JP2002145103A - クローラ型作業車両の旋回制御装置 - Google Patents
クローラ型作業車両の旋回制御装置Info
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- JP2002145103A JP2002145103A JP2000347091A JP2000347091A JP2002145103A JP 2002145103 A JP2002145103 A JP 2002145103A JP 2000347091 A JP2000347091 A JP 2000347091A JP 2000347091 A JP2000347091 A JP 2000347091A JP 2002145103 A JP2002145103 A JP 2002145103A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転操作式のステアリングハンドルを備え、
旋回時には片側のブレーキ装置を作動させるようにした
クローラ型作業車両に於いて、エンジンの回転数が低回
転且つ高速走行の状態で旋回する際に、エンジンの回転
数低下によるエンストを防止し、且つ、軟弱な圃場での
旋回時に於いても走行負荷の増大によるエンストを防止
するとともに、クローラにかかる土泥等の負荷に対して
円滑な旋回を図る。 【解決手段】 クローラ型作業車両に於いて、主変速装
置及び副変速装置が高速位置にシフトされ、且つ、エン
ジン回転数が所定回転以下で走行している場合に、ステ
アリングハンドルの回転操作角が所定角以上に達したと
きは、アクチュエータを作動させてエンジンの回転数を
上昇させる。
旋回時には片側のブレーキ装置を作動させるようにした
クローラ型作業車両に於いて、エンジンの回転数が低回
転且つ高速走行の状態で旋回する際に、エンジンの回転
数低下によるエンストを防止し、且つ、軟弱な圃場での
旋回時に於いても走行負荷の増大によるエンストを防止
するとともに、クローラにかかる土泥等の負荷に対して
円滑な旋回を図る。 【解決手段】 クローラ型作業車両に於いて、主変速装
置及び副変速装置が高速位置にシフトされ、且つ、エン
ジン回転数が所定回転以下で走行している場合に、ステ
アリングハンドルの回転操作角が所定角以上に達したと
きは、アクチュエータを作動させてエンジンの回転数を
上昇させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はクローラ型作業車両
の旋回制御装置に関するものであり、特に、エンジンの
回転数が低回転で走行中に片ブレーキをかけて旋回する
際の旋回制御装置に関するものである。
の旋回制御装置に関するものであり、特に、エンジンの
回転数が低回転で走行中に片ブレーキをかけて旋回する
際の旋回制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
トラクタやコンバイン等の作業車両には、ステアリング
ハンドル及びこの回転操作角を検出するセンサと、エン
ジンの回転数を調整するアクチュエータ及びエンジンの
回転数を検出するセンサと、車両の走行速度を検出する
センサと、デファレンシャル装置からの出力を受けて駆
動される左右のクローラ式走行装置と、該クローラ式走
行装置の回転を左右独立して制動させるブレーキ装置と
を備え、前記ステアリングハンドルの回転操作角に応じ
て旋回内側のブレーキ装置の制動力を増減させるように
したものが知られている。
トラクタやコンバイン等の作業車両には、ステアリング
ハンドル及びこの回転操作角を検出するセンサと、エン
ジンの回転数を調整するアクチュエータ及びエンジンの
回転数を検出するセンサと、車両の走行速度を検出する
センサと、デファレンシャル装置からの出力を受けて駆
動される左右のクローラ式走行装置と、該クローラ式走
行装置の回転を左右独立して制動させるブレーキ装置と
を備え、前記ステアリングハンドルの回転操作角に応じ
て旋回内側のブレーキ装置の制動力を増減させるように
したものが知られている。
【0003】しかし、エンジンの回転数が低回転で車両
が高速走行している状態では、前記ステアリングハンド
ルを回転操作して車両を旋回させようとしたときに、片
側のクローラの回転を低下させるために旋回内側のブレ
ーキ装置が作動すると、エンジンの回転数が更に低下し
てエンストすることがある。また、圃場での作業時に土
質が軟弱な状態では、車両旋回時の走行負荷が増大して
エンストを招くことがある。更に、旋回時にクローラに
かかる土泥等の負荷に対して円滑な旋回を図る必要があ
る。
が高速走行している状態では、前記ステアリングハンド
