JP2002302947A - Pile driving and pulling device - Google Patents
Pile driving and pulling deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、鋼矢板、型鋼等の
杭を地中に打込んだり、引抜いたりする杭打抜き装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pile punching apparatus for driving a pile such as a steel sheet pile or a steel profile into or out of the ground.
【０００２】[0002]
【従来の技術】鋼矢板やＨ型鋼等を地中に打込む振動杭
打抜き工法に用いられる杭打抜き装置としてバイブロハ
ンマなるものが知られている。このバイブロハンマは、
作業機のフロント装置に取付けられ、鋼矢板等の杭を把
持するチャック装置と、チャック装置を加振する油圧式
等の起振装置とを備え、チャック装置により把持した杭
を起振装置により加振しつつ、フロント装置によりバイ
ブロハンマとともに杭を地中に押込み挿入していくもの
である。そして、そのバイブロハンマを備えた作業機に
ついて図６を用いて説明すると、作業機は、走行体に対
して旋回動作可能な旋回体を有する本体１と、旋回体に
回動可能に設けられるフロント装置２としての、第１ア
ーム２ａ、第１アーム２ａに回動可能設けられる第２ア
ーム２ｂ、第２アーム２ｂに回動可能に設けられる第３
アーム２ｃ、および第３アーム２ｃに回動可能に設けら
れるブラケット３とからなり、そのブラケット３にバイ
ブロハンマ４が、本体１に対して前後方向に揺動可能に
ピン軸支される。2. Description of the Related Art A vibratory hammer is known as a pile punching device used in a vibration pile punching method for driving steel sheet pile, H-shaped steel, or the like into the ground. This vibro hammer is
It is equipped with a chuck device that is attached to the front device of the work machine and grips piles such as steel sheet piles, and a hydraulic or other vibration device that vibrates the chuck device. The pile that is gripped by the chuck device is driven by the vibration device. While shaking, the pile is pushed into the ground together with the vibro hammer by the front device and inserted. A working machine equipped with the vibratory hammer will be described with reference to FIG. 6. The working machine includes a main body 1 having a revolving body capable of revolving with respect to a traveling body, and a front device rotatably provided on the revolving body. 2, a first arm 2a, a second arm 2b rotatably provided on the first arm 2a, and a third arm rotatably provided on the second arm 2b.
An arm 2c and a bracket 3 rotatably provided on the third arm 2c. A vibratory hammer 4 is pivotally supported by the bracket 3 on the bracket 3 so as to be swingable in the front-rear direction.
【０００３】バイブロハンマ４は、ブラケット３への取
付部となる取付ブラケット５と、取付ブラケット５と一
体に構成されたフレーム６に設けられた起振装置７と、
起振装置７の下部に装着されたチャック装置８とを備え
る。The vibratory hammer 4 includes a mounting bracket 5 serving as a mounting portion to the bracket 3, a vibrating device 7 provided on a frame 6 integrally formed with the mounting bracket 5,
A chuck device 8 attached to a lower portion of the vibrating device 7.
【０００４】そして、例えば土留め壁を構築する作業等
のために鋼矢板１０を一列に連続的に打設する場合に
は、地上に横置された鋼矢板１０をチャック装置８で把
持し、第１〜第３アーム２ａ〜２ｃおよびブラケット３
からなるフロント装置２を操作して鋼矢板１０を図６に
示すように鉛直姿勢に吊り込み、作業機本体１自体の走
行、旋回およびフロント装置２を駆動して吊り込んだ鋼
矢板１０を本体１に対して前後方向、左右方向に移動さ
せて打設位置を決めた後、バイブロハンマ４の起振装置
７を作動させてフロント装置２より１本目の鋼矢板１０
を地中に押込み挿入し、次いで同様に、挿入した１本目
の鋼矢板１０の隣に２本目以降の鋼矢板１０を順次挿入
して土留め壁を構築することが行なわれる。[0004] When, for example, steel sheet piles 10 are continuously driven in a row for work such as construction of earth retaining walls, the steel sheet piles 10 laid horizontally on the ground are gripped by the chuck device 8. First to third arms 2a to 2c and bracket 3
6, the steel sheet pile 10 is suspended in a vertical position as shown in FIG. 6, and the traveling and turning of the working machine body 1 itself and the driving of the front apparatus 2 are performed to suspend the steel sheet pile 10 into the main body. After moving in the front-rear direction and the left-right direction with respect to 1 to determine the driving position, the vibrating hammer 4 of the vibrating hammer 4 is operated to activate the first steel sheet pile 10 from the front device 2.
