JP2001186789A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置及びモータ制御方法Info
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】簡易的磁極位置検出センサを使用してモータの
制御を行う場合に、モータの制御性を向上させる。 【解決手段】モータ３１と、各相の電流を発生させ、各
相の電流をモータ３１に供給するインバータ４０と、モ
ータ３１に供給される各相の電流を検出する電流センサ
３３、３４と、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段
と、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ
出力発生手段と、インバータ出力に従ってインバータ４
０を駆動するインバータ駆動手段とを有する。そして、
インバータ出力発生手段は、インバータ出力が急激に変
化するのを防止するインバータ出力制限手段を備える。
インバータ出力が急激に変化することがなくなるので、
インバータ出力波形に歪（ひず）みが発生するのを抑制
することができる。
制御を行う場合に、モータの制御性を向上させる。 【解決手段】モータ３１と、各相の電流を発生させ、各
相の電流をモータ３１に供給するインバータ４０と、モ
ータ３１に供給される各相の電流を検出する電流センサ
３３、３４と、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段
と、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ
出力発生手段と、インバータ出力に従ってインバータ４
０を駆動するインバータ駆動手段とを有する。そして、
インバータ出力発生手段は、インバータ出力が急激に変
化するのを防止するインバータ出力制限手段を備える。
インバータ出力が急激に変化することがなくなるので、
インバータ出力波形に歪（ひず）みが発生するのを抑制
することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置及
びモータ制御方法に関するものである。
びモータ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動車両においては、Ｕ相、Ｖ相
及びＷ相のステータコイルを備えたステータ、及び該ス
テータの内側において回転自在に配設され、磁極対を備
えたロータから成るモータが使用され、モータ制御装置
によってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記ステータコイ
ルに供給することにより、前記モータが駆動されるよう
になっている。
及びＷ相のステータコイルを備えたステータ、及び該ス
テータの内側において回転自在に配設され、磁極対を備
えたロータから成るモータが使用され、モータ制御装置
によってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流を前記ステータコイ
ルに供給することにより、前記モータが駆動されるよう
になっている。
【０００３】図２は従来のモータ制御装置を示す図であ
る。
る。
【０００４】図において、２０はモータ制御装置、２１
はモータ、２２は電流をモータ２１に供給するためのイ
ンバータ、２３は制御回路、２４は電流指令値を発生さ
せる指令値発生部、２５は前記モータ２１の図示されな
いロータの磁極の位置、すなわち、磁極位置を検出する
レゾルバである。前記指令値発生部２４は、電動車両の
全体の制御を行う図示されない車両制御回路に配設され
る。
はモータ、２２は電流をモータ２１に供給するためのイ
ンバータ、２３は制御回路、２４は電流指令値を発生さ
せる指令値発生部、２５は前記モータ２１の図示されな
いロータの磁極の位置、すなわち、磁極位置を検出する
レゾルバである。前記指令値発生部２４は、電動車両の
全体の制御を行う図示されない車両制御回路に配設され
る。
【０００５】前記制御回路２３内の図示されないモータ
制御部は、前記指令値発生部２４からの電流指令値を受
けて、該電流指令値に対応したパルス幅を有するＵ相、
Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス
幅変調信号を制御回路２３内の図示されないドライブ回
路に送る。
制御部は、前記指令値発生部２４からの電流指令値を受
けて、該電流指令値に対応したパルス幅を有するＵ相、
Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号を発生させ、該パルス
幅変調信号を制御回路２３内の図示されないドライブ回
路に送る。
【０００６】該ドライブ回路は、前記パルス幅変調信号
に対応させて駆動信号を発生させ、該駆動信号をインバ
ータ２２に送る。該インバータ２２は、６個の図示され
ないスイッチング素子としてのトランジスタを有し、前
記駆動信号がオンの間だけトランジスタをオンにして各
相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該各電流ＩU、
ＩV 、ＩW を前記モータ２１の図示されないステータコ
イルに供給する。このようにして、モータ制御部を作動
させることによってモータ２１を駆動し、電動車両が走
行させられる。
に対応させて駆動信号を発生させ、該駆動信号をインバ
ータ２２に送る。該インバータ２２は、６個の図示され
ないスイッチング素子としてのトランジスタを有し、前
記駆動信号がオンの間だけトランジスタをオンにして各
相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発生させ、該各電流ＩU、
ＩV 、ＩW を前記モータ２１の図示されないステータコ
イルに供給する。このようにして、モータ制御部を作動
させることによってモータ２１を駆動し、電動車両が走
行させられる。
【０００７】ところで、前記ステータコイルはスター結
線されているので、各電流ＩU 、Ｉ V 、ＩW のうちの二
つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の
値も決まる。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW
を制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、
ＩV が図示されない電流センサによって検出され、検出
された電流ＩU 、ＩV の検出信号ＳＧU 、ＳＧV が制御
回路２３に送られる。そして、前記モータ２１の図示さ
れないロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の
方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクト
ル制御演算によるフィードバック制御が行われる。
線されているので、各電流ＩU 、Ｉ V 、ＩW のうちの二
つの相の電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の
値も決まる。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW
を制御するために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、
ＩV が図示されない電流センサによって検出され、検出
された電流ＩU 、ＩV の検出信号ＳＧU 、ＳＧV が制御
回路２３に送られる。そして、前記モータ２１の図示さ
れないロータの磁極対の方向にｄ軸を、該ｄ軸と直角の
方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モデル上でベクト
ル制御演算によるフィードバック制御が行われる。
【０００８】そのために、前記磁極位置がレゾルバ２５
によって検出され、前記モータ制御部において、前記検
出信号ＳＧU 、ＳＧV 及び検出された磁極位置、すなわ
ち、検出磁極位置θに基づいて三相／二相変換が行われ
て、検出信号ＳＧU 、ＳＧV及び検出磁極位置θはｄ軸
電流及びｑ軸電流に変換される。そして、ｄ軸電流とｄ
軸電流指令値とのｄ軸電流偏差、及びｑ軸電流とｑ軸電
流指令値とのｑ軸電流偏差がそれぞれ算出され、前記ｄ
軸電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるように、２軸上
のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧
指令値がそれぞれ発生させられる。続いて、ｄ軸電圧指
令値及びｑ軸電圧指令値は、前記検出磁極位置θに基づ
いて二相／三相変換が行われてＵ相、Ｖ相及びＷ相の電
圧指令値に変換され、該各相の電圧指令値に基づいてＵ
相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号が発生させられ
る。
によって検出され、前記モータ制御部において、前記検
出信号ＳＧU 、ＳＧV 及び検出された磁極位置、すなわ
ち、検出磁極位置θに基づいて三相／二相変換が行われ
て、検出信号ＳＧU 、ＳＧV及び検出磁極位置θはｄ軸
電流及びｑ軸電流に変換される。そして、ｄ軸電流とｄ
軸電流指令値とのｄ軸電流偏差、及びｑ軸電流とｑ軸電
流指令値とのｑ軸電流偏差がそれぞれ算出され、前記ｄ
軸電流偏差及びｑ軸電流偏差が０になるように、２軸上
のインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧
指令値がそれぞれ発生させられる。続いて、ｄ軸電圧指
令値及びｑ軸電圧指令値は、前記検出磁極位置θに基づ
いて二相／三相変換が行われてＵ相、Ｖ相及びＷ相の電
圧指令値に変換され、該各相の電圧指令値に基づいてＵ
相、Ｖ相及びＷ相のパルス幅変調信号が発生させられ
る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のモータ制御装置２０においては、磁極位置を検出す
るためにレゾルバ２５が使用されるので、磁極位置の検
出精度及びモータの制御性は向上するが、モータ制御装
置２０のコストが高くなってしまう。
来のモータ制御装置２０においては、磁極位置を検出す
るためにレゾルバ２５が使用されるので、磁極位置の検
出精度及びモータの制御性は向上するが、モータ制御装
置２０のコストが高くなってしまう。
【００１０】そこで、前記レゾルバ２５に代えて簡易的
磁極位置検出センサ、例えば、ホール素子を使用するこ
とが考えられる。
磁極位置検出センサ、例えば、ホール素子を使用するこ
とが考えられる。
【００１１】図３は従来のホール素子のセンサ出力及び
