JP2002233220A - 作業車の作業装置昇降構造 - Google Patents
作業車の作業装置昇降構造Info
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Abstract
終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下
降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動
されるタイミングのばらつきを抑える。 【解決手段】 直進状態から旋回状態に移行してからの
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段を備えて、
直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離
が設定距離に達すると、上昇状態の作業装置6を地面G
まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備える。
Description
トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備
え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の
作業装置昇降構造に関する。
一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦
者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗
植付装置(作業装置の一例)を上昇駆動し、操縦ハンド
ルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際
での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位
置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上
昇状態の苗植付装置を田面まで下降駆動して次の植付行
程に入る。
ハンドルを右又は左に操作している状態(旋回状態)か
ら、操縦ハンドルが直進位置側に戻し操作され始める
と、畦際での旋回が終了したと判断されて、上昇状態の
苗植付装置が田面まで自動的に下降駆動されるように構
成されたものがある。
軟弱な作業地を走行する作業車においては、前述のよう
に作業地の端部(畦際)で旋回する場合、作業地の状態
変化等により毎回同じ状態で旋回が行えると言うもので
はないので、作業地の端部で機体をうまく旋回させるこ
とができないような状態になることがある。このような
状態になると操縦者は、旋回の途中で右又は左に操作し
ている操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操
縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修
正を行うことになる。
ように操縦者が右又は左に操作している操縦ハンドルを
直進位置側に戻し操作すると、上昇状態の作業装置が地
面まで自動的に下降駆動されてしまう(上昇状態の作業
装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早
すぎる状態)。これにより、一つの作業地において、作
業地の端部での旋回状態が異なるものになれば、作業地
の端部で上昇状態の作業装置が下降駆動されるタイミン
グが、作業地の端部の各々でばらつくことになる。
旋回する際、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面
まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させ
た状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田
面の整地を行うようなことがある。従って、前述のよう
に作業地の端部(畦際)で上昇状態の作業装置(苗植付
装置)が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部
(畦際)の各々でばらつくことになれば、苗植付装置の
接地フロートによる田面の整地が安定して行えないこと
になる。本発明は作業車の作業装置昇降構造において、
旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動
的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下
降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることを目的
としている。
3)の特徴によると、直進状態から旋回状態に移行して
からの機体の走行距離(時間)が設定距離(設定時間)
に達すると、上昇状態の作業装置を地面まで自動的に下
降駆動する自動下降手段が備えられている。
に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるも
のになっても(旋回の途中で右又は左に操作している操
縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンド
ルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っ
ても)、請求項1(請求項3)の特徴によると、直進状