Is inserted into the ground, and the second and subsequent steel sheet piles 10 are sequentially inserted next to the inserted first steel sheet pile 10 to construct a retaining wall.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述したように複数枚
の鋼矢板を一列に連続的に打設して土留め壁を構築する
場合、２本目以降の鋼矢板は１本目に対して直線的に打
設しなければならない。その位置決めは、フロント装置
２の操作または本体１の旋回操作では、鋼矢板１０が２
本目以降の打設方向に対して前後方向、斜め方向に位置
ずれするためこれらの方法は用いることができず、本体
の走行によって作業機本体１を鋼矢板１０の打設方向に
直線的に移動させることにより行なわねばならない。作
業現場が狭い場所では、作業機の移動範囲が制限され、
土留め壁の構築作業ができない場合が起きる。When the earth retaining wall is constructed by continuously driving a plurality of steel sheet piles in a row as described above, the second and subsequent steel sheet piles are linear with respect to the first. Must be cast in. The positioning is performed by operating the front device 2 or turning the main body 1 by the steel sheet pile 10.
These methods cannot be used because they are displaced in the front-rear direction and the oblique direction with respect to the driving direction after the first one. Must be done. Where the work site is narrow, the range of movement of the work equipment is limited,
In some cases, the construction of the retaining wall cannot be performed.
【０００６】本発明は、上述した課題に鑑みてなされた
ものであり、杭打抜き装置が装着された作業機の移動を
少なくして鋼矢板等の杭の打設を行うことができる杭打
抜き装置を提供することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and a pile punching device capable of driving a pile such as a steel sheet pile or the like by reducing the movement of a working machine equipped with a pile punching device. The purpose is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明の杭打抜き装置は、ベースマシンのフロン
トに取り付けられる取付部と、前記取付部の下部に設け
られる杭の把持装置と、前記取付部と把持装置との間
に、前記取付部に対して把持装置を水平方向に回動可能
な旋回装置とを備え、前記旋回装置は、油圧アクチュエ
ータによる駆動部を有するものである。In order to solve the above-mentioned problems, a pile punching device according to the present invention comprises: a mounting portion mounted on the front of a base machine; a pile gripping device provided below the mounting portion; A turning device is provided between the mounting portion and the holding device, the turning device being capable of turning the holding device in the horizontal direction with respect to the mounting portion, and the turning device has a drive unit using a hydraulic actuator.
【０００８】また前記把持装置には、把持装置により把
持した杭を加振する起振装置を備えたものである。[0008] The gripping device is provided with a vibrating device for exciting the pile gripped by the gripping device.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】本発明の杭打抜き装置の実施の形
態を図１〜図５により説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a pile punching device according to the present invention will be described with reference to FIGS.
【００１０】なお、本実施の形態において、本発明の杭
打抜き装置が装着される作業機の構成は、従来技術で説
明したものと同様であるため説明を省略するものとす
る。In the present embodiment, the construction of the working machine to which the pile punching device of the present invention is mounted is the same as that described in the prior art, and the description is omitted.
【００１１】図１は、本発明の杭打抜き装置の正面図、
図２は、図１の平面図、図３は、図１におけるａ−ａ線
断面図、図４は、本発明の杭打抜き装置の旋回装置の油
圧回路図、図５は、本発明の杭打抜き装置の動作を概念
的に説明する動作説明図である。FIG. 1 is a front view of a pile punching device of the present invention,
2 is a plan view of FIG. 1, FIG. 3 is a sectional view taken along line aa in FIG. 1, FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of a turning device of the pile punching device of the present invention, and FIG. It is an operation explanatory view conceptually explaining the operation of the punching device.
