JP2001080531A - Steering gear for vehicle - Google Patents

Steering gear for vehicle

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JP2001080531A
JP2001080531A JP26421199A JP26421199A JP2001080531A JP 2001080531 A JP2001080531 A JP 2001080531A JP 26421199 A JP26421199 A JP 26421199A JP 26421199 A JP26421199 A JP 26421199A JP 2001080531 A JP2001080531 A JP 2001080531A
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input shaft
steering
output shaft
change
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勝利 西崎
Shiro Nakano
史郎 中野
Takanobu Takamatsu
孝修 高松
Masaya Segawa
雅也 瀬川
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Koyo Seiko Co Ltd
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Koyo Seiko Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simple mechanical fail-safe mechanism with excellent cost effectiveness, functioning surely when abnormality is generated, and capable of preventing an erroneous operation, in a steering gear for a vehicle for transmitting movement of a steering actuator driven in response to an operation of an operation member to wheels to change a steering angle without connecting mechanically the operation member to the wheels. SOLUTION: A rotation-regulating mechanism 40 interposed between an input shaft 10 rotated in response to an operation of an operation member, and an output shaft 31 connected mechanically to wheels to be rotated by change of a steering angle has receiving parts 41a, 41b provided in an input shaft 10 side, and abutting parts 47a, 47b provided in an output shaft 31 side. Positional changes of the abutting parts 47a, 47b caused by rotation of the output shaft 31 are regulated by the receiving parts 41a, 41b when an error is increased deviatedly from a target value of a steering angle changing amount by movement of a steering actuator, so as to prevent relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるステアバ
イワイヤシステムを採用した車両用操舵装置に関する。The present invention relates to a vehicle steering system employing a so-called steer-by-wire system.

【０００２】[0002]

【従来の技術】ステアバイワイヤシステムを採用した車
両用操舵装置においては、操作部材の操作に応じて駆動
される操舵用アクチュエータの動きを、その操作部材を
車輪に機械的に連結することなく、舵角が変化するよう
にその車輪に伝達可能である。そのため、操舵用アクチ
ュエータや制御系の誤動作や故障時において、ドライバ
ーによる操舵を可能にするフェールセーフ機構が必要に
なる。2. Description of the Related Art In a vehicle steering system employing a steer-by-wire system, the movement of a steering actuator driven in accordance with the operation of an operating member is controlled without mechanically connecting the operating member to wheels. The angles can be transmitted to the wheels so as to change. Therefore, a fail-safe mechanism that enables the driver to perform steering when a malfunction or failure of the steering actuator or the control system is required is required.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来は簡便で
コストメリットの高い機械的なフェールセーフ機構がな
かった。また、ステアバイワイヤシステムを採用した場
合、操作部材の操作量に対する舵角の割合が車速に応じ
て変化するように、車速と操作部材の操作量とに応じて
操舵用アクチュエータを制御することがあるが、そのよ
うな制御に対応する機械的なフェールセーフ機構はなか
った。However, conventionally, there has been no mechanical fail-safe mechanism which is simple and high in cost merit. Further, when the steer-by-wire system is employed, the steering actuator may be controlled according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member so that the ratio of the steering angle to the operation amount of the operation member changes according to the vehicle speed. However, there was no mechanical fail-safe mechanism corresponding to such control.

【０００４】本発明は、上記問題を解決することのでき
る車両用操舵装置を提供することを目的とする。[0004] It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system that can solve the above-mentioned problems.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は、操作部材の操
作に応じて駆動される操舵用アクチュエータの動きを、
その操作部材を車輪に機械的に連結することなく、舵角
が変化するようにその車輪に伝達可能な車両用操舵装置
において、その操作部材の操作に応じて回転する入力シ
ャフトと、その舵角の変化により回転するように、その
車輪に機械的に連結される出力シャフトと、その入力シ
ャフトと出力シャフトとの間に介在する回転規制機構と
を備え、その回転規制機構は、その入力シャフト側に設
けられる受け部と、その出力シャフト側に設けられる当
たり部とを有し、その受け部の位置は、その入力シャフ
トの回転に応じて変更可能とされ、その当たり部の位置
は、その出力シャフトの回転により変更可能とされ、そ
の操舵用アクチュエータの動きによる舵角変化量の目標
値からの誤差の増大時に、その当たり部の位置変化を受
け部により規制することで、出力シャフトの入力シャフ
トに対する相対回転を阻止可能であることを特徴とす
る。本発明の構成によれば、操舵用アクチュエータの動
きによる舵角変化量の目標値からの誤差がない時や小さ
い時は、入力シャフトの回転に応じて受け部の位置が変
更され、出力シャフトの回転に応じて当たり部の位置が
変更されることで、その当たり部の位置変化が受け部に
より規制されることはなく、出力シャフトの回転が入力
シャフトにより阻止されることはない。その誤差の増大
時に、その当たり部の位置変化を受け部により規制する
ことで、出力シャフトの回転を入力シャフトにより阻止
し、ドライバーの操舵意思に反した舵角変化を防止でき
る。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a movement of a steering actuator driven in response to an operation of an operation member is determined.
An input shaft that rotates in response to an operation of the operating member, wherein the input shaft rotates in response to the operation of the operating member. An output shaft mechanically connected to the wheel, and a rotation restricting mechanism interposed between the input shaft and the output shaft so that the input shaft and the output shaft rotate. And a contact portion provided on the output shaft side thereof, the position of the receiving portion can be changed according to the rotation of the input shaft, and the position of the contact portion is determined by the output It can be changed by the rotation of the shaft, and when the error of the amount of change in the steering angle from the target value due to the movement of the steering actuator increases, the position change of the contact portion is restricted by the receiving portion. Characterized in that it is, it is possible to prevent relative rotation with respect to the input shaft of the output shaft. According to the configuration of the present invention, when there is no error or a small error from the target value of the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator, the position of the receiving portion is changed in accordance with the rotation of the input shaft, and the position of the output shaft is changed. By changing the position of the contact portion according to the rotation, the change in the position of the contact portion is not restricted by the receiving portion, and the rotation of the output shaft is not blocked by the input shaft. When the error increases, the change in the position of the contact portion is restricted by the receiving portion, whereby the rotation of the output shaft is prevented by the input shaft, and the change in the steering angle against the driver's steering intention can be prevented.

【０００６】その当たり部と受け部との間に、その当た
り部および受け部よりも弾性に富む緩衝材が配置され、
その緩衝材を介して当たり部が受け部に接することで、
その当たり部の位置変化が受け部により規制されるのが
好ましい。その緩衝材により当たり部および受け部の破
損を防止し、出力シャフトの入力シャフトに対する相対
回転を阻止する時の衝撃を緩和し、また、正常運転時に
万一当たり部が受け部に接しても衝撃を緩和することで
操作部材の操作を誤るのを防止できる。A cushioning material having a higher elasticity than the contact portion and the receiving portion is disposed between the contact portion and the receiving portion.
By the contact part coming into contact with the receiving part via the cushioning material,
Preferably, the change in the position of the contact portion is regulated by the receiving portion. The shock-absorbing material prevents the hitting part and the receiving part from being damaged, alleviates the shock when the output shaft is prevented from rotating relative to the input shaft, and the shock even if the hitting part comes into contact with the receiving part during normal operation. It is possible to prevent erroneous operation of the operation member by alleviating the problem.

【０００７】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、その当た
り部の位置変化が受け部により規制されるまでは入力シ
ャフトと出力シャフトとは相対回転可能とされ、その相
対回転角度の最大値が前記角度偏差の絶対値の設定最大
値に対応するのが好ましい。操作部材の操作量に対する
舵角の割合を車速に応じて変化させる場合、操作部材の
操作による入力シャフトの回転角と、舵角の変化による
出力シャフトの回転角との角度偏差は、車速と操作部材
の操作量とに応じて変化する。その角度偏差の絶対値の
最大値が、当たり部の位置変化が受け部により規制され
るまでの入力シャフトと出力シャフトの相対回転角度の
最大値に対応することで、操作部材の操作量に対する舵
角の割合を車速に応じて変化させる場合において、操舵
用アクチュエータの動きによる舵角変化量の目標値から
の誤差が増大するまでは、出力シャフトの回転が入力シ
ャフトにより阻止されることがないものとできる。ま
た、その誤差の増大時に、その当たり部の位置変化を受
け部により規制することで、出力シャフトの回転を入力
シャフトにより阻止し、ドライバーの操舵意思に反した
舵角変化を防止できる。The vehicle speed is changed so that the angular deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. And means for controlling the steering actuator in accordance with the operation amount of the operation member, and the input shaft and the output shaft are relatively rotatable until the position change of the contact portion is regulated by the receiving portion. It is preferable that the maximum value of the relative rotation angle corresponds to the set maximum value of the absolute value of the angle deviation. When the ratio of the steering angle to the operation amount of the operation member is changed according to the vehicle speed, the angle deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle is determined by the vehicle speed and the operation speed. It changes according to the operation amount of the member. Since the maximum value of the absolute value of the angle deviation corresponds to the maximum value of the relative rotation angle of the input shaft and the output shaft until the position change of the hitting portion is restricted by the receiving portion, the steering amount with respect to the operation amount of the operation member is adjusted. When the ratio of the angle is changed in accordance with the vehicle speed, the rotation of the output shaft is not prevented by the input shaft until the error of the amount of change in the steering angle from the target value due to the movement of the steering actuator increases. And can be. Further, when the error increases, the change in the position of the contact portion is regulated by the receiving portion, whereby the rotation of the output shaft is prevented by the input shaft, and the change in the steering angle against the driver's steering intention can be prevented.

【０００８】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、その当た
り部の位置変化が受け部により規制されるまでの入力シ
ャフトと出力シャフトの相対回転角度が、設定車速での
操作部材の操作量に対応する前記角度偏差の絶対値の変
化に応じて変更可能とされているのが好ましい。操作部
材の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化させ
る場合、操作部材の操作による入力シャフトの回転角
と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との角度偏
差は、車速と操作部材の操作量とに応じて変化する。設
定車速での角度偏差の絶対値の変化に応じて、当たり部
の位置変化が受け部により規制されるまでの入力シャフ
トと出力シャフトの相対回転角度が変化することで、操
作部材の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化
させる場合において、操舵用アクチュエータの動きによ
る舵角変化量の目標値からの誤差が増大するまでは、出
力シャフトの回転が入力シャフトにより阻止されること
がないものとできる。また、その誤差の増大時に、その
当たり部の位置変化を受け部により規制することで、出
力シャフトの回転を入力シャフトにより阻止し、ドライ
バーの操舵意思に反した舵角変化を防止できる。The vehicle speed is changed so that the angle deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. Means for controlling the steering actuator in accordance with the operation amount of the operation member and the relative rotation angle of the input shaft and the output shaft until the position change of the contact portion is restricted by the receiving portion, at the set vehicle speed. It is preferable that the change can be made in accordance with a change in the absolute value of the angle deviation corresponding to the operation amount of the operation member. When the ratio of the steering angle to the operation amount of the operation member is changed according to the vehicle speed, the angle deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle is determined by the vehicle speed and the operation speed. It changes according to the operation amount of the member. In accordance with the change in the absolute value of the angle deviation at the set vehicle speed, the relative rotation angle between the input shaft and the output shaft changes until the change in the position of the contact portion is restricted by the receiving portion. In the case where the ratio of the steering angle is changed according to the vehicle speed, the rotation of the output shaft is not blocked by the input shaft until the error of the amount of change in the steering angle from the target value due to the movement of the steering actuator increases. I can do it. Further, when the error increases, the change in the position of the contact portion is regulated by the receiving portion, whereby the rotation of the output shaft is prevented by the input shaft, and the change in the steering angle against the driver's steering intention can be prevented.

【０００９】前記制御により、低車速では操作部材の操
作による入力シャフトの回転角の位相よりも舵角の変化
による出力シャフトの回転角の位相が進み、高車速では
舵角の変化による出力シャフトの回転角の位相よりも操
作部材の操作による入力シャフトの回転角の位相が進む
ことで、前記角度偏差が生じるものとされ、その角度偏
差の絶対値は、その操作部材の操作量が増大する程に大
きくされ、その入力シャフトに一対のストッパーが変速
機構を介して接続され、各ストッパーは入出力シャフト
の軸心に沿う回転軸回りに回転可能とされ、右操舵時の
入力シャフトの回転は、その変速機構により一方のスト
ッパーに同一回転方向に増速されて伝達されると共に他
方のストッパーに同一回転方向に減速されて伝達され、
左操舵時の入力シャフトの回転は、その変速機構により
一方のストッパーに同一回転方向に減速されて伝達され
ると共に他方のストッパーに同一回転方向に増速されて
伝達され、各ストッパーそれぞれに一対の前記受け部
が、出力シャフトの回転方向における互いとの間隔が操
作部材の操作量の増減に応じて増減する位置で設けら
れ、前記当たり部は両受け部の間に配置され、右操舵時
は、一方のストッパーに設けられた受け部により入力シ
ャフトの回転方向への出力シャフトの回転による当たり
部の位置変化が規制可能とされると共に、他方のストッ
パーに設けられた受け部により入力シャフトの回転方向
と逆方向への出力シャフトの回転による当たり部の位置
変化が規制可能とされ、左操舵時は、他方のストッパー
に設けられた受け部により入力シャフトの回転方向への
出力シャフトの回転による当たり部の位置変化が規制可
能とされると共に、一方のストッパーに設けられた受け
部により入力シャフトの回転方向と逆方向への出力シャ
フトの回転による当たり部の位置変化が規制可能とされ
ているのが好ましい。この構成によれば、入力シャフト
の回転を一対のストッパーに変速機構を介して伝達する
ことで、両ストッパーにおける受け部の出力シャフトの
回転方向における互いとの間隔を、操作部材の操作量の
増減に応じて増減させることができる。これにより、そ
の操作部材の操作量に応じた角度偏差の絶対値の変化に
応じて、両受け部の出力シャフトの回転方向における互
いとの間隔を変化させ、当たり部の位置変化が受け部に
より規制されるまでの入力シャフトと出力シャフトの相
対回転角度を変化させることができる。According to the above control, at low vehicle speeds, the phase of the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle advances from the phase of the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operating member, and at high vehicle speeds, the output shaft due to the change in the steering angle changes. It is assumed that the phase deviation of the rotation angle of the input shaft caused by the operation of the operation member is advanced from the phase of the rotation angle, thereby causing the angle deviation. The absolute value of the angle deviation becomes larger as the operation amount of the operation member increases. The input shaft is connected to a pair of stoppers via a speed change mechanism.Each stopper is rotatable around a rotation axis along the axis of the input / output shaft. The speed change mechanism is transmitted to one of the stoppers at an increased speed in the same rotational direction and is transmitted to the other stopper at a reduced speed in the same rotational direction.
The rotation of the input shaft during left steering is transmitted to one of the stoppers at a reduced speed in the same rotational direction and transmitted to the other stopper at an increased speed in the same rotational direction by the speed change mechanism. The receiving portion is provided at a position where the distance between the output shaft and the output shaft in the rotation direction increases or decreases in accordance with an increase or decrease in the operation amount of the operation member, and the hit portion is disposed between the both receiving portions, and when steering right, The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft in the rotation direction of the input shaft can be restricted by the receiving portion provided on one stopper, and the rotation of the input shaft can be controlled by the receiving portion provided on the other stopper. The change in the position of the contact part due to the rotation of the output shaft in the direction opposite to the direction can be regulated, and during left steering, the receiving part provided on the other stopper The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft in the direction of rotation of the input shaft can be restricted, and the rotation of the output shaft in the direction opposite to the direction of rotation of the input shaft is achieved by the receiving portion provided on one of the stoppers. It is preferable that the change in the position of the contact portion due to the pressure can be restricted. According to this configuration, by transmitting the rotation of the input shaft to the pair of stoppers via the speed change mechanism, the distance between the receiving portions of both the stoppers in the rotation direction of the output shaft is increased or decreased by the operation amount of the operation member. Can be increased or decreased according to Thereby, in accordance with the change in the absolute value of the angle deviation according to the operation amount of the operation member, the interval between the two receiving portions in the rotation direction of the output shaft is changed, and the change in the position of the contact portion is changed by the receiving portion. It is possible to change the relative rotation angle of the input shaft and the output shaft until it is regulated.

