JP2001097534A

JP2001097534A - 移動体

Info

Publication number: JP2001097534A
Application number: JP27349799A
Authority: JP
Inventors: Takashi Uehara; 隆司上原
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1999-09-28
Filing date: 1999-09-28
Publication date: 2001-04-10
Anticipated expiration: 2019-09-28
Also published as: JP3637820B2

Abstract

(57)【要約】【課題】フレーム体間や被案内装置の連結を、簡単か
つコンパクトに行える移動体を提供する。【解決手段】複数の被案内装置３０を介してレール３
に支持案内されることで一定経路５上を移動自在で、か
つ被搬送物の支持部４０を有する移動体１０である。移
動体１０の本体１１を、連結装置２０を介して連結した
複数本のフレーム体１２，１３，１４により形成した。
連結装置２０は、縦方向軸２１を介してフレーム体１２
〜１４間を左右方向で相対回動自在に連結した。縦方向
軸２１の端部に被案内装置３０を相対回動自在に連結し
た。フレーム体１２〜１４間や被案内装置３０の連結
を、連結用軸の使用数を少なくして行うことができ、移
動体１０は、構造を簡単かつコンパクトにできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば被搬送物
を支持した状態で一定経路上を移動される移動体、詳し
くは複数の被案内装置を介してレールに支持案内される
ことで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物
の支持部を有する移動体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の移動体としては、たとえ
ば特開平７−２５４４１号公報に見られる構成が提供さ
れている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路
上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を
介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体によ
り形成されている。そしてフレーム体は、一定経路の方
向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面
に形成されている。また連結装置としては、中間部フレ
ーム体の前後端に左右方向の横ピンを介して連結体が上
下揺動自在に取り付けられるとともに、これら連結体
が、前後のフレーム体に縦ピンを介して左右揺動自在に
連結されたところの、トラニオン形式が採用されてい
る。

【０００３】前記中間部フレーム体には、被搬送物支持
部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けら
れ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内
される被案内装置が設けられている。その際に被案内装
置は、対応するフレーム体に設けた端部材に回動自在に
取り付けた上下方向ピンと、この上下方向ピンの下端に
左右方向ピンを介して回動自在に連結したトロリ本体
と、このトロリ本体取り付けられた被支持ローラ、なら
びに被ガイドローラとにより、トロリ形式に構成されて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記した従来の
構成によると、連結装置には横ピンと縦ピンが必要であ
り、被案内装置には上下方向ピンと左右方向ピンが必要
であるなど、多数のピン連結が行われることで、構造が
複雑になるなどの問題がある。そこで本発明のうち請求
項１記載の発明は、フレーム体間や被案内装置の連結
を、簡単かつコンパクトに行える移動体を提供すること
を目的としたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の移動体は、複数
の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一
定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部
を有する移動体であって、この移動体の本体を、連結装
置を介して連結した複数本のフレーム体により形成し、
前記連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右
方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸
の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特
徴としたものである。

【０００６】したがって請求項１の発明によると、一定
経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、
すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状
姿勢として移動し得る。また左右のカーブ経路部では、
各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブ
に沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、
縦方向軸の周りに相対回動することで行える。また被案
内装置は、縦方向軸を介して回動することで、レールの
左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら
円滑に移動し得る。

【０００７】また本発明の請求項２記載の移動体は、上
記した請求項１記載の構成において、縦方向軸の端部と
被案内装置との連結を、縦方向軸の端部を貫通する横方
向ピンを介して行うことを特徴としたものである。した
がって請求項２の発明によると、被案内装置は、横方向
ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変
位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移
動し得る。

【０００８】そして本発明の請求項３記載の移動体は、
上記した請求項１または２記載の構成において、連結装
置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対
回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレー
ム体間を上下方向で相対回動自在に連結したことを特徴
としたものである。したがって請求項３の発明による
と、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレ
ーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿
って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、横方
向軸の周りで相対回動することで行える。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、
床側走行形式に採用した状態として図に基づいて説明す
る。図１〜図６において、床１側からの機枠２に、チャ
ンネル状のレール３が、その開放部を相対向して左右一
対に配設してあり、そしてレール３の開放部側の上縁部
には、その上縁から上方へ曲げ成形することでガイド部
３ａが形成されている。前記レール３により一定経路５
を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視にお
いて、たとえば平行した一対の直線状経路部５ａと、こ
れら直線状経路部５ａの始終端間を接続したカーブ経路
部５ｂとにより無端状に形成されている。

