JP2002064905A - Small motor car controller - Google Patents
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- B60L2200/00—Type of vehicles
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動車椅子ある
いはゴルフカートなどとして使用される小型電動車の制
御装置に関し、より詳しくは、小型電動車の加減速を可
変として運転フィーリングを向上させた制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a small electric vehicle used as an electric wheelchair or a golf cart, and more particularly, to a control device in which acceleration and deceleration of a small electric vehicle is made variable to improve driving feeling. Related to the device.
【０００２】[0002]
【従来技術】上記した小型電動車としては、米国特許公
報第４，７２９，４４７号公報あるいは特開平１０−１
６５４５４号公報記載の技術が知られている。さらに、
特開平５−３０６１２号公報記載の技術は、加速と減速
を交互に行うときでも滑らかな走行が得られるように、
例えば、減速時には電動モータを回生ブレーキとして使
用するなどの制御を提案している。2. Description of the Related Art The above-mentioned compact electric vehicle is disclosed in U.S. Pat. No. 4,729,447 or Japanese Patent Laid-Open No. 10-1.
A technique described in Japanese Patent No. 65454 is known. further,
The technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-30612 is designed so that smooth running can be obtained even when acceleration and deceleration are alternately performed.
For example, a control has been proposed in which an electric motor is used as a regenerative brake during deceleration.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】この種の車両は、例え
ば、最高速度を入力する最高速度スイッチと発進および
停止指示を入力するアクセルレバーを備え、それらの入
力に応じて算出される設定速度となるように走行速度を
加減速する指令速度を算出しているが、加減速の度合い
（加速度あるいは減速度）が一定であるため、乗員がア
クセルレバーを微小量操作したとき、それに応じて車速
が急変して乗員が違和感を受けることがあった。This type of vehicle is provided with, for example, a maximum speed switch for inputting a maximum speed and an accelerator lever for inputting start and stop instructions, and a set speed calculated in accordance with those inputs. Although the command speed for accelerating and decelerating the traveling speed is calculated, the degree of acceleration / deceleration (acceleration or deceleration) is constant, so when the occupant operates the accelerator lever by a small amount, the vehicle speed is correspondingly increased. There was a sudden change and the occupants sometimes felt uncomfortable.
【０００４】即ち、従来技術にあっては走行フィーリン
グの点で満足し難い場合があったが、その点について、
上記した先行技術は、何等対策するものではなかった。[0004] That is, in the prior art, there were cases where it was difficult to be satisfied in terms of running feeling.
The prior art described above does not take any measures.
【０００５】従って、この発明の目的は上記した課題を
解消することにあり、乗員がアクセルレバーを微小量操
作しても走行速度（車速）が急変することがないように
し、よって走行フィーリングを向上させるようにした小
型電動車の制御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and to prevent the traveling speed (vehicle speed) from suddenly changing even if the occupant operates the accelerator lever by a very small amount, thereby improving the traveling feeling. An object of the present invention is to provide a control device for a small electric vehicle that is improved.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明は請求項１項において、電動モータで車
輪を駆動する小型電動車の制御装置であって、少なくと
も、最高速度を入力する最高速度スイッチ、発進および
停止指示を入力するアクセルレバー、少なくとも前記最
高速度スイッチおよびアクセルレバーの出力を入力し、
入力に応じて設定速度を算出する設定速度算出手段、前
記算出された設定速度となるように走行速度を加減速す
る指令速度を算出する指令速度算出手段、および前記算
出された指令速度と検出される走行速度との偏差が減少
するように前記電動モータの印加電圧をフィードバック
制御する電動モータ制御手段を備えるものにおいて、前
記指令速度算出手段は、前記算出された設定速度と算出
した指令速度の差に応じて前記走行速度の加減速の度合
いを変化させる如く構成した。According to a first aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a small electric vehicle in which wheels are driven by an electric motor. A maximum speed switch, an accelerator lever for inputting start and stop instructions, at least an output of the maximum speed switch and the accelerator lever,
Setting speed calculating means for calculating a setting speed in accordance with an input, command speed calculating means for calculating a command speed for accelerating and decelerating a traveling speed to be the calculated setting speed, and detecting the calculated command speed. An electric motor control unit that performs feedback control of the applied voltage of the electric motor so that a deviation from the traveling speed is reduced, wherein the command speed calculation unit includes a difference between the calculated set speed and the calculated command speed. The degree of acceleration / deceleration of the running speed is changed in accordance with
【０００７】算出された設定速度と算出した指令速度の
差に応じて走行速度の加減速の度合いを変化させる如く
構成したので、乗員がアクセルレバーを微小量操作して
も走行速度（車速）が急変することがないように加減速
の度合い、即ち、加速度および減速度を決定することが
可能となり、よって走行フィーリングを向上させること
ができる。Since the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed is changed in accordance with the difference between the calculated set speed and the calculated command speed, the traveling speed (vehicle speed) is reduced even if the occupant operates the accelerator lever by a small amount. The degree of acceleration / deceleration, that is, acceleration and deceleration, can be determined so as not to be suddenly changed, so that the traveling feeling can be improved.
【０００８】請求項２項にあっては、前記指令速度算出
手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度の
差が大きいほど前記走行速度の加減速の度合いを大きく
する如く構成した。According to a second aspect of the present invention, the command speed calculating means is configured to increase the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed as the difference between the calculated set speed and the calculated command speed increases.