【００１０】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、前記操舵
用アクチュエータの動きによる出力シャフトの回転方向
が、操作部材の操作による入力シャフトの回転方向と同
一方向である時に、その当たり部の位置変化の受け部に
よる規制を解除可能であるのが好ましい。これにより、
操作部材の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変
化させることで、入力シャフトの回転角と出力シャフト
の回転角との角度偏差が生じても、ドライバーが意図す
る操舵方向と同方向に操舵されていれば出力シャフトの
回転が入力シャフトにより阻止されることはなく、操舵
用アクチュエータにより舵角を変更できる。また、操舵
用アクチュエータの動きによる舵角変化量の目標値から
の誤差が増大し、ドライバーが意図する操舵方向と逆方
向に操舵された場合に、入力シャフトと出力シャフトと
の相対回転を阻止し、ドライバーが意図しない方向に操
舵されるのを防止できる。The vehicle speed is changed so that the angular deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to the change of the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. Means for controlling the steering actuator in accordance with the amount of operation of the operating member, and the direction of rotation of the output shaft caused by the movement of the steering actuator is the same as the direction of rotation of the input shaft caused by operation of the operating member. At times, it is preferable that the regulation of the position change of the contact portion by the receiving portion can be released. This allows
By changing the ratio of the steering angle to the operation amount of the operating member according to the vehicle speed, even if an angle deviation between the rotation angle of the input shaft and the rotation angle of the output shaft occurs, the steering direction is the same as the steering direction intended by the driver. If the steering is performed, the rotation of the output shaft is not blocked by the input shaft, and the steering angle can be changed by the steering actuator. In addition, when an error from the target value of the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator increases and the steering is performed in a direction opposite to the steering direction intended by the driver, the relative rotation between the input shaft and the output shaft is prevented. This prevents the driver from steering in an unintended direction.

【００１１】その入力シャフトと出力シャフトとは同軸
心に配置され、その入力シャフト側に一対のストッパー
が設けられ、各ストッパーそれぞれに前記受け部が、出
力シャフトの回転方向における間隔をおいて設けられ、
前記当たり部は両受け部の間に配置され、一方のストッ
パーは入力シャフトに対して左操舵時は同行回転可能と
されると共に右操舵時は相対回転可能とされ、他方のス
トッパーは入力シャフトに対して右操舵時は同行回転可
能とされると共に左操舵時は相対回転可能とされ、左操
舵時は一方のストッパーに設けられた受け部により、左
操舵時の入力シャフトの回転方向と逆方向への出力シャ
フトの回転による当たり部の位置変化が規制可能とさ
れ、右操舵時は他方のストッパーに設けられた受け部に
より、右操舵時の入力シャフトの回転方向と逆方向への
出力シャフトの回転による当たり部の位置変化が規制可
能とされているのが好ましい。これにより、ドライバー
が意図する操舵方向と逆方向に操舵された場合に、確実
に入力シャフトと出力シャフトとの相対回転を阻止でき
る。The input shaft and the output shaft are coaxially arranged, a pair of stoppers are provided on the input shaft side, and the receiving portions are provided at the respective stoppers at intervals in the rotation direction of the output shaft. ,
The contact portion is disposed between the two receiving portions, and one stopper is rotatable with the input shaft during left steering and is relatively rotatable during right steering, and the other stopper is connected to the input shaft. On the other hand, during right steering, it is possible to rotate together and at the time of left steering, it is relatively rotatable.At the time of left steering, the receiving portion provided on one stopper has a direction opposite to the rotation direction of the input shaft at the time of left steering. The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft can be restricted, and at the time of right steering, the receiving portion provided on the other stopper allows the output shaft to rotate in the opposite direction to the rotation direction of the input shaft during right steering. It is preferable that a change in the position of the contact portion due to rotation can be restricted. This makes it possible to reliably prevent the relative rotation between the input shaft and the output shaft when the steering is performed in the direction opposite to the steering direction intended by the driver.

【００１２】その入力シャフトと出力シャフトとは同軸
心に配置され、その入力シャフト側に一対のストッパー
が連動機構を介して、同行回転可能かつ入出力シャフト
の軸方向に相対変位可能に連結され、各ストッパーそれ
ぞれに前記受け部が設けられ、各ストッパーは、退避位
置と阻止位置との間で入出力シャフトの軸方向に沿って
変位可能とされ、その退避位置において受け部は当たり
部と出力シャフトの回転方向において対向することはな
く、その阻止位置において受け部と当たり部とは出力シ
ャフトの回転方向において互いに対向する位置に配置さ
れ、左操舵時に一方のストッパーが退避位置から阻止位
置へ変位すると共に他方のストッパーが退避位置に配置
され、右操舵時に他方のストッパーが退避位置から阻止
位置へ変位すると共に一方のストッパーが退避位置に配
置されるように、その連動機構により入力シャフトと両
ストッパーとが連動され、左操舵時は一方のストッパー
に設けられた受け部により、左操舵時の入力シャフトの
回転方向と逆方向への出力シャフトの回転による当たり
部の位置変化が規制可能とされ、右操舵時は他方のスト
ッパーに設けられた受け部により、右操舵時の入力シャ
フトの回転方向と逆方向への出力シャフトの回転による
当たり部の位置変化が規制可能とされているのが好まし
い。これにより、ドライバーが意図する操舵方向と逆方
向に操舵された場合に、確実に入力シャフトと出力シャ
フトとの相対回転を阻止できる。The input shaft and the output shaft are arranged coaxially, and a pair of stoppers are connected to the input shaft side via an interlocking mechanism so as to be rotatable together and relatively displaceable in the axial direction of the input / output shaft. Each of the stoppers is provided with the receiving portion, and each of the stoppers can be displaced along the axial direction of the input / output shaft between the retracted position and the blocking position. The receiving portion and the abutment portion are not opposed to each other in the rotation direction of the output shaft, and the receiving portion and the contact portion are arranged at positions opposed to each other in the rotation direction of the output shaft at the blocking position. At the same time, the other stopper is located at the retracted position, and when the other stopper is displaced from the retracted position to the blocking position during right steering. The input shaft and both stoppers are interlocked by the interlocking mechanism so that one of the stoppers is located at the retracted position, and at the time of left steering, the input shaft of the input shaft at the time of left steering is received by the receiving portion provided at one of the stoppers. A change in the position of the contact portion due to rotation of the output shaft in the direction opposite to the rotation direction can be regulated, and at the time of right steering, a receiving portion provided on the other stopper, the direction opposite to the rotation direction of the input shaft at the time of right steering. It is preferable that the change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft can be regulated. This makes it possible to reliably prevent the relative rotation between the input shaft and the output shaft when the steering is performed in the direction opposite to the steering direction intended by the driver.

【００１３】各ストッパーは、受け部を介して当たり部
に一定以上の力で押し付けられることで、入力シャフト
に対して入出力シャフトの相対回転方向に沿って相対変
位可能とされ、入力シャフトに対する相対変位量が一定
以上になったストッパーを、入力シャフト側に対して相
対変位しないように固定する手段が設けられ、その入力
シャフト側に規制部材が、同行回転可能かつ入出力シャ
フトの軸方向に沿って変位可能に設けられ、ストッパー
の入力シャフトに対する相対変位量が一定以上になった
時に、その規制部材を入出力シャフトの軸方向一方へ変
位させる手段が設けられ、その入出力シャフトの軸方向
一方へ変位した規制部材は、入力シャフトに対する相対
変位量が一定以上になったストッパーに設けられた受け
部と、出力シャフトの回転方向において対向する位置に
配置され、その当たり部は、その入力シャフトに対する
相対変位量が一定以上になったストッパーに設けられた
受け部と規制部材との対向間に配置され、その入力シャ
フトの一方向への回転は、その入力シャフトに対する相
対変位量が一定以上になったストッパーに設けられた受
け部から当たり部を介して出力シャフトに伝達可能とさ
れ、その入力シャフトの他方向への回転は、その規制部
材から当たり部を介して出力シャフトに伝達可能とされ
ているのが好ましい。これにより、ドライバーが意図す
る操舵方向と逆方向に舵角が変化した場合に、入力シャ
フトと出力シャフトとの相対回転を阻止できるだけでな
く、ドライバーが意図する操舵方向へ舵角が変化する場
合も入力シャフトと出力シャフトとの相対回転を阻止で
きる。よって、操舵用アクチュエータによる舵角制御の
異常時においても、操舵方向の迅速な変更や停車状態で
の据え切り操舵等が可能になる。Each of the stoppers can be relatively displaced in the direction of relative rotation of the input / output shaft with respect to the input shaft by being pressed against the contact portion with a predetermined force or more via the receiving portion. Means are provided for fixing the stopper having a displacement amount equal to or greater than a certain value so as not to be relatively displaced with respect to the input shaft side, and a restricting member is rotatable along the input shaft side along the axial direction of the input / output shaft. Means for displacing the regulating member in one axial direction of the input / output shaft when a relative displacement amount of the stopper with respect to the input shaft becomes equal to or more than a predetermined value, and one end in the axial direction of the input / output shaft. The restricting member which has been displaced to the output shaft has a receiving portion provided on a stopper whose relative displacement with respect to the input shaft has exceeded a certain value. The contact portion is disposed between the receiving portion provided on a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft that is equal to or more than a predetermined value and the restricting member, and the contact portion is provided at the position facing the input shaft. The rotation in one direction can be transmitted to the output shaft via a contact portion from a receiving portion provided on a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft that is equal to or more than a predetermined value, and the input shaft can be rotated in another direction. It is preferable that the rotation can be transmitted from the regulating member to the output shaft via the contact portion. Thus, when the steering angle changes in the direction opposite to the steering direction intended by the driver, not only can the relative rotation between the input shaft and the output shaft be prevented, but also the steering angle changes in the steering direction intended by the driver. The relative rotation between the input shaft and the output shaft can be prevented. Therefore, even when the steering angle control by the steering actuator is abnormal, it is possible to quickly change the steering direction, perform stationary steering in a stopped state, and the like.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】図１に示す車両用操舵装置は、ス
テアリングホイール（操作部材）１の回転操作に応じて
駆動される操舵用アクチュエータ２の動きを、そのステ
アリングホイール１を車輪４に機械的に連結することな
く、舵角が変化するようにステアリングギヤ３を介して
車輪４に伝達する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In a vehicle steering system shown in FIG. 1, a movement of a steering actuator 2 driven in accordance with a rotation operation of a steering wheel (operation member) 1 is controlled by mechanically moving the steering wheel 1 to a wheel 4. The transmission is transmitted to the wheels 4 via the steering gear 3 so that the steering angle is changed without being physically connected.

【００１５】その操舵用アクチュエータ２は、例えば公
知のブラシレスモータ等の電動モータにより構成でき
る。そのステアリングギヤ３は、その操舵用アクチュエ
ータ２の出力シャフトの回転運動をステアリングロッド
７の直線運動に変換する運動変換機構を有する。そのス
テアリングロッド７の動きは、タイロッド８とナックル
アーム９を介して車輪４に伝達される。そのステアリン
グギヤ３は、公知のものを用いることができ、操舵用ア
クチュエータ２の動きを車輪４のトー角の変化に変換で
きれば構成は限定されない。The steering actuator 2 can be constituted by an electric motor such as a known brushless motor. The steering gear 3 has a motion conversion mechanism that converts the rotational motion of the output shaft of the steering actuator 2 into a linear motion of the steering rod 7. The movement of the steering rod 7 is transmitted to the wheel 4 via the tie rod 8 and the knuckle arm 9. As the steering gear 3, a known gear can be used, and the configuration is not limited as long as the movement of the steering actuator 2 can be converted into a change in the toe angle of the wheel 4.

【００１６】そのステアリングホイール１は、車体側に
より回転可能に支持される入力シャフト１０に接続され
ている。そのステアリングホイール１の操作に応じて回
転する入力シャフト１０に、トルクを付加する反力アク
チュエータ１９が設けられている。この反力アクチュエ
ータ１９により、ステアリングホイール１の操作反力を
付与できる。この反力アクチュエータ１９は、その入力
シャフト１０と一体の出力軸を有するブラシレスモータ
等の電動モータにより構成できる。The steering wheel 1 is connected to an input shaft 10 rotatably supported by the vehicle body. A reaction force actuator 19 for applying a torque is provided on an input shaft 10 that rotates in accordance with the operation of the steering wheel 1. This reaction force actuator 19 can apply an operation reaction force of the steering wheel 1. The reaction force actuator 19 can be constituted by an electric motor such as a brushless motor having an output shaft integrated with the input shaft 10.

【００１７】そのステアリングホイール１を直進操作位
置に復帰させる方向の弾力を付与する弾性部材３０が設
けられている。この弾性部材３０は、例えば、入力シャ
フト１０に弾力を付与する渦巻きバネにより構成でき
る。そのステアリングホイール１が操作状態でなく、上
記反力アクチュエータ１９が入力シャフト１０にトルク
を付加していない時、その弾力によりステアリングホイ
ール１は直進操作位置に復帰する。An elastic member 30 is provided for giving elasticity in a direction for returning the steering wheel 1 to the straight operation position. The elastic member 30 can be constituted by, for example, a spiral spring that gives elasticity to the input shaft 10. When the steering wheel 1 is not in the operating state and the reaction force actuator 19 is not applying torque to the input shaft 10, the steering wheel 1 returns to the straight-ahead operating position due to its elasticity.

【００１８】そのステアリングホイール１の操作量とし
て、その入力シャフト１０の回転角に対応する操作角δ
ｈを検出する角度センサ１１が設けられている。そのス
テアリングホイール１の操作トルクＴを検出するトルク
センサ１２が入力シャフト１０に設けられている。舵角
に対応するステアリングロッド７の動きを検出する舵角
センサ１３が設けられている。その角度センサ１１とト
ルクセンサ１２と舵角センサ１３は、コンピュータによ
り構成される制御装置２０に接続される。その制御装置
２０に車速を検出する速度センサ２９が接続される。The operation amount of the steering wheel 1 is an operation angle δ corresponding to the rotation angle of the input shaft 10.
An angle sensor 11 for detecting h is provided. A torque sensor 12 for detecting an operation torque T of the steering wheel 1 is provided on the input shaft 10. A steering angle sensor 13 for detecting the movement of the steering rod 7 corresponding to the steering angle is provided. The angle sensor 11, the torque sensor 12, and the steering angle sensor 13 are connected to a control device 20 constituted by a computer. A speed sensor 29 for detecting a vehicle speed is connected to the control device 20.

【００１９】上記制御装置２０は、先ず、各センサによ
る操作角δｈ、操作トルクＴ、舵角δ、車速ｖの検出デ
ータを読み込む。次に、操作反力として目標操作トルク
Ｔ* を付与できるように反力アクチュエータ１９を制御
する。その目標操作トルクＴ*は操作角δｈの関数Ｋ１
とされ、その関数Ｋ１は予め定められて制御装置２０に
記憶される。例えば、操作角δｈが大きくなる程に目標
操作トルクＴ* が小さくなるように関数Ｋ１を定める。
この関数Ｋ１に基づき検出操作角δｈに応じて定まる目
標操作トルクＴ* から検出操作トルクＴを差し引いた偏
差が零になるように、反力アクチュエータ１９が制御さ
れる。次に、舵角δを目標舵角δ* にすることができ、
且つ、ステアリングホイール１の操作量に対する舵角δ
の割合を車速に応じて変更できるように、制御装置２０
は上記操舵用アクチュエータ２を車速ｖとステアリング
ホイール１の操作角δｈとに応じて制御する。その目標
舵角δ* は操作角δｈと車速ｖの関数Ｋ２とされ、その
関数Ｋ２は予め定められて制御装置２０に記憶される。
すなわち、操作角δｈに対する舵角δの割合を車速が増
加する程に小さくするように、その操作角δｈに対する
目標舵角δ* の比率δ * ／δｈが検出車速ｖに応じて変
更される。その比率δ* ／δｈは車速ｖが増加する程に
小さくされる。その関数Ｋ２に基づき検出操作角δｈと
検出車速ｖに応じて定まる目標舵角δ* から検出舵角δ
を差し引いた偏差が零になるように、操舵用アクチュエ
ータ２が制御される。The control device 20 first controls each sensor.
Operating angle δh, operating torque T, steering angle δ, and vehicle speed v.
Load data. Next, the target operation torque is used as the operation reaction force.
T* The reaction force actuator 19 is controlled so that
I do. The target operating torque T*Is a function K1 of the operation angle δh
The function K1 is determined in advance and sent to the control device 20.
It is memorized. For example, as the operation angle δh increases,
Operating torque T* The function K1 is determined so that is smaller.
An eye determined according to the detected operation angle δh based on this function K1
Target operating torque T* Deviation obtained by subtracting the detected operating torque T from
The reaction force actuator 19 is controlled so that the difference becomes zero.
It is. Next, the steering angle δ is changed to the target steering angle δ* Can be
And the steering angle δ with respect to the operation amount of the steering wheel 1
Control device 20 so that the ratio of
Sets the steering actuator 2 to the vehicle speed v and the steering
The control is performed according to the operation angle δh of the wheel 1. That goal
Steering angle δ* Is a function K2 of the operation angle δh and the vehicle speed v.
The function K2 is predetermined and stored in the control device 20.
That is, the ratio of the steering angle δ to the operation angle δh increases the vehicle speed.
To the operating angle δh so that
Target rudder angle δ* Ratio δ * / Δh changes according to the detected vehicle speed v.
Will be updated. The ratio δ* / Δh increases as the vehicle speed v increases
Be reduced. Based on the function K2, the detected operation angle δh
Target steering angle δ determined according to detected vehicle speed v* From the detected steering angle δ
The steering actuator so that the deviation after subtraction becomes zero.
Data 2 is controlled.