検出磁極位置の波形図、図４は従来のインバータの動作
を示すタイムチャートである。
検出磁極位置の波形図、図４は従来のインバータの動作
を示すタイムチャートである。
【００１２】図において、Ｓ１〜Ｓ３はホール素子のセ
ンサ出力であり、該センサ出力Ｓ１〜Ｓ３は、それぞれ
電気角で１８０〔°〕ごとに信号レベルが切り換わり、
互いに電気角で６０〔°〕ずつ位相をずらして発生させ
られる。また、θは前記センサ出力Ｓ１〜Ｓ３に基づい
て発生させられた検出磁極位置である。この場合、電気
角の１周期において、６ステップの分解能で磁極位置を
検出することができるので、モータ制御装置２０（図
２）のコストを低くすることができる。
ンサ出力であり、該センサ出力Ｓ１〜Ｓ３は、それぞれ
電気角で１８０〔°〕ごとに信号レベルが切り換わり、
互いに電気角で６０〔°〕ずつ位相をずらして発生させ
られる。また、θは前記センサ出力Ｓ１〜Ｓ３に基づい
て発生させられた検出磁極位置である。この場合、電気
角の１周期において、６ステップの分解能で磁極位置を
検出することができるので、モータ制御装置２０（図
２）のコストを低くすることができる。
【００１３】ところが、前記ホール素子は、分解能が低
いので、磁極位置の検出精度がその分低くなり、検出磁
極位置θと実際の磁極位置、すなわち、実磁極位置との
間に位置ずれが生じてしまう。また、前記検出磁極位置
θが電気角で６０〔°〕ごとにステップ状に変化するの
で、モータ２１を極低回転で駆動したときに、電流波形
に歪（ひず）みが発生したり、インバータ２２の図示さ
れないトランジスタに定格を超える電流が流れたりする
ことがある。
いので、磁極位置の検出精度がその分低くなり、検出磁
極位置θと実際の磁極位置、すなわち、実磁極位置との
間に位置ずれが生じてしまう。また、前記検出磁極位置
θが電気角で６０〔°〕ごとにステップ状に変化するの
で、モータ２１を極低回転で駆動したときに、電流波形
に歪（ひず）みが発生したり、インバータ２２の図示さ
れないトランジスタに定格を超える電流が流れたりする
ことがある。
【００１４】すなわち、ベクトル制御演算によるフィー
ドバック制御を行う場合、検出磁極位置θと実磁極位置
との間に位置ずれが生じたり、検出磁極位置θが急激に
変化したりすると、ｄ軸電流及びｑ軸電流を正確に算出
することができなくなるので、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸
電圧指令値を発生させたときに、図４に示されるよう
に、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値のインバータ出
力波形（図４においては、ｄ軸電圧指令値のインバータ
波形だけが示される。）に歪みが発生してしまう。その
結果、モータ２１に供給される電流ＩU 、ＩV 、ＩW の
電流波形（図４においては、一つの相の電流の電流波形
だけが示される。）にも歪みが発生してしまうので、モ
ータ２１の制御性が低下してしまう。
ドバック制御を行う場合、検出磁極位置θと実磁極位置
との間に位置ずれが生じたり、検出磁極位置θが急激に
変化したりすると、ｄ軸電流及びｑ軸電流を正確に算出
することができなくなるので、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸
電圧指令値を発生させたときに、図４に示されるよう
に、ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値のインバータ出
力波形（図４においては、ｄ軸電圧指令値のインバータ
波形だけが示される。）に歪みが発生してしまう。その
結果、モータ２１に供給される電流ＩU 、ＩV 、ＩW の
電流波形（図４においては、一つの相の電流の電流波形
だけが示される。）にも歪みが発生してしまうので、モ
ータ２１の制御性が低下してしまう。
【００１５】また、前記トランジスタに定格を超える電
流が流れると、トランジスタの寿命が短くなり、インバ
ータ２２の耐久性が低くなってしまう。
流が流れると、トランジスタの寿命が短くなり、インバ
ータ２２の耐久性が低くなってしまう。
【００１６】本発明は、前記従来のモータ制御装置の問
題点を解決して、簡易的磁極位置検出センサによって検
出された磁極位置に基づいてモータの制御を行う場合
に、モータの制御性を向上させることができ、インバー
タの耐久性を高くすることができるモータ制御装置及び
モータ制御方法を提供することを目的とする。
題点を解決して、簡易的磁極位置検出センサによって検
出された磁極位置に基づいてモータの制御を行う場合
に、モータの制御性を向上させることができ、インバー
タの耐久性を高くすることができるモータ制御装置及び
モータ制御方法を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のモ
ータ制御装置においては、モータと、スイッチング素子
をオン・オフさせることによって各相の電流を発生さ
せ、該各相の電流を前記モータに供給するインバータ
と、前記モータに供給される各相の電流を検出する電流
センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段と、
電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の位置
に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ出力
発生手段と、前記インバータ出力に従って前記インバー
タを駆動するインバータ駆動手段とを有する。
ータ制御装置においては、モータと、スイッチング素子
をオン・オフさせることによって各相の電流を発生さ
せ、該各相の電流を前記モータに供給するインバータ
と、前記モータに供給される各相の電流を検出する電流
センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段と、
電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の位置
に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ出力
発生手段と、前記インバータ出力に従って前記インバー
タを駆動するインバータ駆動手段とを有する。
【００１８】そして、前記インバータ出力発生手段は、
インバータ出力が急激に変化するのを防止するインバー
タ出力制限手段を備える。
インバータ出力が急激に変化するのを防止するインバー
タ出力制限手段を備える。
【００１９】本発明の他のモータ制御装置においては、
さらに、前記インバータ出力制限手段は、検出された磁
極の位置の変化量が基準値を超えたときに、検出された
磁極の位置を補正する磁極位置補正手段を備える。
さらに、前記インバータ出力制限手段は、検出された磁
極の位置の変化量が基準値を超えたときに、検出された
磁極の位置を補正する磁極位置補正手段を備える。
【００２０】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は前記磁極位
置補正手段及び補間手段を備え、モータ回転数が設定値
以下である場合、前記磁極位置補正手段によって、検出
された磁極の位置を補正し、モータ回転数が前記設定値
を超えた場合、前記補間手段によって、検出された磁極
の位置を補間する。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は前記磁極位
置補正手段及び補間手段を備え、モータ回転数が設定値
以下である場合、前記磁極位置補正手段によって、検出
された磁極の位置を補正し、モータ回転数が前記設定値
を超えた場合、前記補間手段によって、検出された磁極
の位置を補間する。
【００２１】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、インバー
タ出力が所定量だけ大きく設定された閾（しきい）値を
超えたときに、インバータ出力を補正するインバータ出
力補正手段を備える。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、インバー
タ出力が所定量だけ大きく設定された閾（しきい）値を
超えたときに、インバータ出力を補正するインバータ出
力補正手段を備える。
【００２２】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、モータの
駆動状態に対応させて、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸イ
ンダクタンスの制限範囲を変更する。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、モータの
駆動状態に対応させて、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸イ
ンダクタンスの制限範囲を変更する。
【００２３】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記モータ回転数が閾値を超えた場合、前
記制限範囲は狭くされる。
は、さらに、前記モータ回転数が閾値を超えた場合、前
記制限範囲は狭くされる。
【００２４】本発明のモータ制御方法においては、スイ
ッチング素子をオン・オフさせることによって各相の電
流を発生させ、該各相の電流をモータに供給し、該モー
タに供給される各相の電流を検出し、磁極の位置を検出
し、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させ、該インバー
タ出力に従ってインバータを駆動する。
ッチング素子をオン・オフさせることによって各相の電
流を発生させ、該各相の電流をモータに供給し、該モー
タに供給される各相の電流を検出し、磁極の位置を検出
し、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させ、該インバー
タ出力に従ってインバータを駆動する。
【００２５】そして、前記インバータ出力が急激に変化
するのを防止する。
するのを防止する。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。
て図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２７】図１は本発明の第１の実施の形態における
モータ制御装置の機能ブロック図である。
モータ制御装置の機能ブロック図である。
【００２８】図において、３０はモータ制御装置、３１
はモータ、３３、３４は該モータ３１に供給される各相
の電流を検出する電流センサ、４３は磁極位置を検出す
る磁極位置検出手段としてのホール素子、４０はスイッ
