JP2002059390A - Robot having driving electronics, servo amplifier and inverter - Google Patents
Robot having driving electronics, servo amplifier and inverterInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の分野】この発明は、分散された態様で配置され
た駆動エレクトロニクスを備えるロボットに関する。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a robot with drive electronics arranged in a distributed manner.
【0002】[0002]
【発明の背景】DE198 46 960 A1は、駆
動されるべき部品と従来の態様で関連付けられる駆動モ
ータをその上に備える、プラスチック加工機械上のハン
ドリング装置および、駆動モータに電力を供給するため
の中央給電ユニットと駆動モータに制御情報を供給する
ための中央制御ユニットとの両者を設ける中央制御コン
ソールを開示している。BACKGROUND OF THE INVENTION DE 198 46 960 A1 describes a handling device on a plastic processing machine, on which a drive motor is associated in a conventional manner with the parts to be driven, and a central device for supplying power to the drive motor. A central control console is disclosed that includes both a power supply unit and a central control unit for supplying control information to the drive motor.
【0003】ロボットの場合、電子コンポーネント、特
に、インバータ、サーボ増幅器、電力半導体、駆動回
路、電流計および調整回路などの駆動エレクトロニクス
のコンポーネントを、ベースまたは別個のスイッチキャ
ビネットの中央に位置付ける代わりに、ロボット構造上
に分散された態様で位置付けることが繰返し提案されて
きた。そのような電力エレクトロニクスは熱を生成する
ため、熱の放散の問題が生じる。ロボット構造およびロ
ボット支持素子が金属から作られ、かつ金属が優れた熱
伝導率を有するという事実を鑑み、熱伝導が優れた態様
で電力エレクトロニクスをロボット構造またはギアボッ
クスに接続し、その構造を介して熱を放散するかまたは
取除くことが提案された。この欠点は、用いた材料がか
なりの熱膨張係数を有し、したがってロボット構造の加
熱につながるかまたは、負荷状態に応じた異なる温度お
よび、結果としての機械的かつ幾何学的変化につながっ
てしまう可能性があるということである。また、モータ
温度が上昇する可能性もあり、これにより、電力の下降
および、接触の場合の危険増加の可能性があるのに加
え、潤滑材の変化と、したがって負荷搬送容量および耐
用年数の減少につながるギア温度とをもたらす可能性が
ある。[0003] In the case of a robot, instead of centering the electronic components, in particular the components of the drive electronics, such as inverters, servo amplifiers, power semiconductors, drive circuits, ammeters and regulating circuits, in the base or in a separate switch cabinet, the robot Positioning in a distributed manner on the structure has been repeatedly proposed. Since such power electronics generate heat, the problem of heat dissipation arises. In view of the fact that the robot structure and the robot support elements are made of metal and that the metal has excellent thermal conductivity, the power electronics are connected to the robot structure or gearbox in a manner that is excellent in heat conduction, through which structure It has been suggested to dissipate or remove heat. The disadvantage is that the materials used have a significant coefficient of thermal expansion and therefore lead to heating of the robot structure or to different temperatures depending on the load conditions and consequent mechanical and geometric changes. It is possible. Motor temperatures can also increase, which can lead to lower power and increased danger in the event of contact, as well as changes in lubrication and, consequently, reduced load carrying capacity and service life. Gear temperature and can lead to
【0004】電子コンポーネントを載せるプリント回路
が、熱伝導の態様で支持体により金属ベースに接続され
る、DE40 19 217 C2に従うマニピュレー
タの形の遠隔制御装置に同じことが当てはまる。したが
って、ここでも熱は支持構造によって放散される。The same applies to a remote control in the form of a manipulator according to DE 40 19 217 C2, in which the printed circuit carrying the electronic components is connected to the metal base by means of a support in the manner of heat conduction. Thus, again, heat is dissipated by the support structure.
【0005】したがって、この発明の課題は、示された
欠点を回避しながら、改良されたロボットを提供するこ
とである。[0005] It is therefore an object of the present invention to provide an improved robot while avoiding the disadvantages indicated.
【0006】[0006]
【発明の概要】この発明に従うと、前述の問題は、前述
のタイプのロボットの場合において、各駆動エレクトロ
ニクスがロボット構造に対して熱的に絶縁されかつ冷却
装置を備えられることにより解決する。SUMMARY OF THE INVENTION In accordance with the present invention, the aforementioned problems are solved in the case of a robot of the type described above in that each drive electronics is thermally insulated from the robot structure and provided with a cooling device.