態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離(時
間)が設定距離(設定時間)に達するまでは、上昇状態
の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはな
いので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆
動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。
ると、請求項1(請求項3)の場合と同様に前項[I]
に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のよ
うな「作用」を備えている。請求項2(請求項4)の特
徴によると、設定距離(設定時間)を変更可能な変更手
段が備えられている。これにより、請求項2(請求項
4)の特徴によると、設定距離(設定時間)を変更する
ことによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇
状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイ
ミングを、適切なものに設定することが可能になる。
が右又は左に操向操作された状態から右又は左の設定角
度を越えて直進位置側に操向操作されると、上昇状態の
作業装置を地面まで自動的に下降駆動する自動下降手段
が備えられている。
に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるも
のになっても(旋回の途中で右又は左に操作している操
縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンド
ルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っ
ても)、請求項5の特徴によると、前輪が右又は左に操
向操作された状態から、直進位置側にある程度戻し操作
されない限り(右又は左の設定角度を越えて直進位置側
に操向操作されない限り)、上昇状態の作業装置が地面
まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態
の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミン
グが早すぎる状態が避けられる。
5の場合と同様に前項[III]に記載の「作用」を備
えており、これに加えて以下のような「作用」を備えて
いる。請求項6の特徴によると、右及び左の設定角度を
変更可能な変更手段が備えられている。これにより、請
求項6の特徴によると、右及び左の設定角度を変更する
ことによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇
状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイ
ミングを、適切なものに設定することが可能になる。
左に操向操作自在な右及び左の前輪1、右及び左の後輪
2で支持された機体に、エンジン3及び運転部4が備え
られて、機体の後部に平行4連式のリンク機構5を介し
て苗植付装置6が昇降自在に連結され、リンク機構5を
昇降駆動する単動型の油圧シリンダ7が備えられて、作
業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
ストロークで往復横送り駆動される苗のせ台8、植付伝
動ケース9、植付伝動ケース9の後部で回転駆動される
回転ケース10、回転ケース10に支持された一対の植
付爪11、及び複数の接地フロート12等を備えて構成
されており、回転ケース10の回転によって、植付爪1
1が苗のせ台8の下部から交互に苗を取り出して田面G
に植え付ける。
2において、接地フロート12の後部が横軸芯P1周り
に上下に揺動自在に支持されており、接地フロート12
の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー
(図示せず)によって決められている。左右中央の接地
フロート12において、苗植付装置6に対する接地フロ
ート12の前部の位置を検出するポテンショメータ14
が備えられており、ポテンショメータ14の検出値が、
田面Gから苗植付装置6までの高さの検出値として制御
装置15に入力されている。油圧シリンダ7に作動油を
給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式
の制御弁13が備えられており、制御装置15によって
制御弁13が操作される。
12が田面Gに接地追従する状態で田面Gに対して苗植
付装置6が上下動すると、ポテンショメータ14の検出
値が変化するので、ポテンショメータ14の検出値に基
づいて、制御装置15により制御弁13が操作され油圧
シリンダ7が伸縮作動して、ポテンショメータ14の検
出値が設定値に維持されるように、苗植付装置6が自動
的に昇降駆動される(自動昇降制御)。これによって、
苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持されて、植付
爪11による苗の植付深さが設定値に維持される。リン
ク機構5が機械的な上限位置に達したことを検出する上
限センサー24が備えられており、上限センサー24の
検出信号が制御装置15に入力される。
右側に第1昇降レバー28が備えられており、第1昇降
レバー28は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置