【０００９】算出された設定速度と算出した指令速度の
差が大きいほど走行速度の加減速の度合いを大きくする
如く構成したので、換言すれば、乗員がアクセルレバー
を微小量操作するときは差が小さくなって、加減速の度
合い、即ち、加速度および減速度が減少し、よって走行
フィーリングを効果的に向上させることができる。Since the degree of acceleration and deceleration of the traveling speed increases as the difference between the calculated set speed and the calculated command speed increases, in other words, when the occupant operates the accelerator lever by a small amount, the difference is small. As a result, the degree of acceleration / deceleration, that is, the acceleration and deceleration is reduced, so that the traveling feeling can be effectively improved.
【００１０】請求項３項にあっては、前記指令速度算出
手段は、発進時および停止時、より具体的には発進およ
び停止指示時の少なくともいずれかの前記走行速度の加
減速の度合いを、走行時のそれに比して大きくする如く
構成した。According to a third aspect of the present invention, the command speed calculating means determines the degree of acceleration / deceleration of the running speed at least at the time of starting and stopping, more specifically, at the time of starting and stopping. It was configured to be larger than that during running.
【００１１】発進時および停止時の少なくともいずれか
の、より具体的には両者の走行速度の加減速の度合い
を、走行時のそれに比して大きくする如く構成したの
で、走行フィーリングを向上させることができる一方、
発進時の加速感を損なうことがないと共に、停止時も必
要な制動距離を確保することができる。Since the degree of acceleration or deceleration of at least one of starting and stopping, more specifically, both traveling speeds is made larger than that at the time of traveling, the traveling feeling is improved. While you can
The feeling of acceleration at the time of starting is not impaired, and the required braking distance can be secured even at the time of stopping.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の一つの実施の形態に係る小型電動車の制御装置を説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A control device for a small electric vehicle according to one embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１３】図１はその小型電動車の制御装置、より具
体的にはその制御装置を収納する小型電動車の平面図、
図２はその縮小側面図、図３はその正面図、および図４
はその背面図である。FIG. 1 is a plan view of a control device for the small electric vehicle, and more specifically, a small electric vehicle containing the control device.
FIG. 2 is a reduced side view, FIG. 3 is a front view thereof, and FIG.
Is a rear view thereof.
【００１４】以下説明すると、この発明に係る制御装置
が搭載される小型電動車１０は、メインフレーム１２を
備えた、スクータ状の外観を呈する。メインフレーム１
２の前端にはハンドルパイプ１４が取り付けられ、ハン
ドルパイプ１４の上方にはステアリングホイール１６が
取り付けられる。In the following, a small electric vehicle 10 on which the control device according to the present invention is mounted has a scooter-like appearance having a main frame 12. Main frame 1
A handle pipe 14 is attached to the front end of the steering wheel 2, and a steering wheel 16 is attached above the handle pipe 14.
【００１５】ハンドルパイプ１４はその他端で、ギヤ機
構１８を介して２個の前輪２２，２２に連結され、ステ
アリングホイール１６の回転に応じた方向および角度に
前輪２２を操舵する。The handle pipe 14 is connected at its other end to two front wheels 22, 22 via a gear mechanism 18, and steers the front wheels 22 in a direction and an angle corresponding to the rotation of the steering wheel 16.
【００１６】メインフレーム１２には後端側でポスト２
４が立設され、その上方には乗員が着座するためのシー
ト２６が取り付けられる。尚、図３および図４でシート
の図示を省略した。The main frame 12 has a post 2 at the rear end.
4, and a seat 26 on which an occupant sits is mounted above the seat 4. The illustration of the sheet is omitted in FIGS. 3 and 4.
【００１７】シート２６の下部には（発電）電動モータ
２８が収容される。電動モータ２８の出力は、電磁ブレ
ーキ３０および減速ギヤ３２を介してアクセル３４に伝
達され、その両端に取り付けられた２個の後輪３６，３
６を駆動する。A (power generation) electric motor 28 is accommodated in a lower portion of the seat 26. The output of the electric motor 28 is transmitted to an accelerator 34 via an electromagnetic brake 30 and a reduction gear 32, and two rear wheels 36, 3 attached to both ends thereof.
6 is driven.
【００１８】電動モータ２８は、前輪側のハンドルパイ
プ１４付近に収容された２個のバッテリ（車載電源）３
８，３８（それぞれ容量１２Ｖ）に接続され、バッテリ
電圧を供給されて回転する。このように、小型電動車１
０は４輪車として構成され、前輪の間にバッテリを配置
して安定性を向上させる構成とした。尚、符号４０は、
メインヒューズボックスを示す。The electric motor 28 includes two batteries (vehicle power supply) 3 housed near the handle pipe 14 on the front wheel side.
8, 38 (each having a capacity of 12 V), and is supplied with a battery voltage to rotate. Thus, the small electric vehicle 1
0 is configured as a four-wheeled vehicle, and a battery is arranged between the front wheels to improve stability. Note that reference numeral 40 is
Shows the main fuse box.
【００１９】さらに、図３に示す如く、車両前面にはヘ
ッドライト４４が設けられると共に、その両側面には方
向指示用のウィンカライト４６，４６が設けられる。ま
た、図４に示す如く、車両後部には２個のリフレクタ４
８，４８が配置される。Further, as shown in FIG. 3, a headlight 44 is provided on the front of the vehicle, and blinker lights 46, 46 for indicating directions are provided on both side surfaces thereof. As shown in FIG. 4, two reflectors 4 are provided at the rear of the vehicle.