ルを回転操作して車両を旋回させようとしたときに、片
側のクローラの回転を低下させるために旋回内側のブレ
ーキ装置が作動すると、エンジンの回転数が更に低下し
てエンストすることがある。また、圃場での作業時に土
質が軟弱な状態では、車両旋回時の走行負荷が増大して
エンストを招くことがある。更に、旋回時にクローラに
かかる土泥等の負荷に対して円滑な旋回を図る必要があ
る。
【0004】そこで、回転操作式のステアリングハンド
ルを備え、旋回時には片側のブレーキ装置を作動させる
ようにしたクローラ型作業車両に於いて、エンジンの回
転数が低回転且つ高速走行の状態で旋回する際に、エン
ジンの回転数低下によるエンストを防止し、且つ、軟弱
な圃場での旋回時に於いても走行負荷の増大によるエン
ストを防止するとともに、クローラにかかる土泥等の負
荷に対して円滑な旋回を図るために解決すべき技術的課
題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決する
ことを目的とする。
ルを備え、旋回時には片側のブレーキ装置を作動させる
ようにしたクローラ型作業車両に於いて、エンジンの回
転数が低回転且つ高速走行の状態で旋回する際に、エン
ジンの回転数低下によるエンストを防止し、且つ、軟弱
な圃場での旋回時に於いても走行負荷の増大によるエン
ストを防止するとともに、クローラにかかる土泥等の負
荷に対して円滑な旋回を図るために解決すべき技術的課
題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決する
ことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、ステアリングハンド
ル19及びこの回転操作角を検出するセンサ50と、エ
ンジンの回転数を調整するアクチュエータ61と、車両
の走行速度を検出するセンサ57,58と、デファレン
シャル装置25からの出力を受けて駆動される左右のク
ローラ16と、該クローラ16の回転を左右独立して制
動させるブレーキ装置33とを備え、前記ステアリング
ハンドル19の回転操作角に連動して旋回内側のブレー
キ装置33を作動させるようにしたクローラ型作業車両
に於いて、前記エンジンの回転数が所定回転以下で且つ
車両の走行速度が所定速度以上の場合に、前記ステアリ
ングハンドル19の回転操作角が所定角以上に達したと
きは、前記アクチュエータ61を作動させてエンジンの
回転数を上昇する制御手段70を備えたクローラ型作業
車両の旋回制御装置、及び、上記ステアリングハンドル
19の回転操作角が所定角以上に達したときは、該回転
操作角の増大に応じて上記エンジンの回転数を増速側に
変更する制御手段70を備えたクローラ型作業車両の旋
回制御装置、及び、ステアリングハンドル19及びこの
回転操作角を検出するセンサ50と、デファレンシャル
装置25からの出力を受けて駆動される左右のクローラ
16と、該クローラ16の回転を逆転させるアクチュエ
ータと、同クローラの回転を左右独立して制動させるブ
レーキ用アクチュエータ、ブレーキペダル28,29及
びこのペダル操作を検出するセンサ55,56とを備
え、前記ステアリングハンドル19の回転操作角に連動
して旋回内側のブレーキ装置33を作動させるようにし
たクローラ型作業車両に於いて、前記ステアリングハン
ドル19の回転操作角が所定角以上に達し、且つ旋回内
側のブレーキペダル操作を検出したときに、旋回内側の
クローラ16を逆転させる制御手段70を備えたクロー
ラ型作業車両の旋回制御装置を提供するものである。
するために提案されたものであり、ステアリングハンド
ル19及びこの回転操作角を検出するセンサ50と、エ
ンジンの回転数を調整するアクチュエータ61と、車両
の走行速度を検出するセンサ57,58と、デファレン
シャル装置25からの出力を受けて駆動される左右のク
ローラ16と、該クローラ16の回転を左右独立して制
動させるブレーキ装置33とを備え、前記ステアリング
ハンドル19の回転操作角に連動して旋回内側のブレー
キ装置33を作動させるようにしたクローラ型作業車両
に於いて、前記エンジンの回転数が所定回転以下で且つ
車両の走行速度が所定速度以上の場合に、前記ステアリ
ングハンドル19の回転操作角が所定角以上に達したと
きは、前記アクチュエータ61を作動させてエンジンの
回転数を上昇する制御手段70を備えたクローラ型作業
車両の旋回制御装置、及び、上記ステアリングハンドル
19の回転操作角が所定角以上に達したときは、該回転
操作角の増大に応じて上記エンジンの回転数を増速側に
変更する制御手段70を備えたクローラ型作業車両の旋
回制御装置、及び、ステアリングハンドル19及びこの