及び自動位置に操作自在に構成されている。第1昇降レ
バー28を操作してから手を離しても第1昇降レバー2
8はその位置から移動しないように構成されており、第
1昇降レバー28の操作位置が制御装置15に入力され
ている。
立位置Nから上方向の上昇位置U、中立位置Nから下方
向の下降位置Dに操作自在な第2昇降レバー20が、操
縦ハンドル18の右下側に備えられており、第2昇降レ
バー20の操作位置が制御装置15に入力されている。
第2昇降レバー20は中立位置Nに付勢されており、上
昇位置U及び下降位置Dに操作した状態で、第2昇降レ
バー20から手を離すと、第2昇降レバー20は自動的
に中立位置Nに戻る。
ン3の動力が、前進側F及び後進側Rに無段階に変速自
在な静油圧式無段変速装置(図示せず)、ギヤ変速型式
の副変速装置(図示せず)を内装するミッションケース
32及び前輪デフ機構(図示せず)を介して、右及び左
の前輪1に伝達されており、ミッションケース32の動
力が伝動軸34及び後車軸ケース35を介して、右及び
左の後輪2に伝達される。図1及び図3に示すように、
ミッションケース32の動力が、植付クラッチ16及び
PTO軸36を介して苗植付装置6に伝達され、植付ク
ラッチ16を伝動側及び遮断側に操作するモータ17が
備えられており、制御装置15によってモータ17が操
作される。
変速装置を前進側F及び後進側R、中立位置Nに操作自
在な主変速レバー21が、操縦ハンドル18の左側に備
えられている。前進側Fの高速側に操作されている主変
速レバー21を前進側Fの所定の低速位置に操作する電
動シリンダ33が備えられており、制御装置15によっ
て電動シリンダ33が操作される。
いて、伝動軸34にベベルギヤ34aが備えられて、後
車軸ケース35に備えられた後車軸37のベベルギヤ3
7aが、伝動軸34のベベルギヤ34aに咬合しており
(後輪デフ機構(図示せず)の無い状態)、後車軸37
の両端に右及び左のサイドクラッチ38が備えられてい
る。これにより、伝動軸34の動力が後車軸37、右及
び左のサイドクラッチ38を介して、右及び左の後輪2
に伝達される。右及び左のサイドクラッチ38は、右及
び左の後輪2に動力を伝達及び遮断するものであり、右
及び左の後輪2に制動を掛ける機能は備えていない。
ンドル18により縦軸芯P2周りに右及び左に揺動操作
されるピットマンアーム29が備えられ、ピットマンア
ーム29と右及び左の前輪1とがタイロッド30を介し
て接続されて、操縦ハンドル18により右及び左の前輪
1が右及び左に操向操作自在に構成されている。
3周りに天秤アーム23が揺動自在に支持されて、天秤
アーム23に固定されたアーム23aに連係ロッド22
が接続されている。ピットマンアーム29の操作部29
aに長孔29bが備えられ、連係ロッド22のピン22
aが、ピットマンアーム29の長孔29bに挿入されて
いる。天秤アーム23の両端に連係ロッド25が接続さ
れており、右及び左のサイドクラッチ38を伝動側及び
遮断側に操作する操作アーム26のピン26aが、連係
ロッド25の長孔25aに挿入されている。
の直進位置Aと右及び左の操向限度Bとの間に、右及び
左の第1設定角度A1、右及び左の第2設定角度A2、
右及び左の第3設定角度A3が設定されている。これに
より、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A、
右及び左の第3設定角度A3の間に位置していると、右
及び左の前輪1、右及び左の後輪2に動力が伝達されて
いる。
ーム29(角度C)が直進位置A側から、右(左)の第
3設定角度A3を越えて右(左)の操向限度B側に操作
されると、ピットマンアーム29により連係ロッド22
を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連
係ロッド25が天秤アーム23に引き操作されて、右
(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作される。こ
れにより、右及び左の前輪1、左(右)の後輪2に動力
が伝達された状態(右(左)のサイドクラッチ38が遮
断側に操作されて、右(左)の後輪2が自由回転する状
態)で、機体は右(左)に旋回する。
ーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から、右
(左)の第3設定角度A3を越えて直進位置A側に操作
されると、ピットマンアーム29により連係ロッド22
を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の連
係ロッド25が戻し操作されて、右(左)のサイドクラ
ッチ38が伝動側に操作される。これにより右及び左の
前輪1、右及び左の後輪2に動力が伝達される状態に戻
る。
置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合に
ついて、図4に基づいて説明する。第1昇降レバー28
を上昇位置に操作すると(ステップS1)、モータ17
により植付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップ
S2)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステップ
S3)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上昇駆動
される。この場合、リンク機構5が上限位置に達したこ
とが上限センサー24によって検出されると(ステップ