8, 48 are arranged.
【００２０】電動モータ２８は、それに隣接して後輪側
のシート２６の下部の空間に配置されたコントロールユ
ニット（電子制御ユニット。電動モータ制御手段）５０
によって制御される（符号５０はより詳しくはコントロ
ールユニットを収容するボックスを示すが、図示の便宜
上、コントロールユニットを符号５０で示す）。コント
ロールユニット５０はマイクロコンピュータを備える。The electric motor 28 is a control unit (electronic control unit; electric motor control means) 50 disposed adjacent to the electric motor 28 in a space below the rear wheel side seat 26.
(Reference numeral 50 indicates a box accommodating the control unit in more detail, but for convenience of illustration, the control unit is denoted by reference numeral 50). The control unit 50 includes a microcomputer.
【００２１】図５はコントロールユニット５０の詳細を
示す回路図である。図５では省略するが、コントロール
ユニット５０は、図６に示すような、モータ駆動回路５
４を備える。モータ駆動回路５４は、４個のＦＥＴ（ス
イッチング素子）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄからなるブリッジ回路
を備える。FIG. 5 is a circuit diagram showing details of the control unit 50. Although omitted in FIG. 5, the control unit 50 includes a motor driving circuit 5 as shown in FIG.
4 is provided. The motor drive circuit 54 includes a bridge circuit including four FETs (switching elements) A, B, C, and D.
【００２２】図６において、対向する２個のＦＥＴ素子
Ａ，Ｄがオンされて矢印（実線）で示す如くソース電流
が流されると、電動モータ２８は矢印（実線）で示す方
向に正転して小型電動車１０を前進方向に走行させる。In FIG. 6, when two opposing FET elements A and D are turned on and a source current flows as shown by the arrow (solid line), the electric motor 28 rotates forward in the direction shown by the arrow (solid line). The small electric vehicle 10 in the forward direction.
【００２３】他方、対向する２個のＦＥＴ素子Ｂ，Ｃが
オンされて矢印（破線）で示す如くソース電流が流され
ると、電動モータ２８は矢印（破線）で示す方向に逆転
して小型電動車１０を後進方向に走行させる。さらに、
並列に配置される２個のＦＥＴ素子Ｃ，Ｄがオンされる
と、コイル短絡状態となる。On the other hand, when the two opposing FET elements B and C are turned on and a source current flows as shown by the arrow (broken line), the electric motor 28 rotates in the direction shown by the arrow (broken line) and is compactly driven. The vehicle 10 travels in the reverse direction. further,
When the two FET elements C and D arranged in parallel are turned on, a coil short circuit occurs.
【００２４】尚、所定の運転状態においては電動モータ
２８は発電機として作用し、バッテリ３８を充電する。
また、バッテリ３８はチャージャ５６を介して外部のＤ
Ｃ電源から充電することができる。In a predetermined operating state, the electric motor 28 functions as a generator and charges the battery 38.
The battery 38 is connected to an external D via a charger 56.
It can be charged from the C power supply.
【００２５】ステアリングホイール１６の付近にはメイ
ンコントロールパネル５８が配置される。図７はメイン
コントロールパネル５８の拡大上面図であり、図８はパ
ネル部分の表示を示す説明図である（図５では「ＰＡＮ
ＥＬ」と示す）。尚、図７でステアリングホイール１６
の図示は省略した。A main control panel 58 is arranged near the steering wheel 16. FIG. 7 is an enlarged top view of the main control panel 58, and FIG. 8 is an explanatory view showing the display of the panel portion (FIG. 5 shows “PAN”).
EL ”). Note that the steering wheel 16 in FIG.
Are not shown.
【００２６】図示の如く、メインコントロールパネル５
８の下部には回転式のキースイッチ６２が設けられる。
キースイッチ６２は、電動モータ２８をバッテリ３８に
接続するモータ駆動回路５４に設けられる。As shown, the main control panel 5
A rotary key switch 62 is provided below 8.
The key switch 62 is provided in a motor drive circuit 54 that connects the electric motor 28 to the battery 38.
【００２７】キースイッチ６２は、乗員によって図８に
示す「停止」位置に廻されるとき、バッテリ３８と電動
モータ２８の接続を遮断すると共に、「運転」位置に廻
されるとき、バッテリ３８を電動モータ２８に接続す
る。The key switch 62 disconnects the battery 38 from the electric motor 28 when the occupant is turned to the "stop" position shown in FIG. 28.
【００２８】キースイッチ６２の図７および図８で右上
方には、乗員が「前」（前進走行）あるいは「後」（後
進走行）を選択するための前後進セレクトスイッチ６４
が設けられる。7 and 8, the forward / backward select switch 64 for the occupant to select "forward" (forward travel) or "rearward" (reverse travel).
Is provided.