【００２０】上記のように、制御装置２０は、ステアリ
ングホイール１の操作角に対する舵角の割合を車速が増
加する程に小さくするように、車速とステアリングホイ
ール１の操作量とに応じて操舵用アクチュエータ２を制
御している。これにより、例えば図２に示すように、ス
テアリングホイール１の操作による入力シャフト１０の
回転角と、舵角の変化による出力シャフト３１の回転角
との角度偏差が、車速とステアリングホイール１の操作
量とに応じて変化する。すなわち、低車速では、ステア
リングホイール１の操作による入力シャフト１０の回転
角の位相に対し、舵角の変化による出力シャフト３１の
回転角の位相が進み、その進み程度は車速が減少する程
に大きくなる。また、高車速では、舵角の変化による出
力シャフト３１の回転角の位相よりもステアリングホイ
ール１の操作による入力シャフト１０の回転角の位相が
進み、その位相の進み程度は車速が増加する程に大きく
なる。これにより、その角度偏差の絶対値は、そのステ
アリングホイール１の操作量が増大する程に大きくさ
れ、また、車速が零あるいは最高速度に近接する程に大
きくなる。As described above, the control device 20 controls the steering wheel according to the vehicle speed and the operation amount of the steering wheel 1 so that the ratio of the steering angle to the operation angle of the steering wheel 1 decreases as the vehicle speed increases. The actuator 2 is controlled. Thus, as shown in FIG. 2, for example, the angle deviation between the rotation angle of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1 and the rotation angle of the output shaft 31 due to a change in the steering angle is determined by the vehicle speed and the operation amount of the steering wheel 1. It changes according to. That is, at a low vehicle speed, the phase of the rotation angle of the output shaft 31 due to the change in the steering angle advances with respect to the phase of the rotation angle of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1, and the degree of the advance increases as the vehicle speed decreases. Become. Further, at a high vehicle speed, the phase of the rotation angle of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1 is more advanced than the phase of the rotation angle of the output shaft 31 due to the change of the steering angle. growing. Thus, the absolute value of the angle deviation increases as the operation amount of the steering wheel 1 increases, and increases as the vehicle speed approaches zero or approaches the maximum speed.

【００２１】その舵角の変化により回転するように車輪
４に機械的に連結される出力シャフト３１が設けられて
いる。すなわち、その出力シャフト３１の一端にピニオ
ン３２が取り付けられ、そのピニオン３２にかみ合うラ
ック歯３３が上記ステアリングロッド７に形成されてい
る。これにより、舵角の変化によりステアリングロッド
７が移動することで出力シャフト３１が回転する。その
入力シャフト１０と出力シャフト３１とは同軸心に配置
されている。An output shaft 31 is provided which is mechanically connected to the wheels 4 so as to rotate by the change in the steering angle. That is, a pinion 32 is attached to one end of the output shaft 31, and rack teeth 33 that mesh with the pinion 32 are formed on the steering rod 7. As a result, the output shaft 31 rotates as the steering rod 7 moves due to a change in the steering angle. The input shaft 10 and the output shaft 31 are arranged coaxially.

【００２２】その入力シャフト１０と出力シャフト３１
との間に回転規制機構が介在する。The input shaft 10 and the output shaft 31
And a rotation restricting mechanism is interposed therebetween.

【００２３】図３に示す第１実施形態の回転規制機構４
０は、その入力シャフト１０側に設けられる受け部４１
ａ、４１ｂと、その出力シャフト３１側に設けられる当
たり部４７ａ、４７ｂとを有する。すなわち、その入力
シャフト１０に直交する上下面を有する扇形の板状スト
ッパー４３が入力シャフト１０に一体化されている。そ
のストッパー４３における入力シャフト１０から放射方
向に延びる一対の側面が、入出力シャフト１０、３１の
回転方向において互いに対向する受け部４１ａ、４１ｂ
とされている。これにより、両受け部４１ａ、４１ｂは
入力シャフト１０と同行回転するので、受け部４１ａ、
４１ｂの位置は入力シャフト１０の回転に応じて変更可
能とされている。また、その入力シャフト１０に直交す
る上下面を有する円板状部材４５が出力シャフト３１に
一体化されている。その円板状部材４５は上記ストッパ
ー４３に入出力シャフト１０、３１の軸方向における間
隔をおいて対向する。その円板状部材４５の外周縁部の
上面から上方に突出する部材４６の一対の側面が、両受
け部４１ａ、４１ｂの対向間に配置される当たり部４７
ａ、４７ｂとされている。これにより、当たり部４７
ａ、４７ｂは出力シャフト３１と同行回転するので、当
たり部４７ａ、４７ｂの位置は出力シャフト３１の回転
に応じて変更可能とされている。The rotation restricting mechanism 4 of the first embodiment shown in FIG.
0 is a receiving portion 41 provided on the input shaft 10 side.
a, 41b, and contact portions 47a, 47b provided on the output shaft 31 side. That is, a fan-shaped plate-shaped stopper 43 having upper and lower surfaces perpendicular to the input shaft 10 is integrated with the input shaft 10. A pair of side surfaces of the stopper 43 extending in the radial direction from the input shaft 10 are opposed to receiving portions 41a, 41b in the rotation direction of the input / output shafts 10, 31.
It has been. As a result, the receiving portions 41a and 41b rotate together with the input shaft 10, so that the receiving portions 41a and 41b
The position of 41b can be changed according to the rotation of the input shaft 10. Further, a disk-shaped member 45 having upper and lower surfaces orthogonal to the input shaft 10 is integrated with the output shaft 31. The disk-shaped member 45 faces the stopper 43 with an interval in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31. A pair of side surfaces of a member 46 projecting upward from the upper surface of the outer peripheral edge of the disk-shaped member 45 is provided with a contact portion 47 disposed between the opposed receiving portions 41a and 41b.
a and 47b. Thereby, the contact portion 47
Since a and 47b rotate together with the output shaft 31, the positions of the contact portions 47a and 47b can be changed according to the rotation of the output shaft 31.

【００２４】車両が直進操舵状態にある時、一方の受け
部４１ａと一方の当たり部４７ａとは、出力シャフト３
１の回転方向において間隔をおいて対向し、また、他方
の受け部４１ｂと他方の当たり部４７ｂとは、出力シャ
フト３１の回転方向において間隔をおいて対向する。こ
れにより、その当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化が受
け部４１ａ、４１ｂにより規制されるまでは入力シャフ
ト１０と出力シャフト３１とは相対回転可能とされ、操
舵用アクチュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値
からの誤差がない時や小さい場合は、その出力シャフト
３１の回転による当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化が
受け部４１ａ、４１ｂにより規制されることはなく、出
力シャフト３１の入力シャフト１０に対する相対回転が
阻止されることはない。そして、その操舵用アクチュエ
ータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差の増
大時に、その当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け
部４１ａ、４１ｂにより規制することで、出力シャフト
３１の入力シャフト１０に対する相対回転を阻止可能で
ある。When the vehicle is in the straight steering state, the one receiving portion 41a and the one contact portion 47a are connected to the output shaft 3a.
The other receiving portion 41b and the other contact portion 47b face each other at an interval in the rotation direction of the output shaft 31. As a result, the input shaft 10 and the output shaft 31 can rotate relative to each other until the position change of the contact portions 47a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b, and the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator 2 When there is no error or a small error from the target value, the position change of the contact portions 47a and 47b due to the rotation of the output shaft 31 is not restricted by the receiving portions 41a and 41b. Is not prevented. When the error of the amount of change in the steering angle from the target value due to the movement of the steering actuator 2 increases, the position change of the contact portions 47a and 47b is regulated by the portions 41a and 41b, so that the input of the output shaft 31 is controlled. Rotation relative to the shaft 10 can be prevented.

【００２５】その当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化が
受け部４１ａ、４１ｂにより規制されるまでの入力シャ
フト１０と出力シャフト３１の相対回転角度の最大値
は、前記角度偏差の絶対値の設定最大値に対応する。す
なわち、その角度偏差の絶対値は、上記のようにステア
リングホイール１の操作量が増大する程に大きくされ、
車速が零あるいは最高値に近接する程に大きくなる。例
えば、車輪４のタイヤの横滑り角の許容値を７度とした
場合、車速が２０〜１４０ｋｍ／ｈ、ステアリングホイ
ール１の操作範囲が左右それぞれに１００度以内であれ
ば、その角度偏差の絶対値の最大値は、通常は４５度以
内に収まる。よって、その角度偏差の絶対値の最大値を
４５度に設定し、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化が
受け部４１ａ、４１ｂにより規制されるまでの入力シャ
フト１０と出力シャフト３１の相対回転角度の最大値
を、この設定最大値に対応させることで、車輪４のタイ
ヤの横滑り角の許容値が７度、車速が２０〜１４０ｋｍ
／ｈ、ステアリングホイール１の操作範囲が左右それぞ
れに１００度以内という設定された通常走行状態では、
操舵用アクチュエータ２の動きによる舵角変化量の目標
値からの誤差が増大しない限り、その当たり部４７ａ、
４７ｂの位置変化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制さ
れることはないものとできる。The maximum value of the relative rotation angle between the input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change of the contact portions 47a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b is the set maximum value of the absolute value of the angular deviation. Corresponding to That is, the absolute value of the angle deviation is increased as the operation amount of the steering wheel 1 increases as described above,
It increases as the vehicle speed approaches zero or approaches the maximum value. For example, assuming that the allowable value of the sideslip angle of the tire of the wheel 4 is 7 degrees, if the vehicle speed is 20 to 140 km / h and the operating range of the steering wheel 1 is within 100 degrees on each of the left and right sides, the absolute value of the angle deviation Usually falls within 45 degrees. Therefore, the maximum value of the absolute value of the angle deviation is set to 45 degrees, and the relative rotation angle of the input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change of the contact portions 47a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b. By making the maximum value correspond to this set maximum value, the allowable value of the side slip angle of the tire of the wheel 4 is 7 degrees, and the vehicle speed is 20 to 140 km.
/ H, in the normal traveling state in which the operating range of the steering wheel 1 is set to within 100 degrees on each of the left and right sides,
As long as the error of the amount of change in the steering angle from the target value due to the movement of the steering actuator 2 does not increase, the contact portion 47a,
The position change of the position 47b is not restricted by the receiving portions 41a and 41b.

【００２６】上記第１実施形態の構成によれば、操舵用
アクチュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値から
の誤差がない時や小さい時は、入力シャフト１０の回転
に応じて受け部４１ａ、４１ｂの位置が変更され、出力
シャフト３１の回転に応じて当たり部４７ａ、４７ｂの
位置が変更されることで、その当たり部４７ａ、４７ｂ
の位置変化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制されるこ
とはなく、出力シャフト３１の回転が入力シャフト１０
により阻止されることはない。その誤差の増大時に、そ
の当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け部４１ａ、
４１ｂにより規制することで、出力シャフト３１の回転
を入力シャフト１０により阻止し、ドライバーの操舵意
思に反した舵角変化を防止できる。また、ステアリング
ホイール１の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて
変化させる場合、ステアリングホイール１の操作による
入力シャフト１０の回転角と、舵角の変化による出力シ
ャフト３１の回転角との角度偏差は、車速とステアリン
グホイール１の操作量とに応じて変化する。その角度偏
差の絶対値の設定最大値が、当たり部４７ａ、４７ｂの
位置変化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制されるまで
の入力シャフト１０と出力シャフト３１の相対回転角度
の最大値に対応することで、ステアリングホイール１の
操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化させる場
合において、操舵用アクチュエータ２の動きによる舵角
変化量の目標値からの誤差が増大するまでは、出力シャ
フト３１の回転が入力シャフト１０により阻止されるこ
とがないものとできる。According to the configuration of the first embodiment, when there is no or small error from the target value of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2, the receiving portion 41a is rotated in accordance with the rotation of the input shaft 10. , 41b are changed, and the positions of the contact portions 47a, 47b are changed in accordance with the rotation of the output shaft 31, whereby the contact portions 47a, 47b are changed.
Is not restricted by the receiving portions 41a and 41b, and the rotation of the output shaft 31 is
Is not blocked by When the error increases, the positions of the contact portions 47a and 47b change and the portions 41a and
By restricting the rotation of the output shaft 31b, the rotation of the output shaft 31 is prevented by the input shaft 10, and a change in the steering angle against the driver's steering intention can be prevented. When the ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 is changed according to the vehicle speed, the angle between the rotation angle of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1 and the rotation angle of the output shaft 31 due to the change in the steering angle. The deviation changes according to the vehicle speed and the amount of operation of the steering wheel 1. The set maximum value of the absolute value of the angle deviation corresponds to the maximum value of the relative rotation angle of the input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change of the contact portions 47a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b. In the case where the ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 is changed in accordance with the vehicle speed, the error of the output shaft 31 until the error from the target value of the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator 2 increases. Rotation can be prevented from being blocked by the input shaft 10.

【００２７】図４は第２実施形態の回転規制機構４０′
を示す。上記第１実施形態との相違は、当たり部４７
ａ、４７ｂと受け部４１ａ、４１ｂとの間に、その当た
り部４７ａ、４７ｂおよび受け部４１ａ、４１ｂよりも
弾性に富むゴムやバネ等により構成される緩衝材４９
ａ、４９ｂが配置される。その緩衝材４９ａ、４９ｂを
介して当たり部４７ａ、４７ｂが受け部４１ａ、４１ｂ
に接することで、その当たり部４７ａ、４７ｂの位置変
化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制される。他は第１
実施形態と同様の構成とされ、同様部分は同一符号で示
す。FIG. 4 shows a rotation restricting mechanism 40 'of the second embodiment.
Is shown. The difference from the first embodiment is that
a, 47b between the receiving portions 41a, 41b and the contact portions 47a, 47b and the cushioning material 49 made of rubber, spring, or the like, which is more elastic than the receiving portions 41a, 41b.
a and 49b are arranged. The contact portions 47a, 47b are received by the receiving portions 41a, 41b via the cushioning materials 49a, 49b.
, The position change of the contact portions 47a, 47b is regulated by the receiving portions 41a, 41b. Others are first
The configuration is the same as that of the embodiment, and the same portions are denoted by the same reference numerals.

【００２８】上記第２実施形態の構成によれば、第１実
施形態と同様の作用効果を奏し、さらに、当たり部４７
ａ、４７ｂおよび受け部４１ａ、４１ｂの破損を防止
し、出力シャフト３１の入力シャフト１０に対する相対
回転を阻止する時の衝撃を緩和し、また、正常運転時に
万一当たり部４７ａ、４７ｂが受け部４１ａ、４１ｂに
接しても衝撃を緩和することでステアリングホイール１
の操作を誤るのを防止できる。According to the configuration of the second embodiment, the same operation and effect as those of the first embodiment can be obtained.
a, 47b and the receiving portions 41a, 41b are prevented from being damaged, and the impact when the relative rotation of the output shaft 31 to the input shaft 10 is prevented is reduced. The steering wheel 1 can reduce the impact even if it comes into contact with 41a, 41b.
Can be prevented from being erroneously operated.