チング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備
え、該トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオン・オフさせる
ことによって各相の電流を発生させ、該各相の電流をモ
ータ３１に供給するインバータ、４５は電流指令値、検
出された電流及び検出された磁極位置に基づいてインバ
ータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指
令値Ｖq * を発生させるインバータ出力発生手段として
のモータ制御部、５１は前記ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及び
ｑ軸電圧指令値Ｖq * に従ってインバータ４０を駆動す
るインバータ駆動手段としてのドライブ回路である。
はモータ、３３、３４は該モータ３１に供給される各相
の電流を検出する電流センサ、４３は磁極位置を検出す
る磁極位置検出手段としてのホール素子、４０はスイッ
チング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を備
え、該トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６をオン・オフさせる
ことによって各相の電流を発生させ、該各相の電流をモ
ータ３１に供給するインバータ、４５は電流指令値、検
出された電流及び検出された磁極位置に基づいてインバ
ータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指
令値Ｖq * を発生させるインバータ出力発生手段として
のモータ制御部、５１は前記ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及び
ｑ軸電圧指令値Ｖq * に従ってインバータ４０を駆動す
るインバータ駆動手段としてのドライブ回路である。
【００２９】そして、前記モータ制御部４５は、ｄ軸電
圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * が急激に変化
するのを防止するインバータ出力制限手段としての磁極
位置補正部７２を備える。
圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * が急激に変化
するのを防止するインバータ出力制限手段としての磁極
位置補正部７２を備える。
【００３０】図５は本発明の第１の実施の形態における
モータ駆動装置の概略図、図６は本発明の第１の実施の
形態におけるモータ制御部の概略図、図７は本発明の第
１の実施の形態における検出磁極位置の波形図、図８は
本発明の第１の実施の形態におけるインバータの動作を
示すタイムチャートである。
モータ駆動装置の概略図、図６は本発明の第１の実施の
形態におけるモータ制御部の概略図、図７は本発明の第
１の実施の形態における検出磁極位置の波形図、図８は
本発明の第１の実施の形態におけるインバータの動作を
示すタイムチャートである。
【００３１】図において、１０はモータ駆動装置、３１
はモータであり、該モータ３１としてＤＣブラシレスモ
ータが使用される。前記モータ３１は、Ｕ相、Ｖ相及び
Ｗ相のステータコイル１１〜１３を図示されないステー
タコアに巻装することによって形成された図示されない
ステータ、及び該ステータの内側において回転自在に配
設され、磁極対を備えた図示されないロータから成る。
そして、前記モータ３１を駆動して電動車両を走行させ
るために、バッテリ１４からの直流の電流がインバータ
４０によってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、Ｉ
W に変換され、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW はそれぞれ
各ステータコイル１１〜１３に供給される。
はモータであり、該モータ３１としてＤＣブラシレスモ
ータが使用される。前記モータ３１は、Ｕ相、Ｖ相及び
Ｗ相のステータコイル１１〜１３を図示されないステー
タコアに巻装することによって形成された図示されない
ステータ、及び該ステータの内側において回転自在に配
設され、磁極対を備えた図示されないロータから成る。
そして、前記モータ３１を駆動して電動車両を走行させ
るために、バッテリ１４からの直流の電流がインバータ
４０によってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩU 、ＩV 、Ｉ
W に変換され、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW はそれぞれ
各ステータコイル１１〜１３に供給される。
【００３２】そのために、前記インバータ４０は、６個
のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオ
ン・オフさせることによって、前記各相の電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW を発生させることができるようになっている。
のスイッチング素子としてのトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
６を備え、各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６を選択的にオ
ン・オフさせることによって、前記各相の電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW を発生させることができるようになっている。
【００３３】また、前記ロータには、簡易的磁極位置検
出センサ、例えば、ホール素子４３が配設され、該ホー
ル素子４３に磁極位置検出回路４４が接続され、ホール
素子４３のセンサ出力Ｓ１〜Ｓ３が磁極位置検出回路４
４に送られる。そして、該磁極位置検出回路４４は、前
記ホール素子４３からのセンサ出力Ｓ１〜Ｓ３を受けて
磁極位置を検出し、検出された磁極位置、すなわち、検
出磁極位置θをインバータ出力発生手段としてのモータ
制御部４５に送る。
出センサ、例えば、ホール素子４３が配設され、該ホー
ル素子４３に磁極位置検出回路４４が接続され、ホール
素子４３のセンサ出力Ｓ１〜Ｓ３が磁極位置検出回路４
４に送られる。そして、該磁極位置検出回路４４は、前
記ホール素子４３からのセンサ出力Ｓ１〜Ｓ３を受けて
磁極位置を検出し、検出された磁極位置、すなわち、検
出磁極位置θをインバータ出力発生手段としてのモータ
制御部４５に送る。
【００３４】したがって、電動車両の全体の制御を行う
図示されない車両制御回路の指令値発生部が電流指令値
を発生させ、該電流指令値をモータ制御部４５に送る
と、該モータ制御部４５は、前記電流指令値及び検出磁
極位置θに基づいてパルス幅を計算し、該パルス幅を有
する３相のパルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生さ
せ、該パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW をドライブ回
路５１に送る。該ドライブ回路５１は、前記パルス幅変
調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を受けて、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６を駆動するための６個の駆動信号をそれぞれ発
生させ、該駆動信号をインバータ４０に送る。該インバ
ータ４０は、前記駆動信号がオンの間だけトランジスタ
Ｔｒ１〜Ｔｒ６をオンにして電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発
生させ、該各電流ＩU 、ＩV 、ＩW を前記各ステータコ
イル１１〜１３に供給する。このようにして、モータ駆
動装置１０を作動させることによってモータ３１を駆動
し、電動車両が走行させられる。
図示されない車両制御回路の指令値発生部が電流指令値
を発生させ、該電流指令値をモータ制御部４５に送る
と、該モータ制御部４５は、前記電流指令値及び検出磁
極位置θに基づいてパルス幅を計算し、該パルス幅を有
する３相のパルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生さ
せ、該パルス幅変調信号ＳU 、ＳV 、ＳW をドライブ回
路５１に送る。該ドライブ回路５１は、前記パルス幅変
調信号ＳU 、ＳV 、ＳW を受けて、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６を駆動するための６個の駆動信号をそれぞれ発
生させ、該駆動信号をインバータ４０に送る。該インバ
ータ４０は、前記駆動信号がオンの間だけトランジスタ
Ｔｒ１〜Ｔｒ６をオンにして電流ＩU 、ＩV 、ＩW を発
生させ、該各電流ＩU 、ＩV 、ＩW を前記各ステータコ
イル１１〜１３に供給する。このようにして、モータ駆
動装置１０を作動させることによってモータ３１を駆動
し、電動車両が走行させられる。
【００３５】ところで、前記ステータコイル１１〜１３
はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の
電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決ま
る。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制御す
るために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV が電
流センサ３３、３４によって検出され、検出信号Ｓ
Ｇ U 、ＳＧV がモータ電流検出回路１５を介してモータ
制御部４５に送られるようになっている。なお、１７は
平滑用のコンデンサである。また、前記モータ電流検出
回路１５、磁極位置検出回路４４、モータ制御部４５及
びドライブ回路５１によって制御回路が構成される。
はスター結線されているので、各相のうちの二つの相の
電流の値が決まると、残りの一つの相の電流の値も決ま
る。したがって、各相の電流ＩU 、ＩV 、ＩW を制御す
るために、例えば、Ｕ相及びＶ相の電流ＩU 、ＩV が電
流センサ３３、３４によって検出され、検出信号Ｓ
Ｇ U 、ＳＧV がモータ電流検出回路１５を介してモータ
制御部４５に送られるようになっている。なお、１７は
平滑用のコンデンサである。また、前記モータ電流検出
回路１５、磁極位置検出回路４４、モータ制御部４５及
びドライブ回路５１によって制御回路が構成される。
【００３６】そして、ロータの磁極対の方向にｄ軸を、