【００２９】キースイッチ６２の上方にはスピードボリ
ューム（最高速度スイッチ）６６が設けられる。スピー
ドボリューム６６は、乗員によって数字２から６の間に
廻される位置に応じて電圧Ｖｓｖを出力する。即ち、図
９に示す如く、０Ｖ付近から８Ｖ付近の値を出力し、そ
れに応じて乗員が意図する最高速度が０ｋｍ／ｈ相当か
ら６．５ｋｍ／ｈ相当に設定される。A speed volume (maximum speed switch) 66 is provided above the key switch 62. The speed volume 66 outputs the voltage Vsv according to the position turned between the numbers 2 to 6 by the occupant. That is, as shown in FIG. 9, a value from around 0 V to around 8 V is output, and the maximum speed intended by the occupant is set from 0 km / h to 6.5 km / h accordingly.
【００３０】さらに、図７に示す如く、メインコントロ
ールパネル５８の右端にはアクセルボリューム（アクセ
ルレバー）６８が配置される。アクセルボリューム６８
はその自由端が図７で紙面の上下方向に移動自在に構成
され、乗員により紙面の下方向に移動されて発進あるい
は停止指示が入力される。Further, as shown in FIG. 7, an accelerator volume (accelerator lever) 68 is arranged at the right end of the main control panel 58. Accelerator volume 68
7, the free end is configured to be movable in the vertical direction of the paper surface in FIG. 7, and is moved downward by the occupant to start or stop.
【００３１】コントロールユニット５０は、スピードボ
リューム６６およびアクセルボリューム６８の出力を入
力し、スピードボリューム６６で設定された最高速度と
アクセルボリューム６８の操作量に応じて設定速度を設
定し、その設定速度となるように走行速度を加減速する
指令速度を算出する。次いで、前記算出された指令速度
に応じて前記電動モータの印加電圧を制御する。かかる
走行制御（加減速制御）については後述する。The control unit 50 receives the outputs of the speed volume 66 and the accelerator volume 68 and sets the set speed in accordance with the maximum speed set by the speed volume 66 and the operation amount of the accelerator volume 68. A command speed for accelerating and decelerating the traveling speed is calculated so as to be as follows. Next, an applied voltage of the electric motor is controlled according to the calculated command speed. Such traveling control (acceleration / deceleration control) will be described later.
【００３２】尚、電動モータ２８の出力軸（図示せず）
にはロータリエンコーダ（図５に「ＥＮＣＯＤＥＲ」と
示す。走行開始判定手段あるいは回転方向検出手段）７
２が配置され、モータ回転速度を通じて車両走行速度に
比例する信号を出力する。The output shaft of the electric motor 28 (not shown)
Is a rotary encoder (shown as "ENCODER" in FIG. 5; traveling start determination means or rotation direction detection means).
2 for outputting a signal proportional to the vehicle traveling speed through the motor rotation speed.
【００３３】ロータリエンコーダ７２は、出力軸に固定
された２４組の磁極を備えたマグネットリンクと、その
付近に配置された２個のホールＩＣ（共に図示せず）か
らなり、電動モータ２８の回転方向に応じて異なる位相
でパルス列を出力する。The rotary encoder 72 includes a magnet link having 24 sets of magnetic poles fixed to an output shaft and two Hall ICs (both not shown) arranged near the magnet link. The pulse train is output with a different phase according to the direction.
【００３４】ロータリエンコーダ７２の出力はコントロ
ールユニット５０に入力され、コントロールユニット５
０はその出力から走行速度を検出する。The output of the rotary encoder 72 is input to the control unit 50 and the control unit 5
0 detects the traveling speed from the output.
【００３５】次いで、この小型電動車１０の制御装置の
動作を説明する。Next, the operation of the control device for the small electric vehicle 10 will be described.
【００３６】図１０は、その動作を示すフロー・チャー
トであり、図示のプログラムは、所定時間毎に実行され
る。FIG. 10 is a flowchart showing the operation. The illustrated program is executed at predetermined time intervals.
【００３７】以下説明すると、先ずＳ１０において設定
速度を算出する。In the following, first, a set speed is calculated in S10.
【００３８】図１１はその算出処理を示す説明グラフで
あり、図示の如く、スピードボリューム（最高速度スイ
ッチ）６６の位置に応じて複数種の特性（図示例では３
種のみ示す）が、アクセルボリューム（アクセルレバ
ー）６８の操作量に対して予め設定され、マップ化され
ている。FIG. 11 is an explanatory graph showing the calculation process. As shown in FIG. 11, a plurality of types of characteristics (3 in the illustrated example) vary depending on the position of the speed volume (maximum speed switch) 66.
Only the kind is shown), which is set in advance for the operation amount of the accelerator volume (accelerator lever) 68 and is mapped.
【００３９】従って、Ｓ１０の処理において乗員によっ
て選択された最高速度を設定するスピードボリューム位
置に対応する特性を、検出したアクセルボリューム操作
量から検索して設定速度を算出する。Therefore, in the process of S10, the characteristic corresponding to the speed volume position for setting the maximum speed selected by the occupant is searched from the detected accelerator volume operation amount to calculate the set speed.
【００４０】図１０フロー・チャートにあっては次いで
Ｓ１２に進み、算出した設定速度と指令速度を比較す
る。In the flow chart of FIG. 10, the process then proceeds to S12, where the calculated set speed is compared with the commanded speed.
【００４１】指令速度は前記した如く、算出された設定
速度となるように、小型電動車１０の走行速度（車速）
を加減速する値であり、具体的には２ｍｓｅｃごとに増
加減少する速度（加減速度）である。As described above, the traveling speed (vehicle speed) of the small electric vehicle 10 is set so that the commanded speed becomes the calculated set speed.