【００２９】図５、図６は第３実施形態の回転規制機構
５０を示す。この第３実施形態においては、当たり部４
７ａ、４７ｂの位置変化が受け部４１ａ、４１ｂにより
規制されるまでの入力シャフト１０と出力シャフト３１
の相対回転角度が、設定車速でのステアリングホイール
１の操作量に対応する上記角度偏差の絶対値の変化に応
じて変更可能とされている。そのため、その回転規制機
構５０は、変速機構５１と、この変速機構５１を介して
入力シャフト１０に接続される一対のロッド状ストッパ
ー４３ａ、４３ｂとを備える。FIGS. 5 and 6 show a rotation restricting mechanism 50 according to a third embodiment. In the third embodiment, the contact portion 4
The input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change of 7a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b.
Can be changed in accordance with a change in the absolute value of the angular deviation corresponding to the operation amount of the steering wheel 1 at the set vehicle speed. Therefore, the rotation regulating mechanism 50 includes a transmission mechanism 51 and a pair of rod-shaped stoppers 43a and 43b connected to the input shaft 10 via the transmission mechanism 51.

【００３０】その変速機構５１は、第１ラックベース５
２、第２ラックベース５３、主ピニオン５４、第１補助
ピニオン５５、および第２補助ピニオン５６を有する。
両ラックベース５２、５３は、互いに平行に配置され、
それぞれ車体側により横方向に移動可能に支持されてい
る。その第１ラックベース５２に、第１可変ピッチラッ
ク５７と第１等ピッチラック５８とが入出力シャフト１
０、３１の軸方向における間隔をおいて形成されてい
る。その第２ラックベース５３に、第２可変ピッチラッ
ク５９と第２等ピッチラック６０とが入出力シャフト１
０、３１の軸方向における間隔をおいて形成されてい
る。その第１可変ピッチラック５７と第２可変ピッチラ
ック５９とは横方向において互いに対向し、第１等ピッ
チラック５８と第２等ピッチラック６０とは入出力シャ
フト１０、３１の軸方向における間隔をおいて配置され
る。The transmission mechanism 51 includes a first rack base 5
2, a second rack base 53, a main pinion 54, a first auxiliary pinion 55, and a second auxiliary pinion 56.
Both rack bases 52 and 53 are arranged parallel to each other,
Each is supported movably in the lateral direction by the vehicle body side. On the first rack base 52, a first variable pitch rack 57 and a first uniform pitch rack 58 are provided with the input / output shaft 1
0 and 31 are formed at intervals in the axial direction. On the second rack base 53, a second variable pitch rack 59 and a second equal pitch rack 60 are provided with the input / output shaft 1
0 and 31 are formed at intervals in the axial direction. The first variable pitch rack 57 and the second variable pitch rack 59 oppose each other in the lateral direction, and the first uniform pitch rack 58 and the second uniform pitch rack 60 are spaced apart from each other in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31. Placed in

【００３１】その主ピニオン５４は、入力シャフト１０
に同軸心状に一体化されると共に、第１可変ピッチラッ
ク５７と第２可変ピッチラック５９とに噛み合う。その
第１補助ピニオン５５は、第１等ピッチラック５８にか
み合うと共に、入出力シャフト１０、３１と同軸心の支
軸６１により回転可能に支持されている。その支軸６１
は入出力シャフト１０、３１により相対回転可能に支持
されている。その第２補助ピニオン５６は、第２等ピッ
チラック６０にかみ合うと共に支軸６１により回転可能
に支持されている。その第１補助ピニオン５５に一方の
ストッパー４３ａが同行回転するように取り付けられ、
第２補助ピニオン５６に他方のストッパー４３ｂが同行
回転するように取り付けられる。これにより、各ストッ
パー４３ａ、４３ｂは入出力シャフト１０、３１の軸心
に沿う回転軸回りに回転可能とされている。その主ピニ
オン５４に第１可変ピッチラック５７を押し付け、第１
補助ピニオン５５に第１等ピッチラック５８を押し付け
る弾力を付与するバネ６３が、第１ラックベース５２と
車体との間に設けられている。その主ピニオン５４に第
２可変ピッチラック５９を押し付け、第２補助ピニオン
５６に第２等ピッチラック６０を押し付ける弾力を付与
するバネ６４が、第２ラックベース５３と車体との間に
設けられている。The main pinion 54 is connected to the input shaft 10.
And the first variable pitch rack 57 and the second variable pitch rack 59 mesh with each other. The first auxiliary pinion 55 meshes with the first equal pitch rack 58 and is rotatably supported by a support shaft 61 coaxial with the input / output shafts 10 and 31. Its support shaft 61
Are rotatably supported by the input / output shafts 10, 31. The second auxiliary pinion 56 meshes with the second equal pitch rack 60 and is rotatably supported by a support shaft 61. One stopper 43a is attached to the first auxiliary pinion 55 so as to rotate together with the first auxiliary pinion 55,
The other stopper 43b is attached to the second auxiliary pinion 56 so as to rotate together with the stopper 43b. Thus, each of the stoppers 43a and 43b is rotatable around a rotation axis along the axis of the input / output shafts 10 and 31. The first variable pitch rack 57 is pressed against the main pinion 54,
A spring 63 is provided between the first rack base 52 and the vehicle body to provide elasticity for pressing the first equal pitch rack 58 against the auxiliary pinion 55. A spring 64 is provided between the second rack base 53 and the vehicle body to provide an elastic force for pressing the second variable pitch rack 59 against the main pinion 54 and pressing the second uniform pitch rack 60 against the second auxiliary pinion 56. I have.

【００３２】これにより、ステアリングホイール１の操
作による入力シャフト１０の回転は、一方のストッパー
４３ａに主ピニオン５４、第１可変ピッチラック５７、
第１等ピッチラック５８、第１補助ピニオン５５を介し
て伝達され、他方のストッパー４３ｂに主ピニオン５
４、第２可変ピッチラック５９、第２等ピッチラック６
０、第２補助ピニオン５６を介して伝達される。Accordingly, the rotation of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1 causes the main pinion 54, the first variable pitch rack 57,
The power is transmitted via the first equal pitch rack 58 and the first auxiliary pinion 55, and the main pinion 5 is transmitted to the other stopper 43b.
4, second variable pitch rack 59, second uniform pitch rack 6
0, transmitted through the second auxiliary pinion 56.

【００３３】右操舵時はステアリングホイール１の操作
量に応じて入力シャフト１０の回転が漸次増速されて一
方のストッパー４３ａに伝達され、左操舵時はステアリ
ングホイール１の操作量に応じて入力シャフト１０の回
転が漸次減速されて一方のストッパー４３ａに伝達され
るように、その第１可変ピッチラック５４のラック歯の
ピッチが設定されている。すなわち、第１可変ピッチラ
ック５４における主ピニオン５４との噛み合い位置のラ
ック歯のピッチは、右操舵時は次第に大きくされ、左操
舵時は次第に小さくされる。At the time of right steering, the rotation of the input shaft 10 is gradually increased according to the operation amount of the steering wheel 1 and transmitted to one of the stoppers 43a. At the time of left steering, the input shaft 10 is input according to the operation amount of the steering wheel 1. The pitch of the rack teeth of the first variable pitch rack 54 is set so that the rotation of 10 is gradually reduced and transmitted to one of the stoppers 43a. That is, the pitch of the rack teeth at the meshing position with the main pinion 54 in the first variable pitch rack 54 is gradually increased during right steering, and gradually decreased during left steering.

【００３４】また、右操舵時はステアリングホイール１
の操作量に応じて入力シャフト１０の回転が漸次減速さ
れて他方のストッパー４３ｂに伝達され、左操舵時はス
テアリングホイール１の操作量に応じて入力シャフト１
０の回転が漸次増速されて他方のストッパー４３ｂに伝
達されるように、その第２可変ピッチラック５９のラッ
ク歯のピッチが設定されている。すなわち、第２可変ピ
ッチラック５９における主ピニオン５４との噛み合い位
置のラック歯のピッチは、右操舵時は次第に小さくさ
れ、左操舵時は次第に大きくされる。When steering right, the steering wheel 1
The rotation of the input shaft 10 is gradually reduced according to the operation amount of the steering wheel 1 and transmitted to the other stopper 43b.
The pitch of the rack teeth of the second variable pitch rack 59 is set such that the rotation of 0 is gradually increased and transmitted to the other stopper 43b. That is, the pitch of the rack teeth at the meshing position with the main pinion 54 in the second variable pitch rack 59 is gradually reduced during right steering and gradually increased during left steering.

【００３５】これにより、右操舵時の入力シャフト１０
の回転は、変速機構５１により一方のストッパー４３ａ
に同一回転方向に増速されて伝達されると共に他方のス
トッパー４３ｂに同一回転方向に減速されて伝達され、
左操舵時の入力シャフト１０の回転は、その変速機構５
１により一方のストッパー４３ａに同一回転方向に減速
されて伝達されると共に他方のストッパー４３ｂに同一
回転方向に増速されて伝達される。As a result, the input shaft 10 at the time of right steering is
Is rotated by the speed change mechanism 51 to one of the stoppers 43a.
Is transmitted in the same rotational direction while being accelerated, and is transmitted to the other stopper 43b while being decelerated in the same rotational direction.
The rotation of the input shaft 10 during left steering is controlled by the transmission mechanism 5.
1, the speed is reduced and transmitted to one stopper 43a in the same rotation direction, and the speed is increased and transmitted to the other stopper 43b in the same rotation direction.

【００３６】一方のストッパー４３ａに一方の受け部４
１ａが、第１補助ピニオン５５の回転により入出力シャ
フト１０、３１の軸心周りに公転する位置で設けられて
いる。他方のストッパー４３ｂに他方の受け部４１ｂ
が、第２補助ピニオン５６の回転により入出力シャフト
１０、３１の軸心周りに公転する位置で設けられてい
る。両受け部４１ａ、４１ｂは入出力シャフト１０、３
１の回転方向における互いとの間隔をおいて配置されて
いる。出力シャフト３１と一体的に回転する当たり部４
７ａ、４７ｂは、両受け部４１ａ、４１ｂの間に配置さ
れる。これにより、操舵用アクチュエータ２の動きによ
る舵角変化量の目標値からの誤差の増大時に、その当た
り部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け部４１ａ、４１ｂ
により規制することで、出力シャフト３１の入力シャフ
ト１０に対する相対回転を阻止可能である。すなわち、
右操舵時は、一方のストッパー４３ａに設けられた受け
部４１ａにより入力シャフト１０の回転方向への出力シ
ャフト３１の回転による当たり部４７ａの位置変化が規
制可能とされると共に、他方のストッパー４３ｂに設け
られた受け部４１ｂにより入力シャフト１０の回転方向
と逆方向への出力シャフト３１の回転による当たり部４
７ｂの位置変化が規制可能とされる。また、左操舵時
は、他方のストッパー４３ｂに設けられた受け部４１ｂ
により入力シャフト１０の回転方向への出力シャフト３
１の回転による当たり部４７ｂの位置変化が規制可能と
されると共に、一方のストッパー４３ａに設けられた受
け部４１ａにより入力シャフト１０の回転方向と逆方向
への出力シャフト３１の回転による当たり部４７ａの位
置変化が規制可能とされている。One stopper 43a is provided on one stopper 43a.
1 a is provided at a position revolving around the axis of the input / output shafts 10 and 31 by rotation of the first auxiliary pinion 55. The other stopper 43b is attached to the other stopper 43b.
Are provided at positions revolving around the axis of the input / output shafts 10 and 31 by rotation of the second auxiliary pinion 56. Both receiving portions 41a and 41b are provided on the input / output shafts 10, 3
They are arranged at a distance from each other in one rotation direction. Contact portion 4 that rotates integrally with output shaft 31
7a and 47b are arranged between both receiving portions 41a and 41b. Thereby, when the error of the steering angle change amount from the target value due to the movement of the steering actuator 2 increases, the position change of the contact portions 47a, 47b is received by the portions 41a, 41b.
Thus, the relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10 can be prevented. That is,
At the time of right steering, the position change of the contact portion 47a due to the rotation of the output shaft 31 in the rotation direction of the input shaft 10 can be restricted by the receiving portion 41a provided on the one stopper 43a, and the other stopper 43b The receiving portion 41b provided provides a contact portion 4 caused by the rotation of the output shaft 31 in a direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10.
The position change of 7b can be restricted. During left steering, a receiving portion 41b provided on the other stopper 43b is provided.
The output shaft 3 in the direction of rotation of the input shaft 10
The rotation of the output shaft 31 in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10 can be controlled by the receiving portion 41a provided on one of the stoppers 43a. It is possible to restrict the change in position.

【００３７】また、入力シャフト１０の回転が変速機構
５１を介して両ストッパー４３ａ、４３ｂに伝達される
ことで、両受け部４１ａ、４１ｂは互いとの間隔がステ
アリングホイール１の操作量の増減に応じて増減する。
これにより、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化が受け
部４１ａ、４１ｂにより規制されるまでの入力シャフト
１０と出力シャフト３１の相対回転角度が、設定車速で
のステアリングホイール１の操作量に対応する上記角度
偏差の絶対値の変化に応じて変更される。例えば、車輪
４のタイヤの横滑り角の許容値が７度、車速が２０〜１
４０ｋｍ／ｈ、ステアリングホイール１の操作範囲が左
右それぞれに１００度以内という設定された通常走行状
態において、ステアリングホイール１の操作量に対応す
る角度偏差の絶対値が最大になる車速が２０ｋｍ／ｈで
あれば、その設定車速は２０ｋｍ／ｈとされる。なお、
直進操舵時においては、受け部４１ａ、４１ｂと当たり
部４７ａ、４７ｂとは、加工公差や組み立て公差に応じ
た間隔をおいて対向するものとされている。他は第１実
施形態と同様の構成とされ、同様部分は同一符号で示
す。The rotation of the input shaft 10 is transmitted to the two stoppers 43a and 43b via the transmission mechanism 51, so that the distance between the two receiving portions 41a and 41b is increased or decreased by increasing or decreasing the operation amount of the steering wheel 1. Increase or decrease accordingly.
Accordingly, the relative rotation angle of the input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change of the contact portions 47a, 47b is restricted by the receiving portions 41a, 41b corresponds to the above-described operation amount corresponding to the operation amount of the steering wheel 1 at the set vehicle speed. It is changed according to the change in the absolute value of the angle deviation. For example, the allowable value of the side slip angle of the tire of the wheel 4 is 7 degrees, and the vehicle speed is 20 to 1
In a normal running state in which the operating range of the steering wheel 1 is within 100 degrees on each of the left and right sides, the vehicle speed at which the absolute value of the angle deviation corresponding to the operation amount of the steering wheel 1 becomes maximum is 20 km / h. If there is, the set vehicle speed is set to 20 km / h. In addition,
At the time of straight-ahead steering, the receiving portions 41a and 41b and the contact portions 47a and 47b are opposed to each other with an interval corresponding to a processing tolerance or an assembly tolerance. Other components are the same as those of the first embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals.

