JP2000285394A5 - - Google Patents
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Description
また、4は、車両100とその前方の先行車両との車間距離DAを検出する車間距離センサであり、CCDカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。5は、車両100の自車速を検出する車速センサである。9は、車両100のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。14は、スロットルアクチュエータ15を制御するスロットル制御装置である。16は、自動変速機17を制御する変速機制御装置である。10は、車間距離センサ4、車速センサ5、そしてヨーレートセンサ9の出力信号に基づいて、スロッル制御装置14及び変速機制御装置16を制御することにより、車両100が先行車両に追従走行させる追従走行制御装置である。この追従走行制御装置10は、当該装置の制御動作を開始させる追従走行開始スイッチ(メインスイッチ)12、追従走行開始スイッチ12がオン状態のときであって車両100の先行車両との車間距離がドライバの所望する状態のときに追従制御動作の開始を設定可能な追従走行設定スイッチ11、そして先行車両への自動的な追従走行動作をキャンセル可能な追従走行キャンセルスイッチ13の状態に応じて、追従走行制御を自動的に行なう(詳細は後述する)。
ステップS52:ステップS51の判断でYESのとき(追従走行中のとき)には、追従走行制御装置10から入力された車間距離DA(車間距離センサ4の検出結果)が、予めROM103に格納されているヘッドライトの所定の照射距離より大きいか否かを判断し、YESのとき(照射範囲外のとき)にはステップS54に進む。
ステップS54:車両100が追従走行を行っていないとき、または先行車両がヘッドライトの照射範囲(例えば40Mから50M程度)に存在しないときには、撮像画像によるドライバの運転支援を積極的に行なうべきであるため、処理フラグL1からL3を表示態様の規制は行わない状態に設定し、映像変換モジュール52及び映像信号出力制御モジュール53に渡し、リターンする。
<第2の実施形態の変形例1>
上述したステップS52においては、車間距離DAを所定値と比較すべくヘッドライトの照射距離を採用したが、本変形例では、当該所定値を、自車速Vに応じて決定する。即ち、本変形例では、検出した車間距離DAとの比較の対象となる所定値として車間距離Dref(m)を、例えば、
車間距離ref(m)=自車速V(km/h)×3600/1000×車頭時間2(秒),
なる式により求める。ここで、車頭時間とは、自車両が先行車両に追従走行している状態において、その自車両が、現時点において自車両が位置する場所から、その時点で先行車両が位置する場所まで到達するまでに要する走行時間である。一般に、車頭時間が2秒程度であるような走行状態においては、自車両と先行車両との間に新たに障害物が存在することになる可能性は低いことが知られている。
上述したステップS52においては、車間距離DAを所定値と比較すべくヘッドライトの照射距離を採用したが、本変形例では、当該所定値を、自車速Vに応じて決定する。即ち、本変形例では、検出した車間距離DAとの比較の対象となる所定値として車間距離Dref(m)を、例えば、
車間距離ref(m)=自車速V(km/h)×3600/1000×車頭時間2(秒),
なる式により求める。ここで、車頭時間とは、自車両が先行車両に追従走行している状態において、その自車両が、現時点において自車両が位置する場所から、その時点で先行車両が位置する場所まで到達するまでに要する走行時間である。一般に、車頭時間が2秒程度であるような走行状態においては、自車両と先行車両との間に新たに障害物が存在することになる可能性は低いことが知られている。
図18は、第3の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ112がオンの期間にCPU1101が実行するソフトウエアの手順を示す。
(1)可視光カメラにより撮影した画像を使用する場合:自車両前方を撮影可能に配設した可視光カメラによって撮影を行う。このとき、当該可視光カメラのレンズの絞り設定は、周囲の環境に応じて自動調整が行われるのではなく、対向車のヘッドライトが入射したことを検出すべく、一般的な明るさのヘッドライトよりも明るい光だけが検出されるような絞り設定とする必要が有る。そして、当該可視光カメラにより撮影した画像信号を一般的な手法によって適当なしきい値を用いて2値化し、その2値化された画像(2値化画像)に含まれる明るい画像の面積(画素数)を計数する。そして、その計数の結果が予め設定した所定値より大きなときには対向車のヘッドライトに照射されていると判断すれば良い。
図19は、第4の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ112がオンの期間にCPU1101が実行するソフトウエアの手順を示す。
図20は、第5の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ112がオンの期間にCPU1101が実行するソフトウエアの手順を示す。
図21は、第6の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ112がオンの期間にCPU1101が実行するソフトウエアの手順を示す。
図22は、第7の実施形態に係る車両の表示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且つ電源スイッチ112がオンの期間にCPU1101が実行するソフトウエアの手順を示す。
【符号の説明】
1,101:表示制御装置,
2:撮像装置,
3A,3B:表示装置,
4:車間距離センサ,
5:車速センサ,
6,105:GPSセンサ,
7:走行環境判定装置,
8,109:道路地図データベース,
9:ヨーレートセンサ,
10:追従走行制御装置,
11:追従設定スイッチ,
12:追従走行開始スイッチ,
13:追従走行キャンセルスイッチ,
14:スロットル制御装置,
15:スロットルアクチュエータ,
16:変速機制御装置,
17:自動変速機,
18,106:路車間通信機,
101,1101:CPU,
102,1102:RAM,
103,1103:ROM,
102:障害物センサ,
103:赤外光カメラ,
104:可視光カメラ/照度センサ,
107:外気温センサ,
108:ディスプレイ,
110:舵角センサ,
111:モード切り替えスイッチ,
112:電源スイッチ,
113:マニュアルオン・オフスイッチ,
115:車速センサ,
1,101:表示制御装置,
2:撮像装置,
3A,3B:表示装置,
4:車間距離センサ,
5:車速センサ,
6,105:GPSセンサ,
7:走行環境判定装置,
8,109:道路地図データベース,
9:ヨーレートセンサ,
10:追従走行制御装置,
11:追従設定スイッチ,
12:追従走行開始スイッチ,
13:追従走行キャンセルスイッチ,
14:スロットル制御装置,
15:スロットルアクチュエータ,
16:変速機制御装置,
17:自動変速機,
18,106:路車間通信機,
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110:舵角センサ,
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