回転操作角を検出するセンサ50と、デファレンシャル
装置25からの出力を受けて駆動される左右のクローラ
16と、該クローラ16の回転を逆転させるアクチュエ
ータと、同クローラの回転を左右独立して制動させるブ
レーキ用アクチュエータ、ブレーキペダル28,29及
びこのペダル操作を検出するセンサ55,56とを備
え、前記ステアリングハンドル19の回転操作角に連動
して旋回内側のブレーキ装置33を作動させるようにし
たクローラ型作業車両に於いて、前記ステアリングハン
ドル19の回転操作角が所定角以上に達し、且つ旋回内
側のブレーキペダル操作を検出したときに、旋回内側の
クローラ16を逆転させる制御手段70を備えたクロー
ラ型作業車両の旋回制御装置を提供するものである。
【0006】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に従って詳述する。図1は作業車両の一例としてクロ
ーラ型のトラクタ10を示し、リヤアクスル11に駆動
スプロケット12を取り付け、この駆動スプロケット1
2を回転支持するトラックフレーム13に従動スプロケ
ット14と転輪15を枢着し、これら駆動スプロケット
12と従動スプロケット14,転輪15間にクローラ1
6を卷装し、トラックフレーム13の前端部を車両フレ
ーム17に固着してクローラ式走行装置Cを構成してい
る。また、運転席18の前方に回転操作式のステアリン
グハンドル19を設けてある。そして、ステアリングハ
ンドル軸20はステアリングハンドルコラム27内に挿
入され、その基端部には後述するステアリング操作装置
40が装着されている。
面に従って詳述する。図1は作業車両の一例としてクロ
ーラ型のトラクタ10を示し、リヤアクスル11に駆動
スプロケット12を取り付け、この駆動スプロケット1
2を回転支持するトラックフレーム13に従動スプロケ
ット14と転輪15を枢着し、これら駆動スプロケット
12と従動スプロケット14,転輪15間にクローラ1
6を卷装し、トラックフレーム13の前端部を車両フレ
ーム17に固着してクローラ式走行装置Cを構成してい
る。また、運転席18の前方に回転操作式のステアリン
グハンドル19を設けてある。そして、ステアリングハ
ンドル軸20はステアリングハンドルコラム27内に挿
入され、その基端部には後述するステアリング操作装置
40が装着されている。
【0007】図2は該トラクタ10の動力伝達経路を示
す線図であり、エンジン21の回転動力は主クラッチ2
2によって断接され、主変速装置23にて前進1速乃至
3速または後進の何れかのポジションに変速され、更
に、副変速装置24にて高速または低速のポジションに
変速された後に、リヤデファレンシャル装置25とPT
O軸26に伝達される。
す線図であり、エンジン21の回転動力は主クラッチ2
2によって断接され、主変速装置23にて前進1速乃至
3速または後進の何れかのポジションに変速され、更
に、副変速装置24にて高速または低速のポジションに
変速された後に、リヤデファレンシャル装置25とPT
O軸26に伝達される。
【0008】図2及び図3に示すように、リヤデファレ
ンシャル装置25の出力軸30にはデフロック装置31
と小径の変速ギヤ32とディスクブレーキ装置33を装
着してあり、該出力軸30と平行に設けたカウンタ軸3
4に大径の変速ギヤ35を固設して前記小径の変速ギヤ
32に噛合させる。従って、前記出力軸30の回転が減
速されてカウンタ軸34に伝達され、該カウンタ軸34
に設けた正逆転クラッチ装置36及び遊星ギヤ機構37
により、更に減速されるとともに前進方向または後進方
向の何れかの回転が選択されて、カウンタ軸34と同軸
に設けた入力軸38に伝達される。そして、入力軸38
の回転は中間軸39を経てリヤアクスル11に伝達さ
れ、前記クローラ16が駆動される。ここで、前記ディ
スクブレーキ装置33は変速ギヤ35と正逆転クラッチ
装置36との間にラップして配置されているため、変速
ギヤ35と正逆転クラッチ装置36間のスペースを有効
利用することができ、前記出力軸30とカウンタ軸34
とを接近させて、リヤアクスル11への変速ギヤ機構を
コンパクトに形成することができる。
ンシャル装置25の出力軸30にはデフロック装置31
と小径の変速ギヤ32とディスクブレーキ装置33を装
着してあり、該出力軸30と平行に設けたカウンタ軸3
4に大径の変速ギヤ35を固設して前記小径の変速ギヤ
32に噛合させる。従って、前記出力軸30の回転が減
速されてカウンタ軸34に伝達され、該カウンタ軸34
に設けた正逆転クラッチ装置36及び遊星ギヤ機構37
により、更に減速されるとともに前進方向または後進方
向の何れかの回転が選択されて、カウンタ軸34と同軸