【００１０】両レール３に支持案内されて一定経路５上
を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０
は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，
１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体
１２，１３，１４は、一定経路５の方向に長い四角筒状
体（四角棒状体）１２Ａ，１３Ａ，１４Ａと、これら四
角筒状体１２Ａ，１３Ａ，１４Ａの前端に一体化された
前端部材１２Ｂ，１３Ｂ，１４Ｂと、後端に一体化され
た後端部材１２Ｃ，１３Ｃ，１４Ｃとにより形成されて
いる。

【００１１】そして少なくとも一側面、すなわち、たと
えば無端状経路における内側に向いた側面が受動面１５
に形成されている。なお、本体１１の前面と後面、すな
わち前端部材１２Ｂの前面（遊端部分）と、後端部材１
４Ｃの後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成
されている。そして前部フレーム体１２と中間部フレー
ム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部
フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介し
て左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結され
ている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２
の後端部材１２Ｃと中間部フレーム体１３の前端部材１
３Ｂとの間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材
１３Ｃと後部フレーム体１４の前端部材１４Ｂとの間に
設けられている。

【００１２】すなわち連結装置２０としては、前記中間
部フレーム体１３の前端部材１３Ｂや後端部材１３Ｃに
縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動
自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレ
ーム体１２の後端部材１２Ｃや後部フレーム体１４の前
端部材１４Ｂに横方向軸２３を介して上下方向に相対回
動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用さ
れている。

【００１３】前記移動体１０は、複数の被案内装置３０
を介してレール３に支持案内されることで、一定経路５
上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装
置３０は同様なトロリ形式に構成されている。すなわ
ち、トロリ本体３１は、左右一対の板体３１Ａと、これ
ら板体３１Ａの上部間に嵌め込み状に固定された前後一
対のＣ型体３１Ｂとにより構成され、ここでＣ型体３１
Ｂは前や後に開放される状態で配設されている。

【００１４】そして板体３１Ａの下部間には前後一対の
横ピン３２が貫通して固定され、これら横ピン３２の両
突出部分に、前記レール３に嵌合して支持案内される被
支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。また
両Ｃ型体３１Ｂにはそれぞれ縦ピン３４が貫通して固定
され、これら縦ピン３４の中間部分、すなわちＣ型体３
１Ｂの中の部分に、前記ガイド部３ａに当接して案内さ
れる被ガイドローラ３５が遊転自在に取り付けられてい
る。

【００１５】これにより各被案内装置３０は、そのトロ
リ本体３１の両側にそれぞれ前後一対の被支持ローラ３
３が設けられるとともに、その上部に前後一対の被ガイ
ドローラ３５が設けられて構成されている。そして被案
内装置３０は、両縦方向軸２１、ならびに前端部材１２
Ｂや後端部材１４Ｃに設けられた縦方向軸２４の端部に
相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２
１，２４は、両板体３１Ａ間でかつ両Ｃ型体３１Ｂ間に
挿入され、そして両板体３１Ａ間に通される横方向ピン
２６が各縦方向軸２１，２４の端部に貫通されている。
これにより縦方向軸２１，２４の端部と被案内装置３０
との連結が、縦方向軸２１，２４の端部を貫通する横方
向ピン２６を介して行われる。

【００１６】前記移動体１０には被搬送物の支持部４０
が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１
３，１４のうち中間部フレーム体１３には、被搬送物の
支持部４０が設けられている。この支持部４０は、前記
中間部フレーム体１３と前端部材１３Ｂまたは後端部材
１３Ｃとの上面間から立設された前後一対の縦材４１
と、これら縦材４１の上面間に設けらた前後材４２と、
この前後材４２の前後端面にそれぞれ固定された左右材
４３と、これら左右材４３上に設けられた被搬送物の支
持具（図示せず。）などにより構成されている。