S4)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリン
ダ7が停止し(ステップS6)、苗植付装置6が上限位
置で自動的に停止する。
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が遮断側に操作され(ステップS5)、制御弁13が
中立位置に操作されて(ステップS6)、油圧シリンダ
7及び苗植付装置6がその位置で停止する。
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が遮断側に操作されて(ステップS7)、前項[1]
に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS8)。こ
の場合、接地フロート12が田面Gから離れた上方に位
置して垂れ下がる状態になっていると、田面Gから苗植
付装置6までの高さの検出値が高すぎると判断され、制
御弁13が下降位置に操作されて、油圧シリンダ7によ
り苗植付装置6が下降駆動されるのであり、苗植付装置
6が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、
接地フロート12が田面Gに接地すると、ポテンショメ
ータ14の検出値が設定値に維持されるように、制御弁
13が操作され油圧シリンダ7が伸縮作動して、苗植付
装置6が自動的に昇降駆動されるので、苗植付装置6が
見掛け上、田面Gで停止した状態となる。
と(ステップS1)、モータ17により植付クラッチ1
6が伝動側に操作されて(ステップS9)、前項[1]
に記載の自動昇降制御が作動する(ステップS10)。
これにより、ポテンショメータ14の検出値が設定値に
維持されるように、制御弁13が操作され油圧シリンダ
7が伸縮作動して、苗植付装置6が自動的に昇降駆動さ
れる。これにより、苗植付装置6が田面Gから設定高さ
に維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持さ
れながら、植付爪11が苗の植え付けを行う植付作業が
行われる。
位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、
リンク機構5の上限位置と田面Gとの範囲で、苗植付装
置6を任意の高さに昇降駆動して停止させることができ
るのであり、第1昇降レバー28を植付位置に操作する
ことによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら
植付作業が行われる。
置に操作した状態で、第2昇降レバー20を操作した場
合について、図5に基づいて説明する。第1昇降レバー
28を自動位置に操作した状態において(ステップS
1)、例えば苗植付装置6が田面Gから設定高さに維持
されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制御の作
動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植付作業
の状態で(後述するステップS26,S27,S2
8)、第2昇降レバー20を上昇位置Uに操作すると
(ステップS11,S18)、モータ17により植付ク
ラッチ16が遮断側に操作され(ステップS19)、自
動昇降制御が停止し制御弁13が上昇位置に操作されて
(ステップS20)、油圧シリンダ7により苗植付装置
6が上昇駆動される。この場合、第2昇降レバー20を
上昇位置Uに保持していても、第2昇降レバー20を上
昇位置Uに操作してから中立位置Nに操作しても、苗植
付装置6の上昇駆動は続行される。
限センサー24によって検出されると(ステップS2
1)、制御弁13が中立位置に操作されて油圧シリンダ
7が停止し(ステップS22)、苗植付装置6が上限位
置で自動的に停止する。このように第2昇降レバー20
を上昇位置Uに操作することにより、モータ17により
植付クラッチ16を遮断側に操作して、苗植付装置6を
上限位置まで一気に上昇駆動することができる。
バー20を下降位置Dに操作すると(ステップS11,
S24(N=1))、前項[4]及び図4のステップS
8と同様に、植付クラッチ16が遮断側に操作された状
態で、自動昇降制御が作動する(ステップS26,S2
7)。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置6が
見掛け上、連続的に下降する状態となり、接地フロート
12が田面Gに接地すると、苗植付装置6が見掛け上、
田面Gで停止した状態となる。この場合、第2昇降レバ
ー20を下降位置Dに保持しても、第2昇降レバー20
を下降位置Dに操作してから中立位置Nに操作しても、
苗植付装置6の下降は続行される。このように第2昇降
レバー20を下降位置Dに操作することにより、接地フ
ロート12が田面Gに接地するまで苗植付装置6を一気
に下降駆動することができる。
動昇降制御が作動した状態)において、第2昇降レバー
20を中立位置Nに操作してから再び下降位置Dに操作
すると(ステップS11,S24(N=2))、モータ
17により植付クラッチ16が伝動側に操作されて(ス
テップS28)、前項[4]及び図4のステップS9,
S10と同様に植付作業が開始される。
置6の上昇駆動中で苗植付装置6が上限位置に達する前
に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ス
テップS21,S23)、ステップS26,S27に移
行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装