該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モ
デル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が
行われるようになっている。
該ｄ軸と直角の方向にｑ軸をそれぞれ採ったｄ−ｑ軸モ
デル上でベクトル制御演算によるフィードバック制御が
行われるようになっている。
【００３７】そのために、前記モータ制御部４５におい
て、前記電流センサ３３、３４から送られた検出信号Ｓ
ＧU 、ＳＧV 及び前記検出磁極位置θがＵＶ−ｄｑ変換
器６１に送られる。該ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、検出信
号ＳＧU 、ＳＧV 及び前記検出磁極位置θに基づいて三
相／二相変換を行い、検出信号ＳＧU 、ＳＧV 及び前記
検出磁極位置θをｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq に変換
する。
て、前記電流センサ３３、３４から送られた検出信号Ｓ
ＧU 、ＳＧV 及び前記検出磁極位置θがＵＶ−ｄｑ変換
器６１に送られる。該ＵＶ−ｄｑ変換器６１は、検出信
号ＳＧU 、ＳＧV 及び前記検出磁極位置θに基づいて三
相／二相変換を行い、検出信号ＳＧU 、ＳＧV 及び前記
検出磁極位置θをｄ軸電流ｉd 及びｑ軸電流ｉq に変換
する。
【００３８】そして、ｄ軸電流ｉd は減算器６２に送ら
れ、該減算器６２において前記ｄ軸電流ｉd と前記電流
指令値のうちのｄ軸電流指令値ｉdsとのｄ軸電流偏差Δ
ｉdが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉd が電圧指令値発
生手段としてのｄ軸電圧指令値発生部６４に送られる。
一方、ｑ軸電流ｉq は減算器６３に送られ、該減算器６
３において前記ｑ軸電流ｉq と前記電流指令値のうちの
ｑ軸電流指令値ｉqsとのｑ軸電流偏差Δｉq が算出さ
れ、該ｑ軸電流偏差Δｉq が電圧指令値発生手段として
のｑ軸電圧指令値発生部６５に送られる。
れ、該減算器６２において前記ｄ軸電流ｉd と前記電流
指令値のうちのｄ軸電流指令値ｉdsとのｄ軸電流偏差Δ
ｉdが算出され、該ｄ軸電流偏差Δｉd が電圧指令値発
生手段としてのｄ軸電圧指令値発生部６４に送られる。
一方、ｑ軸電流ｉq は減算器６３に送られ、該減算器６
３において前記ｑ軸電流ｉq と前記電流指令値のうちの
ｑ軸電流指令値ｉqsとのｑ軸電流偏差Δｉq が算出さ
れ、該ｑ軸電流偏差Δｉq が電圧指令値発生手段として
のｑ軸電圧指令値発生部６５に送られる。
【００３９】そして、前記ｄ軸電圧指令値発生部６４及
びｑ軸電圧指令値発生部６５は、パラメータ演算部７１
から送られたｑ軸インダクタンスＬq 及びｄ軸インダク
タンスＬd 、並びに前記ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電
流偏差Δｉq に基づいて、ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸
電流偏差Δｉq が０になるように、２軸上のインバータ
出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値
Ｖq * をそれぞれ発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及
びｑ軸電圧指令値Ｖq * をそれぞれｄｑ−ＵＶ変換器６
７に送る。
びｑ軸電圧指令値発生部６５は、パラメータ演算部７１
から送られたｑ軸インダクタンスＬq 及びｄ軸インダク
タンスＬd 、並びに前記ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電
流偏差Δｉq に基づいて、ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸
電流偏差Δｉq が０になるように、２軸上のインバータ
出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値
Ｖq * をそれぞれ発生させ、該ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及
びｑ軸電圧指令値Ｖq * をそれぞれｄｑ−ＵＶ変換器６
７に送る。
【００４０】続いて、該ｄｑ−ＵＶ変換器６７は、前記
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧指令値Ｖq * 及び検出
磁極位置θに基づいて二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧
指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を各相の電圧指
令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW *に変換し、該電圧指令値Ｖ
U * 、ＶV * 、ＶW * をＰＷＭ発生器６８に送る。該Ｐ
ＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV
* 、ＶW * 及び図示されない直流電圧検出回路によって
検出された直流の電圧に基づいて各相のパルス幅変調信
号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させる。
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 、ｑ軸電圧指令値Ｖq * 及び検出
磁極位置θに基づいて二相／三相変換を行い、ｄ軸電圧
指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を各相の電圧指
令値ＶU * 、ＶV * 、ＶW *に変換し、該電圧指令値Ｖ
U * 、ＶV * 、ＶW * をＰＷＭ発生器６８に送る。該Ｐ
ＷＭ発生器６８は、前記各相の電圧指令値ＶU * 、ＶV
* 、ＶW * 及び図示されない直流電圧検出回路によって
検出された直流の電圧に基づいて各相のパルス幅変調信
号ＳU 、ＳV 、ＳW を発生させる。
【００４１】ところで、前記ホール素子４３において
は、分解能が低いので磁極位置の検出精度がその分低く
なり、検出磁極位置θと実磁極位置との間に位置ずれが
生じてしまう。また、前記検出磁極位置θは電気角で６
０〔°〕ごとにステップ状に変化してしまう。
は、分解能が低いので磁極位置の検出精度がその分低く
なり、検出磁極位置θと実磁極位置との間に位置ずれが
生じてしまう。また、前記検出磁極位置θは電気角で６
０〔°〕ごとにステップ状に変化してしまう。
【００４２】したがって、前記検出磁極位置θをそのま
まＵＶ−ｄｑ変換器６１に送り、モータ３１を極低回転
で駆動すると、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * のインバータ出力波形に歪みが発生してしま
う。その結果、モータ３１に供給される電流ＩU 、
ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生してしまうので、モ
ータ３１の制御性が低下してしまう。また、インバータ
４０におけるトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超え
る電流が流れると、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６の寿命
が短くなり、インバータ４０の耐久性が低くなってしま
う。
まＵＶ−ｄｑ変換器６１に送り、モータ３１を極低回転
で駆動すると、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * のインバータ出力波形に歪みが発生してしま
う。その結果、モータ３１に供給される電流ＩU 、
ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生してしまうので、モ
ータ３１の制御性が低下してしまう。また、インバータ
４０におけるトランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超え
る電流が流れると、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６の寿命
が短くなり、インバータ４０の耐久性が低くなってしま
う。
【００４３】そこで、検出磁極位置θと実磁極位置との
間に位置ずれが生じたり、検出磁極位置θが急激に変化
したりしても、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * のインバータ出力波形、並びに電流ＩU 、
ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを抑制するこ
とができるように、前記モータ制御部４５にインバータ
出力制限手段としての磁極位置補正部７２が配設され、
該磁極位置補正部７２によって検出磁極位置θを補正
し、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq *が
急激に変化するのを防止する。
間に位置ずれが生じたり、検出磁極位置θが急激に変化
したりしても、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * のインバータ出力波形、並びに電流ＩU 、
ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを抑制するこ
とができるように、前記モータ制御部４５にインバータ
出力制限手段としての磁極位置補正部７２が配設され、
該磁極位置補正部７２によって検出磁極位置θを補正
し、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq *が
急激に変化するのを防止する。
【００４４】そのために、前記磁極位置補正部７２の図
示されない変化量算出手段は、検出磁極位置θを読み込
み、該検出磁極位置θの単位時間当たりの変化量（傾
き）Δθを算出する。そして、前記磁極位置補正部７２
の図示されない第１の補正手段としての磁極位置補正手
段は、算出された変化量Δθと基準値とを比較し、算出
された変化量Δθが基準値を超えたときに、前記検出磁
極位置θを補正して変化量Δθが基準値を超えないよう
に制限する。なお、図７において、補正される前の検出
磁極位置θは破線で、補正された後の検出磁極位置θは
実線で示される。また、補正された後の検出磁極位置θ
を発生させるに当たり、変化量Δθを所定の値にするた
めに、制御タイミングごとに微小位置が加算される。