【００１７】前記支持部４０の部分には遊転輪（ガイド
ローラ）４５が取り付けられている。すなわち、縦材４
１の左右側面からブラケット４６が連設され、これらブ
ラケット４６から左右外方へ突設された軸４７に前記遊
転輪４５が取り付けられている。そして、前記遊転輪４
５を下方から支持案内する一対のガイドレール７が、前
記一定経路５に沿って配設されている。

【００１８】なおガイドレール７は一定経路５の全長に
沿って設けてもよく、また主として被搬送物を支持して
作業を行う直線状経路部５ａにのみ設けてもよい。さら
にガイドレール７の部分にはカバー体８が設けられてお
り、ここでカバー体８により遊転輪４５を下方から支持
案内する形式であってもよい。そして遊転輪４５は、図
２に示される４輪形式のほか、１輪形式、片持ち状の２
輪形式、３輪形式、４輪以上の複数輪形式などであって
もよい。

【００１９】両直線状経路部５ａの所定箇所には、前記
受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送
り装置５０が設けられている。この送り装置５０は図
３、図７、図８に示すように、そのベース枠５１が片側
のレール３の外面に取り付けられ、そしてベース枠５１
からのブラケット５２には縦軸５３が回転自在に支持さ
れている。この縦軸５３にはリンク体５４が取り付けら
れるとともに、このリンク体５４の遊端には支持部材５
５が設けられている。

【００２０】そして支持部材５５の下面側には、回転駆
動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ
５６が配設され、このインダクションモータ５６から上
方に取り出された出力軸５７には、たとえば外周部分が
ウレタン製の送りローラ５８が固定されている。なおイ
ンダクションモータ５６は、前記送りローラ５８に送り
回転力Ａを付与するように構成されている。

【００２１】前記縦軸５３を中にして前記レール３とは
反対側において、前記ベース枠５１と支持部材５５との
間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具５
９が貫通されて配設され、さらにベース枠５１と支持部
材５５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね６０が
配設されている。なお送りローラ５８の非作用箇所部分
はカバー体６１により覆われている。以上の５１〜６１
などにより送り装置５０の一例が構成される。

【００２２】したがって送り装置５０は、圧縮ばね６０
の弾性反発力により支持部材５５やリンク体５４を縦軸
心６２の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ５８を
受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その
際に、最大の接近位置は揺動規制具５９により規制され
る。なお、直線状経路部５ａの前記送り装置５０の下手
には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を
付与する制動装置６５が設けられる。この制動装置６５
は前記送り装置５０と同様の構造であって、前記本体１
１における受動面１５に対して側方から当接自在で、か
つたとえばウレタン製の制動ローラ６６と、この制動ロ
ーラ６６に連動しかつ制動ローラ６６に送り回転力Ｂを
付与する回転駆動装置６７などから構成される。なお回
転駆動装置６７はトルクモータなどからなり、その送り
回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力
Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。

【００２３】したがって直線状経路部５ａにおいては、
送り装置５０と制動装置６５との間において、複数台の
移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることな
く、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状
態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成
されている。前記送り装置５０の少し上手には送り込み
装置６８が設けられ、そして前記制動装置６５の少し下
手には送り出し装置６９が設けられている。ここで送り
込み装置６８や送り出し装置６９としては、前記送り装
置５０と同様な構造のものが採用される。なお、各装置
５０，６５，６８，６９の配置パターンは種々変更され
るものであり、また制動装置６５と送り込み装置６８と
送り出し装置６９は、その一部あるいは全部を省略して
もよい。

【００２４】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。図６に示されるように、直線状経路部５ａ
の始端側部分において、送り込み装置６８の送り回転力
によって送り装置５０の部分に送り込まれてきた移動体
１０は、この送り装置５０の送り回転力Ａによって走行
力が付与される。すなわち、図８の仮想線イに示される
ように、圧縮ばね６０の弾性力により内側に突出されて
いる送りローラ５８は、送り込まれてきた移動体１０の
受動面１５に当接されることで、図８の実線に示される
ように、圧縮ばね６０の弾性力に抗して後退された状態
で受動面１５に圧接されることになる。