に設けた入力軸38に伝達される。そして、入力軸38
の回転は中間軸39を経てリヤアクスル11に伝達さ
れ、前記クローラ16が駆動される。ここで、前記ディ
スクブレーキ装置33は変速ギヤ35と正逆転クラッチ
装置36との間にラップして配置されているため、変速
ギヤ35と正逆転クラッチ装置36間のスペースを有効
利用することができ、前記出力軸30とカウンタ軸34
とを接近させて、リヤアクスル11への変速ギヤ機構を
コンパクトに形成することができる。
【0009】図4及び図5はステアリング操作装置40
を示し、L形に折り曲げたブラケット41に保持具42
をボルト締めし、前記ステアリングハンドル19の操作
を受けて回転する駆動軸であるステアリング軸43を該
保持具42に枢着し、該保持具42の先端部には前記ス
テアリング軸43と平行に被駆動軸であるカム軸45を
枢着し、前記ステアリング軸43とカム軸45との間に
減速ギヤ機構を設ける。前記ステアリング軸43には該
減速ギヤ機構の駆動側ギヤであるピニオンギヤ44を固
設し、前記カム軸45には減速ギヤ機構の被駆動側ギヤ
である扇形ギヤ46を固設して双方のギヤを噛合させ
る。また、扇形ギヤ46の上面にピン47を立設する。
を示し、L形に折り曲げたブラケット41に保持具42
をボルト締めし、前記ステアリングハンドル19の操作
を受けて回転する駆動軸であるステアリング軸43を該
保持具42に枢着し、該保持具42の先端部には前記ス
テアリング軸43と平行に被駆動軸であるカム軸45を
枢着し、前記ステアリング軸43とカム軸45との間に
減速ギヤ機構を設ける。前記ステアリング軸43には該
減速ギヤ機構の駆動側ギヤであるピニオンギヤ44を固
設し、前記カム軸45には減速ギヤ機構の被駆動側ギヤ
である扇形ギヤ46を固設して双方のギヤを噛合させ
る。また、扇形ギヤ46の上面にピン47を立設する。
【0010】一方、前記ブラケット41の上面にはポテ
ンショメータからなるステアリング切れ角センサ50を
取り付け、該ステアリング切れ角センサ50のセンサア
ーム51をブラケット41の下面に突設して、このセン
サアーム51に前記扇形ギヤ46のピン47を係止す
る。前記ステアリングハンドル19が中立位置であると
き、即ち、扇形ギヤ46の円周略中央部に前記ステアリ
ング軸43のピニオンギヤ44が位置しているときに、
前記ステアリング切れ角センサ50が回転操作角0°を
検出するように、センサアーム51の取り付け位置或い
は検出信号の初期値を調整する。
ンショメータからなるステアリング切れ角センサ50を
取り付け、該ステアリング切れ角センサ50のセンサア
ーム51をブラケット41の下面に突設して、このセン
サアーム51に前記扇形ギヤ46のピン47を係止す
る。前記ステアリングハンドル19が中立位置であると
き、即ち、扇形ギヤ46の円周略中央部に前記ステアリ
ング軸43のピニオンギヤ44が位置しているときに、
前記ステアリング切れ角センサ50が回転操作角0°を
検出するように、センサアーム51の取り付け位置或い
は検出信号の初期値を調整する。
【0011】次に、図2及び図6に従って、クローラ作
業車両の旋回制御装置について説明する。前述したよう
に、ステアリングハンドル19の回転操作角はステアリ
ング切れ角センサ50にて検出し、コントローラ70は
該回転操作角に応じて旋回内側のブレーキソレノイド6
3または65に制御電流を出力し、ブレーキシリンダ6
4または66が駆動されて、旋回内側のディスクブレー
キ装置33を作動させる。斯くして、旋回内側のクロー
ラ16の駆動速度が減速されて車両が旋回する。また、
アクセルペダル52の踏み込み量はアクセルペダル位置
センサ54にて検出し、コントローラ70は該アクセル
ペダル踏み込み量に応じてアクチュエータ61を駆動
し、スロットルガバナ62のラック位置を調整してエン
ジン21の回転数を増減する。これらアクチュエータ6
1及びコントローラ70からエンジンの回転数を上昇す
る制御手段が構成される。エンジン21の回転数はエン
ジン回転数センサ53にて検出する。
業車両の旋回制御装置について説明する。前述したよう
に、ステアリングハンドル19の回転操作角はステアリ
ング切れ角センサ50にて検出し、コントローラ70は
該回転操作角に応じて旋回内側のブレーキソレノイド6
3または65に制御電流を出力し、ブレーキシリンダ6
4または66が駆動されて、旋回内側のディスクブレー
キ装置33を作動させる。斯くして、旋回内側のクロー
ラ16の駆動速度が減速されて車両が旋回する。また、
アクセルペダル52の踏み込み量はアクセルペダル位置
センサ54にて検出し、コントローラ70は該アクセル
ペダル踏み込み量に応じてアクチュエータ61を駆動
し、スロットルガバナ62のラック位置を調整してエン