示されない変化量算出手段は、検出磁極位置θを読み込
み、該検出磁極位置θの単位時間当たりの変化量（傾
き）Δθを算出する。そして、前記磁極位置補正部７２
の図示されない第１の補正手段としての磁極位置補正手
段は、算出された変化量Δθと基準値とを比較し、算出
された変化量Δθが基準値を超えたときに、前記検出磁
極位置θを補正して変化量Δθが基準値を超えないよう
に制限する。なお、図７において、補正される前の検出
磁極位置θは破線で、補正された後の検出磁極位置θは
実線で示される。また、補正された後の検出磁極位置θ
を発生させるに当たり、変化量Δθを所定の値にするた
めに、制御タイミングごとに微小位置が加算される。
【００４５】このように、検出磁極位置θを補正して変
化量Δθが基準値を超えないようにされるので、ｄ軸電
流ｉd 及びｑ軸電流ｉq 、並びにｄ軸電流偏差Δｉd 及
びｑ軸電流偏差Δｉq のいずれも急激に変化することが
なくなる。したがって、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が急激に変化するのを防止することが
できるので、図８に示されるように、インバータ出力波
形（図８においては、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の波形だけ
が示される。）に歪みが発生するのを抑制することがで
きる。その結果、モータ３１に供給される電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW の電流波形（図８においては、Ｕ相の電流ＩU
の電流波形だけが示される。）に歪みが発生するのを抑
制することができるので、モータ３１の制御性を向上さ
せることができる。
化量Δθが基準値を超えないようにされるので、ｄ軸電
流ｉd 及びｑ軸電流ｉq 、並びにｄ軸電流偏差Δｉd 及
びｑ軸電流偏差Δｉq のいずれも急激に変化することが
なくなる。したがって、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が急激に変化するのを防止することが
できるので、図８に示されるように、インバータ出力波
形（図８においては、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の波形だけ
が示される。）に歪みが発生するのを抑制することがで
きる。その結果、モータ３１に供給される電流ＩU 、Ｉ
V 、ＩW の電流波形（図８においては、Ｕ相の電流ＩU
の電流波形だけが示される。）に歪みが発生するのを抑
制することができるので、モータ３１の制御性を向上さ
せることができる。
【００４６】そして、前記トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６
に定格を超える電流が流れるのを防止することができる
ので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６の寿命を長くするこ
とができ、インバータ４０の耐久性を高くすることがで
きる。
に定格を超える電流が流れるのを防止することができる
ので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６の寿命を長くするこ
とができ、インバータ４０の耐久性を高くすることがで
きる。
【００４７】しかも、検出磁極位置θと実磁極位置との
間に位置ずれが生じても、検出磁極位置θが補正されて
徐々に変化するので、位置ずれによって前記電流ＩU 、
ＩV、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを抑制するこ
とができる。
間に位置ずれが生じても、検出磁極位置θが補正されて
徐々に変化するので、位置ずれによって前記電流ＩU 、
ＩV、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを抑制するこ
とができる。
【００４８】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。
説明する。
【００４９】図９は本発明の第２の実施の形態における
検出磁極位置の波形図である。
検出磁極位置の波形図である。
【００５０】ところで、モータ３１（図１）が極低回転
で駆動され、モータ回転数が設定値より低いと、磁極位
置検出手段としてのホール素子４３の検出精度にばらつ
きが生じるので、連続して検出磁極位置θを得ることが
できない。これに対して、モータ回転数が前記設定値を
超えると、比較的連続して検出磁極位置θを得ることが
できる。その場合、補間によって検出磁極位置θを推定
すると、検出磁極位置θと実磁極位置との間の位置ずれ
を少なくすることができる。
で駆動され、モータ回転数が設定値より低いと、磁極位
置検出手段としてのホール素子４３の検出精度にばらつ
きが生じるので、連続して検出磁極位置θを得ることが
できない。これに対して、モータ回転数が前記設定値を
超えると、比較的連続して検出磁極位置θを得ることが
できる。その場合、補間によって検出磁極位置θを推定
すると、検出磁極位置θと実磁極位置との間の位置ずれ
を少なくすることができる。
【００５１】そこで、モータ３１のモータ回転数が図示
されないモータ回転数センサによって検出され、モータ
回転数が設定値より低い場合、インバータ出力制限手段
としての磁極位置補正部７２は第１の補正モードで検出
磁極位置θを補正する。そのために、磁極位置補正部７
２の図示されない変化量算出手段は、検出磁極位置θを
読み込み、該検出磁極位置θの単位時間当たりの変化量
Δθを算出し、磁極位置補正部７２の図示されない第１
の補正手段としての磁極位置補正手段は、算出された変
化量Δθと基準値とを比較し、算出された変化量Δθが
基準値を超えたときに、前記検出磁極位置θを補正して
変化量Δθが基準値を超えないように制限する。
されないモータ回転数センサによって検出され、モータ
回転数が設定値より低い場合、インバータ出力制限手段
としての磁極位置補正部７２は第１の補正モードで検出
磁極位置θを補正する。そのために、磁極位置補正部７
２の図示されない変化量算出手段は、検出磁極位置θを
読み込み、該検出磁極位置θの単位時間当たりの変化量
Δθを算出し、磁極位置補正部７２の図示されない第１
の補正手段としての磁極位置補正手段は、算出された変
化量Δθと基準値とを比較し、算出された変化量Δθが
基準値を超えたときに、前記検出磁極位置θを補正して
変化量Δθが基準値を超えないように制限する。
【００５２】そして、モータ回転数が設定値を超える
と、磁極位置補正部７２は第２の補正モードで検出磁極
位置θを補正する。そのために、磁極位置補正部７２の
図示されない補間手段は、第２の補正モードによって補
正される前の検出磁極位置θを補間し、検出磁極位置θ
が急激に変化するのを防止する。本実施の形態におい
て、前記補間として線型補間が行われる。
と、磁極位置補正部７２は第２の補正モードで検出磁極
位置θを補正する。そのために、磁極位置補正部７２の
図示されない補間手段は、第２の補正モードによって補
正される前の検出磁極位置θを補間し、検出磁極位置θ
が急激に変化するのを防止する。本実施の形態におい
て、前記補間として線型補間が行われる。
【００５３】なお、図９において、補正される前の検出
磁極位置θは破線で、第１の補正モードで補正された後
の検出磁極位置θは実線で、第２の補正モードで補正さ
れた後の検出磁極位置θは一点鎖線で示される。
磁極位置θは破線で、第１の補正モードで補正された後
の検出磁極位置θは実線で、第２の補正モードで補正さ
れた後の検出磁極位置θは一点鎖線で示される。
【００５４】次に、本発明の第３の実施の形態について
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。
説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有する
ものについては、同じ符号を付与することによってその
説明を省略する。
【００５５】図１０は本発明の第３の実施の形態におけ
るモータ制御部の概略図、図１１は本発明の第３の実施
の形態におけるインバータの動作を示すタイムチャート
である。
るモータ制御部の概略図、図１１は本発明の第３の実施
の形態におけるインバータの動作を示すタイムチャート
である。
【００５６】この場合、電圧指令値発生手段としてのｄ
軸電圧指令値発生部６４とｄｑ−ＵＶ変換器６７との間
に第１の軸電圧指令値補正部７３が、電圧指令値発生手
段としてのｑ軸電圧指令値発生部６５とｄｑ−ＵＶ変換
器６７との間に第２の軸電圧指令値補正部７４が配設さ
れ、第１、第２の軸電圧指令値補正部７３、７４は、い
ずれもリミッタから成り、インバータ出力制限手段を構
成する。そして、第１、第２の軸電圧指令値補正部７
３、７４の図示されない第２の補正手段としてのインバ
ータ出力補正手段は、ｄ軸電圧指令値発生部６４及びｑ
軸電圧指令値発生部６５によってそれぞれ発生させられ
たインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * がそれぞれ所定量だけ大きく設定さ
れた閾値を超えたときに、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * を補正して閾値を超えないように制
限する。
軸電圧指令値発生部６４とｄｑ−ＵＶ変換器６７との間
に第１の軸電圧指令値補正部７３が、電圧指令値発生手
段としてのｑ軸電圧指令値発生部６５とｄｑ−ＵＶ変換
器６７との間に第２の軸電圧指令値補正部７４が配設さ
れ、第１、第２の軸電圧指令値補正部７３、７４は、い
ずれもリミッタから成り、インバータ出力制限手段を構
成する。そして、第１、第２の軸電圧指令値補正部７
３、７４の図示されない第２の補正手段としてのインバ
ータ出力補正手段は、ｄ軸電圧指令値発生部６４及びｑ
軸電圧指令値発生部６５によってそれぞれ発生させられ
たインバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * がそれぞれ所定量だけ大きく設定さ
れた閾値を超えたときに、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * を補正して閾値を超えないように制
限する。
【００５７】このように、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ
軸電圧指令値Ｖq * を補正して閾値を超えないように制
限されるので、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * が急激に変化するのを防止することができ、図