【００３８】上記第３実施形態によれば、操舵用アクチ
ュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差
がない時や小さい時は、入力シャフト１０の回転に応じ
て受け部４１ａ、４１ｂの位置が変更され、出力シャフ
ト３１の回転に応じて当たり部４７ａ、４７ｂの位置が
変更されることで、その当たり部４７ａ、４７ｂの位置
変化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制されることはな
く、出力シャフト３１の回転が入力シャフト１０により
阻止されることはない。その誤差の増大時に、その当た
り部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け部４１ａ、４１ｂ
により規制することで、出力シャフト３１の回転を入力
シャフト１０により阻止し、ドライバーの操舵意思に反
した舵角変化を防止できる。また、ステアリングホイー
ル１の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化さ
せる場合、ステアリングホイール１の操作による入力シ
ャフト１０の回転角と、舵角の変化による出力シャフト
３１の回転角との角度偏差は、車速とステアリングホイ
ール１の操作量とに応じて変化する。設定車速での角度
偏差の絶対値の変化に応じて、当たり部４７ａ、４７ｂ
の位置変化が受け部４１ａ、４１ｂにより規制されるま
での入力シャフト１０と出力シャフト３１の相対回転角
度が変化することで、ステアリングホイール１の操作量
に対する舵角の割合を車速に応じて変化させる場合にお
いて、操舵用アクチュエータ２の動きによる舵角変化量
の目標値からの誤差が増大するまでは、出力シャフト３
１の回転が入力シャフト１０により阻止されることがな
いものとできる。According to the third embodiment, when there is no error or a small error from the target value of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2, the receiving portions 41a, 41b according to the rotation of the input shaft 10. Is changed, and the positions of the contact portions 47a and 47b are changed according to the rotation of the output shaft 31, so that the position change of the contact portions 47a and 47b is not restricted by the receiving portions 41a and 41b. The rotation of the output shaft 31 is not prevented by the input shaft 10. When the error increases, the positions of the contact portions 47a and 47b change and the portions 41a and 41b
Thus, the rotation of the output shaft 31 is prevented by the input shaft 10, and a change in the steering angle contrary to the driver's steering intention can be prevented. When the ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 is changed according to the vehicle speed, the angle between the rotation angle of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1 and the rotation angle of the output shaft 31 due to the change in the steering angle. The deviation changes according to the vehicle speed and the amount of operation of the steering wheel 1. According to the change of the absolute value of the angle deviation at the set vehicle speed, the hit portions 47a, 47b
The ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 is changed according to the vehicle speed by changing the relative rotation angle of the input shaft 10 and the output shaft 31 until the position change is restricted by the receiving portions 41a and 41b. In this case, the output shaft 3 is maintained until the error of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2 from the target value increases.
One rotation can be prevented from being blocked by the input shaft 10.

【００３９】図７、図８は第４実施形態の回転規制機構
７０を示す。その回転規制機構７０は、入力シャフト１
０側に設けられる一対の半円板状ストッパー７１ａ、７
１ｂを有する。各ストッパー７１ａ、７１ｂの上下面は
入力シャフト１０の軸方向に直角とされている。両スト
ッパー７１ａ、７１ｂは入力シャフト１０を囲むように
配置され、入出力シャフト１０、３１の軸方向における
間隔をおいて配置される。各ストッパー７１ａ、７１ｂ
それぞれに、入力シャフト１０から放射方向に延びる側
面により構成される一対の受け部４１ａ、４１ｂが、入
出力シャフト１０、３１の回転方向における間隔をおい
て配置されている。その出力シャフト３１と同行回転す
る一対の当たり部４７ａ、４７ｂが第１実施形態と同様
に設けられている。その出力シャフト３１側に設けられ
る両当たり部４７ａ、４７ｂは、入力シャフト１０側に
設けられる両受け部４１ａ、４１ｂの対向間に配置され
る。7 and 8 show a rotation restricting mechanism 70 according to a fourth embodiment. The rotation restricting mechanism 70 includes the input shaft 1
A pair of semi-disc stoppers 71a, 71 provided on the 0 side
1b. The upper and lower surfaces of each of the stoppers 71a and 71b are perpendicular to the axial direction of the input shaft 10. Both stoppers 71a, 71b are arranged so as to surround the input shaft 10, and are arranged at intervals in the axial direction of the input / output shafts 10, 31. Each stopper 71a, 71b
In each case, a pair of receiving portions 41a and 41b formed by side surfaces extending in the radial direction from the input shaft 10 are arranged at intervals in the rotation direction of the input and output shafts 10 and 31. A pair of contact portions 47a and 47b that rotate together with the output shaft 31 are provided in the same manner as in the first embodiment. The two contact portions 47a and 47b provided on the output shaft 31 side are arranged between the opposed receiving portions 41a and 41b provided on the input shaft 10 side.

【００４０】一方のストッパー７１ａは入力シャフト１
０に対して左操舵時は同行回転可能とされると共に右操
舵時は相対回転可能とされ、他方のストッパー７１ｂは
入力シャフト１０に対して右操舵時は同行回転可能とさ
れると共に左操舵時は相対回転可能とされている。One of the stoppers 71a is the input shaft 1
When the vehicle is driven to the left with respect to 0, the vehicle can be rotated together with the vehicle when the vehicle is steered to the right. When the vehicle is steered to the right, the other stopper 71b can be rotated together with the input shaft 10 when the vehicle is steered to the right. Are relatively rotatable.

【００４１】すなわち、その入力シャフト１０の外周の
雄ねじ７３に雌ねじ７４を介して移動部材７５がねじ合
わされる。その移動部材７５は、その中心に雌ねじ７４
が形成されている円環状の第１挟み込み部７５ａと、こ
の第１挟み込み部７５ａの外周から出力シャフト３１に
向かい延びる筒状部７５ｂと、この筒状部７５ｂから入
出力シャフト１０、３１の径方向に沿って内方に延びる
第２挟み込み部７５ｃとを有する。That is, the moving member 75 is screwed to the male screw 73 on the outer periphery of the input shaft 10 via the female screw 74. The moving member 75 has a female screw 74 at its center.
Is formed, an annular first sandwiching portion 75a, a cylindrical portion 75b extending from the outer periphery of the first sandwiching portion 75a toward the output shaft 31, and a diameter of the input / output shafts 10, 31 from the cylindrical portion 75b. And a second sandwiching portion 75c extending inward along the direction.

【００４２】両挟み込み部、７５ａ、７５ｃの間に、入
出力シャフト１０、３１の軸方向における間隔をおいて
両ストッパー７１ａ、７１ｂが配置されている。両スト
ッパー７１ａ、７１ｂの間において第３挟み込み部７６
が入力シャフト１０に一体化されている。コイルバネ７
８の一端が一方のストッパー７１ａに接続され他端が他
方のストッパー７１ｂに接続されることで、両ストッパ
ー７１ａ、７１ｂを直進操舵状態における相対位置へ復
帰させる弾力が付与される。The two stoppers 71a, 71b are arranged between the sandwiching portions, 75a, 75c, at an interval in the axial direction of the input / output shafts 10, 31. A third sandwiching portion 76 is provided between the stoppers 71a and 71b.
Are integrated with the input shaft 10. Coil spring 7
By connecting one end of 8 to one stopper 71a and the other end to the other stopper 71b, elasticity for returning both stoppers 71a and 71b to the relative position in the straight steering state is provided.

【００４３】その移動部材７５を囲むホルダー７７が車
体側に固定されている。コイルバネ７９の一端が移動部
材７５に接続され他端がホルダー７７に接続されること
で、その移動部材７５とホルダー７７の入出力シャフト
１０、３１の軸心回りの相対回転を防止する弾力が付与
され、これにより、入力シャフト１０の移動部材７５に
対する雄ねじ７３と雌ねじ７４を介する相対回転によ
り、移動部材７５は入出力シャフト１０、３１の軸方向
に移動可能とされている。A holder 77 surrounding the moving member 75 is fixed to the vehicle body. Since one end of the coil spring 79 is connected to the moving member 75 and the other end is connected to the holder 77, elasticity for preventing the relative rotation of the moving member 75 and the input / output shafts 10, 31 of the holder 77 around the axis is provided. Thereby, the moving member 75 can be moved in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31 by the relative rotation of the input shaft 10 with respect to the moving member 75 via the male screw 73 and the female screw 74.

【００４４】左操舵時においては、入力シャフト１０の
移動部材７５に対する雄ねじ７３と雌ねじ７４を介する
相対回転により、移動部材７５は入力シャフト１０の軸
方向一方（図７において下方）に移動する。これによ
り、一方のストッパー７１ａは第１挟み込み部７５ａと
第３挟み込み部７６とで挟み込まれるので入力シャフト
１０と同行回転し、他方のストッパー７１ｂは入力シャ
フト１０に対して相対回転可能になる。よって、左操舵
時においては、一方のストッパー７１ａに設けられた受
け部４１ａにより、左操舵時の入力シャフト１０の回転
方向と逆方向への出力シャフト３１の回転による当たり
部４７ａの位置変化は規制され、他方のストッパー７１
ｂに設けられた受け部４１ｂによっては、左操舵時の入
力シャフト１０の回転方向と同一方向への出力シャフト
３１の回転による当たり部４７ｂの位置変化は規制され
ない。During left steering, the moving member 75 moves in one axial direction of the input shaft 10 (downward in FIG. 7) due to the relative rotation of the input shaft 10 with respect to the moving member 75 via the male screw 73 and the female screw 74. Accordingly, one stopper 71a is sandwiched between the first sandwiching portion 75a and the third sandwiching portion 76, so that the stopper 71a rotates together with the input shaft 10, and the other stopper 71b can rotate relative to the input shaft 10. Therefore, at the time of left steering, the position change of the contact portion 47a due to the rotation of the output shaft 31 in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10 at the time of left steering is restricted by the receiving portion 41a provided on the one stopper 71a. And the other stopper 71
The position change of the contact portion 47b due to the rotation of the output shaft 31 in the same direction as the rotation direction of the input shaft 10 at the time of left steering is not restricted by the receiving portion 41b provided at the position b.

【００４５】右操舵時においては、入力シャフト１０の
移動部材７５に対する雄ねじ７３と雌ねじ７４を介する
相対回転により、移動部材７５は入力シャフト１０の軸
方向他方（図７において上方）に移動する。これによ
り、他方のストッパー７１ｂは第２挟み込み部７５ｃと
第３挟み込み部７６とで挟み込まれるので入力シャフト
１０と同行回転し、一方のストッパー７１ａは入力シャ
フト１０に対して相対回転可能になる。よって、右操舵
時においては、他方のストッパー７１ｂに設けられた受
け部４１ｂにより、右操舵時の入力シャフト１０の回転
方向と逆方向への出力シャフト３１の回転による当たり
部４７ｂの位置変化は規制され、一方のストッパー７１
ａに設けられた受け部４１ａによっては、右操舵時の入
力シャフト１０の回転方向と同一方向への出力シャフト
３１の回転による当たり部４７ａの位置変化は規制され
ない。During right steering, the moving member 75 moves in the other axial direction of the input shaft 10 (upward in FIG. 7) due to the relative rotation of the input shaft 10 with respect to the moving member 75 via the male screw 73 and the female screw 74. As a result, the other stopper 71b is sandwiched between the second sandwiching portion 75c and the third sandwiching portion 76, so that the other stopper 71b rotates together with the input shaft 10 and the one stopper 71a becomes relatively rotatable with respect to the input shaft 10. Therefore, at the time of right steering, the receiving portion 41b provided on the other stopper 71b restricts the position change of the contact portion 47b due to the rotation of the output shaft 31 in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10 at right steering. And one stopper 71
The position change of the contact portion 47a due to the rotation of the output shaft 31 in the same direction as the rotation direction of the input shaft 10 during right steering is not restricted by the receiving portion 41a provided at the position a.

【００４６】これにより、操舵用アクチュエータ２の動
きによる出力シャフト３１の回転方向が、ステアリング
ホイール１の操作による入力シャフト１０の回転方向と
同一方向である時は、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変
化の受け部４１ａ、４１ｂによる規制は解除状態になる
ので、出力シャフト３１の入力シャフト１０に対する相
対回転が阻止されることはない。そして、操舵用アクチ
ュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差
が増大し、操舵用アクチュエータ２の動きによる出力シ
ャフト３１の回転方向が、ステアリングホイール１の操
作による入力シャフト１０の回転方向と逆方向になった
時に、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け部４１
ａ、４１ｂにより規制することで、出力シャフト３１の
入力シャフト１０に対する相対回転を阻止可能である。
他は第１実施形態と同様の構成とされ、同様部分は同一
符号で示す。Accordingly, when the rotation direction of the output shaft 31 due to the movement of the steering actuator 2 is the same as the rotation direction of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1, the change in the position of the contact portions 47a, 47b is obtained. Since the regulation by the receiving portions 41a and 41b is released, the relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10 is not prevented. Then, an error from the target value of the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator 2 increases, and the rotation direction of the output shaft 31 due to the movement of the steering actuator 2 becomes the rotation direction of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1. When the position of the contact portions 47a and 47b is changed,
By restricting by the a and the 41b, the relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10 can be prevented.
Other components are the same as those of the first embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals.

【００４７】上記第４実施形態によれば、操舵用アクチ
ュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差
がない時や小さい時は、操舵用アクチュエータ２の動き
による出力シャフト３１の回転方向が、ステアリングホ
イール１の操作による入力シャフト１０の回転方向と等
しく、出力シャフト３１の回転が入力シャフト１０によ
り阻止されることはない。操舵用アクチュエータ２の動
きによる舵角変化量の目標値からの誤差が増大し、ドラ
イバーが意図する操舵方向と逆方向に操舵された場合
に、入力シャフト１０と出力シャフト３１との相対回転
を確実に阻止し、ドライバーが意図しない方向に操舵さ
れるのを防止できる。また、ステアリングホイール１の
操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化させるこ
とで、入力シャフト１０の回転角と出力シャフト３１の
回転角との角度偏差が生じても、ドライバーが意図する
操舵方向と同方向に操舵されていれば出力シャフト３１
の回転が入力シャフト１０により阻止されることはな
く、操舵用アクチュエータ２により舵角を変更できる。According to the fourth embodiment, when there is no error or a small error from the target value of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2, the rotation direction of the output shaft 31 due to the movement of the steering actuator 2 However, the rotation direction of the input shaft 10 is equal to the rotation direction of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1, and the rotation of the output shaft 31 is not blocked by the input shaft 10. When an error from the target value of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2 increases, and the steering is performed in the direction opposite to the steering direction intended by the driver, the relative rotation between the input shaft 10 and the output shaft 31 is ensured. To prevent the driver from steering in an unintended direction. Further, by changing the ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 according to the vehicle speed, even if an angular deviation between the rotation angle of the input shaft 10 and the rotation angle of the output shaft 31 occurs, the steering intended by the driver is performed. Output shaft 31 if it is steered in the same direction as
Is not blocked by the input shaft 10, and the steering angle can be changed by the steering actuator 2.

【００４８】図９〜図１５は第５実施形態の回転規制機
構８０を示す。その回転規制機構８０は、入力シャフト
１０側に設けられる一対の円弧状ストッパー８１ａ、８
１ｂを有する。各ストッパー８１ａ、８１ｂの上下面は
入力シャフト１０の軸方向に直角とされている。両スト
ッパー８１ａ、８１ｂは入力シャフト１０を囲むように
配置され、直進操舵状態においては入力シャフト１０の
軸方向における位置は互いに等しくされている。各スト
ッパー８１ａ、８１ｂそれぞれに、その一端面により構
成される受け部４１ａ、４１ｂが、入出力シャフト１
０、３１の回転方向における互いとの間隔をおいて配置
されている。その出力シャフト３１と同行回転する一対
の当たり部４７ａ、４７ｂが第１実施形態と同様に設け
られている。直進操舵状態においては、当たり部４７
ａ、４７ｂと受け部４１ａ、４１ｂとは入出力シャフト
１０、３１の軸方向における間隔をおいて配置され、入
出力シャフト１０、３１の回転方向において互いに対向
することのないものとされている。FIGS. 9 to 15 show a rotation restricting mechanism 80 according to a fifth embodiment. The rotation restricting mechanism 80 includes a pair of arc-shaped stoppers 81a and 81 provided on the input shaft 10 side.
1b. The upper and lower surfaces of each of the stoppers 81a and 81b are perpendicular to the axial direction of the input shaft 10. The two stoppers 81a and 81b are arranged so as to surround the input shaft 10, and the positions of the input shaft 10 in the axial direction are equal to each other in a straight-ahead steering state. Each of the stoppers 81a, 81b has a receiving part 41a, 41b formed by one end surface thereof,
0 and 31 are arranged at an interval from each other in the rotation direction. A pair of contact portions 47a and 47b that rotate together with the output shaft 31 are provided in the same manner as in the first embodiment. In the straight steering state, the contact portion 47
The input / output shafts a and 47b and the receiving portions 41a and 41b are arranged at intervals in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31, and are not opposed to each other in the rotation direction of the input / output shafts 10 and 31.