【００１２】図１において、２０は本体１のブラケット
３へ取付部となり、ブラケット３を挟持するように設け
られた一対の取付ブラケット、２１は取付ブラケット２
０に固着された円盤状のベース部材、２２は、ベース部
材２１に後述する旋回装置３０を介して水平方向に回動
可能装着されたフレーム、２３は、図３に示すようにベ
ース部材２１とフレーム２２とを回動可能に連結する支
持ピンで、その一端に鍔部２３ａを備え、他端にねじ部
２３ｂを備え、ベース部材２１の中心部に設けられた孔
とフレーム２２に設けられた孔とに支持ピン２３を層通
してねじ部２３ｂにナット２４を螺合することで、ベー
ス部材２１とフレーム２２とを回動可能に軸支する。In FIG. 1, reference numeral 20 denotes a mounting portion to the bracket 3 of the main body 1; a pair of mounting brackets provided so as to sandwich the bracket 3;
The disc-shaped base member 22 fixed to 0 is a frame that is mounted on the base member 21 so as to be rotatable in the horizontal direction via a turning device 30 described later, and the frame 23 is, as shown in FIG. A support pin for rotatably connecting the frame 22 to the frame 22. The support pin includes a flange portion 23a at one end, a screw portion 23b at the other end, and a hole provided in the center of the base member 21 and the frame 22. The base member 21 and the frame 22 are rotatably supported by screwing the nut 24 into the screw portion 23b by passing the support pin 23 through the hole.
【００１３】また、図２に示すようにベース部材２１に
は、その外周部から突出するストッパ２１ａが設けら
れ、フレーム２２には、ベース部材２１を挟むように位
置に一対の突起２２Ｌａ、２２Ｒａが設けられる。これ
により、ベース部材２１に対してフレーム２２が右方向
Ｒに回転した場合には、突起２２Ｌａがストッパ２１ａ
に当接し、左方向Ｌに回転した場合には、突起２２Ｒａ
がストッパ２１ａに当接することで、それぞれの方向に
９０度の回転角をもって回転することができる。As shown in FIG. 2, the base member 21 is provided with a stopper 21a protruding from the outer peripheral portion thereof, and the frame 22 is provided with a pair of protrusions 22La and 22Ra at positions so as to sandwich the base member 21. Provided. Accordingly, when the frame 22 rotates in the right direction R with respect to the base member 21, the protrusion 22La
, And when rotated in the left direction L, the protrusion 22Ra
Can rotate with a rotation angle of 90 degrees in each direction by contacting the stopper 21a.
【００１４】２５は、フレーム２２に設けられる起振装
置、２６は、起振装置に取付けられた不図示の油圧シリ
ンダにより開閉動作する一対の把持爪２６ａ（一方のみ
図示）からなる把持装置である。Reference numeral 25 denotes a vibration generating device provided on the frame 22, and reference numeral 26 denotes a gripping device including a pair of gripping claws 26a (only one of which is shown) that is opened and closed by a hydraulic cylinder (not shown) attached to the vibration generating device. .
【００１５】旋回装置３０は、図３に示すようにその外
輪３１ａがベース部材２１の下部外周部に固設され、内
周にギヤ部３１ｃが形成された内輪３１ｂがフレーム２
２の上面に固設された旋回ベアリンク３１と、ベース部
材２１に設けられ、その回転軸３２ａに設けたピニオン
ギヤ３２ｂが内輪３１ｂのギヤ部３１ｃに噛合する油圧
モータ３２とからなる。この油圧モータ３２の駆動によ
り、外輪３１ａに対して内輪３１ｂが回転することで、
ベース部材２１に対してフレーム２２が回転する。As shown in FIG. 3, the turning device 30 has an outer ring 31a fixed to the lower outer periphery of the base member 21 and an inner ring 31b having a gear portion 31c formed on the inner periphery.
2 comprises a revolving bear link 31 fixed to the upper surface of the base member 21 and a hydraulic motor 32 provided on the base member 21 and having a pinion gear 32b provided on a rotating shaft 32a thereof meshing with a gear portion 31c of the inner race 31b. By driving the hydraulic motor 32, the inner wheel 31b rotates with respect to the outer wheel 31a,
The frame 22 rotates with respect to the base member 21.