１１に示されるように、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * のインバータ出力波形（図１１におい
ては、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の波形だけが示される。）
に歪みが発生するのを抑制することができる。その結
果、モータ３１（図５）に供給される電流ＩU 、ＩV 、
ＩW の電流波形（図１１においては、Ｕ相の電流ＩU の
電流波形だけが示される。）に歪みが発生するのを抑制
することができるので、モータ３１の制御性を向上させ
ることができる。
軸電圧指令値Ｖq * を補正して閾値を超えないように制
限されるので、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令
値Ｖ q * が急激に変化するのを防止することができ、図
１１に示されるように、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * のインバータ出力波形（図１１におい
ては、ｄ軸電圧指令値Ｖd * の波形だけが示される。）
に歪みが発生するのを抑制することができる。その結
果、モータ３１（図５）に供給される電流ＩU 、ＩV 、
ＩW の電流波形（図１１においては、Ｕ相の電流ＩU の
電流波形だけが示される。）に歪みが発生するのを抑制
することができるので、モータ３１の制御性を向上させ
ることができる。
【００５８】なお、図１１において、補正される前のｄ
軸電圧指令値Ｖd * は破線で、補正された後のｄ軸電圧
指令値Ｖd * は実線で示される。
軸電圧指令値Ｖd * は破線で、補正された後のｄ軸電圧
指令値Ｖd * は実線で示される。
【００５９】そして、スイッチング素子としてのトラン
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
防止することができるので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
６の寿命を長くすることができ、インバータ４０の耐久
性を高くすることができる。
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
防止することができるので、トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ
６の寿命を長くすることができ、インバータ４０の耐久
性を高くすることができる。
【００６０】ところで、前記モータ３１を駆動すると逆
起電圧が発生するが、該逆起電圧はモータ回転数が高く
なるに従って高くなるので、前記ｄ軸電圧指令値Ｖd *
及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を高くする必要がある。そこ
で、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の
閾値をモータ回転数に対応させて変化させることが好ま
しい。なお、この場合、ｄ軸電圧指令植Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が高くなるのに伴ってインバータ出力
波形の最大値も高くなる。
起電圧が発生するが、該逆起電圧はモータ回転数が高く
なるに従って高くなるので、前記ｄ軸電圧指令値Ｖd *
及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を高くする必要がある。そこ
で、ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * の
閾値をモータ回転数に対応させて変化させることが好ま
しい。なお、この場合、ｄ軸電圧指令植Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が高くなるのに伴ってインバータ出力
波形の最大値も高くなる。
【００６１】次に、本発明の第４の実施の形態について
説明する。
説明する。
【００６２】図１２は本発明の第４の実施の形態におけ
る閾値マップを示す図である。なお、図において、横軸
にモータ回転数を、縦軸に閾値Ｖref を採ってある。
る閾値マップを示す図である。なお、図において、横軸
にモータ回転数を、縦軸に閾値Ｖref を採ってある。
【００６３】図において、ＶR はモータ３１（図５）を
駆動したときに発生する逆起電圧、Ｖref はインバータ
出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * （図１０）及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * の閾値である。前記逆起電圧ＶR は、
モータ回転数に比例し、モータ回転数が高くなるに従っ
て高くなるので、閾値Ｖref はモータ回転数に対応させ
て、すなわち、逆起電圧ＶR に対応させて変化させられ
る。
駆動したときに発生する逆起電圧、Ｖref はインバータ
出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * （図１０）及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * の閾値である。前記逆起電圧ＶR は、
モータ回転数に比例し、モータ回転数が高くなるに従っ
て高くなるので、閾値Ｖref はモータ回転数に対応させ
て、すなわち、逆起電圧ＶR に対応させて変化させられ
る。
【００６４】したがって、モータ回転数が変化しても、
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * のイン
バータ出力波形に歪みが発生するのを確実に抑制するこ
とができる。その結果、モータ３１に供給される電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを確実に
抑制することができるので、モータ３１の制御性を一層
向上させることができる。
ｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * のイン
バータ出力波形に歪みが発生するのを確実に抑制するこ
とができる。その結果、モータ３１に供給される電流Ｉ
U 、ＩV 、ＩW の電流波形に歪みが発生するのを確実に
抑制することができるので、モータ３１の制御性を一層
向上させることができる。
【００６５】そして、スイッチング素子としてのトラン
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
確実に防止することができるので、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６の寿命を長くすることができ、インバータ４０
の耐久性を一層高くすることができる。
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
確実に防止することができるので、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６の寿命を長くすることができ、インバータ４０
の耐久性を一層高くすることができる。
【００６６】ところで、ｄ軸電圧指令値発生部６４は、
パラメータ演算部７１から送られたｑ軸インダクタンス
Ｌq 及びｄ軸電流偏差Δｉd に基づいてｄ軸電圧指令値
Ｖd * を発生させ、ｑ軸電圧指令値発生部６５は、パラ
メータ演算部７１から送られたｄ軸インダクタンスＬd
及びｑ軸電流偏差Δｉq に基づいてｑ軸電圧指令値Ｖ q
* を発生させるようになっている。そして、通常、前記
ｄ軸インダクタンスＬ d 及びｑ軸インダクタンスＬ
q は、ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉqが０
になるように、かつ、モータ回転数が変化しても一定の
制限範囲（調整許容範囲）に収まるように設定されてい
る。
パラメータ演算部７１から送られたｑ軸インダクタンス
Ｌq 及びｄ軸電流偏差Δｉd に基づいてｄ軸電圧指令値
Ｖd * を発生させ、ｑ軸電圧指令値発生部６５は、パラ
メータ演算部７１から送られたｄ軸インダクタンスＬd
及びｑ軸電流偏差Δｉq に基づいてｑ軸電圧指令値Ｖ q
* を発生させるようになっている。そして、通常、前記
ｄ軸インダクタンスＬ d 及びｑ軸インダクタンスＬ
q は、ｄ軸電流偏差Δｉd 及びｑ軸電流偏差Δｉqが０
になるように、かつ、モータ回転数が変化しても一定の
制限範囲（調整許容範囲）に収まるように設定されてい
る。
【００６７】図１３は通常のモータ制御回路におけるｄ
軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの制限範囲を
示す図である。なお、図において、横軸にモータ回転数
を、縦軸にｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq を採ってある。
軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの制限範囲を
示す図である。なお、図において、横軸にモータ回転数
を、縦軸にｄ軸インダクタンスＬd 及びｑ軸インダクタ
ンスＬq を採ってある。
【００６８】図において、ＡＲＬd はｄ軸インダクタン
スＬd （図１０）の制限範囲、ＡＲＬq はｑ軸インダク
タンスＬq の制限範囲である。この場合、モータ回転数
が変化しても、制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq は一定にさ
れる。
スＬd （図１０）の制限範囲、ＡＲＬq はｑ軸インダク
タンスＬq の制限範囲である。この場合、モータ回転数
が変化しても、制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq は一定にさ
れる。
【００６９】ところが、モータ回転数が高くなると、ｄ
軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * が高くな
るのでインバータ出力波形に歪みが発生してしまう。
軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * が高くな
るのでインバータ出力波形に歪みが発生してしまう。
【００７０】そこで、モータ回転数が高い領域で、制限
範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq を狭くするようにした第５の実
施の形態について説明する。
範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq を狭くするようにした第５の実