【0007】したがって、この発明に従うと、駆動増幅
器の形でロボット構造にわたって分散された駆動エレク
トロニクスが生成する熱は、ロボット構造またはその部
品の中に導かれず、その代わりに冷却装置を介して取除
かれ、これは、直接的に環境の中にあり、ロボット構造
とは別個のものであるため、その材料の熱膨張係数によ
る、ロボット構造に対する機械的および幾何学的変化は
存在しない。Thus, according to the invention, the heat generated by the drive electronics distributed over the robot structure in the form of a drive amplifier is not conducted into the robot structure or its parts, but instead is removed via a cooling device However, because it is directly in the environment and separate from the robot structure, there are no mechanical and geometric changes to the robot structure due to the coefficient of thermal expansion of the material.
【0008】好ましい発展例に従うと、各駆動エレクト
ロニクスはまた、それと関連付けられる受動冷却装置に
機械的に接続され、特に各駆動エレクトロニクスは、そ
の冷却装置によりロボット上に保持される。According to a preferred development, each drive electronics is also mechanically connected to a passive cooling device associated therewith, in particular each drive electronics is held on the robot by its cooling device.
【0009】冷却装置は異なった様に作ることが可能で
ある。しかしながら、好ましい発展例では、冷却装置
は、特に冷却リブまたはプレートを備える冷却本体を有
する。[0009] The cooling device can be made differently. However, in a preferred development, the cooling device has a cooling body, in particular with cooling ribs or plates.
【0010】この発明の好ましい発展例に従うと、冷却
本体は締付け端縁を有し、それを用いてロボットに締付
けられ、冷却装置は、熱絶縁体の介在を伴ってロボット
に特に固定される。当初から、締付け端縁を冷却本体に
対して熱的に絶縁することも可能である。この場合、別
個の熱絶縁は必要ではない。熱絶縁は、冷却本体上の締
付け端縁に一体化することもできる。[0010] According to a preferred development of the invention, the cooling body has a clamping edge, with which it is clamped to the robot, the cooling device being particularly fixed to the robot with the intervention of a thermal insulator. From the beginning, it is also possible to thermally insulate the clamping edge from the cooling body. In this case, no separate thermal insulation is required. Thermal insulation can also be integrated into the clamping edge on the cooling body.
【0011】完成したロボットの外形が、その上の駆動
エレクトロニクス、特にロッカーアーム上の非集中の分
散の結果、過剰な量の空間をとらないようにするため、
また同時に、ロボット構造または個別の機械的ロボット
素子に必要な構成から生じる外形および形状を用いるた
めに、この発明のさらなる発展例に従うと、駆動エレク
トロニクスはロボット構造の溝または空隙の中に突出
し、このとき(従来の制御キャビネットの)ハウジング
の機能を満たし、したがって駆動エレクトロニクスを機
械的に保護しかつ電気的に遮蔽し、それによりIP67
に特に従う対応する保護システムを確実にし、それによ
り、一切の複雑なケーシングなしに、ケーシングとは無
縁の態様で駆動エレクトロニクスを構成することができ
る。[0011] In order to ensure that the completed robot profile does not take up too much space as a result of the decentralized distribution on the drive electronics on it, especially on the rocker arms,
At the same time, according to a further development of the invention, in order to use the contours and shapes resulting from the configuration required for the robot structure or the individual mechanical robotic elements, the drive electronics project into the grooves or voids of the robot structure, Sometimes it fulfills the function of a housing (of a conventional control cabinet) and thus mechanically protects and electrically shields the drive electronics, thereby providing IP67
A corresponding protection system is particularly ensured, whereby the drive electronics can be configured in a manner free of the housing without any complicated housing.
【0012】別の好ましい発展例に従うと、冷却装置の
締付け端縁によって行える、ロボット構造への駆動エレ
クトロニクスの機械的接続は、駆動エレクトロニクス
の、その電力供給線との電気的接触から分離される。好
ましい発展例では、給電ケーブルに接続された、プラグ
コンタクトを有するブレッドボードが設けられ、それを
用いて駆動エレクトロニクスが電気的に接触する。According to another preferred development, the mechanical connection of the drive electronics to the robot structure, made by the clamping edge of the cooling device, is separated from the electrical contact of the drive electronics with its power supply lines. In a preferred development, a breadboard with plug contacts is provided, which is connected to the power supply cable, with which the drive electronics are in electrical contact.