ジン21の回転数を増減する。これらアクチュエータ6
1及びコントローラ70からエンジンの回転数を上昇す
る制御手段が構成される。エンジン21の回転数はエン
ジン回転数センサ53にて検出する。
【0012】一方、左右の足動式ブレーキペダル28ま
たは29を踏み込めば、リンク機構を介してブレーキア
ーム48または49が回動して左右何れかのディスクブ
レーキ装置33が作動してクローラ16の回転に制動が
かかる。このときのブレーキペダル28,29の踏み込
み操作は、ブレーキペダルセンサ55,56にて検出す
る。また、前記主変速装置23のシフト位置を主変速シ
フト位置センサ57にて検出し、副変速装置24のシフ
ト位置を副変速シフト位置センサ58にて検出すること
により、車両が高速走行状態であるかまたは低速走行状
態であるかを検出することができる。尚、59はスピン
ターン制御スイッチであり、後述するように、該スピン
ターン制御スイッチ59のオンオフにより、旋回内側の
クローラ式走行装置Cの回転方向を逆転に切り換えるか
否かを選択することができる。
たは29を踏み込めば、リンク機構を介してブレーキア
ーム48または49が回動して左右何れかのディスクブ
レーキ装置33が作動してクローラ16の回転に制動が
かかる。このときのブレーキペダル28,29の踏み込
み操作は、ブレーキペダルセンサ55,56にて検出す
る。また、前記主変速装置23のシフト位置を主変速シ
フト位置センサ57にて検出し、副変速装置24のシフ
ト位置を副変速シフト位置センサ58にて検出すること
により、車両が高速走行状態であるかまたは低速走行状
態であるかを検出することができる。尚、59はスピン
ターン制御スイッチであり、後述するように、該スピン
ターン制御スイッチ59のオンオフにより、旋回内側の
クローラ式走行装置Cの回転方向を逆転に切り換えるか
否かを選択することができる。
【0013】図7に示すように、主変速シフト位置セン
サ57及び副変速シフト位置センサ58の検出値から主
変速位置及び副変速位置が高速位置にあり(ステップ1
〜2)、且つ、前記エンジン回転数センサ53の検出値
が所定回転数以下で走行している場合は(ステップ
3)、車両が路上で高速直進走行している状態である。
斯かる状態の下で、ステアリングハンドル19の回転操
作があってステアリング切れ角センサ50の検出値が所
定角以上に達したときは(ステップ4)、コントローラ
70は前記アクチュエータ61を作動させてスロットル
ガバナ62を調整し、エンジン21の回転数を上昇させ
てエンストを防止する(ステップ5)。
サ57及び副変速シフト位置センサ58の検出値から主
変速位置及び副変速位置が高速位置にあり(ステップ1
〜2)、且つ、前記エンジン回転数センサ53の検出値
が所定回転数以下で走行している場合は(ステップ
3)、車両が路上で高速直進走行している状態である。
斯かる状態の下で、ステアリングハンドル19の回転操
作があってステアリング切れ角センサ50の検出値が所
定角以上に達したときは(ステップ4)、コントローラ
70は前記アクチュエータ61を作動させてスロットル
ガバナ62を調整し、エンジン21の回転数を上昇させ
てエンストを防止する(ステップ5)。
【0014】このとき、前記アクチュエータ61に例え
ばステッピングモータのような段階的に作動するものを
使用すれば、上記エンジン低回転且つ高速走行時にステ
アリングハンドル19の操作があったときは、ステアリ
ング切れ角に応じてアクチュエータ61の作動量を調整
し、ステアリングハンドル19の回転操作角の増大に伴
ってエンジン回転数を増速側に変更することができ、よ
り一層効果的な制御が行われる。また、上記エンジン低
回転且つ高速走行時に、予めエンジン21の回転数をコ
ントローラ70が記憶しておき、車両旋回時の片ブレー
キ動作によってエンジン回転数が低下しそうになったと
きは、前記アクチュエータ61を作動させて、前記記憶
したエンジン回転数を保持するように制御してもよい。
ばステッピングモータのような段階的に作動するものを
使用すれば、上記エンジン低回転且つ高速走行時にステ
アリングハンドル19の操作があったときは、ステアリ
ング切れ角に応じてアクチュエータ61の作動量を調整
し、ステアリングハンドル19の回転操作角の増大に伴
ってエンジン回転数を増速側に変更することができ、よ
り一層効果的な制御が行われる。また、上記エンジン低
回転且つ高速走行時に、予めエンジン21の回転数をコ
ントローラ70が記憶しておき、車両旋回時の片ブレー
キ動作によってエンジン回転数が低下しそうになったと
きは、前記アクチュエータ61を作動させて、前記記憶
したエンジン回転数を保持するように制御してもよい。