【００１６】油圧モータ３２は、図４に示すように作業
機本体１に搭載された油圧ポンプ４０から吐出された圧
油を駆動源とし、本体１の運転室内に設けられた不図示
の操作レバー又はスイッチによって操作される方向制御
弁４１によって回転方向が制御され、この方向制御弁４
１によってベース部材２１に対するフレーム２２の回転
方向Ｌ，Ｒが制御される。As shown in FIG. 4, a hydraulic motor 32 is driven by hydraulic oil discharged from a hydraulic pump 40 mounted on the working machine main body 1, and is provided with an operating lever (not shown) provided in the cab of the main body 1. Alternatively, the direction of rotation is controlled by a direction control valve 41 operated by a switch.
1 controls the rotation directions L and R of the frame 22 with respect to the base member 21.
【００１７】なお、図中４２は、ベース部材２１に設け
られたストッパ２１ａによって、フレーム２２の回転が
制限された場合に油圧回路を保護するためのリリーフ
弁、４３は本体１に設けられる油圧タンクである。Reference numeral 42 denotes a relief valve for protecting a hydraulic circuit when rotation of the frame 22 is restricted by a stopper 21a provided on the base member 21, and 43 denotes a hydraulic tank provided on the main body 1. It is.
【００１８】次に以上のように構成される杭打抜き装置
における動作を図５を用いて説明する。図において、点
Ａは、作業機本体１の旋回中心位置を、線Ｄ１−Ｄ１〜
線Ｄ４−Ｄ４は鋼矢板の打設方向と直交する線を、線Ｆ
１−Ｆ１〜線Ｆ４−Ｆ４は、点Ａを中心とした本体１の
フロント装置２が延在する線を示す。Next, the operation of the pile punching apparatus configured as described above will be described with reference to FIG. In the figure, a point A indicates a turning center position of the work machine main body 1 along a line D1-D1.
The line D4-D4 is a line perpendicular to the driving direction of the steel sheet pile and the line F
Lines 1-F1 to lines F4-F4 indicate lines extending around the point A and extending the front device 2 of the main body 1.
【００１９】所定の位置Ａ点に旋回中心位置が来るよう
に作業機本体１を設置する。その状態で鋼矢板１０ａを
打設する場合、把持装置２６の把持爪２６ａ、２６ａに
よって把持した鋼矢板１０ａをフロント装置２と本体１
の旋回動作とによりＦ１−Ｆ１線の上の打設位置に合わ
せる。この状態では鋼矢板１０ａは線Ｆ１−Ｆ１と直交
する角度をなしており、目標とする打設角度との間に
は、角度θ１のずれが生じている。そしてこの状態を修
正すべく、運転室内の操作レバー又はスイッチを用いて
方向制御弁４１を制御して油圧モータを駆動し、フレー
ム２２を左方向Ｌに角度θ１回転させて鋼矢板１０ａの
向きを図５に示すように修正する。そしてこの状態で起
振装置２５を作動させ、フロント装置２により鋼矢板１
０ａを地中に押し込んでいくことにより、鋼矢板１０ａ
の打設が完了する。鋼矢板１０ｂについても前述と同様
にしてフレーム２２を左方向Ｌにθ２回転させて鋼矢板
１０ｂの向きを修正し、鋼矢板１０ｃ、１０ｄの場合
は、それぞれフレーム２２を右方向Ｒにθ３、θ４回転
させて、鋼矢板１０ｃ，１０ｄを設定した打設方向に角
度修正し、鋼矢板１０ａ〜１０ｄを図５に示すように直
線的に打設する。これによれば、フロント装置２による
前後方向の位置調整と旋回による左右方向の位置調整と
が可能な範囲内において作業機の走行動作を伴わずに鋼
矢板１０ａ〜１０ｄの打設位置合せを行うことができ、
作業場所が狭い状態であっても効率良く鋼矢板の打設作
業を行うことができる。また、運転室内の操作によって
油圧モータ３２による旋回装置３０で、重量物の鋼矢板
１０ａをフロント装置２に対して回転駆動できるので、
作業者は労力が軽減され、操作性・作業性を向上でき
る。The work machine main body 1 is set so that the turning center position comes to a predetermined position A. When driving the steel sheet pile 10a in that state, the steel sheet pile 10a gripped by the gripping claws 26a, 26a of the gripping device 26 is attached to the front device 2 and the main body 1a.