【0013】これに代えて、ブレッドボードをロボット
構造に直接的に接続するかまたは、ブレッドボードを介
在させながら、ブレッドボードを用いて冷却装置をロボ
ット構造に締付ける。[0013] Alternatively, the breadboard is directly connected to the robot structure, or the cooling device is tightened to the robot structure using the breadboard with the breadboard interposed.
【0014】述べられたように、駆動エレクトロニクス
は特に、電力半導体と、駆動ユニット、電流計および、
PWM信号を生成しかつ制御手段を用いて電流の調整、
必要なモニタリングおよび通信を行なうマイクロプロセ
ッサなどの、それと直接的に関連付けられた回路部品と
を含む。中間回路供給ユニットは、たとえば、両者とも
回転ラック上の駆動ボックスの中央にまたはすべての駆
動エレクトロニクスの上にわたって分散されて、実装す
ることができる。この発明は、コスト節約、駆動増幅器
の開放構成および裏面への接続のための安価なコネクタ
の使用を可能にする。内部を走るケーブルおよびコネク
タが安価な構成を用いることができる。プラギング原則
の結果、駆動増幅器の単純な取替えが可能になり、手入
れが大幅に容易になる。2つまたは3つの低電力駆動増
幅器を機械的にユニットに組合せることも可能であり、
これは、いくつかの部品の省略または共用によるコスト
および空間の節減をもたらす。As mentioned, the drive electronics are, inter alia, power semiconductors, drive units, ammeters and
Adjusting the current by generating a PWM signal and using control means;
Circuit components directly associated with it, such as a microprocessor that performs the necessary monitoring and communication. The intermediate circuit supply units can be implemented, for example, both distributed in the center of the drive box on a carousel or over all drive electronics. The present invention allows for cost savings, open configuration of the drive amplifier and the use of inexpensive connectors for connection to the backside. Inexpensive configurations can be used for cables and connectors running inside. As a result of the plugging principle, a simple replacement of the drive amplifier is possible and maintenance is greatly facilitated. It is also possible to mechanically combine two or three low power drive amplifiers into the unit,
This results in cost and space savings by omitting or sharing some components.
【0015】この発明のさらなる利点および特徴は、添
付の図面を参照して、この発明に従うロボットの実施例
の以下の説明および請求項から理解することができる。Further advantages and features of the present invention can be understood from the following description and claims of an embodiment of a robot according to the present invention, with reference to the accompanying drawings.
【0016】[0016]
【詳細な説明】示された6本軸のロボットなどの、この
発明に従うロボット1は、こうしたロボットの従来の構
造または従来の機械的構成を有する。回転ラック3がベ
ース2の上に設けられる。回転ラックは特に、ロッカー
アーム5用のベアリング部4を保持し、ロッカーアーム
の上にロボットアーム6がA3軸のまわりで旋回可能に
取付けられる。アーム6はロボットハンド7を保持し、
ロボットハンドは、アーム6の軸と整列されたA4軸の
まわりでそれ自体が旋回可能でありかつA5およびA6
軸のまわりでさらなる素子が旋回可能である。DETAILED DESCRIPTION A robot 1 according to the present invention, such as the six-axis robot shown, has the conventional structure or conventional mechanical configuration of such a robot. A carousel 3 is provided on the base 2. The carousel in particular holds a bearing part 4 for a rocker arm 5, on which the robot arm 6 is mounted so as to be pivotable about the A3 axis. The arm 6 holds the robot hand 7,
The robot hand is capable of pivoting itself about the A4 axis aligned with the axis of the arm 6 and A5 and A6
A further element is pivotable about the axis.
【0017】回転ラック3は、垂直方向のA1軸のまわ
りで回転ラック3を旋回させるための駆動モータ11も
保持する。回転ラック3のベアリング部4の上には、A
1軸のまわりでアーム5を旋回させるため保持する。ロ
ッカーアーム5のアーム6の関節14には、アームを旋
回させるための駆動モータ15が設けられる。ハンド7
から遠隔のその側に、アーム6は、ハンド7およびその
個別の部分を動かすための駆動モータ16、16a、1
6bを保持する。The carousel 3 also holds a drive motor 11 for rotating the carousel 3 about the vertical A1 axis. A on the bearing part 4 of the carousel 3
Hold the arm 5 for pivoting about one axis. A drive motor 15 for turning the arm is provided at the joint 14 of the arm 6 of the rocker arm 5. Hand 7
To that side remote from the arm 6 is a drive motor 16, 16a, 1 for moving the hand 7 and its individual parts.