置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。図5の
ステップS27において、苗植付装置6の下降駆動中で
接地フロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバ
ー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、
ステップS18,S19,S20に移行して、苗植付装
置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動さ
れる。
置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の前半
について、図5に基づいて説明する。図2及び図3に示
すように、直進位置Aに対するピットマンアーム29の
角度C(前輪1の操向角度)を検出する角度センサー3
1が備えられて、角度センサー31の検出値が制御装置
15に入力されている。伝動軸34の回転数に基づいて
機体の走行距離Eを計測する距離センサー27が備えら
れており、距離センサー27の計測値が制御装置15に
入力されている。
に維持されるように自動的に昇降駆動され(自動昇降制
御の作動)、植付クラッチ16が伝動側に操作された植
付作業の状態において(ステップS26,S27,S2
8)、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場
合、ピットマンアーム29が直進位置A側から右(左)
に揺動操作されて、ピットマンアーム29(角度C)が
右(左)の第1設定角度A1に操作されると(図3の矢
印参照)、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始され
たと判断される(ステップS12)。
(ステップS15)、電動シリンダ33により主変速レ
バー21が前進側Fの所定の低速位置に操作され、静油
圧式無段変速装置が減速操作されて(ステップS1
6)、距離センサー27により機体の走行距離Eの計測
が開始される(ステップS17)。モータ17により植
付クラッチ16が遮断側に操作され(ステップS18,
S19)、制御弁13が上昇位置に操作されて(ステッ
プS20)、油圧シリンダ7により苗植付装置6が上限
位置まで上昇駆動される(ステップS21,S22)。
この場合、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置
A側から右(左)の第1設定角度A1に操作される前
に、第2昇降レバー20が上昇位置Uに操作されても
(ステップS11)、同様に機体が畦際に達して畦際で
の旋回が開始されたと判断されて、ステップS17に移
行する。
ーム29(角度C)が右(左)の第1設定角度A1側
(直進位置A側)から、右(左)の第3設定角度A3を
越えて右(左)の操向限度B側に操作されると(図3の
矢印参照)、ピットマンアーム29により連係ロッド2
2を介して天秤アーム23が揺動操作され、右(左)の
連係ロッド25が天秤アーム23に引き操作されて、右
(左)のサイドクラッチ38が遮断側に操作される。こ
れによって、右及び左の前輪1、左(右)の後輪2に動
力が伝達された状態(右(左)のサイドクラッチ38が
遮断側に操作されて、右(左)の後輪2が自由回転する
状態)で、機体は右(左)に旋回する。
置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の後半
について、図5に基づいて説明する。乗用型田植機では
一般に、ピットマンアーム29(角度C)が直進位置A
側から右(左)の操向限度Bに揺動操作されて、畦際で
の旋回が行われる(図3の矢印参照)。畦際での旋回が
終了して、ピットマンアーム29(角度C)が右(左)
の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2に操作
されると(図3の矢印参照)、畦際での旋回が終了した
と判断される(ステップS13)。
度C)が右(左)の操向限度B側から右(左)の第2設
定角度A2に達する前に、機体の走行距離Eが設定距離
E1に達すると(ステップS14)、同様に畦際での旋
回が終了したと判断される。右及び左の第3設定角度A
3は図2に示すようにピットマンアーム29の長孔29
bにより機械的に決まる。これに対し、右及び左の設定
角度A2は電気的に設定されるもので、図3に示すよう
に右及び左の設定角度A2を人為的に変更可能な設定ダ
イヤル39が、操縦ハンドル18の右横側に配置されて
いる。設定ダイヤル39を操作することにより、右及び
左の設定角度A2を右及び左の設定角度A3と同じもの
に設定したり、右及び左の設定角度A2を右及び左の設
定角度A3から少し右及び左の操向限度B側に設定した
り、右及び左の設定角度A2を右及び左の設定角度A3
から少し直進位置A側に設定したりすることができる。
ーム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から、右
(左)の第3設定角度A3を越えて直進位置A側に操作
されると(図3の矢印参照)、ピットマンアーム29に
より連係ロッド22を介して天秤アーム23が揺動操作
され、右(左)の連係ロッド25が戻し操作されて、右
(左)のサイドクラッチ38が伝動側に操作される。こ
れにより右及び左の前輪1、右及び左の後輪2に動力が
伝達される状態に戻る。
断されると(ステップS13,S14)、ブザー(図示
せず)が作動し(ステップS25)、接地フロート12