Is a value (acceleration / deceleration) that increases / decreases every 2 msec.
【００４２】指令速度は、具体的には、以下のように算
出される。 指令速度＝指令速度（初期値零）＋加速度 即ち、発進時（停止状態からの）には指令速度は零に設
定される。加速度は、指令速度と設定速度の差に応じて
可変に算出される。尚、ここで、加速度は減速度も含む
意味で使用する。The command speed is specifically calculated as follows. Command speed = command speed (initial value of zero) + acceleration That is, when starting (from a stopped state), the command speed is set to zero. The acceleration is variably calculated according to the difference between the command speed and the set speed. Here, the acceleration is used to include the deceleration.
【００４３】算出された指令速度に対しては、図１２に
示すようなフィードバック制御が行われ、算出された指
令速度と検出された走行速度の偏差が減少するように、
電動モータ２８の印加電圧がフィードバック制御され
る。Feedback control as shown in FIG. 12 is performed on the calculated command speed, and a deviation between the calculated command speed and the detected traveling speed is reduced.
The voltage applied to the electric motor 28 is feedback-controlled.
【００４４】従って、フィードバック制御の定常偏差を
無視すると、走行中にあっては、指令速度は設定速度と
等しくなり、設定速度は検出速度とほぼ等しくなる。Accordingly, if the steady-state deviation of the feedback control is ignored, during traveling, the command speed becomes equal to the set speed, and the set speed becomes substantially equal to the detected speed.
【００４５】図１０の説明に戻ると、Ｓ１２で設定速度
が指令速度より大きいと判断されるときは加速が必要と
判定してＳ１４に進み、停止状態からの発進か否か判断
する。Ｓ１４で否定されるときは走行中と判断してＳ１
６に進み、走行時の特性に従って加速度を求め、前記し
た式に基づいて指令速度を算出する。Returning to the description of FIG. 10, when it is determined in S12 that the set speed is higher than the command speed, it is determined that acceleration is necessary, and the process proceeds to S14, in which it is determined whether or not the vehicle has started from a stopped state. When the result in S14 is NO, it is determined that the vehicle is running and S1 is executed.
Proceeding to 6, the acceleration is obtained in accordance with the characteristics at the time of traveling, and the command speed is calculated based on the above equation.
【００４６】図１３の実線は、その走行時の特性を示す
説明グラフである。図示の如く、加速度は、指令速度と
設定速度の差に応じて加速度Ａ：１２８２ｒｐｍ／ｓｅ
ｃから加速度Ｅ：３６６ｒｐｍ／ｓｅｃの５種に区分さ
れる。例えば、差がａであるときは、加速度Ｂが選択さ
れて前回値に加算される。The solid line in FIG. 13 is an explanatory graph showing the characteristics during traveling. As shown in the drawing, the acceleration A is 1282 rpm / sec according to the difference between the command speed and the set speed.
From c, acceleration E is divided into five types of 366 rpm / sec. For example, when the difference is a, the acceleration B is selected and added to the previous value.
【００４７】このように、加速度（加減速の度合い）
は、設定速度と指令速度の差に応じて変化させられると
共に、設定速度と指令速度の差が大きいほど大きくなる
ように設定される。Thus, the acceleration (degree of acceleration / deceleration)
Is changed according to the difference between the set speed and the command speed, and is set to increase as the difference between the set speed and the command speed increases.
【００４８】このとき、乗員がアクセルレバーを微小量
操作したとすると、それに応じて変化する設定速度の増
加量も僅少なことから、指令速度との差も僅少となって
最小の加速度Ｅが選択されることとなる。従って、車速
が急変しないことから、乗員が違和感を受けることがな
く、よって走行フィーリングを向上させることができ
る。At this time, if the occupant operates the accelerator lever by a very small amount, the increase in the set speed that changes accordingly is small, and the difference from the commanded speed is also small, and the minimum acceleration E is selected. Will be done. Therefore, since the vehicle speed does not change suddenly, the occupant does not feel uncomfortable, and the driving feeling can be improved.
【００４９】他方、Ｓ１４で肯定されるときは発進と判
断してＳ１８に進み、発進時の特性に従って加速度を求
め、前記した式に基づいて指令速度を算出する。On the other hand, when the result in S14 is affirmative, it is determined that the vehicle has started, and the program proceeds to S18, in which the acceleration is obtained according to the characteristics at the time of starting, and the command speed is calculated based on the above equation.
【００５０】図１３の破線は、その発進時の特性を示す
説明グラフである。図示の如く、発進時にあっては、加
速度は１種のみ設定されると共に、実線で示す走行時の
それに比して大きく設定される。これにより、停止状態
から発進する時の加速感を損なうことがない。The broken line in FIG. 13 is an explanatory graph showing the characteristics at the time of starting. As shown, at the time of starting, only one type of acceleration is set, and the acceleration is set to be larger than that at the time of traveling indicated by the solid line. This does not impair the feeling of acceleration when starting from a stopped state.
【００５１】図１０フロー・チャートの説明に戻ると、
Ｓ１２で設定速度が指令速度より小さいと判断されると
きは減速が必要と判定してＳ２０に進み、アクセルボリ
ューム６８がオン（ＯＮ）しているか否か判断し、肯定
されるときは走行中と判断してＳ２２に進み、走行時の
特性に従って減速度を求め、前記した式に基づいて指令
速度を算出する。Returning to the description of the flow chart of FIG.