Hold 6b.
【0018】この発明に従うロボットは、構造上に分散
されたまたは非集中の態様で配置された駆動素子または
駆動エレクトロニクス17、41、42、51、52、
53も有し、それらは特に、各々の場合、中間回路供給
ユニットを備えるインバータ、レゾルバーデジタル変換
器および安定抵抗器またはフィードバックモジュールを
含み、必要に応じて、低電圧供給ユニットおよび制御手
段などのエレクトロニクスに加え、さらなる電子サブア
センブリの集積のための設置場所も含むことができる。
サブアセンブリはロボット構造の中に一体化され、示さ
れた実施例では、駆動モータ15−16bのための駆動
エレクトロニクス17は、ロッカーアーム5の中に分散
される(図3および図4)。The robot according to the invention comprises drive elements or drive electronics 17, 41, 42, 51, 52, arranged in a distributed or decentralized manner on the structure.
53 also include, in particular, in each case an inverter with an intermediate circuit supply unit, a resolver digital converter and a ballast resistor or a feedback module, if required, such as a low voltage supply unit and control means. In addition to electronics, a site for the integration of further electronic subassemblies may be included.
The subassembly is integrated into the robot structure, and in the embodiment shown the drive electronics 17 for the drive motors 15-16b are distributed in the rocker arm 5 (FIGS. 3 and 4).
【0019】図5から特に推測できるように、熱放散の
ための駆動エレクトロニクスは、それらの外向きの側
に、受動冷却装置と、冷却リブ、冷却ロッドなどの形の
冷却本体とを設ける。As can be particularly deduced from FIG. 5, the drive electronics for heat dissipation are provided on their outward sides with passive cooling devices and cooling bodies in the form of cooling ribs, cooling rods and the like.
【0020】ロボット構造の中に駆動エレクトロニクス
17を受けるため、駆動エレクトロニクス17を埋込む
溝または窪み19が、ロッカーアーム5の中に設けられ
る。A groove or recess 19 is provided in the rocker arm 5 for receiving the drive electronics 17 in the robot structure.
【0021】関連付けられる冷却装置18とともに駆動
エレクトロニクス17を保持または維持するために締付
け端縁が設けられ、そこから駆動エレクトロニクス17
が内向きに突出し、冷却装置18が外向きに突出する。A clamping edge is provided to hold or maintain the drive electronics 17 with the associated cooling device 18, from which the drive electronics 17
Project inward, and the cooling device 18 projects outward.
【0022】締付け端縁21は、熱絶縁体23を介在さ
せながら、窪み19の外で、すなわち場所22で、ロボ
ット構造、ここではロッカーアーム5に固定される。固
定は、ねじなどを用いて行なうことができる。The clamping edge 21 is fixed to the robot structure, here the rocker arm 5, outside the depression 19, ie at the location 22, with the thermal insulator 23 interposed. The fixing can be performed using a screw or the like.
【0023】ロボット構造(ロッカーアーム5)の窪み
19の底部24には、裏面またはブレッドボード25が
設けられ、これは、両者の接続26、27がもたらす、
コネクタ28を形成するための、駆動エレクトロニクス
17上の対応するプラグイン接続27への電気的接続の
ためのプラグイン接続26を保持する。The bottom 24 of the depression 19 of the robot structure (rocker arm 5) is provided with a back or breadboard 25, which is provided by the connections 26, 27 of the two.
It holds a plug-in connection 26 for an electrical connection to a corresponding plug-in connection 27 on the drive electronics 17 to form a connector 28.
【0024】図4の構成では、ブレッドボード25は、
図3の構成とは異なって平面ではなく、窪み19の底部
24に直接的に接続される。図4では、ブレッドボード
25は、U字形またはカップ形の態様に構成されかつ外
向きの周方向の端縁31を有し、それは締付け端縁32
の下で周方向端縁31と係合するため、それはブレッド
ボード25の端縁を介してロボット構造5に固定され
る。In the configuration of FIG. 4, the breadboard 25
Unlike the configuration of FIG. 3, it is not a flat surface, but is directly connected to the bottom 24 of the depression 19. In FIG. 4, the breadboard 25 is configured in a U-shaped or cup-shaped manner and has an outward circumferential edge 31 which is a clamping edge 32
It is fixed to the robot structure 5 via the edge of the breadboard 25 to engage the circumferential edge 31 below.