【００２５】このとき送りローラ５８はインダクション
モータ５６によって回転駆動されており、したがって強
制回転されている送りローラ５８を受動面１５に圧接さ
せることで、その送りの回転力Ａにより移動体１０に走
行力を与えることになる。その際に直線状経路部５ａ上
に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移
動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込ま
れた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て
直線状経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体
１０群は、送り装置５０の送り回転力Ａによって所望の
速度で走行され、図２に示されるように、直線状経路部
５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し
走行させることになる。

【００２６】このようにして直線状経路部５ａ上で移動
され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装
置６５によって制動が付与されている。すなわち制動装
置６５では、送り装置５０と同様の作用によって受動面
１５に圧接させている制動ローラ６６が強制回転され、
その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力
が付与されている。

【００２７】ここで制動ローラ６６の送り回転力Ｂに対
して送り装置５０側の送り回転力Ａが大であることか
ら、その差に相応して、制動装置６５に対応した移動体
１０は制動作用を受けた状態で走行されることになる。
したがって直線状経路部５ａにおいては、送り装置５０
から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その
前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整
列されて走行されることになる。

【００２８】このように直線状経路部５ａ上で移動体１
０群が間欠的にまたは連続的に走行されている間に、あ
るいは間欠停止している間に、床１上の作業者や本体１
１上に乗り移った作業者が、支持部４０に支持されてい
る被搬送物に対して各種の作業を遂行する。そして制動
装置６５の部分から押し出され状に走行される移動体１
０は、送り出し装置６９によってカーブ経路部５ｂへ送
り出され、そして適宜の送り手段によってカーブ経路部
５ｂで走行されたのち、次の直線状経路部５ａにおける
送り込み装置６８の部分に達することで、循環走行され
る。なお、制動装置６５の部分から押し出されたのち次
の直線状経路部５ａにおける送り込み装置６８の部分に
達するまでの間に、作業済みの被搬送物が支持部４０か
ら降ろされるとともに、支持部４０に新たな被搬送物が
積込まれる。

【００２９】このような移動（走行）の際に各被案内装
置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール３に支持
案内され、そして各被ガイドローラ３５がガイド部３ａ
に当接して案内される。これにより移動体１０の移動
は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行
われ、以て被搬送物に対する各種作業や被搬送物の積み
降ろしは、常に正確に行える。

【００３０】上述した送り装置５０による移動体１０の
移動は、その送りローラ５８を、前部フレーム体１２の
受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、な
らびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用さ
せることで行われる。さらに連結装置２０における連結
体２２の側面も受動面として送りローラ５８が作用され
る。

【００３１】その際に、送りローラ５８が前部フレーム
体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後
部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動
され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、
前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動さ
れるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介し
て引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用
しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体
１２は連結装置２０を介して押し移動されることにな
る。

【００３２】上述した一定経路５上での列車状の後押し
移動において、直線状経路部５ａでは図２に示されるよ
うに、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体
１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢
になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後
ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確
実に行える。

【００３３】また、左右のカーブ経路部５ｂでは図９に
示されるように、各フレーム体１２，１３，１４は、平
面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折
した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、
平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４
と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角
度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍
角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確
実に行える。

【００３４】なお屈曲は、連結装置２０において、縦方
向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被
案内装置３０は、縦方向軸２１，２４を介して回動され
ることで、レール３の左右方向のカーブに沿って向きを
自動的に変更しながら円滑に移動される。図１０に示さ
れるように、一定経路５中に、側面視において上方（ま
たは下方）へのカーブ経路部５ｂを形成されている場合
も、側面視において、先行移動体１０の後部フレーム体
１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相
対角度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６
が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑
に確実に行える。

【００３５】なお屈曲は、連結装置２０において、横方
向軸２３の周りで相対回動することで行われる。また被
案内装置３０は、横方向ピン２６を介して回動されるこ
とで、レール３の上下方向のカーブに沿って向きを自動
的に変更しながら円滑に移動される。上記した実施の形
態では、本体１１の一側面が受動面１５に形成され、こ
の受動面１５に作用される送り装置５０が設けられた形
式が示されているが、これは本体１１の他側面に作用さ
れる受けローラを設けて、本体１１を両側から挟みつけ
て強い摩擦力を得、以て充分な走行力を与え得る形式で
あってもよい。さらに挟みつける形式は、制動装置６５
や送り込み装置６８や送り出し装置６９にも採用し得
る。その際に他側面に作用される受けローラは、強制駆
動形式や遊転形式のいずれであってもよい。