が田面Gに接地するまで苗植付装置6が下降駆動される
(ステップS26,S27)(自動昇降制御の作動)。
この後、第2昇降レバー20を中立位置Nに操作してか
ら再び下降位置Dに操作すると(ステップS11,S2
4(N=2))、モータ17により植付クラッチ16が
伝動側に操作され(ステップS28)、前項[4]及び
図4のステップS9,S10と同様に植付作業が開始さ
れて次の植付行程に入る。
置6の上昇駆動中で苗植付装置6が上限位置に達する前
に、第2昇降レバー20を下降位置Dに操作すると(ス
テップS21,S23)、ステップS26,S27に移
行して、苗植付装置6の上昇駆動が中止されて苗植付装
置6が下降駆動される(自動昇降制御の作動)。図5の
ステップS27において、苗植付装置6の下降駆動中で
接地フロート12が田面Gに達する前に、第2昇降レバ
ー20を上昇位置Uに操作すると(ステップS11)、
ステップS18,S19,S20に移行して、苗植付装
置6の下降駆動が中止されて苗植付装置6が上昇駆動さ
れる。
の実施の形態]において、図5に示す構成を図6に示す
ように構成してもよい。図6に示すように、距離センサ
ー27(図3参照)を廃止し、時間Tの経過を計測する
タイマー(図示せず)を備えてもよい。これにより、ピ
ットマンアーム29(角度C)が直進位置A側から右
(左)の第1設定角度A1に操作されるか(ステップS
32)、第2昇降レバー20が上昇位置Uに操作される
ことにより(ステップS31)、機体が畦際に達して畦
際での旋回が開始されたと判断されると、タイマーによ
り時間Tの計測が開始される(ステップS35)。
(左)の操向限度B側から右(左)の第2設定角度A2
に操作されるか(ステップS33)、時間Tが設定時間
T1に達すると(ステップS34)、畦際での旋回が終
了したと判断されて、ブザー(図示せず)が作動し(ス
テップS36)、接地フロート12が田面Gに接地する
まで苗植付装置6が下降駆動される(ステップS37,
S38)(自動昇降制御の作動)。ステップS31〜S
38以外のステップは図5と同様である。この場合、設
定時間T1を人為的に変更可能な設定ダイヤル(図示せ
ず)が、操縦ハンドル18の右横側に配置されている。
設定ダイヤルを操作することにより、設定時間T1を少
し長くしたり短くしたりすることができる。
の実施の形態]及び[発明の実施の第1別形態]におい
て、図5及び図6に示す構成を、図7及び図8に示すよ
うに構成してもよい。図7及び図8に示すように、畦際
での旋回が終了したと判断する場合に、ピットマンアー
ム29(角度C)が右(左)の操向限度B側から右
(左)の第2設定角度A2に操作され(ステップS4
1,S51)、且つ、機体の走行距離Eが設定距離E1
に達すると(ステップS42)(時間Tが設定時間T1
に達すると(ステップS52))、畦際での旋回が終了
したと判断されるように構成してもよい。
(ステップS43,S53)、接地フロート12が田面
Gに接地するまで苗植付装置6が下降駆動される(ステ
ップS44,S45,S54,S55)(自動昇降制御
の作動)ように構成してもよい。ステップS41〜S4
5以外のステップ及びステップS51〜S55以外のス
テップは、図5及び図6と同様である。この場合、前述
の[発明の実施の形態]及び[発明の実施の第1別形
態]、[発明の実施の第2別形態]において、人為的に
操作される設定ダイヤルにより、設定距離E1(設定時
間T1)を人為的に変更可能に構成してもよい。
の実施の形態]及び[発明の実施の第1別形態]におい
て、図5及び図6のステップS13,S33を削除し
て、機体の走行距離Eが設定距離E1に達したことによ
り(ステップS14)(時間Tが設定時間T1に達した
ことにより(ステップS34))、畦際での旋回が終了
したと判断されるように構成してもよい。
明の実施の第1別形態]において、図5及び図6のステ
ップS14,S34を削除して、ピットマンアーム29
(角度C)が右(左)の操向限度B側から右(左)の第
2設定角度A2に操作されたことにより(ステップS1
3,S33)、畦際での旋回が終了したと判断されるよ
うに構成してもよい。
の角度Cを検出する角度センサー31(図2及び図3参
照)を備える構成に代えて、次のように構成してもよ
い。後輪デフ機構(図示せず)を介して右及び左の後輪
2に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪2の
回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー(図示
せず)及び左の回転数センサー(図示せず)を備え、右
及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での
旋回の開始及び旋回の終了を検出する(直進状態では、
右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋
回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの
検出値の差は大きくなる)。
体の後部に直播装置(作業装置)を昇降自在に備えた乗
用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置(作業装
置)を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈
取部(作業装置)を昇降自在に備えたコンバインにも適
用できる。農用トラクタやコンバインの場合には、作業
装置が上昇駆動される際、例えば図5のステップS19
を削除して、作業装置の作業クラッチが伝動側に残され