When it is determined in S12 that the set speed is lower than the command speed, it is determined that deceleration is necessary, and the process proceeds to S20, in which it is determined whether or not the accelerator volume 68 is on (ON). The process proceeds to S22, in which a deceleration is obtained according to the characteristics at the time of traveling, and a commanded speed is calculated based on the above equation.
【００５２】図１４の実線は、その走行時の特性を示す
説明グラフである。図示の如く、減速度は、指令速度と
設定速度の差に応じて減速度Ａ：２４４１ｒｐｍ／ｓｅ
ｃから減速度Ｄ：５４９ｒｐｍ／ｓｅｃ、および減速度
Ｅ：９１６ｒｐｍ／ｓｅｃの５種に区分される。例え
ば、差がｂであるときは、減速度Ｂが選択されて前回値
に加算される。The solid line in FIG. 14 is an explanatory graph showing the characteristics during traveling. As shown in the drawing, the deceleration is determined according to the difference between the command speed and the set speed A: 2441 rpm / sec.
From c, it is classified into five types: deceleration D: 549 rpm / sec, and deceleration E: 916 rpm / sec. For example, when the difference is b, deceleration B is selected and added to the previous value.
【００５３】このように、減速度（加減速の度合い）
も、設定速度と指令速度の差に応じて変化させられると
共に、基本的に設定速度と指令速度の差が大きいほど大
きくなるように設定される。Thus, deceleration (degree of acceleration / deceleration)
Is also changed in accordance with the difference between the set speed and the command speed, and is basically set to increase as the difference between the set speed and the command speed increases.
【００５４】従って、乗員がアクセルレバーを微小量操
作したとき、最小の減速度Ｅが選択されることとなる。
即ち、車速が急変することがないことから乗員が違和感
を受けることがなく、よって走行フィーリングを向上さ
せることができる。Therefore, when the occupant operates the accelerator lever by a small amount, the minimum deceleration E is selected.
That is, since the vehicle speed does not suddenly change, the occupant does not feel uncomfortable, and thus the driving feeling can be improved.
【００５５】他方、Ｓ２０で否定されるときは停止指示
されたと判断してＳ２４に進み、停止時の特性に従って
減速度を求め、前記した式に基づいて指令速度を算出す
る。On the other hand, if the result in S20 is negative, it is determined that a stop instruction has been given, and the program proceeds to S24, in which the deceleration is obtained according to the characteristics at the time of stop, and the commanded speed is calculated based on the above equation.
【００５６】図１４の破線は、その停止時の特性を示す
説明グラフである。図示の如く、停止時にあっては、減
速度は１種のみ設定されると共に、実線で示す走行時の
それに比して大きく設定される。これにより、比較的短
距離で減速することとなって停止時も必要な制動距離を
確保することができる。尚、図１０フロー・チャートに
おいてＳ１２で設定速度と指令速度が等しいと判断され
るときは、以降の処理を中止する。The broken line in FIG. 14 is an explanatory graph showing the characteristics at the time of stop. As shown in the figure, at the time of stop, only one type of deceleration is set, and the deceleration is set to be larger than that during traveling indicated by a solid line. As a result, the vehicle is decelerated over a relatively short distance, and a required braking distance can be secured even when the vehicle stops. In the flow chart of FIG. 10, when it is determined in S12 that the set speed is equal to the command speed, the subsequent processing is stopped.
【００５７】この発明は上記のように、設定速度と指令
速度の差に応じて加速度および減速度（走行速度の加減
速の度合い）を変化させる、より具体的には設定速度と
指令速度の差が大きいほど加速度および減速度を大きく
する如く構成したので、乗員がアクセルレバーを微小量
操作しても、走行速度が急変せず、乗員が違和感を受け
ることがなく、よって走行フィーリングを向上させるこ
とができる。According to the present invention, the acceleration and the deceleration (the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed) are changed according to the difference between the set speed and the command speed. More specifically, the difference between the set speed and the command speed is changed. Is larger, the acceleration and deceleration are made larger, so that even if the occupant operates the accelerator lever by a small amount, the running speed does not change suddenly, and the occupant does not feel uncomfortable, thus improving the running feeling. be able to.
【００５８】また、発進時および停止時の加速度および
減速度を、走行時のそれに比して大きくする如く構成し
たので、走行フィーリングを向上させることができる一
方、発進時の加速感を損なうことがないと共に、停止時
も必要な制動距離を確保することができる。Further, the acceleration and deceleration at the time of starting and stopping are configured to be larger than those at the time of traveling, so that the traveling feeling can be improved, but the feeling of acceleration at the time of starting is impaired. In addition, the required braking distance can be ensured even at the time of stopping.