To the driving position above the F1-F1 line. In this state, the steel sheet pile 10a forms an angle orthogonal to the line F1-F1, and a deviation of the angle θ1 is generated between the steel sheet pile 10a and the target driving angle. Then, in order to correct this state, the hydraulic motor is driven by controlling the direction control valve 41 using an operation lever or switch in the cab, and the frame 22 is rotated leftward by an angle θ1 to change the direction of the steel sheet pile 10a. Modify as shown in FIG. In this state, the exciter 25 is operated, and the steel sheet pile 1 is
0a is pushed into the ground to make the steel sheet pile 10a
Is completed. Similarly to the above, the direction of the steel sheet pile 10b is corrected by rotating the frame 22 to the left L by θ2 in the same manner as described above, and in the case of the steel sheet piles 10c and 10d, the frame 22 is moved to the right direction R by θ3 and θ4, respectively. By rotating the steel sheet piles 10c and 10d, the angles are corrected in the set driving direction, and the steel sheet piles 10a to 10d are linearly driven as shown in FIG. According to this, within the range where the position adjustment in the front-rear direction by the front device 2 and the position adjustment in the left-right direction by turning are performed, the driving positions of the steel sheet piles 10a to 10d are aligned without the running operation of the work implement. It is possible,
Even in a state where the work place is small, the work of driving the steel sheet pile can be performed efficiently. Further, since the heavy steel sheet pile 10a can be rotationally driven with respect to the front device 2 by the turning device 30 using the hydraulic motor 32 by the operation in the cab,
Workers can reduce labor and improve operability and workability.
【００２０】なお、本実施の形態にあっては、ベース部
材２１とフレーム２２にそれぞれストッパ２１ａ、突起
２２Ｒａ、２２Ｌａを設けたが、ストッパ２１ａ、突起
２２Ｒａ，２２Ｌａの取付位置は、設定するフレーム２
２の回動範囲に応じて適宜設定することができる。ま
た、ストッパ２１ａ、突起２２Ｒａ、２２Ｌａによって
フレーム２２の回転範囲を制限したが、これは起振装置
２５、把持装置２６への圧油を供給する不図示の油圧ホ
ースのねじれ等を考慮したものであって、ベース部材２
１とフレーム２２との間にスイベルジョイント等の流体
回転継手を用いることで、ストッパ２１ａ，２２Ｒａ，
２２Ｌａのない全旋回式とすることも可能である。In this embodiment, the stopper 21a and the protrusions 22Ra and 22La are provided on the base member 21 and the frame 22, respectively.
2 can be set as appropriate according to the rotation range. In addition, the rotation range of the frame 22 is limited by the stopper 21a and the projections 22Ra and 22La, but this takes into account the twist of a hydraulic hose (not shown) that supplies pressure oil to the vibrating device 25 and the gripping device 26, and the like. There, base member 2
By using a fluid rotary joint such as a swivel joint between the frame 1 and the frame 22, the stoppers 21a, 22Ra,
It is also possible to use a full swing type without 22La.
【００２１】また、本実施の形態では鋼矢板１０ａ〜１
０ｄの把持、位置合せ作業について説明したが、これに
限らず、杭の把持方向の制限や、回転による位置合せが
必要な種々の杭にも用いることができる。In this embodiment, the steel sheet piles 10a to 10a-1
Although the gripping and positioning work of 0d has been described, the present invention is not limited to this, and the present invention can also be used for various types of piles that need to be restricted in the gripping direction of the piles or need to be positioned by rotation.