施の形態について説明する。
【００７１】図１４は本発明の第５の実施の形態におけ
るｄ軸インダクタンスの制限範囲を示す図、図１５は本
発明の第５の実施の形態におけるｑ軸インダクタンスの
制限範囲を示す図である。なお、図１４において、横軸
にモータ回転数を、縦軸にｄ軸インダクタンスＬd を、
図１５において、横軸にモータ回転数を、縦軸にｑ軸イ
ンダクタンスＬq を採ってある。
るｄ軸インダクタンスの制限範囲を示す図、図１５は本
発明の第５の実施の形態におけるｑ軸インダクタンスの
制限範囲を示す図である。なお、図１４において、横軸
にモータ回転数を、縦軸にｄ軸インダクタンスＬd を、
図１５において、横軸にモータ回転数を、縦軸にｑ軸イ
ンダクタンスＬq を採ってある。
【００７２】図において、ＡＲＬd はｄ軸インダクタン
スＬd の制限範囲、ＡＲＬq はｑ軸インダクタンスＬq
の制限範囲である。この場合、モータ駆動状態が変化し
て、例えば、モータ回転数が高くなると、インバータ出
力制限手段としてのパラメータ演算部７１（図１０）
は、制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq の許容最大値を低くす
る。
スＬd の制限範囲、ＡＲＬq はｑ軸インダクタンスＬq
の制限範囲である。この場合、モータ駆動状態が変化し
て、例えば、モータ回転数が高くなると、インバータ出
力制限手段としてのパラメータ演算部７１（図１０）
は、制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq の許容最大値を低くす
る。
【００７３】したがって、モータ回転数が変化しても、
インバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が急激に変化するのを防止することが
できるので、インバータ出力波形に歪みが発生するのを
確実に抑制することができる。その結果、モータ３１
（図５）に供給される電流ＩU 、ＩV 、ＩW の電流波形
に歪みが発生するのを確実に抑制することができるの
で、モータ３１の制御性を一層向上させることができ
る。
インバータ出力としてのｄ軸電圧指令値Ｖd * 及びｑ軸
電圧指令値Ｖq * が急激に変化するのを防止することが
できるので、インバータ出力波形に歪みが発生するのを
確実に抑制することができる。その結果、モータ３１
（図５）に供給される電流ＩU 、ＩV 、ＩW の電流波形
に歪みが発生するのを確実に抑制することができるの
で、モータ３１の制御性を一層向上させることができ
る。
【００７４】そして、スイッチング素子としてのトラン
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
確実に防止することができるので、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６の寿命を長くすることができ、インバータ４０
の耐久性を一層高くすることができる。
ジスタＴｒ１〜Ｔｒ６に定格を超える電流が流れるのを
確実に防止することができるので、トランジスタＴｒ１
〜Ｔｒ６の寿命を長くすることができ、インバータ４０
の耐久性を一層高くすることができる。
【００７５】本実施の形態においては、モータ回転数に
対応させて制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq が変更されるよ
うになっているが、力行又は回生に対応させて制限範囲
ＡＲＬd 、ＡＲＬq を変更することもできる。
対応させて制限範囲ＡＲＬd 、ＡＲＬq が変更されるよ
うになっているが、力行又は回生に対応させて制限範囲
ＡＲＬd 、ＡＲＬq を変更することもできる。
【００７６】ところで、モータ３１は一定の制御タイミ
ングで、すなわち、一定の周期ごとに制御されるので、
モータ回転数が高くなると、モータ３１の制御が回転に
対して追従することができなくなる。その結果、ｄ軸電
圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を正確に算出
することができなくなってしまう。そこで、モータ回転
数が閾値ＮS を超えたとき、パラメータ演算部７１によ
って、制限範囲ＡＲＬ d 、ＡＲＬq を狭くするようにし
ている。
ングで、すなわち、一定の周期ごとに制御されるので、
モータ回転数が高くなると、モータ３１の制御が回転に
対して追従することができなくなる。その結果、ｄ軸電
圧指令値Ｖd * 及びｑ軸電圧指令値Ｖq * を正確に算出
することができなくなってしまう。そこで、モータ回転
数が閾値ＮS を超えたとき、パラメータ演算部７１によ
って、制限範囲ＡＲＬ d 、ＡＲＬq を狭くするようにし
ている。
【００７７】したがって、モータ３１を高速で駆動した
ときのインバータ出力波形に歪みが発生するのを確実に
抑制することができる。
ときのインバータ出力波形に歪みが発生するのを確実に
抑制することができる。
【００７８】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
るものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させ
ることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除す
るものではない。
【００７９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、モータ制御装置においては、モータと、スイッチ
ング素子をオン・オフさせることによって各相の電流を
発生させ、該各相の電流を前記モータに供給するインバ
ータと、前記モータに供給される各相の電流を検出する
電流センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段
と、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ
出力発生手段と、前記インバータ出力に従って前記イン
バータを駆動するインバータ駆動手段とを有する。
れば、モータ制御装置においては、モータと、スイッチ
ング素子をオン・オフさせることによって各相の電流を
発生させ、該各相の電流を前記モータに供給するインバ
ータと、前記モータに供給される各相の電流を検出する
電流センサと、磁極の位置を検出する磁極位置検出手段
と、電流指令値、検出された電流及び検出された磁極の
位置に基づいてインバータ出力を発生させるインバータ
出力発生手段と、前記インバータ出力に従って前記イン
バータを駆動するインバータ駆動手段とを有する。
【００８０】そして、前記インバータ出力発生手段は、
インバータ出力が急激に変化するのを防止するインバー
タ出力制限手段を備える。
インバータ出力が急激に変化するのを防止するインバー
タ出力制限手段を備える。
【００８１】この場合、インバータ出力が急激に変化す
ることがなくなるので、インバータ出力波形に歪みが発
生するのを抑制することができる。その結果、モータに
供給される電流の電流波形に歪みが発生するのを抑制す
ることができるので、モータの制御性を向上させること
ができる。
ることがなくなるので、インバータ出力波形に歪みが発
生するのを抑制することができる。その結果、モータに
供給される電流の電流波形に歪みが発生するのを抑制す
ることができるので、モータの制御性を向上させること
ができる。
【００８２】そして、スイッチング素子に定格を超える
電流が流れるのを防止することができるので、スイッチ
ング素子の寿命を長くすることができ、インバータの耐
久性を高くすることができる。
電流が流れるのを防止することができるので、スイッチ
ング素子の寿命を長くすることができ、インバータの耐
久性を高くすることができる。
【００８３】本発明の他のモータ制御装置においては、
さらに、前記インバータ出力制限手段は、検出された磁
極の位置の変化量が基準値を超えたときに、検出された
磁極の位置を補正する磁極位置補正手段を備える。
さらに、前記インバータ出力制限手段は、検出された磁
極の位置の変化量が基準値を超えたときに、検出された
磁極の位置を補正する磁極位置補正手段を備える。
【００８４】この場合、検出された磁極の位置が補正さ
れ、検出された磁極の位置の変化量が基準値を超えるの
を防止することができる。したがって、インバータ出力
が急激に変化するのが防止される。
れ、検出された磁極の位置の変化量が基準値を超えるの
を防止することができる。したがって、インバータ出力
が急激に変化するのが防止される。
【００８５】また、検出された磁極の位置と実磁極位置
との間に位置ずれが生じても、検出された磁極の位置が
補正されて徐々に変化するので、位置ずれによって前記
電流の電流波形に歪みが発生するのを抑制することがで
きる。
との間に位置ずれが生じても、検出された磁極の位置が
補正されて徐々に変化するので、位置ずれによって前記
電流の電流波形に歪みが発生するのを抑制することがで
きる。
【００８６】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は前記磁極位
置補正手段及び補間手段を備え、モータ回転数が設定値
以下である場合、前記磁極位置補正手段によって、検出
された磁極の位置を補正し、モータ回転数が前記設定値
を超えた場合、前記補間手段によって、検出された磁極
の位置を補間する。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は前記磁極位
置補正手段及び補間手段を備え、モータ回転数が設定値
以下である場合、前記磁極位置補正手段によって、検出
された磁極の位置を補正し、モータ回転数が前記設定値
を超えた場合、前記補間手段によって、検出された磁極
の位置を補間する。
【００８７】この場合、モータ回転数が前記設定値を超
えると、比較的運続して検出磁極位置を得ることができ
る。したがって、補間によって検出磁極位置が推定され
るので、検出磁極位置と実磁極位置との間の位置ずれを
少なくすることができる。
えると、比較的運続して検出磁極位置を得ることができ
る。したがって、補間によって検出磁極位置が推定され
るので、検出磁極位置と実磁極位置との間の位置ずれを
少なくすることができる。
【００８８】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、インバー
タ出力が所定量だけ大きく設定された閾値を超えたとき
に、インバータ出力を補正するインバータ出力補正手段
を備える。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、インバー
タ出力が所定量だけ大きく設定された閾値を超えたとき
に、インバータ出力を補正するインバータ出力補正手段