【００４９】両ストッパー８１ａ、８１ｂは、入力シャ
フト１０に連動機構８３を介して同行回転可能かつ入出
力シャフト１０、３１の軸方向に相対変位可能に連結さ
れている。その連動機構８３は、円筒状の回転部材８４
と、一対のガイド８５ａ、８５ｂと、一対の板バネ８６
ａ、８６ｂと、伝動部材８７とを有する。The stoppers 81a and 81b are connected to the input shaft 10 via an interlocking mechanism 83 so as to be rotatable together and relatively displaceable in the axial direction of the input and output shafts 10 and 31. The interlocking mechanism 83 includes a cylindrical rotating member 84.
, A pair of guides 85a and 85b, and a pair of leaf springs 86
a, 86b and a transmission member 87.

【００５０】その回転部材８４は、車体側により入力シ
ャフト１０と同軸心に回転可能に支持される。この回転
部材８４の上端面に周方向の間隔をおいて一体形成され
た一対の突起８４ａ、８４ｂの間に、入力シャフト１０
に一体形成された凸部１０ａが配置される。その突起８
４ａ、８４ｂと凸部１０ａとを介して入力シャフト１０
の回転が回転部材８４に伝達される。この回転部材８４
の回転により、受け部４１ａ、４１ｂの位置は入力シャ
フト１０の回転に応じて変更可能とされている。直進操
舵状態において突起８４ａ、８４ｂと凸部１０ａとの間
に入力シャフト１０の回転方向における隙間が形成さ
れ、その隙間がステアリングホイール１の操作により回
転部材８４を回転させる際の遊びとされる。また、その
回転部材８４の外周に形成された歯８４ｃに噛み合うラ
ック８８が車体側により横方向移動可能に支持され、そ
のラック８８を直進操舵状態での位置に復帰させる弾力
を付与するバネ８９が設けられている。The rotating member 84 is rotatably supported by the vehicle body coaxially with the input shaft 10. The input shaft 10 is provided between a pair of protrusions 84a and 84b integrally formed on the upper end surface of the rotating member 84 at circumferential intervals.
The convex portion 10a integrally formed with the first member is disposed. The projection 8
4a, 84b and the input shaft 10 via the projection 10a.
Is transmitted to the rotating member 84. This rotating member 84
, The positions of the receiving portions 41 a and 41 b can be changed according to the rotation of the input shaft 10. In the straight steering state, a gap in the rotation direction of the input shaft 10 is formed between the projections 84a, 84b and the projection 10a, and the gap serves as play when the rotating member 84 is rotated by operating the steering wheel 1. A rack 88 that meshes with teeth 84c formed on the outer periphery of the rotating member 84 is supported by the vehicle body so as to be able to move in the lateral direction, and a spring 89 that gives elasticity to return the rack 88 to a position in a straight steering state is provided. Is provided.

【００５１】各ガイド８５ａ、８５ｂは、各ストッパー
８１ａ、８１ｂに入出力シャフト１０、３１の軸方向の
間隔をおいて対向する円弧状の案内壁８５ａ′、８５
ｂ′と、この案内壁８５ａ′、８５ｂ′の一端から入出
力シャフト１０、３１の軸方向に沿って出力シャフト３
１に向かい延びる支持壁８５ａ″、８５ｂ″とを有す
る。Each of the guides 85a, 85b has an arc-shaped guide wall 85a ', 85 which opposes each of the stoppers 81a, 81b with an axial interval between the input / output shafts 10, 31.
b 'and the output shaft 3 from one end of the guide walls 85a', 85b 'along the axial direction of the input / output shafts 10, 31.
1 and supporting walls 85a ", 85b".

【００５２】各案内壁８５ａ′、８５ｂ′の外周側は、
回転部材８４の内周に形成された周溝８４′に入出力シ
ャフト１０、３１の相対回転方向に沿って相対移動可能
に嵌め合わされる。一方の案内壁８５ａ′と一方のスト
ッパー８１ａとの間に一方の板バネ８６ａが挟まれ、他
方の案内壁８５ｂ′と他方のストッパー８１ｂとの間に
他方の板バネ８６ｂが挟まれる。また、各案内壁８５
ａ′、８５ｂ′から各ストッパー８１ａ、８１ｂに向か
い入力シャフト１０の軸方向に沿って延びるガイドプレ
ート８５ｅ、８５ｆが、各ストッパー８１ａ、８１ｂに
形成された溝に入出力シャフト１０、３１の軸方向に相
対移動可能に嵌め合わされている。The outer peripheral side of each guide wall 85a ', 85b'
The input / output shafts 10 and 31 are relatively movably fitted in a circumferential groove 84 ′ formed on the inner circumference of the rotating member 84 along the relative rotation direction of the input / output shafts 10 and 31. One leaf spring 86a is sandwiched between one guide wall 85a 'and one stopper 81a, and the other leaf spring 86b is sandwiched between the other guide wall 85b' and the other stopper 81b. In addition, each guide wall 85
Guide plates 85e, 85f extending along the axial direction of the input shaft 10 from the a ', 85b' toward the stoppers 81a, 81b are provided in grooves formed in the stoppers 81a, 81b in the axial direction of the input / output shafts 10, 31. Are fitted so as to be relatively movable.

【００５３】各支持壁８５ａ″、８５ｂ″と回転部材８
４の内周に一体化されたバネ受け８４ｇとが、それぞれ
圧縮コイルバネ９２ａ、９２ｂを介して連結される。Each support wall 85a ", 85b" and the rotating member 8
The spring receiver 84g integrated with the inner periphery of the fourth spring 4 is connected via compression coil springs 92a and 92b, respectively.

【００５４】その伝動部材８７は、図１２に示すように
回転部材８４の内周に沿う円弧状の揺動部８７ａと、一
対のストッパー受け８７ｂ、８７ｃと、アーム８７ｄ
（図９参照）とを有し、その揺動部８７ａの両端間中央
において回転部材８４に横軸９０中心に回転可能に支持
される。その揺動部８７ａは、各ストッパー８１ａ、８
１ｂに案内壁８５ａ′、８５ｂ′とは反対側で入力シャ
フト１０の軸方向の間隔をおいて対向する。そのストッ
パー受け８７ｂ、８７ｃは、揺動部８７ａの両端から各
ストッパー８１ａ、８１ｂに向かい延びる。直進操舵状
態において、一方のストッパー受け８７ｂにより一方の
ストッパー８１ａが支持され、他方のストッパー受け８
７ｃにより他方のストッパー８１ｂが支持される。その
アーム８７ｄは、揺動部８７ａの両端間中央から回転部
材８４の外部に至った後に入出力シャフト１０、３１の
軸方向に沿って入力シャフト１０に向かい延びる。その
アーム８７ｄの入力シャフト１０の端面との対向部にＶ
溝状のカム面８７ｄ′が形成され、そのカム面８７ｄ′
に接するカムフォロア９１が入力シャフト１０の端面に
一体化されている。As shown in FIG. 12, the transmission member 87 includes an arc-shaped swinging portion 87a along the inner periphery of the rotating member 84, a pair of stopper receivers 87b and 87c, and an arm 87d.
(See FIG. 9), and is rotatably supported by the rotating member 84 about the horizontal axis 90 at the center between both ends of the swinging portion 87a. The oscillating portion 87a is provided with each stopper 81a, 8
1b is opposed to the guide walls 85a 'and 85b' on the side opposite to the guide walls 85a 'and 85b' at an axial interval of the input shaft 10. The stopper receivers 87b and 87c extend from both ends of the swinging portion 87a toward the stoppers 81a and 81b. In the straight steering state, one stopper 81a is supported by one stopper receiver 87b, and the other stopper receiver 8b is supported.
The other stopper 81b is supported by 7c. The arm 87d extends toward the input shaft 10 along the axial direction of the input / output shafts 10, 31 after reaching from the center between both ends of the swinging portion 87a to the outside of the rotating member 84. The V of the arm 87d is opposed to the end face of the input shaft 10.
A groove-like cam surface 87d 'is formed, and the cam surface 87d'
The cam follower 91 contacting the input shaft 10 is integrated with the end face of the input shaft 10.

【００５５】各ストッパー８１ａ、８１ｂは、退避位置
と阻止位置との間で入出力シャフト１０、３１の軸方向
に沿って変位可能とされている。図１１に示すように、
その退避位置においては、各ストッパー８１ａ、８１ｂ
に形成された受け部４１ａ、４１ｂは当たり部４７ａ、
４７ｂと出力シャフト３１の回転方向において対向する
ことはない。その阻止位置においては、その受け部４１
ａ、４１ｂと当たり部４７ａ、４７ｂとは出力シャフト
３１の回転方向において互いに対向する。Each of the stoppers 81a, 81b is displaceable along the axial direction of the input / output shafts 10, 31 between the retracted position and the blocking position. As shown in FIG.
In the retracted position, each stopper 81a, 81b
The receiving portions 41a, 41b formed in the contact portion 47a,
47b does not face the rotation direction of the output shaft 31. In the blocking position, the receiving portion 41
a, 41b and the contact portions 47a, 47b oppose each other in the rotation direction of the output shaft 31.

【００５６】これにより、図１４に示すように、右操舵
時においては、入力シャフト１０の回転がカムフォロア
９１からカム面８７ｄ′を介して伝達されることで、伝
動部材８７は横軸９０中心に回転方向一方へ揺動する。
これにより、他方のストッパー受け８７ｃが出力シャフ
ト３１に向かい変位することで、他方のストッパー８１
ｂは板バネ８６ｂの弾力により阻止位置へ変位し、一方
のストッパー受け８７ｂが入力シャフト１０に向かい変
位することで、一方のストッパー８１ａは退避位置に配
置される。また、左操舵時においては、入力シャフト１
０の回転がカムフォロア９１からカム面８７ｄ′を介し
て伝達されることで、伝動部材８７は横軸９０中心に回
転方向他方へ揺動する。これにより、一方のストッパー
受け８７ｂが出力シャフト３１に向かい変位すること
で、一方のストッパー８１ａは板バネ８６ｂの弾力によ
り阻止位置へ変位し、他方のストッパー受け８７ｃが入
力シャフト１０に向かい変位することで、他方のストッ
パー８１ｂは退避位置に配置される。すなわち、その連
動機構８３により、左操舵時は一方のストッパー８１ａ
が退避位置から阻止位置へ変位すると共に他方のストッ
パー８１ｂは退避位置に配置され、右操舵時は他方のス
トッパー８１ｂが退避位置から阻止位置へ変位すると共
に一方のストッパー８１ａは阻止位置に配置されるよう
に、入力シャフト１０と両ストッパー８１ａ、８１ｂと
が連動される。Thus, as shown in FIG. 14, during right steering, the rotation of the input shaft 10 is transmitted from the cam follower 91 via the cam surface 87d ', so that the transmission member 87 is centered on the horizontal axis 90. Swing in one direction of rotation.
As a result, the other stopper receiver 87c is displaced toward the output shaft 31 so that the other stopper 81
b is displaced to the blocking position by the elastic force of the leaf spring 86b, and the one stopper receiver 87b is displaced toward the input shaft 10, whereby the one stopper 81a is disposed at the retracted position. Also, at the time of left steering, the input shaft 1
When the rotation of 0 is transmitted from the cam follower 91 via the cam surface 87d ', the transmission member 87 swings around the horizontal axis 90 in the other rotation direction. Accordingly, one stopper receiver 87b is displaced toward the output shaft 31 so that one stopper 81a is displaced to the stop position by the elastic force of the leaf spring 86b, and the other stopper receiver 87c is displaced toward the input shaft 10. Thus, the other stopper 81b is disposed at the retracted position. That is, by the interlocking mechanism 83, one of the stoppers 81a is used during left steering.
Is displaced from the retracted position to the blocking position, and the other stopper 81b is disposed in the retracted position. During right steering, the other stopper 81b is displaced from the retracted position to the blocking position and one stopper 81a is disposed in the blocking position. Thus, the input shaft 10 and the stoppers 81a and 81b are linked.

【００５７】これにより、左操舵時は一方のストッパー
８１ａに設けられた受け部４１ａにより、左操舵時の入
力シャフト１０の回転方向と逆方向への出力シャフト３
１の回転による当たり部４７ａの位置変化が規制可能と
され、また、右操舵時は他方のストッパー８１ｂに設け
られた受け部４１ｂにより、右操舵時の入力シャフト１
０の回転方向と逆方向への出力シャフト３１の回転によ
る当たり部４７ｂの位置変化が規制可能とされている。Thus, at the time of left steering, the output shaft 3 in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10 at the time of left steering is provided by the receiving portion 41a provided on the one stopper 81a.
In this case, the change in the position of the contact portion 47a due to the rotation of the shaft 1 can be restricted, and the input shaft 1 at the time of right steering is received by the receiving portion 41b provided at the other stopper 81b at the time of right steering.
The position change of the contact portion 47b due to the rotation of the output shaft 31 in the direction opposite to the zero rotation direction can be restricted.

【００５８】よって、操舵用アクチュエータ２の動きに
よる出力シャフト３１の回転方向が、ステアリングホイ
ール１の操作による入力シャフト１０の回転方向と同一
方向である時は、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化の
受け部４１ａ、４１ｂによる規制は解除状態になるの
で、出力シャフト３１の入力シャフト１０に対する相対
回転が阻止されることはない。そして、操舵用アクチュ
エータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差が
増大し、操舵用アクチュエータ２の動きによる出力シャ
フト３１の回転方向が、ステアリングホイール１の操作
による入力シャフト１０の回転方向とは逆方向である時
に、当たり部４７ａ、４７ｂの位置変化を受け部４１
ａ、４１ｂにより規制することで、出力シャフト３１の
入力シャフト１０に対する相対回転を阻止可能である。Therefore, when the rotation direction of the output shaft 31 by the movement of the steering actuator 2 is the same as the rotation direction of the input shaft 10 by the operation of the steering wheel 1, the position change of the contact portions 47a and 47b is received. Since the regulation by the parts 41a and 41b is released, the relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10 is not prevented. Then, an error from the target value of the steering angle change amount due to the movement of the steering actuator 2 increases, and the rotation direction of the output shaft 31 due to the movement of the steering actuator 2 becomes the rotation direction of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1. When the direction is opposite to that of FIG.
By restricting by the a and the 41b, the relative rotation of the output shaft 31 with respect to the input shaft 10 can be prevented.

【００５９】各ストッパー８１ａ、８１ｂは、当たり部
４７ａ、４７ｂに受け部４１ａ、４１ｂを介して一定以
上の力で押し付けられることで、入力シャフト１０に対
して入出力シャフト１０、３１の相対回転方向に沿って
相対変位可能とされている。すなわち、左操舵時におい
て、入力シャフト１０の回転方向と逆方向への出力シャ
フト３１の回転による当たり部４７ａの位置変化を受け
部４１ａにより規制する際に、一方のストッパー８１ａ
を押し付ける力が、圧縮コイルバネ９２ａを弾性変形さ
せるのに要する値以上になることで、一方のストッパー
８１ａはガイド８５ａと共に入力シャフト１０に対して
入出力シャフト１０、３１の相対回転方向に沿って相対
変位する。また、右操舵時において、入力シャフト１０
の回転方向と逆方向への出力シャフト３１の回転による
当たり部４７ａの位置変化を受け部４１ｂにより規制す
る際に、他方のストッパー８１ｂを押し付ける力が、圧
縮コイルバネ９２ｂを弾性変形させるのに要する値以上
になることで、他方のストッパー８１ｂはガイド８５ｂ
と共に入力シャフト１０に対して入出力シャフト１０、
３１の相対回転方向に沿って相対変位する。The stoppers 81a and 81b are pressed against the contact portions 47a and 47b with a certain force or more through the receiving portions 41a and 41b, thereby rotating the input and output shafts 10 and 31 relative to the input shaft 10. Are relatively displaceable along. That is, during left steering, when the position change of the contact portion 47a due to the rotation of the output shaft 31 in the direction opposite to the rotation direction of the input shaft 10 is restricted by the portion 41a, one of the stoppers 81a is used.
Is greater than the value required to elastically deform the compression coil spring 92a, the one stopper 81a moves relative to the input shaft 10 along with the guide 85a along the relative rotation direction of the input / output shafts 10, 31. Displace. Also, during right steering, the input shaft 10
When the position change of the contact portion 47a due to the rotation of the output shaft 31 in the opposite direction to the rotation direction of the output shaft 31 is restricted by the portion 41b, the force pressing the other stopper 81b is a value required to elastically deform the compression coil spring 92b. With the above, the other stopper 81b becomes the guide 85b
Together with the input shaft 10,
31 are relatively displaced along the relative rotation direction.