【００５９】この実施の形態は上記の如く、電動モータ
２８で車輪３６を駆動する小型電動車１０の制御装置で
あって、少なくとも、最高速度を入力する最高速度スイ
ッチ（スピードボリューム６６）、発進および停止指示
を入力するアクセルレバー（アクセルレバー６８）、少
なくとも前記最高速度スイッチおよびアクセルレバーの
出力を入力し、入力に応じて設定速度を算出する設定速
度算出手段（コントロールユニット５０，Ｓ１０）、前
記算出された設定速度となるように走行速度を加減速す
る指令速度を算出する指令速度算出手段（コントロール
ユニット５０，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ２２，Ｓ２４）、お
よび前記算出された指令速度と検出される走行速度との
偏差が減少するように前記電動モータの印加電圧をフィ
ードバック制御する電動モータ制御手段（コントロール
ユニット５０）を備えるものにおいて、前記指令速度算
出手段は、前記算出された設定速度と算出した指令速度
の差に応じて前記走行速度の加減速の度合いを変化させ
る（Ｓ１６，Ｓ２２）如く構成した。As described above, this embodiment is a control device for the small electric vehicle 10 that drives the wheels 36 by the electric motor 28, and includes at least a maximum speed switch (speed volume 66) for inputting the maximum speed, starting and stopping. An accelerator lever (accelerator lever 68) for inputting a stop instruction, a set speed calculating means (control unit 50, S10) for inputting at least the output of the maximum speed switch and the accelerator lever, and calculating a set speed according to the input; Command speed calculating means (control units 50, S16, S18, S22, S24) for calculating a command speed for accelerating or decelerating the running speed to the set speed, and a running speed detected as the calculated command speed The feedback control of the applied voltage of the electric motor is performed so that the deviation from In the apparatus provided with the electric motor control means (control unit 50), the command speed calculation means changes the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed according to the difference between the calculated set speed and the calculated command speed (S16). , S22).
【００６０】また、前記指令速度算出手段は、前記算出
された設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど前
記走行速度の加減速の度合いを大きくする（Ｓ１６，Ｓ
２２）如く構成した。The command speed calculating means increases the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed as the difference between the calculated set speed and the calculated command speed increases (S16, S16).
22).
【００６１】また、前記指令速度算出手段は、発進時お
よび停止時、より具体的には発進および停止指示時の少
なくともいずれかの前記走行速度の加減速の度合いを、
走行時のそれに比して大きく（Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ２
２，Ｓ２４）する如く構成した。Further, the command speed calculating means calculates the degree of acceleration / deceleration of the running speed at least at the time of starting and stopping, more specifically, at the time of starting and stopping.
It is larger than that during running (S16, S18, S2
2, S24).
【００６２】[0062]
【発明の効果】請求項１項にあっては、算出された設定
速度と算出した指令速度の差に応じて走行速度の加減速
の度合いを変化させる如く構成したので、乗員がアクセ
ルレバーを微小量操作しても走行速度（車速）が急変す
ることがないように加減速の度合い、即ち、加速度およ
び減速度を決定することが可能となり、よって走行フィ
ーリングを向上させることができる。According to the first aspect of the present invention, the degree of acceleration and deceleration of the traveling speed is changed in accordance with the difference between the calculated set speed and the calculated command speed. The degree of acceleration / deceleration, that is, acceleration and deceleration can be determined so that the traveling speed (vehicle speed) does not suddenly change even if the amount operation is performed, so that the traveling feeling can be improved.
【００６３】請求項２項にあっては、算出された設定速
度と算出した指令速度の差が大きいほど走行速度の加減
速の度合いを大きくする如く構成したので、換言すれ
ば、乗員がアクセルレバーを微小量操作するときは差が
小さくなって、加減速の度合い、即ち、加速度および減
速度が減少し、よって走行フィーリングを効果的に向上
させることができる。According to the present invention, the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed is increased as the difference between the calculated set speed and the calculated command speed is increased. When a small amount is operated, the difference becomes small, and the degree of acceleration / deceleration, that is, the acceleration and deceleration is reduced, so that the traveling feeling can be effectively improved.
【００６４】請求項３項にあっては、発進時および停止
時の少なくともいずれかの、より具体的には両者の走行
速度の加減速の度合いを、走行時のそれに比して大きく
する如く構成したので、走行フィーリングを向上させる
ことができる一方、発進時の加速感を損なうことがない
と共に、停止時も必要な制動距離を確保することができ
る。According to a third aspect of the present invention, the degree of acceleration and deceleration of at least one of starting and stopping, more specifically, both traveling speeds is made larger than that during traveling. As a result, the running feeling can be improved, but the feeling of acceleration at the time of starting can be maintained, and the required braking distance can be secured even at the time of stopping.
【図１】この発明の一つの実施の形態に係る小型電動車
の制御装置、より具体的にはその制御装置を収納する小
型電動車の平面図である。FIG. 1 is a plan view of a control device for a small electric vehicle according to one embodiment of the present invention, more specifically, a small electric vehicle housing the control device.
【図２】図１に示す小型電動車の縮小側面図である。FIG. 2 is a reduced side view of the small electric vehicle shown in FIG.
【図３】図１に示す小型電動車の正面図である。FIG. 3 is a front view of the small electric vehicle shown in FIG.