を備える。
【００８９】この場合、インバータ出力が補正され閾値
を超えないように制限されるので、インバータ出力が急
激に変化するのを防止することができる。
を超えないように制限されるので、インバータ出力が急
激に変化するのを防止することができる。
【００９０】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、モータの
駆動状態に対応させて、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸イ
ンダクタンスの制限範囲を変更する。
は、さらに、前記インバータ出力制限手段は、モータの
駆動状態に対応させて、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸イ
ンダクタンスの制限範囲を変更する。
【００９１】この場合、モータの駆動状態に対応させ
て、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの制限
範囲が変更されるので、インバータ出力が急激に変化す
るのを防止することができる。
て、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸インダクタンスの制限
範囲が変更されるので、インバータ出力が急激に変化す
るのを防止することができる。
【００９２】本発明の更に他のモータ制御装置において
は、さらに、前記モータ回転数が閾値を超えた場合、前
記制限範囲は狭くされる。
は、さらに、前記モータ回転数が閾値を超えた場合、前
記制限範囲は狭くされる。
【００９３】この場合、モータ回転数が閾値を超える
と、前記制限範囲は狭くされるので、モータを高速で駆
動したときに、インバータ出力が急激に変化するのを防
止することができる。
と、前記制限範囲は狭くされるので、モータを高速で駆
動したときに、インバータ出力が急激に変化するのを防
止することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるモータ制御
装置の機能ブロック図である。
装置の機能ブロック図である。
【図２】従来のモータ制御装置を示す図である。
【図３】従来のホール素子のセンサ出力及び検出磁極位
置の波形図である。
置の波形図である。
【図４】従来のインバータの動作を示すタイムチャート
である。
である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるモーク駆動
装置の概略図である。
装置の概略図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるモータ制御
部の概略図である。
部の概略図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態における検出磁極位
置の波形図である。
置の波形図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるインバータ
の動作を示すタイムチャートである。
の動作を示すタイムチャートである。
【図９】本発明の第２の実施の形態における検出磁極位
置の波形図である。
置の波形図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態におけるモータ制
御部の概略図である。
御部の概略図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態におけるインバー
タの動作を示すタイムチャートである。
タの動作を示すタイムチャートである。
【図１２】本発明の第４の実施の形態における閾値マッ
プを示す図である。
プを示す図である。
【図１３】通常のモータ制御回路におけるｄ軸インダク
タンス及びｑ軸インダクタンスの制限範囲を示す図であ
る。
タンス及びｑ軸インダクタンスの制限範囲を示す図であ
る。
【図１４】本発明の第５の実施の形態におけるｄ軸イン
ダクタンスの制限範囲を示す図である。
ダクタンスの制限範囲を示す図である。
【図１５】本発明の第５の実施の形態におけるｑ軸イン
ダクタンスの制限範囲を示す図である。
ダクタンスの制限範囲を示す図である。
３０ モータ駆動装置 ３１ モータ ３３、３４ 電流センサ ４０ インバータ ４３ ホール素子 ４５ モータ制御部 ５１ ドライブ回路 ７１ パラメータ演算部 ７２ 磁極位置補正部 ７３、７４ 第１、第２の軸電圧指令値補正部 ＡＲＬd 、ＡＲＬq 制限範囲 ＩU 、ＩV 、ＩW 電流 ｉds、ｉqs ｄ軸電流指令値、ｑ軸電流指令値 Ｌd 、Ｌq ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタン
ス ＮS 、Ｖref 閾値 Ｔｒ１〜Ｔｒ６ トランジスタ Ｖd * 、Ｖq * ｄ軸電圧指令値、ｑ軸電圧指令値 θ 検出磁極位置
ス ＮS 、Ｖref 閾値 Ｔｒ１〜Ｔｒ６ トランジスタ Ｖd * 、Ｖq * ｄ軸電圧指令値、ｑ軸電圧指令値 θ 検出磁極位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PA15 PG04 PU11 PV09 PV23 QN05 QN09 RB26 SE03 TD17 TO12 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA02 DA19 DC12 EB01 JJ02 SS02 UA02 XA02 XA05 XA13 5H576 AA15 BB06 CC04 DD07 EE01 FF07 FF08 GG01 GG04 HA02 HB01 JJ25 JJ26 LL22 LL41 MM02
Claims (7)
- 【請求項１】 モータと、スイッチング素子をオン・オ
フさせることによって各相の電流を発生させ、該各相の
電流を前記モータに供給するインバータと、前記モータ
に供給される各相の電流を検出する電流センサと、磁極
の位置を検出する磁極位置検出手段と、電流指令値、検
出された電流及び検出された磁極の位置に基づいてイン
バータ出力を発生させるインバータ出力発生手段と、前
記インバータ出力に従って前記インバータを駆動するイ
ンバータ駆動手段とを有するとともに、前記インバータ
出力発生手段は、インバータ出力が急激に変化するのを
防止するインバータ出力制限手段を備えることを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項２】 前記インバータ出力制限手段は、検出さ
れた磁極の位置の変化量が基準値を超えたときに、検出
された磁極の位置を補正する磁極位置補正手段を備える
請求項１に記載のモータ制御装置。 - 【請求項３】 前記インバータ出力制限手段は前記磁極
位置補正手段及び補間手段を備え、モータ回転数が設定
値以下である場合、前記磁極位置補正手段によって、検
出された磁極の位置を補正し、モータ回転数が前記設定
値を超えた場合、前記補間手段によって、検出された磁
極の位置を補間する請求項２に記載のモータ制御装置。 - 【請求項４】 前記インバータ出力制限手段は、インバ
ータ出力が所定量だけ大きく設定された閾値を超えたと
きに、インバータ出力を補正するインバータ出力補正手
段を備える請求項１に記載のモータ制御装置。 - 【請求項５】 前記インバータ出力制限手段は、モータ
の駆動状態に対応させて、ｄ軸インダクタンス及びｑ軸
インダクタンスの制限範囲を変更する請求項１に記載の
モータ制御装置。 - 【請求項６】 前記モータ回転数が閾値を超えた場合、
前記制限範囲は狭くされる請求項５に記載のモータ制御
装置。 - 【請求項７】 スイッチング素子をオン・オフさせるこ
とによって各相の電流を発生させ、該各相の電流をモー
タに供給し、該モータに供給される各相の電流を検出
し、磁極の位置を検出し、電流指令値、検出された電流
及び検出された磁極の位置に基づいてインバータ出力を
発生させ、該インバータ出力に従ってインバータを駆動
するとともに、前記インバータ出力に急激に変化するの
を防止することを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36588899A JP4221861B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36588899A JP4221861B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001186789A true JP2001186789A (ja) | 2001-07-06 |
| JP4221861B2 JP4221861B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=18485374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36588899A Expired - Fee Related JP4221861B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4221861B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007195323A (ja) * | 2006-01-19 | 2007-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 動力発生装置およびこれを使用した衣類処理装置 |
| JP2009225576A (ja) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Hitachi Ltd | 車両用モータの制御装置 |
| WO2011132441A1 (ja) | 2010-04-20 | 2011-10-27 | 古河電気工業株式会社 | 基板および基板の製造方法 |
| JP2012100409A (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-24 | Denso Corp | 回転角度検出装置 |
| EP3098961A3 (en) * | 2015-05-26 | 2017-01-18 | LSIS Co., Ltd. | System of controlling induction electric motor |
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36588899A patent/JP4221861B2/ja not_active Expired - Fee Related
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