【0025】これに代えて、ブレッドボードは、冷却装
置に対して自由に可動である。この目的のため、プラグ
接続をもたらすための接続ケーブルの十分な予備の長さ
の結果、ブレッドボードをロボット構造の内側から遠く
に引き出すことができるため、プラグ差込みは機械的に
解放された接続によって行なわれ、それにより一方では
プラグ差込みの間の整列の問題による不所望の力を回避
し、他方ではよく見えた状態でプラギングが行なわれる
のを可能にする。Alternatively, the breadboard is freely movable with respect to the cooling device. For this purpose, the plug insertion is achieved by a mechanically released connection, since the breadboard can be pulled far from the inside of the robot structure, as a result of a sufficient spare length of the connecting cable to provide a plug connection. Is performed, thereby avoiding, on the one hand, undesired forces due to alignment problems during plug insertion and, on the other hand, allowing the plugging to be performed in good visibility.
【0026】能動冷却装置または受動冷却装置に、冷却
リブ、冷却ロッドなどの形のロボット構造から外に向け
られた冷却本体を設けるというこの発明の解決策によ
り、駆動エレクトロニクスが生成する熱の効果的な熱放
散およびしたがって駆動エレクトロニクスに対する効果
的な冷却または熱の除去が得られ、一方で機械的および
幾何学的な不正確さにつながり得る、構造の加熱をもた
らすようなロボット構造を介した一切の熱放散を回避す
る。これは、冷却装置がロボット構造によって熱的に絶
縁されるように、駆動エレクトロニクスが機械的にロボ
ット構造に固定されるという事実により、特に補助され
る。The solution according to the invention, in which the active or passive cooling device is provided with a cooling body directed out of the robot structure in the form of cooling ribs, cooling rods, etc., makes it possible to effectively use the heat generated by the drive electronics. Any heat dissipation and thus effective cooling or removal of heat to the drive electronics, while leading to heating of the structure, which can lead to mechanical and geometric inaccuracies. Avoid heat dissipation. This is especially assisted by the fact that the drive electronics are mechanically fixed to the robot structure such that the cooling device is thermally isolated by the robot structure.
【0027】図1では、41、42は、ロボット構造、
ここでは回転ラック3に前述のような態様で固定され得
るまたは固定可能な冷却装置41a、42aを設ける軸
方向の増幅器モジュールを示す。図1からも推測できる
ように、回転ラック3の上に、すなわちベアリング部4
の横方向に、冷却装置52を備える、たとえば低電圧供
給ユニットなどの共用サブアセンブリを備える駆動ボッ
クス51が存在する。In FIG. 1, 41 and 42 are robot structures,
Here, an axial amplifier module is shown, which is provided with cooling devices 41a, 42a which can be fixed or can be fixed to the carousel 3 in the manner described above. As can be inferred from FIG.
Laterally, there is a drive box 51 with a cooling device 52, for example with a shared sub-assembly such as a low-voltage supply unit.
【図1】 この発明に従うロボットの斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a robot according to the present invention.
【図2】 ロボットから遠隔の側からの、図1のロボッ
トの側面図である。FIG. 2 is a side view of the robot of FIG. 1 from a side remote from the robot.
【図3】 ロボットアーム上のロボット構造の中の駆動
エレクトロニクスの一体化に関する概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram of integration of drive electronics in a robot structure on a robot arm.
【図4】 ロボットアーム上のロボット構造の中の駆動
エレクトロニクスの一体化に関する概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram relating to the integration of drive electronics in a robot structure on a robot arm.
【図5】 駆動エレクトロニクスおよび冷却本体を備え
るロッカーアームの分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view of a rocker arm including drive electronics and a cooling body.
【図6】 ロボット回転ラック上のロータリおよびロッ
カーアーム駆動のための駆動エレクトロニクスの図であ
る。FIG. 6 is a diagram of drive electronics for driving rotary and rocker arms on a robot carousel.