【００６０】入力シャフト１０に対する相対変位量が一
定以上になったストッパー８１ａ、８１ｂを、入力シャ
フト１０側に対して相対変位しないように固定する手段
が設けられている。すなわち、各ストッパー８１ａ、８
１ｂに、その外周において開口するように孔８１ｅ、８
１ｆが形成される。回転部材８４に一対の固定部材９３
ａ、９３ｂが、その内周から出没可能に挿入される。各
固定部材９３ａ、９３ｂを回転部材８４の内周から突出
させる弾力を付与するバネ９４ａ、９４ｂが回転部材８
４内に配置されている。ストッパー８１ａ、８１ｂの入
力シャフト１０に対する相対変位量が一定以上になるま
では、固定部材９３ａ、９３ｂは弾力によりストッパー
８１ａ、８１ｂの外周に押し付けられ、その相対変位量
が一定以上になると固定部材９３ａ、９３ｂの先端側は
孔８１ｅ、８１ｆに挿入され、ストッパー８１ａ、８１
ｂは入力シャフト１０側の回転部材８４に固定される。Means are provided for fixing the stoppers 81a and 81b whose relative displacement with respect to the input shaft 10 has become equal to or greater than a predetermined value so as not to be displaced relative to the input shaft 10 side. That is, each stopper 81a, 8
1b are provided with holes 81e, 8
If is formed. A pair of fixing members 93 are attached to the rotating member 84.
a and 93b are inserted so as to be able to protrude and retract from the inner periphery thereof. The springs 94a and 94b for providing elasticity for projecting the fixing members 93a and 93b from the inner periphery of the rotating member 84 are provided by the rotating member 8.
4. Until the relative displacement of the stoppers 81a and 81b with respect to the input shaft 10 becomes equal to or greater than a certain value, the fixing members 93a and 93b are pressed against the outer periphery of the stoppers 81a and 81b by elasticity. , 93b are inserted into holes 81e, 81f, and stoppers 81a, 81f are inserted into holes 81e, 81f.
b is fixed to the rotating member 84 on the input shaft 10 side.

【００６１】入力シャフト１０側に一対のブロック状の
規制部材９５ａ、９５ｂが設けられている。各規制部材
９５ａ、９５ｂは、回転部材８４に一体化された支持片
９６にそれぞれ圧縮バネ９６ａ、９６ｂを介して連結さ
れることで、入力シャフト１０と同行回転可能かつ入出
力シャフト１０、３１の軸方向に沿って変位可能とされ
ている。各規制部材９５ａ、９５ｂの軸方向変位の案内
片９９が支持片９６に取り付けられている。A pair of block-like regulating members 95a and 95b are provided on the input shaft 10 side. Each of the regulating members 95a and 95b is connected to a supporting piece 96 integrated with the rotating member 84 via compression springs 96a and 96b, respectively, so that the regulating members 95a and 95b can rotate together with the input shaft 10 and can rotate the input and output shafts 10 and 31. It can be displaced along the axial direction. A guide piece 99 for axial displacement of each of the regulating members 95a and 95b is attached to the support piece 96.

【００６２】一方の規制部材９５ａは一方のガイド８５
ａにより支持されることで、入出力シャフト１０、３１
の軸方向一方への変位が規制され、他方の規制部材９５
ｂは他方のガイド８５ｂにより支持されることで、入出
力シャフト１０、３１の軸方向一方への変位が規制され
る。One restricting member 95a is connected to one guide 85
a, the input and output shafts 10, 31
Is restricted in one axial direction, and the other regulating member 95 is restricted.
Since b is supported by the other guide 85b, the displacement of the input / output shafts 10, 31 in one axial direction is restricted.

【００６３】図１５に示すように、右操舵時に他方のス
トッパー８１ｂとガイド８５ｂの入力シャフト１０に対
する入出力シャフト１０、３１の相対回転方向に沿う相
対変位量が一定以上になった時、他方のガイド８５ｂに
よる他方の規制部材９５ｂの軸方向変位の規制が解除さ
れ、他方の規制部材９５ｂは入出力シャフト１０、３１
の軸方向一方へ変位する。また、左操舵時に一方のスト
ッパー８１ａとガイド８５ａの入力シャフト１０に対す
る入出力シャフト１０、３１の相対回転方向に沿う相対
変位量が一定以上になった時、一方のガイド８５ａによ
る一方の規制部材９５ａの軸方向変位の規制が解除さ
れ、一方の規制部材９５ａは入出力シャフト１０、３１
の軸方向一方へ変位する。As shown in FIG. 15, when the relative displacement of the other stopper 81b and the guide 85b along the direction of relative rotation of the input / output shafts 10, 31 with respect to the input shaft 10 becomes greater than a certain value during right steering, the other stopper 81b and the guide 85b are turned to the other. The restriction on the axial displacement of the other regulating member 95b by the guide 85b is released, and the other regulating member 95b is released from the input / output shafts 10, 31.
In one axial direction. Further, when the relative displacement of the input / output shafts 10, 31 relative to the input shaft 10 of the one stopper 81a and the guide 85a along the relative rotation direction becomes more than a certain value during left steering, the one regulating member 95a by the one guide 85a is used. The restriction on the axial displacement of the shaft is released, and one of the restriction members 95a is connected to the input / output shafts 10, 31.
In one axial direction.

【００６４】右操舵時に入出力シャフト１０、３１の軸
方向一方へ変位した他方の規制部材９５ｂは、入力シャ
フト１０に対する相対変位量が一定以上になったストッ
パー８１ｂに設けられた受け部４１ｂと、出力シャフト
３１の回転方向において対向する位置に配置される。左
操舵時に入出力シャフト１０、３１の軸方向一方へ変位
した一方の規制部材９５ａは、入力シャフト１０に対す
る相対変位量が一定以上になったストッパー８１ａに設
けられた受け部４１ａと、出力シャフト３１の回転方向
において対向する位置に配置される。The other regulating member 95b, which is displaced in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31 during right steering, is provided with a receiving portion 41b provided on a stopper 81b having a relative displacement with respect to the input shaft 10 of a predetermined value or more. The output shaft 31 is disposed at a position facing the rotation direction of the output shaft 31. One of the regulating members 95a, which is displaced in the axial direction of the input / output shafts 10 and 31 during left steering, includes a receiving portion 41a provided on a stopper 81a having a relative displacement amount with respect to the input shaft 10 of a certain value or more, and an output shaft 31. Are arranged at positions facing each other in the rotation direction.

【００６５】右操舵時における舵角制御の異常時におい
ては、出力シャフト３１と同行回転する当たり部４７
ａ、４７ｂは、入力シャフト１０に対する相対変位量が
一定以上になった他方のストッパー８１ｂに設けられた
受け部４１ｂと他方の規制部材９５ｂとの対向間に配置
される。これにより、入力シャフト１０の右操舵時の回
転は、他方の規制部材９５ｂから当たり部４７ａを介し
て出力シャフト３１に伝達可能とされ、また、入力シャ
フト１０の左操舵時の回転は、他方のストッパー８１ｂ
の受け部４１ｂから当たり部４７ｂを介して出力シャフ
ト３１に伝達可能とされている。When the steering angle control is abnormal during right steering, the contact portion 47 that rotates together with the output shaft 31 is rotated.
Reference numerals a and 47b are arranged between the receiving portion 41b provided on the other stopper 81b, which has a relative displacement with respect to the input shaft 10 equal to or greater than a predetermined value, and the other regulating member 95b. Thereby, the rotation of the input shaft 10 during right steering can be transmitted from the other regulating member 95b to the output shaft 31 via the hitting portion 47a, and the rotation of the input shaft 10 during left steering can be transmitted to the other shaft. Stopper 81b
From the receiving portion 41b to the output shaft 31 via the contact portion 47b.

【００６６】左操舵時における舵角制御の異常時におい
ては、その当たり部４７ａ、４７ｂは、入力シャフト１
０に対する相対変位量が一定以上になった一方のストッ
パー８１ａに設けられた受け部４１ａと一方の規制部材
９５ａとの対向間に配置される。これにより、入力シャ
フト１０の左操舵時の回転は、一方の規制部材９５ａか
ら当たり部４７ｂを介して出力シャフト３１に伝達可能
とされ、また、入力シャフト１０の右操舵時の回転は、
一方のストッパー８１ａの受け部４１ａから当たり部４
７ａを介して出力シャフト３１に伝達可能とされてい
る。これにより、舵角制御の異常時に、ステアリングホ
イール１の操作による左右何れの方向への操舵時におい
ても、入力シャフト１０の回転を出力シャフト３１に伝
達可能になる。他は第１実施形態と同様の構成とされ、
同様部分は同一符号で示す。When the steering angle control during the left steering is abnormal, the contact portions 47a and 47b are connected to the input shaft 1
It is arranged between the receiving portion 41a provided on the one stopper 81a having the relative displacement amount with respect to 0 which is equal to or more than a predetermined value and the one regulating member 95a facing each other. Thereby, the rotation of the input shaft 10 during left steering can be transmitted from the one regulating member 95a to the output shaft 31 via the hitting portion 47b, and the rotation of the input shaft 10 during right steering is
From the receiving portion 41a of one stopper 81a to the contact portion 4
It can be transmitted to the output shaft 31 via 7a. Thus, when the steering angle control is abnormal, the rotation of the input shaft 10 can be transmitted to the output shaft 31 even when the steering wheel 1 is operated in the left or right direction. The other configuration is the same as that of the first embodiment,
Similar parts are indicated by the same reference numerals.

【００６７】上記第５実施形態によれば、操舵用アクチ
ュエータ２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差
がない時や小さい時は、操舵用アクチュエータ２の動き
による出力シャフト３１の回転方向が、ステアリングホ
イール１の操作による入力シャフト１０の回転方向と等
しく、出力シャフト３１の回転が入力シャフト１０によ
り阻止されることはない。また、操舵用アクチュエータ
２の動きによる舵角変化量の目標値からの誤差が増大
し、ドライバーが意図する操舵方向と逆方向に操舵され
た場合に、入力シャフト１０と出力シャフト３１との相
対回転を確実に阻止し、ドライバーが意図しない方向に
操舵されるのを防止できる。また、ステアリングホイー
ル１の操作量に対する舵角の割合を車速に応じて変化さ
せることで、入力シャフト１０の回転角と出力シャフト
３１の回転角との角度偏差が生じても、ドライバーが意
図する操舵方向と同方向に操舵されていれば出力シャフ
ト３１の回転が入力シャフト１０により阻止されること
はなく、操舵用アクチュエータ２により舵角を変更でき
る。さらに、ドライバーが意図する操舵方向と逆方向に
舵角が変化した場合に、入力シャフト１０と出力シャフ
ト３１との相対回転を阻止できるだけでなく、ドライバ
ーが意図する操舵方向へ舵角が変化する場合も入力シャ
フト１０と出力シャフト３１との相対回転を阻止でき
る。よって、操舵用アクチュエータ２による舵角制御の
異常時においても、操舵方向の迅速な変更や停車状態で
の据え切り操舵等が可能になる。According to the fifth embodiment, the rotation direction of the output shaft 31 due to the movement of the steering actuator 2 when there is no or small error from the target value of the steering angle change due to the movement of the steering actuator 2. However, the rotation direction of the input shaft 10 is equal to the rotation direction of the input shaft 10 due to the operation of the steering wheel 1, and the rotation of the output shaft 31 is not blocked by the input shaft 10. Further, when an error from the target value of the amount of change in the steering angle due to the movement of the steering actuator 2 increases and the steering is performed in the direction opposite to the steering direction intended by the driver, the relative rotation between the input shaft 10 and the output shaft 31 is increased. And the steering is prevented from being steered in an unintended direction. Further, by changing the ratio of the steering angle to the operation amount of the steering wheel 1 according to the vehicle speed, even if an angular deviation between the rotation angle of the input shaft 10 and the rotation angle of the output shaft 31 occurs, the steering intended by the driver is performed. If the steering is performed in the same direction as the direction, the rotation of the output shaft 31 is not prevented by the input shaft 10, and the steering angle can be changed by the steering actuator 2. Further, when the steering angle changes in the direction opposite to the steering direction intended by the driver, not only can the relative rotation between the input shaft 10 and the output shaft 31 be prevented, but also the steering angle changes in the steering direction intended by the driver. Also, the relative rotation between the input shaft 10 and the output shaft 31 can be prevented. Therefore, even when the steering angle control by the steering actuator 2 is abnormal, it is possible to quickly change the steering direction and perform stationary steering in a stopped state.

【００６８】本発明は上記各実施形態に限定されない。
例えば、第３〜５実施形態において、第２実施形態と同
様の緩衝材が当たり部と受け部との間に配置されてもよ
い。The present invention is not limited to the above embodiments.
For example, in the third to fifth embodiments, the same cushioning material as in the second embodiment may be arranged between the contact portion and the receiving portion.

【００６９】[0069]

【発明の効果】本発明によれば、ステアバイワイヤシス
テムを採用した車両用操舵装置において、簡便でコスト
メリットが高く、異常発生時に確実に機能すると共に誤
操作を防止でき、操作部材の操作量に対する舵角の割合
を車速に応じて変化させる場合にも機能する機械的なフ
ェールセーフ機構を提供できる。According to the present invention, a steering apparatus for a vehicle employing a steer-by-wire system is simple, has a high cost merit, can function reliably when an abnormality occurs, and can prevent erroneous operation. It is possible to provide a mechanical fail-safe mechanism that functions even when the ratio of the angle is changed according to the vehicle speed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態の車両用操舵装置の構成説明
図FIG. 1 is a configuration explanatory view of a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention;

【図２】本発明の実施形態の車両用操舵装置における操
作角と入出力シャフトの角度偏差と車速との関係を示す
図FIG. 2 is a diagram showing a relationship between an operation angle, an angle deviation of an input / output shaft, and a vehicle speed in the vehicle steering system according to the embodiment of the present invention.

【図３】本発明の第１実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の斜視図FIG. 3 is a perspective view of a main part of the vehicle steering system according to the first embodiment of the present invention;

【図４】本発明の第２実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の斜視図FIG. 4 is a perspective view of a main part of a vehicle steering system according to a second embodiment of the present invention.

【図５】本発明の第３実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の平面図FIG. 5 is a plan view of a main part of a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.

【図６】本発明の第３実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の正面図FIG. 6 is a front view of a main part of a vehicle steering system according to a third embodiment of the present invention.

【図７】本発明の第４実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の側断面図FIG. 7 is a side sectional view of a main part of a vehicle steering system according to a fourth embodiment of the present invention.

【図８】図７のＶＩＩＩ‐ＶＩＩＩ線断面図8 is a sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 7;

【図９】本発明の第５実施形態の車両用操舵装置におけ
る要部の平断面図FIG. 9 is a plan sectional view of a main part of a vehicle steering system according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の第５実施形態の車両用操舵装置にお
ける要部の斜視図FIG. 10 is a perspective view of a main part of a vehicle steering system according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１１】図９のＸＩ‐ＸＩ線断面図FIG. 11 is a sectional view taken along line XI-XI in FIG. 9;

【図１２】図９のＸＩＩ‐ＸＩＩ線断面図12 is a sectional view taken along line XII-XII in FIG.