【００３６】上記した実施の形態では、移動体１０の本
体１１として、三本のフレーム体１２，１３，１４から
なる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方
や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または
複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部
フレーム体１３を複数本とした三本以上の形式などであ
ってもよい。またフレーム体１２，１３，１４のうちい
ずれかを省略した二本形式であってもよい。

【００３７】上記した実施の形態では、連結装置２０と
して、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設ける
とともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３
を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３
側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，
１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。上
記した実施の形態では、床１側からの機枠２にレール３
を配設しているが、これは床面下のピット内にレール３
を配設した構成であってもよい。これによると、移動体
１０を含めた全体の高さを低く形成できる。またレール
３は、チェーンなどメンテナンスを必要とする部分がな
いので、床面１ａ下のピット内配設は何ら支障なく行え
る。

【００３８】上記した実施の形態では、床１側を走行自
在な移動体１０を示したが、これは天井側に配設したレ
ールに支持案内されて移動自在な移動体であってもよ
い。上記した実施の形態では、送り装置５０から制動装
置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に
隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走
行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙
間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であ
ってもよい。そして送り手段としては、駆動チェーンと
係脱構造との組み合せ形式などを採用し得る。

【００３９】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、一
定経路における直線状経路部では、移動体を、その本
体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直
線状姿勢として移動できる。また左右のカーブ経路部で
は、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカ
ーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に屈曲
は、縦方向軸の周りに相対回動することで自動的にかつ
確実に行うことができる。また被案内装置は、縦方向軸
を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに
沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動できる。
これにより、フレーム体間や被案内装置の連結を、連結
用軸の使用数を少なくして行うことができ、移動体は、
構造を簡単かつコンパクトにして提供できる。

【００４０】また上記した本発明の請求項２によると、
被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レ
ールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変
更しながら円滑に移動できる。そして上記した本発明の
請求項３によると、一定経路における上下のカーブ経路
部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部
分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に
屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで自動的に
かつ確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移動体の側
面図である。

【図２】同移動体の直線状経路部での平面図である。

【図３】同移動体の正面図である。

【図４】同移動体の要部の側面図である。

【図５】同移動体の要部の平面図である。

【図６】同移動体を使用した搬送設備の概略平面図であ
る。

【図７】同移動体を使用した搬送設備における送り装置
部分の側面図である。

【図８】同移動体を使用した搬送設備における送り装置
部分の平面図である。

【図９】同移動体の左右のカーブ経路部での平面図であ
る。

【図１０】同移動体の上下のカーブ経路部での側面図で
ある。

【符号の説明】

１床３レール５一定経路５ａ直線状経路部５ｂカーブ経路部７ガイドレール１０移動体１１本体１２前部フレーム体１３中間部フレーム体１４後部フレーム体１５受動面１６当接部１７当接部２０連結装置２１縦方向軸２２連結体２３横方向軸２４縦方向軸２６横方向ピン３０被案内装置３１トロリ本体３３被支持ローラ３５被ガイドローラ４０支持部４５遊転輪（ガイドローラ）５０送り装置５８送りローラ６０圧縮ばね６５制動装置６６制動ローラ６７回転駆動装置６８送り込み装置６９送り出し装置Ａ送り回転力Ｂ送り回転力

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の被案内装置を介してレールに支持
案内されることで一定経路上を移動自在であるととも
に、被搬送物の支持部を有する移動体であって、この移
動体の本体を、連結装置を介して連結した複数本のフレ
ーム体により形成し、前記連結装置は、縦方向軸を介し
てフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結すると
ともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自
在に連結したことを特徴とする移動体。
【請求項２】縦方向軸の端部と被案内装置との連結
を、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して行う
ことを特徴とする請求項１記載の移動体。
【請求項３】連結装置は、縦方向軸を介してフレーム
体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横
方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在
に連結したことを特徴とする請求項１または２記載の移
動体。