【0015】ここで、図2に示したように、車両の旋回
時はコントローラ70から左右何れかのブレーキソレノ
イド63,65に信号が出力され、比例弁が開いてブレ
ーキシリンダ64,66を駆動するが、ブレーキシリン
ダ64,66に作動油が充満してブレーキアーム48,
49が引かれるまでにタイムラグがあり、ステアリング
操作に対する応答遅れが生じることがある。そこで、比
例弁から若干の出力をブレーキシリンダ64,66にか
けておき、該ブレーキシリンダ64,66のシリンダ内
に予め作動油を充満させておくことにより、比例弁が作
動したときに直ちにブレーキアーム48,49が引かれ
て、ブレーキ装置33の応答遅れを解消することができ
る。尚、この応答遅れは車両の走行速度が低速の場合は
あまり目立たず、走行速度が高速になるほど応答遅れが
大となるため、前記主変速シフト位置センサ57及び副
変速シフト位置センサ58の検出値により、車両の変速
位置が高速位置にある場合のみ、直進走行時にブレーキ
シリンダ64,66に待機圧力をかけるようにしてもよ
い。
時はコントローラ70から左右何れかのブレーキソレノ
イド63,65に信号が出力され、比例弁が開いてブレ
ーキシリンダ64,66を駆動するが、ブレーキシリン
ダ64,66に作動油が充満してブレーキアーム48,
49が引かれるまでにタイムラグがあり、ステアリング
操作に対する応答遅れが生じることがある。そこで、比
例弁から若干の出力をブレーキシリンダ64,66にか
けておき、該ブレーキシリンダ64,66のシリンダ内
に予め作動油を充満させておくことにより、比例弁が作
動したときに直ちにブレーキアーム48,49が引かれ
て、ブレーキ装置33の応答遅れを解消することができ
る。尚、この応答遅れは車両の走行速度が低速の場合は
あまり目立たず、走行速度が高速になるほど応答遅れが
大となるため、前記主変速シフト位置センサ57及び副
変速シフト位置センサ58の検出値により、車両の変速
位置が高速位置にある場合のみ、直進走行時にブレーキ
シリンダ64,66に待機圧力をかけるようにしてもよ
い。
【0016】また、スピンターン制御スイッチ59をオ
ンにした状態では、図8の実線で示すように、例えば右
旋回時には、ステアリングハンドルの回転操作角の増加
に伴って旋回内側のブレーキ電流を増加していき、この
回転操作角が所定角に達した位置PSを過ぎたときは、
該ブレーキ電流を弱めながらクローラ式走行装置Cの回
転方向を逆転に切り換えて、左右のクローラ16,16
を夫々反対方向に駆動するスピンターン領域となる。こ
のとき、リヤデファレンシャル装置25の差動作用によ
り、左右何れか負荷の軽い側に駆動トルクが逃げるのを
防止するため、右ブレーキソレノイドの電流を減少する
とともに、二点鎖線で示すように、左ブレーキソレノイ
ドの電流を増加する。
ンにした状態では、図8の実線で示すように、例えば右
旋回時には、ステアリングハンドルの回転操作角の増加
に伴って旋回内側のブレーキ電流を増加していき、この
回転操作角が所定角に達した位置PSを過ぎたときは、
該ブレーキ電流を弱めながらクローラ式走行装置Cの回
転方向を逆転に切り換えて、左右のクローラ16,16
を夫々反対方向に駆動するスピンターン領域となる。こ
のとき、リヤデファレンシャル装置25の差動作用によ
り、左右何れか負荷の軽い側に駆動トルクが逃げるのを
防止するため、右ブレーキソレノイドの電流を減少する
とともに、二点鎖線で示すように、左ブレーキソレノイ
ドの電流を増加する。
【0017】しかし、スピンターンを行うと圃場が荒れ
るため、必要以外にスピンターンを実行したくない場合
がある。然るときは、前記スピンターン制御スイッチ5
9をオフにしておくことにより、一点鎖線で示すよう
に、旋回内側のブレーキ電流は回転操作角がPS位置を
過ぎても高電流のまま保持され、旋回内側のクローラ式
走行装置Cの駆動が停止されるとともに、反対側のブレ
ーキ電流は増加しないように制御し、スピンターンは実
行されない。
るため、必要以外にスピンターンを実行したくない場合
がある。然るときは、前記スピンターン制御スイッチ5
9をオフにしておくことにより、一点鎖線で示すよう
に、旋回内側のブレーキ電流は回転操作角がPS位置を
過ぎても高電流のまま保持され、旋回内側のクローラ式
走行装置Cの駆動が停止されるとともに、反対側のブレ
ーキ電流は増加しないように制御し、スピンターンは実
行されない。
【0018】また、前記スピンターン制御スイッチ59
のオンオフに代えて、左右のブレーキペダル28,29
の回動基部近傍に夫々ブレーキペダルセンサ55,56
を設けておき、ステアリングハンドル19の回転操作時
に、旋回内側のブレーキペダル28または29を一回踏