るように構成してもよい(作業装置の作業クラッチが遮
断側に操作されないように構成してもよい)。
車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上
昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるよ
うに構成する場合、直進状態から旋回状態に移行してか
らの機体の走行距離(時間)が設定距離(設定時間)に
達すると(前輪が右又は左に操向操作された状態から、
右又は左の設定角度を越えて直進位置側に操向操作され
ると)、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆
動されるように構成することにより、上昇状態の作業装
置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早す
ぎる状態を避けることができるようになって、作業装置
が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることが
できるようになり、作業車の作業性を向上させることが
できた。
に、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降
駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で
旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地
を行うような場合に、請求項1,3,5の特徴による
と、上昇状態の苗植付装置が下降駆動されるタイミング
が、畦際の各々でばらつくことを抑えることができるよ
うになり、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地
が安定して行えるようになる。
1,3,5の場合と同様に前述の請求項1,3,5の
「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加
えて以下のような「発明の効果」を備えている。請求項
2,4,6の特徴によると、設定距離(設定時間)(右
及び左の設定角度)を変更可能に構成することにより、
作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置
が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切
なものに設定することが可能になって、作業車の作業性
を向上させることができた。
との連係状態を示す平面図
置及び植付位置に操作した場合の制御の流れを示す図
御の流れを示す図
ーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
ーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
ーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
Claims (6)
- 【請求項1】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
旋回移行検出手段と、直進状態から旋回状態に移行して
からの機体の走行距離を検出する走行距離検出手段とを
備えると共に、 直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離
が設定距離に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面
まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備えてある作
業車の作業装置昇降構造。 - 【請求項2】 前記設定距離を変更可能な変更手段を備
えてある請求項1に記載の作業車の作業装置昇降構造。 - 【請求項3】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
旋回移行検出手段と、直進状態から旋回状態に移行して
からの時間を検出する走行時間検出手段とを備えると共
に、 直進状態から旋回状態に移行してからの時間が設定時間
に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的
に下降駆動する自動下降手段を備えてある作業車の作業
装置昇降構造。 - 【請求項4】 前記設定時間を変更可能な変更手段を備
えてある請求項3に記載の作業車の作業装置昇降構造。 - 【請求項5】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 直進位置から右及び左の設定角度を設定し、操向操作自
在な前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段を備え
て、 前輪が右又は左に操向操作された状態から前記右又は左
の設定角度を越えて直進位置側に操向操作されると、上
昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動する
自動下降手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。 - 【請求項6】 前記右及び左の設定角度を変更可能な変
更手段を備えてある請求項5に記載の作業車の作業装置
昇降構造。
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