【図１３】図９のＸＩＩＩ‐ＸＩＩＩ線断面図FIG. 13 is a sectional view taken along line XIII-XIII in FIG. 9;

【図１４】本発明の第５実施形態の車両用操舵装置にお
ける要部の作用説明用側断面図FIG. 14 is a side sectional view for explaining an operation of a main part in a vehicle steering system according to a fifth embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の第５実施形態の車両用操舵装置にお
ける要部の作用説明用側断面図FIG. 15 is a side sectional view for explaining an operation of a main part in a vehicle steering system according to a fifth embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ステアリングホイール ２ 操舵用アクチュエータ ４ 車輪 １０ 入力シャフト ２０ 制御装置 ３１ 出力シャフト ４０、４０′、５０、７０、８０ 回転規制機構 ４３ａ、４３ｂ、７１ａ、７１ｂ、８１ａ、８１ｂ ス
トッパー ４９ａ、４９ｂ 緩衝材 ５１ 変速機構 ８３ 連動機構DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering wheel 2 Steering actuator 4 Wheel 10 Input shaft 20 Control device 31 Output shaft 40, 40 ', 50, 70, 80 Rotation regulation mechanism 43a, 43b, 71a, 71b, 81a, 81b Stopper 49a, 49b Buffer material 51 Shifting Mechanism 83 Interlocking mechanism

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高松 孝修 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 (72)発明者 瀬川 雅也 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC26 DA03 DA05 DA15 DA23 DB02 DB03 EC29 3D033 CA02 CA04 CA13 CA16 CA17 CA27 CA31 CA32  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Takayoshi Takamatsu 3-5-8 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka Inside Koyo Seiko Co., Ltd. (72) Masaya Segawa 3--5 Minamisenba, Chuo-ku, Osaka-shi, Osaka No. 8 F-term in Koyo Seiko Co., Ltd. (Reference) 3D032 CC26 DA03 DA05 DA15 DA23 DB02 DB03 EC29 3D033 CA02 CA04 CA13 CA16 CA17 CA27 CA31 CA32

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】操作部材の操作に応じて駆動される操舵用
アクチュエータの動きを、その操作部材を車輪に機械的
に連結することなく、舵角が変化するようにその車輪に
伝達可能な車両用操舵装置において、その操作部材の操
作に応じて回転する入力シャフトと、その舵角の変化に
より回転するように、その車輪に機械的に連結される出
力シャフトと、その入力シャフトと出力シャフトとの間
に介在する回転規制機構とを備え、その回転規制機構
は、その入力シャフト側に設けられる受け部と、その出
力シャフト側に設けられる当たり部とを有し、その受け
部の位置は、その入力シャフトの回転に応じて変更可能
とされ、その当たり部の位置は、その出力シャフトの回
転により変更可能とされ、その操舵用アクチュエータの
動きによる舵角変化量の目標値からの誤差の増大時に、
その当たり部の位置変化を受け部により規制すること
で、出力シャフトの入力シャフトに対する相対回転を阻
止可能であることを特徴とする車両用操舵装置。A vehicle capable of transmitting a movement of a steering actuator driven in accordance with an operation of an operation member to a wheel so as to change a steering angle without mechanically connecting the operation member to the wheel. In the steering device, an input shaft that rotates in accordance with the operation of the operating member, an output shaft that is mechanically connected to the wheels so as to rotate by changing the steering angle, the input shaft and the output shaft, A rotation restriction mechanism interposed between the rotation restriction mechanism, the rotation restriction mechanism has a receiving portion provided on the input shaft side, and a contact portion provided on the output shaft side, the position of the receiving portion, It can be changed according to the rotation of the input shaft, and the position of the contact portion can be changed by the rotation of the output shaft. At the time of the increase of the error from the target value,
A steering device for a vehicle, wherein a relative rotation of an output shaft with respect to an input shaft can be prevented by restricting a position change of the contact portion by a receiving portion. 【請求項２】その当たり部と受け部との間に、その当た
り部および受け部よりも弾性に富む緩衝材が配置され、
その緩衝材を介して当たり部が受け部に接することで、
その当たり部の位置変化が受け部により規制される請求
項１に記載の車両用操舵装置。2. A cushioning material having a higher elasticity than the contact portion and the receiving portion is disposed between the contact portion and the receiving portion,
By the contact part coming into contact with the receiving part via the cushioning material,
The vehicle steering device according to claim 1, wherein a change in the position of the contact portion is regulated by the receiving portion. 【請求項３】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、その当た
り部の位置変化が受け部により規制されるまでは入力シ
ャフトと出力シャフトとは相対回転可能とされ、その相
対回転角度の最大値が前記角度偏差の絶対値の設定最大
値に対応する請求項１または２に記載の車両用操舵装
置。3. The method according to claim 1, wherein an angle deviation between a rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and a rotation angle of the output shaft due to a change in the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. Means for controlling the steering actuator in accordance with the vehicle speed and the operation amount of the operation member, wherein the input shaft and the output shaft are relatively rotatable until the position change of the contact portion is regulated by the receiving portion. 3. The vehicle steering system according to claim 1, wherein a maximum value of the relative rotation angle corresponds to a set maximum value of the absolute value of the angle deviation. 【請求項４】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、その当た
り部の位置変化が受け部により規制されるまでの入力シ
ャフトと出力シャフトの相対回転角度が、設定車速での
操作部材の操作量に対応する前記角度偏差の絶対値の変
化に応じて変更可能とされている請求項１または２に記
載の車両用操舵装置。4. An apparatus according to claim 1, wherein the angle deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to a change in the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. Means for controlling the steering actuator in accordance with the vehicle speed and the operation amount of the operation member, and the relative rotation angle of the input shaft and the output shaft until the position change of the contact portion is restricted by the receiving portion is set. The vehicle steering device according to claim 1, wherein the steering device can be changed according to a change in an absolute value of the angle deviation corresponding to an operation amount of the operation member at a vehicle speed. 【請求項５】前記制御により、低車速では操作部材の操
作による入力シャフトの回転角の位相よりも舵角の変化
による出力シャフトの回転角の位相が進み、高車速では
舵角の変化による出力シャフトの回転角の位相よりも操
作部材の操作による入力シャフトの回転角の位相が進む
ことで、前記角度偏差が生じるものとされ、その角度偏
差の絶対値は、その操作部材の操作量が増大する程に大
きくされ、その入力シャフトに一対のストッパーが変速
機構を介して接続され、各ストッパーは入出力シャフト
の軸心に沿う回転軸回りに回転可能とされ、右操舵時の
入力シャフトの回転は、その変速機構により一方のスト
ッパーに同一回転方向に増速されて伝達されると共に他
方のストッパーに同一回転方向に減速されて伝達され、
左操舵時の入力シャフトの回転は、その変速機構により
一方のストッパーに同一回転方向に減速されて伝達され
ると共に他方のストッパーに同一回転方向に増速されて
伝達され、各ストッパーそれぞれに一対の前記受け部
が、出力シャフトの回転方向における互いとの間隔が操
作部材の操作量の増減に応じて増減する位置で設けら
れ、前記当たり部は両受け部の間に配置され、右操舵時
は、一方のストッパーに設けられた受け部により入力シ
ャフトの回転方向への出力シャフトの回転による当たり
部の位置変化が規制可能とされると共に、他方のストッ
パーに設けられた受け部により入力シャフトの回転方向
と逆方向への出力シャフトの回転による当たり部の位置
変化が規制可能とされ、左操舵時は、他方のストッパー
に設けられた受け部により入力シャフトの回転方向への
出力シャフトの回転による当たり部の位置変化が規制可
能とされると共に、一方のストッパーに設けられた受け
部により入力シャフトの回転方向と逆方向への出力シャ
フトの回転による当たり部の位置変化が規制可能とされ
ている請求項４に記載の車両用操舵装置。According to the above control, at low vehicle speeds, the phase of the rotation angle of the output shaft due to the change in the steering angle leads to the phase of the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operating member, and at high vehicle speeds, the output due to the change in the steering angle. When the phase of the rotation angle of the input shaft is advanced by the operation of the operation member relative to the phase of the rotation angle of the shaft, the angle deviation is assumed to occur, and the absolute value of the angle deviation is determined by increasing the operation amount of the operation member. A pair of stoppers are connected to the input shaft via a speed change mechanism, and each stopper is rotatable around a rotation axis along the axis of the input / output shaft, and the rotation of the input shaft during right steering. Is transmitted to one of the stoppers at an increased speed in the same rotational direction and transmitted to the other stopper at a reduced speed in the same rotational direction by the transmission mechanism,
The rotation of the input shaft during left steering is transmitted to one of the stoppers at a reduced speed in the same rotational direction and transmitted to the other stopper at an increased speed in the same rotational direction by the speed change mechanism. The receiving portion is provided at a position where the distance between the output shaft and the output shaft in the rotation direction increases or decreases in accordance with an increase or decrease in the operation amount of the operation member, and the hit portion is disposed between the both receiving portions, and when steering right, The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft in the rotation direction of the input shaft can be restricted by the receiving portion provided on one stopper, and the rotation of the input shaft can be controlled by the receiving portion provided on the other stopper. The change in the position of the contact part due to the rotation of the output shaft in the direction opposite to the direction can be regulated, and during left steering, the receiving part provided on the other stopper The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft in the direction of rotation of the input shaft can be restricted, and the rotation of the output shaft in the direction opposite to the direction of rotation of the input shaft is achieved by the receiving portion provided on one of the stoppers. 5. The vehicle steering system according to claim 4, wherein a change in the position of the contact portion due to the force can be restricted. 【請求項６】その操作部材の操作による入力シャフトの
回転角と、舵角の変化による出力シャフトの回転角との
角度偏差が、車速と操作部材の操作量とに応じて変化す
るように、その車速と操作部材の操作量とに応じて前記
操舵用アクチュエータを制御する手段を備え、前記操舵
用アクチュエータの動きによる出力シャフトの回転方向
が、操作部材の操作による入力シャフトの回転方向と同
一方向である時に、その当たり部の位置変化の受け部に
よる規制を解除可能な請求項１または２に記載の車両用
操舵装置。6. An apparatus according to claim 1, wherein the angle deviation between the rotation angle of the input shaft due to the operation of the operation member and the rotation angle of the output shaft due to a change in the steering angle changes according to the vehicle speed and the operation amount of the operation member. Means for controlling the steering actuator in accordance with the vehicle speed and the operation amount of the operation member, wherein the rotation direction of the output shaft by the movement of the steering actuator is the same as the rotation direction of the input shaft by the operation of the operation member. The vehicle steering apparatus according to claim 1, wherein the restriction by the receiving portion of the change in the position of the contact portion can be released when the condition is satisfied. 【請求項７】その入力シャフトと出力シャフトとは同軸
心に配置され、その入力シャフト側に一対のストッパー
が設けられ、各ストッパーそれぞれに前記受け部が、出
力シャフトの回転方向における間隔をおいて設けられ、
前記当たり部は両受け部の間に配置され、一方のストッ
パーは入力シャフトに対して左操舵時は同行回転可能と
されると共に右操舵時は相対回転可能とされ、他方のス
トッパーは入力シャフトに対して右操舵時は同行回転可
能とされると共に左操舵時は相対回転可能とされ、左操
舵時は一方のストッパーに設けられた受け部により、左
操舵時の入力シャフトの回転方向と逆方向への出力シャ
フトの回転による当たり部の位置変化が規制可能とさ
れ、右操舵時は他方のストッパーに設けられた受け部に
より、右操舵時の入力シャフトの回転方向と逆方向への
出力シャフトの回転による当たり部の位置変化が規制可
能とされている請求項６に記載の車両用操舵装置。7. The input shaft and the output shaft are coaxially arranged, and a pair of stoppers are provided on the input shaft side, and the receiving portions are provided at the respective stoppers at intervals in the rotation direction of the output shaft. Provided,
The contact portion is disposed between the two receiving portions, and one stopper is rotatable with the input shaft during left steering and is relatively rotatable during right steering, and the other stopper is connected to the input shaft. On the other hand, during right steering, it is possible to rotate together and at the time of left steering, it is relatively rotatable.At the time of left steering, the receiving portion provided on one stopper has a direction opposite to the rotation direction of the input shaft at the time of left steering. The change in the position of the contact portion due to the rotation of the output shaft can be restricted, and at the time of right steering, the receiving portion provided on the other stopper allows the output shaft to rotate in the opposite direction to the rotation direction of the input shaft during right steering. The vehicle steering system according to claim 6, wherein a change in the position of the contact portion due to rotation can be restricted. 【請求項８】その入力シャフトと出力シャフトとは同軸
心に配置され、その入力シャフト側に一対のストッパー
が連動機構を介して、同行回転可能かつ入出力シャフト
の軸方向に相対変位可能に連結され、各ストッパーそれ
ぞれに前記受け部が設けられ、各ストッパーは、退避位
置と阻止位置との間で入出力シャフトの軸方向に沿って
変位可能とされ、その退避位置において受け部は当たり
部と出力シャフトの回転方向において対向することはな
く、その阻止位置において受け部と当たり部とは出力シ
ャフトの回転方向において互いに対向する位置に配置さ
れ、左操舵時に一方のストッパーが退避位置から阻止位
置へ変位すると共に他方のストッパーが退避位置に配置
され、右操舵時に他方のストッパーが退避位置から阻止
位置へ変位すると共に一方のストッパーが退避位置に配
置されるように、その連動機構により入力シャフトと両
ストッパーとが連動され、左操舵時は一方のストッパー
に設けられた受け部により、左操舵時の入力シャフトの
回転方向と逆方向への出力シャフトの回転による当たり
部の位置変化が規制可能とされ、右操舵時は他方のスト
ッパーに設けられた受け部により、右操舵時の入力シャ
フトの回転方向と逆方向への出力シャフトの回転による
当たり部の位置変化が規制可能とされている請求項６に
記載の車両用操舵装置。8. The input shaft and the output shaft are coaxially arranged, and a pair of stoppers are connected to the input shaft side via an interlocking mechanism so as to be rotatable together and relatively displaceable in the axial direction of the input / output shaft. The stopper is provided at each of the stoppers, and each stopper can be displaced along the axial direction of the input / output shaft between the retracted position and the blocking position. The receiving portion and the contact portion do not oppose each other in the rotation direction of the output shaft, and the receiving portion and the contact portion are disposed at positions opposing each other in the rotation direction of the output shaft at the blocking position. When the other stopper is displaced from the retracted position to the blocking position during the right steering, The input shaft and both stoppers are interlocked by the interlocking mechanism so that one of the stoppers is located at the retracted position, and at the time of left steering, the input shaft of the input shaft at the time of left steering is received by the receiving portion provided at one of the stoppers. A change in the position of the contact portion due to rotation of the output shaft in the direction opposite to the rotation direction can be regulated, and at the time of right steering, a receiving portion provided on the other stopper, the direction opposite to the rotation direction of the input shaft at the time of right steering. 7. The vehicle steering system according to claim 6, wherein a change in the position of the hitting portion due to rotation of the output shaft can be restricted. 【請求項９】各ストッパーは、受け部を介して当たり部
に一定以上の力で押し付けられることで、入力シャフト
に対して入出力シャフトの相対回転方向に沿って相対変
位可能とされ、入力シャフトに対する相対変位量が一定
以上になったストッパーを、入力シャフト側に対して相
対変位しないように固定する手段が設けられ、その入力
シャフト側に規制部材が、同行回転可能かつ入出力シャ
フトの軸方向に沿って変位可能に設けられ、ストッパー
の入力シャフトに対する相対変位量が一定以上になった
時に、その規制部材を入出力シャフトの軸方向一方へ変
位させる手段が設けられ、その入出力シャフトの軸方向
一方へ変位した規制部材は、入力シャフトに対する相対
変位量が一定以上になったストッパーに設けられた受け
部と、出力シャフトの回転方向において対向する位置に
配置され、その当たり部は、その入力シャフトに対する
相対変位量が一定以上になったストッパーに設けられた
受け部と規制部材との対向間に配置され、その入力シャ
フトの一方向への回転は、その入力シャフトに対する相
対変位量が一定以上になったストッパーに設けられた受
け部から当たり部を介して出力シャフトに伝達可能とさ
れ、その入力シャフトの他方向への回転は、その規制部
材から当たり部を介して出力シャフトに伝達可能とされ
ている請求項８に記載の車両用操舵装置。9. Each of the stoppers can be displaced relative to the input shaft along the direction of relative rotation of the input and output shafts by being pressed against the contact portion with a predetermined force or more via the receiving portion. A means is provided for fixing a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft side so as not to be displaced relative to the input shaft side. Means for displacing the regulating member in one of the axial directions of the input / output shaft when the relative displacement amount of the stopper with respect to the input shaft is equal to or more than a predetermined value, and the shaft of the input / output shaft is provided. The regulating member displaced in one direction includes a receiving portion provided on a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft that is equal to or greater than a predetermined value, and an output shaft. The contact portion is disposed between the receiving portion provided on a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft that is equal to or more than a predetermined value and the restricting member, and the contact portion is provided at the position facing the input shaft. The rotation in one direction can be transmitted to the output shaft via a contact portion from a receiving portion provided on a stopper having a relative displacement amount with respect to the input shaft that is equal to or more than a predetermined value, and the input shaft can be rotated in another direction. 9. The vehicle steering system according to claim 8, wherein the rotation can be transmitted from the regulating member to the output shaft via the contact portion.
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