み込んで離す操作を行うことにより、左右のクローラ式
走行装置Cの回転方向を逆転に切り換えてスピンターン
を実行するように構成することもできる。そして、ステ
アリングハンドル19を中立位置に戻す操作に連動し
て、スピンターンの実行を停止して通常のブレーキ制御
に復帰させる。また、図示は省略するが、足踏み式のス
イッチによりスピンターンの開始を選択するようにして
もよい。
のオンオフに代えて、左右のブレーキペダル28,29
の回動基部近傍に夫々ブレーキペダルセンサ55,56
を設けておき、ステアリングハンドル19の回転操作時
に、旋回内側のブレーキペダル28または29を一回踏
み込んで離す操作を行うことにより、左右のクローラ式
走行装置Cの回転方向を逆転に切り換えてスピンターン
を実行するように構成することもできる。そして、ステ
アリングハンドル19を中立位置に戻す操作に連動し
て、スピンターンの実行を停止して通常のブレーキ制御
に復帰させる。また、図示は省略するが、足踏み式のス
イッチによりスピンターンの開始を選択するようにして
もよい。
【0019】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【0020】
【発明の効果】本発明は上記一実施の形態に詳述したよ
うに、請求項1記載の発明は、クローラ型作業車両に於
いてエンジンの回転数が所定回転以下で且つ車両の走行
速度が所定速度以上の場合に、ステアリングハンドルの
回転操作角が所定角以上に達したときは、アクチュエー
タを作動させてエンジンの回転数を上昇するようにした
ので、旋回内側のクローラにブレーキがかけられて負荷
が増加しても、エンジンの回転数低下によるエンストを
防止することができる。
うに、請求項1記載の発明は、クローラ型作業車両に於
いてエンジンの回転数が所定回転以下で且つ車両の走行
速度が所定速度以上の場合に、ステアリングハンドルの
回転操作角が所定角以上に達したときは、アクチュエー
タを作動させてエンジンの回転数を上昇するようにした
ので、旋回内側のクローラにブレーキがかけられて負荷
が増加しても、エンジンの回転数低下によるエンストを
防止することができる。
【0021】また、請求項2記載の発明は、上記ステア
リングハンドルの回転操作角の増大に応じてエンジンの
回転数を増速側に変更するので、請求項1記載の発明の
効果に加えて、より一層細かい制御を行うことができ
る。
リングハンドルの回転操作角の増大に応じてエンジンの
回転数を増速側に変更するので、請求項1記載の発明の
効果に加えて、より一層細かい制御を行うことができ
る。
【0022】また、請求項3記載の発明は、上記ステア
リングハンドルの回転操作角が所定角以上に達し、且
つ、旋回内側のブレーキペダル操作を検出したときに、
旋回内側のクローラを逆転させるようにしたので、クロ
ーラにかかる土泥等の作業状況に応じて、オペレータが
必要と感じた場合のみ旋回内側のクローラを逆転させて
円滑な旋回を図ることができる。
リングハンドルの回転操作角が所定角以上に達し、且
つ、旋回内側のブレーキペダル操作を検出したときに、
旋回内側のクローラを逆転させるようにしたので、クロ
ーラにかかる土泥等の作業状況に応じて、オペレータが
必要と感じた場合のみ旋回内側のクローラを逆転させて
円滑な旋回を図ることができる。
図は本発明の一実施の形態を示すものである。
【図1】クローラ型のトラクタの側面図。
【図2】トラクタの動力伝達経路を示す線図。
【図3】リヤデファレンシャル装置からリヤアクスルま
での構成を示す断面図。
での構成を示す断面図。
【図4】ステアリング操作装置の平面図。
【図5】(a)ステアリング操作装置の正面図。 (b)ステアリング操作装置の側面図。
【図6】旋回制御系のブロック図。
【図7】旋回制御のフローチャート。
【図8】ステアリングハンドルの回転操作角とブレーキ
電流の変化を示すグラフ。
電流の変化を示すグラフ。
10 トラクタ 19 ステアリングハンドル 25 リヤデファレンシャル装置 33 ディスクブレーキ装置 50 ステアリング切れ角センサ 53 エンジン回転数センサ 57 主変速シフト位置センサ 58 副変速シフト位置センサ 61 アクチュエータ 62 スロットルガバナ 70 コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 誠之 愛媛県伊予郡砥部町八倉1番地 井関農機 株式会社技術部内 Fターム(参考) 3D052 AA02 BB08 BB11 BB15 BB19 DD03 DD04 EE01 FF01 GG03 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ03 JJ10 JJ17 JJ22 JJ23 JJ37