【００２２】[0022]
【発明の効果】本発明の杭打抜き装置は、ベースマシン
のフロントへの取付部と杭の把持装置との間に旋回装置
を設けたので、作業機の走行を伴わず杭の位置合せがで
き、効率良く杭を打設することができる。According to the pile punching device of the present invention, since the turning device is provided between the mounting portion of the base machine at the front of the base machine and the pile holding device, the pile can be aligned without running the working machine. The pile can be efficiently driven.
【図１】本発明の杭打抜き装置の実施の形態における杭
打抜き装置の正面図である。FIG. 1 is a front view of a pile punching device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.
【図３】図１におけるａ−ａ線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line aa in FIG.
【図４】本発明の杭打抜き装置の実施の形態における旋
回装置の油圧回路図である。FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the turning device in the embodiment of the pile punching device of the present invention.
【図５】本発明の杭打抜き装置における動作状態を概念
的に説明する動作説明図である。FIG. 5 is an operation explanatory view conceptually illustrating an operation state in the pile punching device of the present invention.
【図６】従来技術における杭打抜き装置を装着した作業
機の全体側面図である。FIG. 6 is an overall side view of a working machine equipped with a conventional pile punching device.
【符号の説明】 ３；ブラケット、１０；鋼矢板、２０;取付ブラケッ
ト、２１；ベース部材、２１ａ；ストッパ、２２；フレ
ーム、２２Ｒａ，２２Ｌａ；突起、２５；起振装置、２
６；把持装置、３０；旋回装置、３１；旋回ベアリン
グ、３２；油圧モータDESCRIPTION OF SIGNS 3; bracket, 10; steel sheet pile, 20; mounting bracket, 21; base member, 21a; stopper, 22; frame, 22Ra, 22La; projection, 25;
6; gripping device, 30; turning device, 31; turning bearing, 32; hydraulic motor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渋谷 義則 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内 (72)発明者 関 幸弘 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内 (72)発明者 佐直 康二 東京都文京区後楽二丁目５番１号 日立建 機株式会社内 (72)発明者 星野 淳志 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 米山 吉人 東京都品川区西五反田７丁目10番４号 株 式会社トーメック内 (72)発明者 永渕 和幸 東京都品川区大崎１丁目６番４号 調和工 業株式会社内 Ｆターム(参考） 2D050 AA12 AA13 CB32 DA05 EE04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Yoshinori Shibuya 2-5-1 Koraku, Bunkyo-ku, Tokyo Inside Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. (72) Inventor Yukihiro Seki 2-5-1 Koraku, Bunkyo-ku, Tokyo Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. (72) Koji Sao, Inventor 2-5-1 Koraku, Bunkyo-ku, Tokyo Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Inside the Tsuchiura Plant (72) Inventor Yoshito Yoneyama 7-10-4, Nishigotanda, Shinagawa-ku, Tokyo Inside Tomec Co., Ltd. F term in the company (reference) 2D050 AA12 AA13 CB32 DA05 EE04
Claims (2)
取付部と、 前記取付部の下部に設けられる杭の把持装置と、 前記取付部と把持装置との間に、前記取付部に対して前
記把持装置を水平方向に回動可能な旋回装置を備え、 前記旋回装置は、油圧アクチュエータによる駆動部を有
することを特徴とする杭打抜き装置。1. A mounting portion attached to a front of a base machine, a pile gripping device provided below the mounting portion, and a gripping device for the mounting portion between the mounting portion and the gripping device. A pile punching device, comprising: a swivel device capable of horizontally rotating the swivel device, wherein the swivel device includes a drive unit using a hydraulic actuator.
た杭を加振する起振装置を備えたことを特徴とする請求
項１に記載の杭打抜き装置。2. The pile punching device according to claim 1, wherein the gripping device includes a vibration exciter for exciting the pile gripped by the gripping device.
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| JPH04315609A (en) * | 1991-01-24 | 1992-11-06 | Kenchiyou Kobe:Kk | Vibratory pile driver |
| JPH0742154A (en) * | 1993-07-28 | 1995-02-10 | Chowa Kogyo Kk | Pile driver for arm type working machine |
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2001
- 2001-04-09 JP JP2001109766A patent/JP2002302947A/en active Pending
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