【図４】図１に示す小型電動車の背面図である。FIG. 4 is a rear view of the small electric vehicle shown in FIG. 1;
【図５】図１の小型電動車に搭載されるコントロールユ
ニットの構成を具体的に示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram specifically showing a configuration of a control unit mounted on the small electric vehicle in FIG. 1;
【図６】図５のコントロールユニットが内蔵するモータ
駆動回路の詳細を示す回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram showing details of a motor drive circuit incorporated in the control unit of FIG. 5;
【図７】図１の小型電動車のメインコントロールパネル
の拡大平面図である。FIG. 7 is an enlarged plan view of a main control panel of the small electric vehicle in FIG. 1;
【図８】図７に示すメインコントロールパネルの説明図
である。FIG. 8 is an explanatory diagram of the main control panel shown in FIG. 7;
【図９】図７に示すメインコントロールパネルのスピー
ドボリュームの出力電圧特性を示す説明グラフである。9 is an explanatory graph showing an output voltage characteristic of a speed volume of the main control panel shown in FIG. 7;
【図１０】図１に示す小型電動車の制御装置の動作を説
明するフロー・チャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating the operation of the control device for the small electric vehicle shown in FIG. 1;
【図１１】図１０フロー・チャートの設定速度算出処理
で使用するマップの特性を示す説明グラフである。11 is an explanatory graph showing characteristics of a map used in a set speed calculation process of the flowchart of FIG. 10;
【図１２】図１０フロー・チャートで算出される指令速
度に基づく速度フィードバック制御を示すブロック図で
ある。FIG. 12 is a block diagram illustrating speed feedback control based on a command speed calculated in the flow chart of FIG. 10;
【図１３】図１０フロー・チャートの指令速度算出で使
用される走行時および発進時の加速度の特性を示す説明
グラフである。FIG. 13 is an explanatory graph showing characteristics of acceleration at the time of running and at the time of starting used in the calculation of the commanded speed in the flow chart of FIG. 10;
【図１４】図１０フロー・チャートの指令速度算出で使
用される走行時および停止時の減速度の特性を示す説明
グラフである。FIG. 14 is an explanatory graph showing characteristics of deceleration at the time of traveling and at the time of stoppage used in calculating the commanded speed in the flowchart of FIG. 10;
１０ 小型電動車 ２８ 電動モータ ５０ コントロールユニット（電子制御ユニット。電
動モータ制御手段） ６６ スピードボリューム（最高速度スイッチ） ６８ アクセルボリューム（アクセルレバー）Reference Signs List 10 small electric car 28 electric motor 50 control unit (electronic control unit; electric motor control means) 66 speed volume (maximum speed switch) 68 accelerator volume (accelerator lever)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 菅家 博夫 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 岡村 幸彦 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 (72)発明者 阪本 健二 大阪府門真市大字門真1048番地 松下電工 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H115 PA01 PA08 PC06 PG06 PG07 PI16 PI29 PI30 PO02 PO06 PO07 PO13 PO17 PU01 PV24 QA05 QE08 QE10 QE12 QE13 QE18 QH08 QI04 QI07 QN03 QN06 QN08 RB08 SE08 TB01 TO01 TO21 TO30 UI24 UI32 UI35 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Hiroo Sugaya 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama Pref. In Honda R & D Co., Ltd. In-house (72) Inventor Kenji Sakamoto 1048 Kazuma Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Works Co., Ltd.F-term (reference) QI04 QI07 QN03 QN06 QN08 RB08 SE08 TB01 TO01 TO21 TO30 UI24 UI32 UI35
Claims (3)
の制御装置であって、少なくとも、 ａ．最高速度を入力する最高速度スイッチ、 ｂ．発進および停止指示を入力するアクセルレバー、 ｃ．少なくとも前記最高速度スイッチおよびアクセルレ
バーの出力を入力し、入力に応じて設定速度を算出する
設定速度算出手段、 ｄ．前記算出された設定速度となるように走行速度を加
減速する指令速度を算出する指令速度算出手段、および ｅ．前記算出された指令速度と検出される走行速度の偏
差が減少するように前記電動モータの印加電圧をフィー
ドバック制御する電動モータ制御手段、を備えるものに
おいて、前記指令速度算出手段は、前記算出された設定
速度と算出した指令速度の差に応じて前記走行速度の加
減速の度合いを変化させることを特徴とする小型電動車
の制御装置。1. A control device for a small electric vehicle that drives wheels by an electric motor, comprising: a. A maximum speed switch for inputting the maximum speed, b. Accelerator lever for inputting start and stop instructions, c. Setting speed calculating means for inputting at least the outputs of the maximum speed switch and the accelerator lever and calculating the setting speed in accordance with the input; d. Command speed calculation means for calculating a command speed for accelerating or decelerating the traveling speed so as to reach the calculated set speed; and e. An electric motor control unit that performs feedback control of an applied voltage of the electric motor such that a deviation between the calculated command speed and the detected traveling speed is reduced, wherein the command speed calculation unit includes the calculated speed. A control device for a small electric vehicle, wherein the degree of acceleration / deceleration of the running speed is changed according to a difference between a set speed and a calculated command speed.
た設定速度と算出した指令速度の差が大きいほど前記走
行速度の加減速の度合いを大きくすることを特徴とする
請求項１項記載の小型電動車の制御装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the command speed calculating means increases the degree of acceleration / deceleration of the traveling speed as the difference between the calculated set speed and the calculated command speed increases. Control device for small electric vehicles.
停止時の少なくともいずれかの前記走行速度の加減速の
度合いを、走行時のそれに比して大きくすることを特徴
とする請求項１項または２項記載の小型電動車の制御装
置。3. The command speed calculation means increases the degree of acceleration or deceleration of the traveling speed at least at the time of starting and at the time of stopping compared to that at the time of traveling. 3. The control device for a small electric vehicle according to claim 2.
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|---|---|---|---|---|
| JP2005218148A (en) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Kyoeisha Co Ltd | Electric working vehicle for conducting course management work of golf course |
| JP2007020317A (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Nikko Denki Kogyo Kk | Electric vehicle controller |
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