Claims (3)
- 【請求項1】 ステアリングハンドル19及びこの回転
操作角を検出するセンサ50と、エンジンの回転数を調
整するアクチュエータ61と、車両の走行速度を検出す
るセンサ57,58と、デファレンシャル装置25から
の出力を受けて駆動される左右のクローラ16と、該ク
ローラ16の回転を左右独立して制動させるブレーキ装
置33とを備え、前記ステアリングハンドル19の回転
操作角に連動して旋回内側のブレーキ装置33を作動さ
せるようにしたクローラ型作業車両に於いて、前記エン
ジンの回転数が所定回転以下で且つ車両の走行速度が所
定速度以上の場合に、前記ステアリングハンドル19の
回転操作角が所定角以上に達したときは、前記アクチュ
エータ61を作動させてエンジンの回転数を上昇する制
御手段70を備えたことを特徴とするクローラ型作業車
両の旋回制御装置。 - 【請求項2】 上記ステアリングハンドル19の回転操
作角が所定角以上に達したときは、該回転操作角の増大
に応じて上記エンジンの回転数を増速側に変更する制御
手段70を備えた請求項1記載のクローラ型作業車両の
旋回制御装置。 - 【請求項3】 ステアリングハンドル19及びこの回転
操作角を検出するセンサ50と、デファレンシャル装置
25からの出力を受けて駆動される左右のクローラ16
と、該クローラ16の回転を逆転させるアクチュエータ
と、同クローラの回転を左右独立して制動させるブレー
キ用アクチュエータ、ブレーキペダル28,29及びこ
のペダル操作を検出するセンサ55,56とを備え、前
記ステアリングハンドル19の回転操作角に連動して旋
回内側のブレーキ装置33を作動させるようにしたクロ
ーラ型作業車両に於いて、前記ステアリングハンドル1
9の回転操作角が所定角以上に達し、且つ旋回内側のブ
レーキペダル操作を検出したときに、旋回内側のクロー
ラ16を逆転させる制御手段70を備えたことを特徴と
するクローラ型作業車両の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000347091A JP2002145103A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | クローラ型作業車両の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000347091A JP2002145103A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | クローラ型作業車両の旋回制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002145103A true JP2002145103A (ja) | 2002-05-22 |
Family
ID=18820875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000347091A Pending JP2002145103A (ja) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | クローラ型作業車両の旋回制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002145103A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007185984A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Yanmar Co Ltd | 小型クローラ式トラクタ |
JP2008049867A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Yanmar Co Ltd | クローラ式作業車両 |
-
2000
- 2000-11-14 JP JP2000347091A patent/JP2002145103A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007185984A (ja) * | 2006-01-11 | 2007-07-26 | Yanmar Co Ltd | 小型クローラ式トラクタ |
JP2008049867A (ja) * | 2006-08-25 | 2008-03-06 | Yanmar Co Ltd | クローラ式作業車両 |
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