5 ロッカーアーム、15/16a、16b 駆動モー
タ、18 冷却装置。5 Rocker arm, 15 / 16a, 16b drive motor, 18 cooling device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 トーマス・フィンスターバルター ドイツ連邦共和国、デー−86179 アウグ スブルク、ゼーマンシュトラーセ、39・1 /2 Fターム(参考) 3C007 BS10 CY02 CY34 JS06 5E322 AA01 AB08 EA11 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Thomas Finsterwalter, Germany-86179 Augsburg, Zeemanstrasse, 31/2 F term (reference) 3C007 BS10 CY02 CY34 JS06 5E322 AA01 AB08 EA11
Claims (12)
トロニクス、サーボ増幅器およびインバータを備えるロ
ボットであって、各駆動エレクトロニクス(17、4
1、42、51)は、ロボット構造に対して熱的に絶縁
されかつ冷却装置(18、41、42、52)を設ける
ことを特徴とする、ロボット。1. A robot comprising drive electronics, a servo amplifier and an inverter arranged in a distributed manner, wherein each drive electronics (17, 4
1, 42, 51) are robots characterized in that they are thermally insulated from the robot structure and are provided with cooling devices (18, 41, 42, 52).
2、51)は、外向きの受動冷却装置に熱伝導的に接続
されることを特徴とする、請求項1に記載のロボット。2. The drive electronics (17, 41, 4).
Robot according to claim 1, characterized in that the (2,51) are thermally connected to an outwardly directed passive cooling device.
2、51)に能動冷却装置が設けられることを特徴とす
る、請求項1に記載のロボット。3. The drive electronics (17, 41, 4).
The robot according to claim 1, characterized in that an active cooling device is provided in (2, 51).
42、51)は、それと関連付けられる冷却装置(1
8、41、42、52)に機械的に接続されることを特
徴とする、請求項1に記載のロボット。4. Each drive electronics (17, 41,
42, 51) are associated with the cooling device (1).
Robot according to claim 1, characterized in that it is mechanically connected to the robot (8, 41, 42, 52).
42、51)は、その冷却装置(18、41、42、5
2)によってロボット(1)上に保持されることを特徴
とする、請求項1に記載のロボット。5. Each drive electronics (17, 41,
42, 51) are the cooling devices (18, 41, 42, 5).
Robot according to claim 1, characterized in that it is held on the robot (1) by 2).
は、特に冷却リブまたはプレートを備える冷却本体を有
することを特徴とする、請求項1に記載のロボット。6. A cooling device (18, 41, 42, 52)
Robot according to claim 1, characterized in that it has a cooling body, in particular comprising cooling ribs or plates.
締付け端縁(32)を有し、それによりロボットに固定
されることを特徴とする、請求項1に記載のロボット。7. Robot according to claim 1, characterized in that the drive (18, 41, 42, 51) has a clamping edge (32) and is thereby fixed to the robot.
は、熱絶縁体(23)を介在しながら、ロボット(1)
に固定されることを特徴とする、請求項1に記載のロボ
ット。8. A cooling device (18, 41, 42, 51)
The robot (1) with the thermal insulator (23) interposed
The robot according to claim 1, wherein the robot is fixed to the robot.
2、51)は、ロボット構造(ロッカーアーム5)の溝
または空隙(19)の中に突出することを特徴とする、
請求項1に記載のロボット。9. The drive electronics (17, 41, 4)
2, 51) project into grooves or voids (19) of the robot structure (rocker arm 5).
The robot according to claim 1.
ード(裏面25)が設けられ、これは、駆動エレクトロ
ニクスを電気的に接触させるための、駆動エレクトロニ
クス(17、41、42、51)用プラグインコンタク
ト(26)を有することを特徴とする、請求項1に記載
のロボット。10. A breadboard (back 25) connected to a power supply cable is provided, which is a plug-in contact for the drive electronics (17, 41, 42, 51) for making electrical contact with the drive electronics. The robot according to claim 1, comprising (26).
造(ロッカーアーム5)に直接的に接続されることを特
徴とする、請求項10に記載のロボット。11. Robot according to claim 10, characterized in that the breadboard (25) is directly connected to the robot structure (rocker arm 5).
冷却装置(18、41、42、52)は、ブレッドボー
ドを用いてロボット構造(ロッカーアーム5)に固定さ
れることを特徴とする、請求項10に記載のロボット。12. The cooling device (18, 41, 42, 52) with the interposition of a breadboard (25) is fixed to the robot structure (rocker arm 5) using a breadboard. Item 11. The robot according to Item 10.
Applications Claiming Priority (2)
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