプログラム。