JP2000002308A - Cam device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cam device having a large stroke while being compact. SOLUTION: A plane groove cam 100 is fixed to an input shaft, and also has eight guide parts 110A,..., 110H. A follower member 200 has nine rollers 210A,..., 210I and at least two rollers out of nine rollers 210A,..., 210I contact at least two guide parts always to constrain the movement of the follower member 200. Following the rotation of the input shaft, the cam 100 rotates to reciprocatively move the follower member 200.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、カム装置に係り、
特に、間欠運動等を与える機構として用いるに好適な平
面溝カムを用いたカム装置に関する。The present invention relates to a cam device,
In particular, the present invention relates to a cam device using a flat groove cam suitable for use as a mechanism for providing intermittent motion or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】各種の産業機械においては、間欠運動を
与える種々の機構が用いられている。電機や電子の自動
機の分野においては、例えば、チップマウンタ等におい
て、チップ部品を間欠送りするために、間欠運動を与え
る機構が用いられている。また、食品や医療の自動機の
分野においては、油や醤油等の食品や薬品の瓶詰め工程
において、瓶を間欠送りするために、間欠運動を与える
機構が用いられている。また、間欠運動を与える機構
は、各種機械，衣料，包装等の自動機や、工作機械等の
加工機や、ロボット等においても幅広く用いられてい
る。2. Description of the Related Art In various industrial machines, various mechanisms for providing intermittent motion are used. 2. Description of the Related Art In the field of electric and electronic automatic machines, for example, in a chip mounter or the like, a mechanism for providing intermittent motion for intermittently feeding chip components is used. Also, in the field of food and medical automatic machines, a mechanism for providing intermittent motion is used to intermittently feed bottles in the process of bottling food and medicine such as oil and soy sauce. In addition, mechanisms for providing intermittent motion are widely used in various machines, automatic machines such as clothing and packaging, machine tools such as machine tools, robots, and the like.

【０００３】特に、ピック＆プレース機能，即ち、部品
等を摘み上げた後、上方に移動し、次に、水平移動した
後、下方に移動して、その位置に部品等を置く動作を行
わせるために、垂直方向の動きを行わせる第１のカム
と、水平方向の動きを行わせる第２のカムを組み合わせ
たカム装置が知られている。In particular, a pick-and-place function, that is, an operation of picking up a part or the like, moving upward, then moving horizontally, and then moving downward to place the part or the like at that position. For this purpose, there is known a cam device in which a first cam for performing a vertical movement and a second cam for performing a horizontal movement are combined.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
２つのカムを組み合わせて、ピック＆プレース機能を持
たせたカム装置においては、水平方向の移動量（ストロ
ーク）を大きくできないという問題があった。例えば、
従来のカム機構においては、カムの中心からカム面まで
の最大の半径をＲとすると、ストロークは、約（１／
３）・Ｒ程度である。However, in the conventional cam apparatus having a pick and place function by combining two conventional cams, there is a problem that the horizontal movement amount (stroke) cannot be increased. For example,
In the conventional cam mechanism, if the maximum radius from the center of the cam to the cam surface is R, the stroke is about (1/1).
3) It is about R.

【０００５】ストロークを大きくする方法としては、カ
ム機構とリンク機構を組み合わせることも考えられる
が、かかる組み合わせ機構では、大型化するとともに、
機構が複雑化するという問題もあった。As a method of increasing the stroke, it is conceivable to combine a cam mechanism and a link mechanism.
There was also a problem that the mechanism became complicated.

【０００６】本発明の目的は、ストロークが大きく、し
かも、コンパクトなカム装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide a compact cam device having a large stroke.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、入力軸に固定されるとともに、Ｎ
個の案内部を有するカムと、Ｎ＋１個のローラを有する
従節部材とを備え、上記Ｎ＋１個のローラの内、少なく
とも２個のローラが、上記Ｎ個の案内部の内、少なくと
も２個の案内部と接触して、上記従節部材の動きを拘束
して、上記入力軸の回転に伴い、上記従節部材を往復動
させるようにしたものである。かかる構成により、往復
動のストロークを大きくでき、しかも、コンパクトに構
成し得るものとなる。(1) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a method for fixing an input shaft,
And a follower member having N + 1 rollers, wherein at least two of the N + 1 rollers are at least two of the N guides. By contacting the guide portion, the movement of the follower member is restricted, and the follower member reciprocates with the rotation of the input shaft. With this configuration, the stroke of the reciprocating motion can be increased, and the configuration can be made compact.

【０００８】（２）上記（１）において、好ましくは、
上記カムの案内部は、上記入力軸の回転変位に対して上
記従節部材の往復動の変位を伴わない停留角部分を有す
るようにしたものである。かかる構成により、停留角部
分においては、従節部材は移動しないため、入力軸の回
転に対して従節部材の動きを間欠的に行え、間欠運動を
与え得るものとなる。(2) In the above (1), preferably,
The guide portion of the cam has a stop angle portion that does not accompany the reciprocating displacement of the follower member with respect to the rotational displacement of the input shaft. With this configuration, the follower member does not move in the stop angle portion, so that the follower member can intermittently move with respect to the rotation of the input shaft, and can provide intermittent motion.

【０００９】（３）上記目的を達成するために、本発明
は、入力軸に固定されるとともに、Ｎ個の案内部を有す
るカムと、Ｎ＋１個のローラを有する従節部材とから構
成され、上記Ｎ＋１個のローラの内、少なくとも２個の
ローラが、上記Ｎ個の案内部の内、少なくとも２個の案
内部と接触して、上記従節部材の動きを拘束して、上記
入力軸の回転に伴い、上記従節部材を第１の方向に往復
動させる第１のカム機構と、上記入力軸に固定されると
ともに、カム面を有する第２のカムと、上記カム面と接
触するローラを有する第２の従節部材とから構成され、
上記第２の従節部材のローラが上記カム面に接触して、
上記入力軸の回転に伴い、上記従節部材を上記第１の方
向に直交する第２の方向にに往復動させる第２のカム機
構と、上記従節部材及び上記第２の従節部材を互いに上
記第１の方向及び第２の方向に摺動可能に連結する連結
部材とを備えるようにしたものである。かかる構成によ
り、往復動のストロークを大きくでき、しかも、コンパ
クトに構成し得るものとなる。(3) In order to achieve the above object, the present invention comprises a cam fixed to an input shaft and having N guide portions, and a follower member having N + 1 rollers. At least two of the N + 1 rollers are in contact with at least two of the N guides to restrict the movement of the follower member, and A first cam mechanism for reciprocating the follower member in a first direction with rotation, a second cam fixed to the input shaft and having a cam surface, and a roller contacting the cam surface And a second follower member having
The roller of the second follower member contacts the cam surface,
A second cam mechanism for reciprocating the follower member in a second direction orthogonal to the first direction with the rotation of the input shaft, and a second cam member and the second follower member. And a connecting member slidably connected to the first direction and the second direction. With this configuration, the stroke of the reciprocating motion can be increased, and the configuration can be made compact.

【００１０】[0010]

【発明の実施の形態】以下、図１〜図１５を用いて、本
発明の一実施形態によるカム装置について説明する。最
初に、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態によ
るカム装置の全体構成について説明する。図１は、本実
施形態によるカム装置の平面図を示し、図２は、図１の
断面図を示している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A cam device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. First, an overall configuration of a cam device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a plan view of the cam device according to the present embodiment, and FIG. 2 is a cross-sectional view of FIG.

【００１１】図１において、ハウジング１０の中には、
平面溝カム１００が収納されている。平面溝カム１００
は入力軸に結合されており、例えば、矢印Ａ方向に回転
する。平面溝カムは、８個の案内部１１０Ａ，１１０
Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１０Ｅ，１１０Ｆ，１１０
Ｇ、１１０Ｈを備えている。案内部１１０Ａ，…，１１
０Ｈの詳細な構成については、図３を用いて後述する。In FIG. 1, a housing 10 includes
The flat groove cam 100 is housed. Flat groove cam 100
Is coupled to the input shaft and rotates, for example, in the direction of arrow A. The flat groove cam has eight guide portions 110A, 110
B, 110C, 110D, 110E, 110F, 110
G, 110H. Guide parts 110A, ..., 11
The detailed configuration of 0H will be described later with reference to FIG.

【００１２】一方、従節部材２００は、９個のローラ２
１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ，２１０Ｄ，２１０Ｅ，２
１０Ｆ，２１０Ｇ，２１０Ｈ，２１０Ｉを備えている。
ローラ２１０Ａ，…，２１０Ｉは、案内部１１０Ａ，
…，１１０Ｈと順次係合する。少なくとも、２個のロー
ラ２１０Ａ，…，２１０Ｉは、常時、少なくとも２個の
案内部１１０Ａ，…，１１０Ｈによって拘束されてい
る。９個のローラ２１０に代えて、９個のボールを用い
ることも可能であり、要するに、案内部１１０と接触し
て回転するとともに、案内部１１０によって拘束される
部材であればよいものである。On the other hand, the follower member 200 has nine rollers 2
10A, 210B, 210C, 210D, 210E, 2
10F, 210G, 210H, and 210I.
The rollers 210A,...
..., 110H are sequentially engaged. At least two rollers 210A,..., 210I are always constrained by at least two guides 110A,. Instead of the nine rollers 210, nine balls can be used. In short, any member can be used as long as it rotates while being in contact with the guide part 110 and is restricted by the guide part 110.

【００１３】従節部材２００に固定されたスライドレー
ル２２０は、スライドブロック５０Ａ，５０Ｂによって
スライド可能に支持されている。平面溝カム１００の回
動に伴って、平面溝カム１００の案内部１１０によって
ローラ２１０が拘束された従節部材２００は、矢印Ｂ方
向に往復動する。A slide rail 220 fixed to the follower member 200 is slidably supported by slide blocks 50A and 50B. With the rotation of the flat groove cam 100, the follower member 200 whose roller 210 is restrained by the guide portion 110 of the flat groove cam 100 reciprocates in the arrow B direction.

【００１４】従って、平面溝カム１００と従節部材２０
０によって、回転運動を往復運動に変換するカム装置を
構成することができる。本実施形態においては、案内部
１１０の数Ｍが８個であり、ローラ２１０の数Ｎは、９
個である。即ち、ローラ２１０の数Ｎは、案内部１１０
の数Ｍに１個加えた（Ｍ＋１）個となっている。Therefore, the flat groove cam 100 and the follower member 20
With 0, a cam device that converts a rotary motion into a reciprocating motion can be configured. In the present embodiment, the number M of the guides 110 is eight, and the number N of the rollers 210 is nine.
Individual. That is, the number N of the rollers 210 is
(M + 1) which is obtained by adding one to the number M.

【００１５】なお、平面溝カム１００の直径は１００ｍ
ｍとするとき、ハウジング１０の一辺の長さは、１２０
ｍｍであり、往復動する従節部材２００のストロークは
２００ｍｍとなる。The diameter of the flat groove cam 100 is 100 m.
m, the length of one side of the housing 10 is 120
mm, and the stroke of the reciprocating follower member 200 is 200 mm.

【００１６】次に、図１の断面構造を示す図２におい
て、ハウジング１０に固定された取付部材２０に対し
て、ベアリング３０を介して入力軸４０が回動自在に支
承されている。平面溝カム１００は、入力軸４０に固定
されている。ハウジング１０には、フタ１２が固定され
ている。フタ１２には、スライドブロック５０が取付部
材５２を介して固定されている。スライドブロック５０
には、従節部材２００に固定されたスライドレール２２
０がスライド可能に係合している。従節部材２００のロ
ーラ２１０は、平面溝カム１００の案内部１１０に係合
している。従って、入力軸４０が回動すると、平面溝カ
ム１００が回動し、案内部１１０とローラ２１０によっ
て係合している従節部材２００が、スライドブロック５
０をスライドして、紙面に垂直方向に往復動する。Next, in FIG. 2 showing the sectional structure of FIG. 1, an input shaft 40 is rotatably supported via a bearing 30 to a mounting member 20 fixed to the housing 10. The flat groove cam 100 is fixed to the input shaft 40. A lid 12 is fixed to the housing 10. A slide block 50 is fixed to the lid 12 via a mounting member 52. Slide block 50
The slide rail 22 fixed to the follower member 200
0 is slidably engaged. The roller 210 of the follower member 200 is engaged with the guide portion 110 of the flat groove cam 100. Accordingly, when the input shaft 40 is rotated, the flat groove cam 100 is rotated, and the follower member 200 engaged with the guide portion 110 and the roller 210 is moved by the slide block 5.
Slide 0 and reciprocate in the direction perpendicular to the paper.

【００１７】次に、図３を用いて、平面溝カム１００に
形成された案内部１１０の構成について説明する。Next, the configuration of the guide portion 110 formed on the flat groove cam 100 will be described with reference to FIG.

【００１８】図において、ハッチングを施した部分は、
凸部であり、凸部と凸部の間に案内部１１０Ａ，…，１
１０Ｈが形成されている。案内部１１０Ａ，…，１１０
Ｈの中で、案内部１１０Ｂ，１１０Ｃ，１１０Ｄ，１１
０Ｆ，１１０Ｇ，１１０Ｈは、案内溝の形状となってい
る。案内溝の幅Ｗは、従節部材２００のローラ２１０
（図中、波線で示す円）の直径Ｒと等しくなっており、
ローラ２１０は、案内溝と係合して案内される。In the figure, the hatched portions are:
.., 1 between the projections.
10H is formed. Guide parts 110A, ..., 110
In H, guide parts 110B, 110C, 110D, 11
0F, 110G, and 110H have the shape of a guide groove. The width W of the guide groove is equal to the width of the roller 210 of the follower member 200.
(The circle shown by the wavy line in the figure) is equal to the diameter R,
The roller 210 is guided by engaging with the guide groove.

【００１９】案内部１１０Ａは、案内溝の形状と端面に
おいてローラ２１０を案内する形式となっている。例え
ば、図において、領域１１０Ａ１，１１０Ａ３は、案内
溝形式であり、領域１１０Ａ２は、端面においてローラ
２１０を案内するものである。The guide portion 110A is of a type for guiding the roller 210 on the shape and end face of the guide groove. For example, in the figure, the regions 110A1 and 110A3 are of a guide groove type, and the region 110A2 guides the roller 210 on the end face.

【００２０】案内部１１０Ｅは、全ての領域１１０Ｅ１
において端面においてローラ２１０を案内するものであ
る。The guide section 110E is provided in all the areas 110E1.
The roller guides the roller 210 at the end face.

【００２１】なお、領域１１０Ａ１，１１０Ａ３，１１
０Ｅ１においても、他の案内部と同様に案内溝の形状と
することができる。但し、その場合には、平面溝カム１
００の直径が多少大型にする必要がある。換言すると、
案内部の一部を端面案内形式とすることにより、平面溝
カムを小型にすることができる。The regions 110A1, 110A3, 11
Also at 0E1, the shape of the guide groove can be the same as other guide portions. However, in that case, the flat groove cam 1
The diameter of 00 needs to be somewhat larger. In other words,
By making a part of the guide portion an end surface guide type, the size of the flat groove cam can be reduced.

【００２２】次に、図４を用いて、本実施形態によるカ
ム装置の特性について説明する。図４は、本発明の一実
施形態によるカム装置の特性図である。Next, the characteristics of the cam device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a characteristic diagram of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【００２３】本実施形態によるカム装置は、停留角が６
０゜で、変位部は変形等速度曲線（ＭＣＶ：Modified C
onstand Velocity）の特性を有している。即ち、入力軸
が０゜〜１５゜まで回転する期間，１６５゜〜１９５゜
まで回転する期間及び３４５゜〜３６０゜まで回転する
期間においては、従節部材は回転しないものである。そ
して、入力軸が１５゜〜１６５゜まで回転すると、従節
部材は０ｍｍから２００ｍｍまで移動し、また、１９５
゜〜３４５゜まで回転すると、従節部材は２００ｍｍか
ら０ｍｍまで移動することにより、従節部材が往復動す
る。この間、入力軸は等速で回転し、従節部材は、変形
等速度曲線で回転する。なお、入力軸が１５゜から変位
する当初部分は、中間付近における速度よりも低速度に
なっており、加速度が連続であるため、速度を滑らかに
立ち上げている。また、入力軸が１６５゜まで変位する
最後の部分においても、中間付近における速度よりも低
速度になっており、加速度が連続であるため、速度を滑
らかに停止させている。The cam device according to this embodiment has a stop angle of 6
0 °, the displacement part is a deformation constant velocity curve (MCV: Modified C
onstand Velocity). That is, the follower member does not rotate during the period in which the input shaft rotates from 0 ° to 15 °, the period during which the input shaft rotates from 165 ° to 195 °, and the period during which the input shaft rotates from 345 ° to 360 °. When the input shaft rotates from 15 ° to 165 °, the follower moves from 0 mm to 200 mm, and
When the follower rotates from ゜ to 345 °, the follower moves from 200 mm to 0 mm, so that the follower reciprocates. During this time, the input shaft rotates at a constant speed, and the follower member rotates at a deformed constant velocity curve. Note that the initial portion where the input shaft is displaced from 15 ° is lower than the speed near the middle and the acceleration is continuous, so that the speed is smoothly increased. Also, at the last portion where the input shaft is displaced to 165 °, the speed is lower than the speed near the middle and the speed is smoothly stopped because the acceleration is continuous.

【００２４】従って、入力軸の連続的な変位（回転）に
対して、従節部材の変位を間欠に与えることができ、間
欠運動を与えることが可能となる。Therefore, the displacement of the follower member can be intermittently given to the continuous displacement (rotation) of the input shaft, and an intermittent motion can be given.

【００２５】なお、図４に示す例では、平面溝カム１０
０の半径Ｒを１００ｍｍとしており、そのとき、往復動
の距離（ストローク）を２００ｍｍとることができる。
従って、リンク機構等を使用することなく、ストローク
はカムの半径の２倍と大きくすることができる。In the example shown in FIG.
The radius R of 0 is set to 100 mm, and the reciprocating distance (stroke) can be set to 200 mm.
Therefore, the stroke can be increased to twice the radius of the cam without using a link mechanism or the like.

【００２６】次に、図５〜図１５を用いて、本実施形態
におけるカム装置の平面溝カム１００と従節部材２００
の変位について説明する。図５は、図４における入力軸
の回転角度が０゜の状態を示している。図５に示すよう
に、従節部材２００のローラ２１０Ａ，…，２１０Ｉの
中で、ローラ２１０Ａが平面溝カム１００の案内部１１
０Ｅに係合しており、ローラ２１０Ｅが案内部１１０Ａ
に係合している。即ち、従節部材２００は、平面溝カム
１００に対して、２点で拘束されている。Next, referring to FIGS. 5 to 15, the flat groove cam 100 and the follower member 200 of the cam device according to the present embodiment will be described.
Will be described. FIG. 5 shows a state where the rotation angle of the input shaft in FIG. 4 is 0 °. As shown in FIG. 5, among the rollers 210A,..., 210I of the follower member 200, the roller 210A is connected to the guide portion 11 of the flat groove cam 100.
0E, and the roller 210E is
Is engaged. That is, the follower member 200 is restrained at two points with respect to the flat groove cam 100.

【００２７】図６は、図５の状態から平面溝カム１００
が矢印方向ＲＡに１５°回動した状態を示している。図
６に示す状態においても、図５と同様にして、ローラ２
１０Ａが平面溝カム１００の案内部１１０Ｅに係合して
おり、ローラ２１０Ｅが案内部１１０Ａに係合してお
り、従節部材２００は、平面溝カム１００に対して、２
点で拘束されている。FIG. 6 is a plan view of the state of FIG.
Indicates a state rotated by 15 ° in the arrow direction RA. In the state shown in FIG. 6, similarly to FIG.
10A is engaged with the guide portion 110E of the flat groove cam 100, the roller 210E is engaged with the guide portion 110A, and the follower member 200
Being restrained at a point.

【００２８】図７は、図６の状態から平面溝カム１００
が同じ方向に１８．７５°（（１５０／８）゜）回動し
た状態（図５から３３．７５°回動した状態）を示して
いる。図７に示す状態においては、ローラ２１０Ｅが平
面溝カム１００の案内部１１０Ａに係合している。ロー
ラ２１０Ａは案内部１１０Ｅとの係合を解かれている
が、代わりに、ローラ２１０Ｂは案内部１１０Ｆとの係
合しており、従節部材２００は、平面溝カム１００に対
して、２点で拘束されている。FIG. 7 is a plan view of the flat groove cam 100 from the state of FIG.
Indicates a state rotated 18.75 ° ((150/8) °) in the same direction (a state rotated 33.75 ° from FIG. 5). In the state shown in FIG. 7, the roller 210E is engaged with the guide portion 110A of the flat groove cam 100. The roller 210A is disengaged from the guide 110E, but instead, the roller 210B is engaged from the guide 110F, and the follower member 200 Is bound by.

【００２９】図８は、図７の状態から平面溝カム１００
が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から５
２．５°回動した状態）を示している。図８に示す状態
においては、図７と同様に、ローラ２１０Ｂが平面溝カ
ム１００の案内部１１０Ｆに係合しており、ローラ２１
０Ｅが案内部１１０Ａに係合している。さらに、図８に
示す状態においては、ローラ２１０Ｃが平面溝カム１０
０の案内部１１０Ｇに係合しており、ローラ２１０Ｆが
案内部１１０Ｂに係合している。即ち、従節部材２００
は、平面溝カム１００に対して、４点で拘束されてい
る。FIG. 8 is a plan view of the flat groove cam 100 from the state of FIG.
Are rotated 18.75 ° in the same direction (FIGS. 5 to 5).
(A state rotated by 2.5 °). In the state shown in FIG. 8, similarly to FIG. 7, the roller 210 </ b> B
0E is engaged with the guide 110A. Further, in the state shown in FIG.
0 is engaged with the guide portion 110G, and the roller 210F is engaged with the guide portion 110B. That is, the follower member 200
Are restrained at four points with respect to the plane groove cam 100.

【００３０】図９は、図８の状態から平面溝カム１００
が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から７
１．２５°回動した状態）を示している。図９に示す状
態においては、ローラ２１０Ｃが平面溝カム１００の案
内部１１０Ｇに係合しており、ローラ２１０Ｆが案内部
１１０Ｂに係合しており、従節部材２００は、平面溝カ
ム１００に対して、２点で拘束されている。FIG. 9 is a plan view of the flat groove cam 100 from the state of FIG.
Are rotated 18.75 ° in the same direction (FIGS. 5 to 7).
(A state rotated by 1.25 °). In the state shown in FIG. 9, the roller 210C is engaged with the guide portion 110G of the flat groove cam 100, the roller 210F is engaged with the guide portion 110B, and the follower member 200 is On the other hand, it is restricted at two points.

【００３１】図１０は、図９の状態から平面溝カム１０
０が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から９
０°回動した状態）を示している。図１０に示す状態に
おいては、ローラ２１０Ｃが平面溝カム１００の案内部
１１０Ｇに係合しており、ローラ２１０Ｆが案内部１１
０Ｂに係合しており、従節部材２００は、平面溝カム１
００に対して、２点で拘束されている。さらに、図１０
に示す状態においては、ローラ２１０Ｄが平面溝カム１
００の案内部１１０Ｈに係合しており、ローラ２１０Ｇ
が案内部１１０Ｃに係合している。即ち、従節部材２０
０は、平面溝カム１００に対して、４点で拘束されてい
る。FIG. 10 shows the state of FIG.
0 is rotated 18.75 ° in the same direction (FIGS. 5 to 9).
0 °). In the state shown in FIG. 10, the roller 210C is engaged with the guide portion 110G of the flat groove cam 100, and the roller 210F is
0B, and the follower member 200
00 is constrained at two points. Further, FIG.
In the state shown in FIG.
00G and the roller 210G
Are engaged with the guide 110C. That is, the follower member 20
0 is constrained to the plane groove cam 100 at four points.

【００３２】図１１は、図１０の状態から平面溝カム１
００が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から
１０８．７５°回動した状態）を示している。図１１に
示す状態においては、ローラ２１０Ｄが平面溝カム１０
０の案内部１１０Ｈに係合しており、ローラ２１０Ｇが
案内部１１０Ｃに係合しており、従節部材２００は、平
面溝カム１００に対して、２点で拘束されている。FIG. 11 is a plan view showing the state of FIG.
00 shows a state of being turned 18.75 ° in the same direction (a state of being turned 108.75 ° from FIG. 5). In the state shown in FIG. 11, the roller 210D is
0 is engaged with the guide portion 110H, the roller 210G is engaged with the guide portion 110C, and the follower member 200 is restrained at two points with respect to the flat groove cam 100.

【００３３】図１２は、図１１の状態から平面溝カム１
００が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から
１２７．５°回動した状態）を示している。図１２に示
す状態においては、ローラ２１０Ｄが平面溝カム１００
の案内部１１０Ｈに係合しており、ローラ２１０Ｇが案
内部１１０Ｃに係合している。さらに、図１２に示す状
態においては、ローラ２１０Ｅが平面溝カム１００の案
内部１１０Ａに係合しており、ローラ２１０Ｉが案内部
１１０Ｄに係合している。即ち、従節部材２００は、平
面溝カム１００に対して、４点で拘束されている。FIG. 12 is a plan view showing the state of FIG.
00 shows a state of being turned 18.75 ° in the same direction (a state of being turned 127.5 ° from FIG. 5). In the state shown in FIG. 12, the roller 210D is
, And the roller 210G is engaged with the guide 110C. Further, in the state shown in FIG. 12, the roller 210E is engaged with the guide portion 110A of the flat groove cam 100, and the roller 210I is engaged with the guide portion 110D. That is, the follower member 200 is restrained at four points with respect to the flat groove cam 100.

【００３４】図１３は、図１２の状態から平面溝カム１
００が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から
１４６．２５°回動した状態）を示している。図１３に
示す状態においては、ローラ２１０Ｅが平面溝カム１０
０の案内部１１０Ａに係合しており、ローラ２１０Ｈが
案内部１１０Ｄに係合しており、従節部材２００は、平
面溝カム１００に対して、２点で拘束されている。FIG. 13 shows the state of FIG.
00 shows a state rotated 18.75 ° in the same direction (a state rotated 146.25 ° from FIG. 5). In the state shown in FIG. 13, the roller 210E is
0 is engaged with the guide portion 110A, the roller 210H is engaged with the guide portion 110D, and the follower member 200 is restrained at two points with respect to the flat groove cam 100.

【００３５】図１４は、図１３の状態から平面溝カム１
００が同じ方向に１８．７５°回動した状態（図５から
１６５°回動した状態）を示している。図１４に示す状
態においては、ローラ２１０Ｅが平面溝カム１００の案
内部１１０Ａに係合しており、ローラ２１０Ｉが案内部
１１０Ｅに係合しており、従節部材２００は、平面溝カ
ム１００に対して、２点で拘束されている。FIG. 14 is a plan view showing the state of FIG.
00 shows a state of being turned 18.75 ° in the same direction (a state of being turned 165 ° from FIG. 5). In the state shown in FIG. 14, the roller 210E is engaged with the guide portion 110A of the flat groove cam 100, the roller 210I is engaged with the guide portion 110E, and the follower member 200 is engaged with the flat groove cam 100. On the other hand, it is restricted at two points.

【００３６】図１５は、図１４の状態から平面溝カム１
００が同じ方向に１５°回動した状態（図５から１８０
°回動した状態）を示している。図１５に示す状態にお
いては、図１４と同様に、ローラ２１０Ｅが平面溝カム
１００の案内部１１０Ａに係合しており、ローラ２１０
Ｉが案内部１１０Ｅに係合しており、従節部材２００
は、平面溝カム１００に対して、２点で拘束されてい
る。FIG. 15 shows the state of the flat groove cam 1 from the state of FIG.
00 is rotated 15 ° in the same direction (180 in FIG. 5).
(Rotated state). In the state shown in FIG. 15, similarly to FIG. 14, the roller 210E is engaged with the guide portion 110A of the flat groove cam 100, and the roller 210E
I is engaged with the guide portion 110E, and the follower member 200
Are restrained at two points with respect to the plane groove cam 100.

【００３７】入力軸の回転角度が０゜〜１５゜の範囲及
び１６５゜〜１８０゜においては、入力軸は回転する
が、従節部材は回転を停止している。When the rotation angle of the input shaft is in the range of 0 ° to 15 ° and 165 ° to 180 °, the input shaft rotates, but the follower stops rotating.

【００３８】入力軸が１８０゜〜３６０゜まで回転する
と、同様にして、案内部１１０Ａ，…，１１０Ｈと、ロ
ーラ２１０Ａ，…，２１０Ｉが順次係合するとともに、
常に少なくとも２個のローラ２１０が、案内部１１０に
よって拘束されることによって、従節部材２００は、２
００ｍｍ〜０ｍｍまで変位する。また、入力軸の回転角
度が１８０゜〜１９５゜の範囲及び３４５゜〜３６０゜
においては、入力軸は回転するが、従節部材は回転を停
止している。When the input shaft rotates from 180 ° to 360 °, the guides 110A,..., 110H and the rollers 210A,.
Since at least two rollers 210 are always restrained by the guide part 110, the follower member 200
It is displaced from 00 mm to 0 mm. When the rotation angle of the input shaft is in the range of 180 ° to 195 ° and 345 ° to 360 °, the input shaft rotates, but the follower member stops rotating.

【００３９】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、回転運動を往復運動に変換するカム装置において、
ストロークが大きくでき、しかも、コンパクトに構成す
ることができる。As described above, according to the present embodiment, in the cam device for converting a rotary motion into a reciprocating motion,
The stroke can be increased, and the structure can be made compact.

【００４０】以下、図１６〜図２２を用いて、本発明の
第２の実施形態によるカム装置について説明する。本実
施形態におけるカム装置の全体的な構成は、図１及び図
２に示したものと同様である。本実施形態においては、
平面溝カムに形成される案内部の数と、従節部材に取り
付けられるローラの数を変えたものである。即ち、本実
施形態においては、案内部の数Ｍが７個であり、ローラ
の数Ｎは８個としており、上述した実施形態と同様に、
ローラの数Ｎは、案内部の数Ｍに１個加えた（Ｍ＋１）
個となっている。Hereinafter, a cam device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The overall configuration of the cam device in the present embodiment is the same as that shown in FIGS. In the present embodiment,
The number of guide portions formed on the flat groove cam and the number of rollers attached to the follower member are changed. That is, in the present embodiment, the number M of guide portions is seven, and the number N of rollers is eight, similar to the above-described embodiment.
The number N of the rollers is obtained by adding one to the number M of the guides (M + 1).
It is individual.

【００４１】本実施形態においては、平面溝カムの直径
を１００ｍｍとするとき、ハウジングの一辺の長さは、
１２０ｍｍであり、往復動する従節部材のストロークは
１５０ｍｍとなる。In this embodiment, when the diameter of the flat groove cam is 100 mm, the length of one side of the housing is:
120 mm, and the stroke of the reciprocating follower member is 150 mm.

【００４２】最初に、図１６を用いて、本実施形態によ
るカム装置の特性について説明する。図１６は、本発明
の第２の実施形態によるカム装置の特性図である。First, the characteristics of the cam device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 16 is a characteristic diagram of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【００４３】本実施形態によるカム装置は、停留角が１
２０゜で、変位部は変形等速度曲線（ＭＣＶ：Modified
Constand Velocity）の特性を有している。即ち、入力
軸が０゜〜３０゜まで回転する期間，１５０゜〜２１０
゜まで回転する期間及び３３０゜〜３６０゜まで回転す
る期間においては、従節部材は回転しないものである。
そして、入力軸が３０゜〜１５０゜まで回転すると、従
節部材は０ｍｍから１５０ｍｍまで移動し、また、２１
０゜〜３３０゜まで回転すると、従節部材は１５０ｍｍ
から０ｍｍまで移動することにより、従節部材が往復動
する。この間、入力軸は等速で回転し、従節部材は、変
形等速度曲線で回転する。なお、入力軸が３０゜から変
位する当初部分は、中間付近における速度よりも低速度
になっており、加速度が連続であるため、速度を滑らか
に立ち上げている。また、入力軸が１５０゜まで変位す
る最後の部分においても、中間付近における速度よりも
低速度になっており、加速度が連続であるため、速度を
滑らかに停止させている。The cam device according to the present embodiment has a stop angle of 1
At 20 °, the displacement part is a deformation constant velocity curve (MCV: Modified
Constand Velocity). That is, a period during which the input shaft rotates from 0 ° to 30 °, 150 ° to 210 °.
The follower member does not rotate during the period of rotation to ゜ and the period of rotation to 330 ° to 360 °.
Then, when the input shaft rotates from 30 ° to 150 °, the follower member moves from 0 mm to 150 mm.
When rotated from 0 ° to 330 °, the follower becomes 150mm
From 0 to 0 mm, the follower member reciprocates. During this time, the input shaft rotates at a constant speed, and the follower member rotates at a deformed constant velocity curve. The initial portion where the input shaft is displaced from 30 ° is lower than the speed near the middle, and the acceleration is continuous, so that the speed is smoothly increased. Also, at the last portion where the input shaft is displaced to 150 °, the speed is lower than the speed near the middle and the speed is smoothly stopped because the acceleration is continuous.

【００４４】従って、入力軸の連続的な変位（回転）に
対して、従節部材の変位を間欠に与えることができ、間
欠運動を与えることが可能となる。Therefore, the displacement of the follower member can be intermittently given to the continuous displacement (rotation) of the input shaft, and an intermittent motion can be given.

【００４５】なお、図１６に示す例では、平面溝カム１
００の半径Ｒを１００ｍｍとしており、そのとき、往復
動の距離（ストローク）を１５０ｍｍとることができ
る。従って、リンク機構等を使用することなく、ストロ
ークはカムの半径の１．５倍と大きくすることができ
る。Incidentally, in the example shown in FIG.
The radius R of 00 is 100 mm, and at that time, the distance (stroke) of the reciprocation can be 150 mm. Therefore, the stroke can be increased to 1.5 times the radius of the cam without using a link mechanism or the like.

【００４６】次に、図１７〜図２２を用いて、本実施形
態におけるカム装置の平面溝カム１００’と従節部材２
００’の変位について説明する。図１７は、図１６にお
ける入力軸の回転角度が０゜の状態を示している。図１
７に示すように、従節部材２００’のローラ２１０
Ａ’，…，２１０Ｈ’の中で、ローラ２１０Ａ’が平面
溝カム１００’の案内部１１０Ｄ’に係合しており、ロ
ーラ２１０Ｅ’が案内部１１０Ａ’に係合している。即
ち、従節部材２００’は、平面溝カム１００’に対し
て、２点で拘束されている。Next, referring to FIGS. 17 to 22, the flat groove cam 100 'and the follower member 2 of the cam device in this embodiment will be described.
The displacement of 00 'will be described. FIG. 17 shows a state where the rotation angle of the input shaft in FIG. 16 is 0 °. FIG.
7, the roller 210 of the follower member 200 '
In A ′,..., 210H ′, the roller 210A ′ is engaged with the guide portion 110D ′ of the flat groove cam 100 ′, and the roller 210E ′ is engaged with the guide portion 110A ′. That is, the follower member 200 'is restrained at two points with respect to the plane groove cam 100'.

【００４７】図１８は、図１７の状態から平面溝カム１
００’が矢印方向ＲＡに５４°回動した状態を示してい
る。図１８に示す状態においては、ローラ２１０Ｂ’が
平面溝カム１００’の案内部１１０Ｅ’に係合してお
り、ローラ２１０Ｅ’が案内部１１０Ａ’に係合してお
り、従節部材２００’は、平面溝カム１００’に対し
て、２点で拘束されている。FIG. 18 shows the state of the flat groove cam 1 from the state of FIG.
00 ′ shows a state of being rotated 54 ° in the arrow direction RA. In the state shown in FIG. 18, the roller 210B 'is engaged with the guide portion 110E' of the flat groove cam 100 ', the roller 210E' is engaged with the guide portion 110A ', and the follower member 200' , Are restricted at two points with respect to the plane groove cam 100 '.

【００４８】図１９は、図１８の状態から平面溝カム１
００’が同じ方向に２４°回動した状態（図１７から７
８°回動した状態）を示している。図１９に示す状態に
おいては、図１８と同様にして、ローラ２１０Ｂ’が平
面溝カム１００’の案内部１１０Ｅ’に係合しており、
ローラ２１０Ｅ’が案内部１１０Ａ’に係合している。
さらに、図１９に示す状態においては、ローラ２１０
Ｃ’が平面溝カム１００’の案内部１１０Ｆ’に係合し
ており、ローラ２１０Ｆ’が案内部１１０Ｂ’に係合し
ている。即ち、従節部材２００’は、平面溝カム１０
０’に対して、４点で拘束されている。FIG. 19 shows the state of FIG.
00 ′ is rotated 24 ° in the same direction (FIGS. 17 to 7
(Rotated by 8 °). In the state shown in FIG. 19, similarly to FIG. 18, the roller 210B ′ is engaged with the guide portion 110E ′ of the flat groove cam 100 ′,
The roller 210E 'is engaged with the guide 110A'.
Further, in the state shown in FIG.
C ′ is engaged with the guide portion 110F ′ of the flat groove cam 100 ′, and the roller 210F ′ is engaged with the guide portion 110B ′. That is, the follower member 200 ′ is
It is constrained at four points with respect to 0 '.

【００４９】図２０は、図１９の状態から平面溝カム１
００’が同じ方向に２４°回動した状態（図１７から１
０２°回動した状態）を示している。図２０に示す状態
においては、ローラ２１０Ｃ’が平面溝カム１００’の
案内部１１０Ｆ’に係合しており、ローラ２１０Ｆ’が
案内部１１０Ｂ’に係合している。さらに、図２０に示
す状態においては、ローラ２１０Ｄ’が平面溝カム１０
０’の案内部１１０Ｇ’に係合しており、ローラ２１０
Ｇ’が案内部１１０Ｃ’に係合している。即ち、従節部
材２００’は、平面溝カム１００’に対して、４点で拘
束されている。FIG. 20 shows the state of the flat groove cam 1 from the state of FIG.
00 ′ is rotated 24 ° in the same direction (FIG.
(A state rotated by 02 °). In the state shown in FIG. 20, the roller 210C 'is engaged with the guide 110F' of the flat groove cam 100 ', and the roller 210F' is engaged with the guide 110B '. Further, in the state shown in FIG. 20, the roller 210D 'is
0 'guide portion 110G'
G 'is engaged with the guide 110C'. That is, the follower member 200 'is restrained at four points with respect to the plane groove cam 100'.

【００５０】図２１は、図２０の状態から平面溝カム１
００’が同じ方向に２４°回動した状態（図１７から１
２６°回動した状態）を示している。図２１に示す状態
においては、ローラ２１０Ｄ’が平面溝カム１００’の
案内部１１０Ｇ’に係合しており、ローラ２１０Ｇ’が
案内部１１０Ｃ’に係合しており、従節部材２００’
は、平面溝カム１００’に対して、２点で拘束されてい
る。FIG. 21 is a plan view showing the state of FIG.
00 ′ is rotated 24 ° in the same direction (FIG.
(A state rotated by 26 °). In the state shown in FIG. 21, the roller 210D 'is engaged with the guide portion 110G' of the flat groove cam 100 ', the roller 210G' is engaged with the guide portion 110C ', and the follower member 200'
Are restrained at two points with respect to the plane groove cam 100 '.

【００５１】図２２は、図２１の状態から平面溝カム１
００’が同じ方向に５４°回動した状態（図１７から１
８０°回動した状態）を示している。図２２に示す状態
においては、ローラ２１０Ｄ’が平面溝カム１００’の
案内部１１０Ｇ’に係合しており、ローラ２１０Ｈ’が
案内部１１０Ｄ’に係合しており、従節部材２００’
は、平面溝カム１００’に対して、２点で拘束されてい
る。FIG. 22 is a plan view of the flat groove cam 1 from the state of FIG.
00 ′ is rotated 54 ° in the same direction (FIG.
(A state rotated by 80 °). In the state shown in FIG. 22, the roller 210D 'is engaged with the guide portion 110G' of the flat groove cam 100 ', the roller 210H' is engaged with the guide portion 110D ', and the follower member 200'
Are restrained at two points with respect to the plane groove cam 100 '.

【００５２】入力軸の回転角度が０゜〜３０゜の範囲及
び１５０゜〜１８０゜においては、入力軸は回転する
が、従節部材は回転を停止している。When the rotation angle of the input shaft is in the range of 0 ° to 30 ° and 150 ° to 180 °, the input shaft rotates, but the follower member stops rotating.

【００５３】入力軸が１８０゜〜３６０゜まで回転する
と、同様にして、案内部１１０Ａ’，…，１１０Ｇ’
と、ローラ２１０Ａ’，…，２１０Ｈ’が順次係合する
とともに、常に少なくとも２個のローラ２１０’が、案
内部１１０’によって拘束されることによって、従節部
材２００’は、１５０ｍｍ〜０ｍｍまで変位する。ま
た、入力軸の回転角度が１８０゜〜２１０゜の範囲及び
３３０゜〜３６０゜においては、入力軸は回転するが、
従節部材は回転を停止している。When the input shaft rotates from 180 ° to 360 °, the guides 110A ',.
, 210H 'are sequentially engaged, and at least two rollers 210' are always restrained by the guide portion 110 ', so that the follower member 200' is displaced from 150 mm to 0 mm. I do. When the rotation angle of the input shaft is in the range of 180 ° to 210 ° and in the range of 330 ° to 360 °, the input shaft rotates,
The follower member has stopped rotating.

【００５４】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、回転運動を往復運動に変換するカム装置において、
ストロークが大きくでき、しかも、コンパクトに構成す
ることができる。As described above, according to the present embodiment, in the cam device for converting the rotary motion into the reciprocating motion,
The stroke can be increased, and the structure can be made compact.

【００５５】次に、図２３〜図８を用いて、本発明の第
３の実施形態によるカム装置について説明する。最初
に、図２３及び図２４を用いて、本発明の第３の実施形
態によるカム装置の全体構成について説明する。図２３
は、本実施形態によるカム装置の平面図を示し、図２４
は、図２３の断面図を示している。なお、図１と同一符
号は、同一部分を示している。Next, a cam device according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the overall configuration of the cam device according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG.
FIG. 24 is a plan view of the cam device according to the present embodiment, and FIG.
Shows a cross-sectional view of FIG. The same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same parts.

【００５６】本実施形態によるカム装置は、ピック＆プ
レース機能を有するものである。そのために、図１及び
図２に示した構成のカム機構を水平方向（Ｘ方向）の往
復動に用い、さらに、鉛直方向（Ｚ方向）の往復動をす
るカム機構を組み合わせている。The cam device according to the present embodiment has a pick and place function. For this purpose, the cam mechanism having the configuration shown in FIGS. 1 and 2 is used for reciprocation in the horizontal direction (X direction), and further, a cam mechanism that reciprocates in the vertical direction (Z direction) is combined.

【００５７】最初に、図２３を用いて、入力軸の回転運
動を水平方向（Ｘ方向）の往復運動に変換するカム機構
について説明する。図２３において、ハウジング１０の
中には、平面溝カム１００が収納されている。平面溝カ
ム１００は入力軸に結合されており、例えば、矢印Ａ方
向に回転する。平面溝カム１００は、図１において説明
したように、８個の案内部１１０を備えている。First, a cam mechanism for converting the rotational motion of the input shaft into a reciprocating motion in the horizontal direction (X direction) will be described with reference to FIG. In FIG. 23, a flat groove cam 100 is housed in a housing 10. The flat groove cam 100 is connected to the input shaft and rotates, for example, in the direction of arrow A. The plane groove cam 100 includes eight guide portions 110 as described in FIG.

【００５８】一方、従節部材２００は、図１において説
明したように、９個のローラ２１０を備えている。少な
くとも、２個のローラ２１０は、常時、少なくとも２個
の案内部１１０と係合して、拘束されている。On the other hand, the follower member 200 has nine rollers 210 as described with reference to FIG. At least two rollers 210 are always engaged with at least two guides 110 and are restrained.

【００５９】従節部材２００に固定されたスライドレー
ル２２０は、スライドブロック５０Ａ，５０Ｂによって
スライド可能に支持されている。平面溝カム１００の回
動に伴って、平面溝カム１００の案内部１１０によって
ローラ２１０が拘束された従節部材２００は、矢印Ｘ方
向に往復動する。従って、平面溝カム１００と従節部材
２００によって、回転運動を往復運動に変換するカム装
置を構成することができる。The slide rail 220 fixed to the follower member 200 is slidably supported by slide blocks 50A and 50B. With the rotation of the flat groove cam 100, the follower member 200 whose roller 210 is restrained by the guide portion 110 of the flat groove cam 100 reciprocates in the arrow X direction. Therefore, the cam device that converts the rotational motion into the reciprocating motion can be configured by the flat groove cam 100 and the follower member 200.

【００６０】また、図２３の断面構造を示す図２４にお
いて、ハウジング１０に固定された取付部材２０に対し
て、ベアリング３０を介して入力軸４０が回動自在に支
承されている。平面溝カム１００は、入力軸４０に固定
されている。ハウジング１０には、フタ１２が固定され
ている。フタ１２には、スライドブロック５０が取付部
材５２を介して固定されている。スライドブロック５０
には、従節部材２００に固定されたスライドレール２２
０がスライド可能に係合している。従節部材２００のロ
ーラ２１０は、平面溝カム１００の案内部１１０に係合
している。従って、入力軸４０が回動すると、平面溝カ
ム１００が回動し、案内部１１０とローラ２１０によっ
て係合している従節部材２００が、スライドブロック５
０をスライドして、紙面に垂直方向に往復動する。In FIG. 24 showing the sectional structure of FIG. 23, an input shaft 40 is rotatably supported via a bearing 30 to a mounting member 20 fixed to the housing 10. The flat groove cam 100 is fixed to the input shaft 40. A lid 12 is fixed to the housing 10. A slide block 50 is fixed to the lid 12 via a mounting member 52. Slide block 50
The slide rail 22 fixed to the follower member 200
0 is slidably engaged. The roller 210 of the follower member 200 is engaged with the guide portion 110 of the flat groove cam 100. Accordingly, when the input shaft 40 is rotated, the flat groove cam 100 is rotated, and the follower member 200 engaged with the guide portion 110 and the roller 210 is moved by the slide block 5.
Slide 0 and reciprocate in the direction perpendicular to the paper.

【００６１】次に、図２３を用いて、入力軸の回転運動
を鉛直方向（Ｚ方向）の往復運動に変換するカム機構に
ついて説明する。図２３において、ハウジング１０の中
には、板カム３００が収納されている。板カム３００
は、平面溝カム１００と同様に、入力軸に結合されてお
り、矢印Ａ方向に回転する。板カム３００は、その外周
端面にカム面３１０を備えている。なお、カム面３１０
の詳細な構成については、図２５を用いて説明する。Next, a cam mechanism for converting the rotational motion of the input shaft into a reciprocating motion in the vertical direction (Z direction) will be described with reference to FIG. In FIG. 23, a plate cam 300 is housed in the housing 10. Plate cam 300
Is coupled to the input shaft and rotates in the direction of arrow A, similarly to the flat groove cam 100. The plate cam 300 has a cam surface 310 on the outer peripheral end surface. Note that the cam surface 310
Will be described with reference to FIG.

【００６２】一方、第２従節部材４００は、１個のロー
ラ４１０を備えている。第２従節部材４００は、連結部
材５００に連結されている。第２従節部材４００は、ス
ライドレール４２０を有しており、図２４を用いて後述
するように、連結部材５００のローラが係合している。
従って、連結部材５００と第２従節部材４００は、互い
に、Ｘ方向に摺動可能である。On the other hand, the second follower member 400 has one roller 410. The second follower member 400 is connected to the connection member 500. The second follower member 400 has a slide rail 420, and the roller of the connecting member 500 is engaged as described later with reference to FIG.
Therefore, the connecting member 500 and the second follower member 400 can slide with respect to each other in the X direction.

【００６３】連結部材５００に固定されたスライドブロ
ック５１０Ａ，５１０Ｂは、従節部材２００に取り付け
られたスライドレール２３０Ａ，２３０Ｂに対して、Ｚ
方向にスライド可能に支持されている。板カム３００の
回動に伴って、板カム３００のカム面３１０と接触して
いるローラ４１０がＺ方向に往復動し、ローラ４１０が
取り付けられた第２従節部材４００は、矢印Ｚ方向に往
復動する。従って、板カム３００と第２従節部材４００
によって、回転運動をＺ方向の往復運動に変換するカム
装置を構成することができる。The slide blocks 510A and 510B fixed to the connecting member 500 move the slide rails 230A and 230B attached to the follower member 200 in the Z direction.
It is slidably supported in the direction. With the rotation of the plate cam 300, the roller 410 that is in contact with the cam surface 310 of the plate cam 300 reciprocates in the Z direction, and the second follower member 400 to which the roller 410 is attached moves in the Z direction. Reciprocate. Therefore, the plate cam 300 and the second follower member 400
Thus, a cam device that converts the rotational motion into a reciprocating motion in the Z direction can be configured.

【００６４】第２従節部材４００の端部には、チャック
機構６００が取り付けられており、このチャック機構６
００を用いて部品等をチャッキングする。チャック機構
６００は、Ｘ方向の往復動とＺ方向の往復動が組み合わ
された動きをするため、ピック＆プレース動作を行わせ
ることができる。この動きについては、図２８を用いて
後述する。At the end of the second follower member 400, a chuck mechanism 600 is attached.
The parts and the like are chucked using 00. Since the chuck mechanism 600 performs a combined movement of the reciprocating motion in the X direction and the reciprocating motion in the Z direction, the chuck mechanism 600 can perform a pick-and-place operation. This movement will be described later with reference to FIG.

【００６５】また、図２３の断面構造を示す図２４にお
いて、板カム３００は、入力軸４０に固定されている。
なお、図２４に示すように、板カム３００は、平面溝カ
ム１００と一体的なものであり、円盤状のカム１００
（若しくは３００）の外周面にカム面３１０が構成さ
れ、側面の平面に案内部１１０が形成されている。カム
面３１０には、第２従節部材４００に取り付けられたロ
ーラ４１０が接触している。第２従節部材４００には、
スライドブロック４３０が取り付けられている。スライ
ドブロック４３０は、ハウジング１０に固定されたスラ
イドレール６０に対して摺動可能である。板カム３００
は、スプリング４４０によって、矢印Ｚ１方向に附勢さ
れており、ローラ４１０が常時カム面３１０に接触して
いる。In FIG. 24 showing the sectional structure of FIG. 23, the plate cam 300 is fixed to the input shaft 40.
As shown in FIG. 24, the plate cam 300 is integral with the flat grooved cam 100 and has a disc-shaped cam 100.
The cam surface 310 is formed on the outer peripheral surface of (or 300), and the guide part 110 is formed on the flat surface of the side surface. The roller 410 attached to the second follower member 400 is in contact with the cam surface 310. In the second follower member 400,
A slide block 430 is attached. The slide block 430 is slidable with respect to the slide rail 60 fixed to the housing 10. Plate cam 300
Is urged in the direction of arrow Z1 by a spring 440, and the roller 410 is always in contact with the cam surface 310.

【００６６】連結部材５００の端部には、ローラ５２０
が取り付けられている。ローラ５２０は、第２従節部材
４００のスライドレール４２０に係合している。従っ
て、連結部材５００と第２従節部材４００は、互いに、
摺動可能となっている。A roller 520 is attached to the end of the connecting member 500.
Is attached. The roller 520 is engaged with the slide rail 420 of the second follower member 400. Therefore, the connecting member 500 and the second follower member 400
It is slidable.

【００６７】連結部材５００に固定されたスライドブロ
ック５１０Ｂは、従節部材２００に取り付けられたスラ
イドレール２３０Ｂに対して、Ｚ方向にスライド可能に
支持されている。板カム３００の回動に伴って、板カム
３００のカム面３１０と接触しているローラ４１０がＺ
方向に往復動し、ローラ４１０が取り付けられた第２従
節部材４００は、矢印Ｚ方向に往復動する。The slide block 510B fixed to the connecting member 500 is slidably supported in a Z direction on a slide rail 230B attached to the follower member 200. As the plate cam 300 rotates, the roller 410 that is in contact with the cam surface 310 of the plate cam 300
The second follower member 400 to which the roller 410 is attached reciprocates in the arrow Z direction.

【００６８】ここで、図２５及び図２６を用いて、本実
施形態に用いる鉛直方向（Ｚ方向）の往復動をするカム
機構の構成について説明する。図２５は、本実施形態に
よるカム機構の平面図を示し、図２６は、図２５の断面
図を示している。なお、図２３及び図２４と同一符号
は、同一部分を示している。Here, the configuration of the cam mechanism that reciprocates in the vertical direction (Z direction) used in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 25 and 26. FIG. 25 is a plan view of the cam mechanism according to the present embodiment, and FIG. 26 is a sectional view of FIG. 23 and 24 indicate the same parts.

【００６９】図２５及び図２６に示すように、ハウジン
グ１０の中に収納された板カム３００は、入力軸に結合
されており、矢印Ａ方向に回転する。板カム３００は、
その外周端面にカム面３１０を備えている。カム面３１
０は、カム面３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃ，３１０Ｄ
を有している。カム面３１０Ｂ，３１０Ｄは、入力軸４
０の中心からの半径が一定の面である。カム面３１０
Ａ，３１０Ｃは、カム面３１０Ｂ，３１０Ｄに対して、
入力軸４０の中心からの半径小さくなる領域である。As shown in FIGS. 25 and 26, the plate cam 300 housed in the housing 10 is connected to the input shaft and rotates in the direction of arrow A. The plate cam 300 is
A cam surface 310 is provided on the outer peripheral end surface. Cam surface 31
0 is the cam surface 310A, 310B, 310C, 310D
have. The cam surfaces 310B and 310D are
This is a plane whose radius from the center of 0 is constant. Cam surface 310
A, 310C, with respect to the cam surfaces 310B, 310D
This is a region where the radius from the center of the input shaft 40 becomes smaller.

【００７０】一方、第２従節部材４００は、１個のロー
ラ４１０を備えている。ローラ４１０がカム面３１０
Ｂ，３１０Ｄと接触している領域においては、第２従節
部材４００は、停止状態となる。一方、ローラ４１０が
カム面３１０Ａ，３１０Ｃと接触している領域において
は、第２従節部材４００は、カム面３１０Ａ，３１０Ｃ
の形状に応じて、Ｚ方向に往復動する。On the other hand, the second follower member 400 has one roller 410. Roller 410 is cam surface 310
In a region in contact with B, 310D, the second follower member 400 is in a stopped state. On the other hand, in a region where the roller 410 is in contact with the cam surfaces 310A, 310C, the second follower member 400 is driven by the cam surfaces 310A, 310C.
Reciprocates in the Z direction according to the shape of.

【００７１】また、第２従節部材４００には、スライド
ブロック４３０Ａ，４３０Ｂが取り付けられている。ス
ライドブロック４３０Ａ，４３０Ｂは、ハウジング１０
に固定されたスライドレール６０Ａ，６０Ｂに対して摺
動可能である。板カム３００は、スプリング４４０Ａ，
４４０Ｂによって、矢印Ｚ１方向に附勢されており、ロ
ーラ４１０が常時カム面３１０に接触している。The second follower member 400 is provided with slide blocks 430A and 430B. The slide blocks 430A and 430B are
Is slidable with respect to the slide rails 60A and 60B fixed to the slide rails. The plate cam 300 has a spring 440A,
The roller 410 is urged in the direction of the arrow Z1 by 440B, and the roller 410 is always in contact with the cam surface 310.

【００７２】ここで、図２７を用いて、図２５及び図２
６に示したカム機構の特性について説明する。図２７
は、本発明の第３の実施形態によるカム装置に用いるＺ
方向往復動用カム機構の特性図である。Here, FIG. 25 and FIG.
The characteristics of the cam mechanism shown in FIG. 6 will be described. FIG.
Is the Z used for the cam device according to the third embodiment of the present invention.
It is a characteristic view of the cam mechanism for directional reciprocation.

【００７３】本実施形態によるカム装置は、停留角が２
８０゜で、変位部は変形正弦曲線（ＭＳ：Modified Sin
e）の特性を有している。即ち、入力軸が０゜〜５゜ま
で回転する期間，２５゜〜１５５゜まで回転する期間，
２０５゜〜３３５゜まで回転する期間，３５５゜〜３６
０゜まで回転する期間においては、従節部材は回転しな
いものである。そして、入力軸が５゜〜２５゜まで回転
すると、従節部材は０ｍｍから２０ｍｍまで移動し、ま
た、１５５゜〜１７５゜まで回転すると、従節部材は２
０ｍｍから０ｍｍまで移動することにより、従節部材が
往復動する。同様にして、入力軸が１８５゜〜２０５゜
まで回転すると、従節部材は０ｍｍから２０ｍｍまで移
動し、また、３３５゜〜３５５゜まで回転すると、従節
部材は２０ｍｍから０ｍｍまで移動することにより、従
節部材が往復動する。即ち、入力軸が１回転する間に、
従節部材は、２往復する。この間、入力軸は等速で回転
し、従節部材は、変形正弦曲線で回転する。なお、入力
軸が５゜若しくは１８５゜から変位する当初部分は、中
間付近における速度よりも低速度になっており、加速度
が連続であるため、速度を滑らかに立ち上げている。ま
た、入力軸が２５゜まで変位する最後の部分において
も、中間付近における速度よりも低速度になっており、
加速度が連続であるため、速度を滑らかに停止させてい
る。The cam device according to the present embodiment has a stop angle of 2
At 80 °, the displacement part is a modified sinusoid (MS: Modified Sin
e) has the characteristics of A period during which the input shaft rotates from 0 ° to 5 °, a period during which the input shaft rotates from 25 ° to 155 °,
Period of rotation from 205 ° to 335 °, 355 ° to 36 °
During the period of rotation to 0 °, the follower does not rotate. When the input shaft rotates from 5 ° to 25 °, the follower moves from 0 mm to 20 mm. When the input shaft rotates from 155 ° to 175 °, the follower moves 2 mm.
The follower member reciprocates by moving from 0 mm to 0 mm. Similarly, when the input shaft rotates from 185 ° to 205 °, the follower moves from 0 mm to 20 mm, and when the input shaft rotates from 335 ° to 355 °, the follower moves from 20 mm to 0 mm. The follower member reciprocates. That is, during one rotation of the input shaft,
The follower member makes two reciprocations. During this time, the input shaft rotates at a constant speed, and the follower rotates with a modified sinusoidal curve. Note that the initial portion where the input shaft is displaced from 5 ° or 185 ° is lower than the speed near the middle, and the speed is smoothly increased because the acceleration is continuous. Also, in the last part where the input shaft is displaced to 25 °, the speed is lower than the speed near the middle,
Since the acceleration is continuous, the speed is stopped smoothly.

【００７４】従って、入力軸の連続的な変位（回転）に
対して、従節部材の変位を間欠に与えることができ、間
欠運動を与えることが可能となる。Therefore, the displacement of the follower member can be intermittently given to the continuous displacement (rotation) of the input shaft, and an intermittent motion can be given.

【００７５】次に、図２８を用いて、本実施形態による
カム装置を用いたチャック機構の動きについて説明す
る。Next, the movement of the chuck mechanism using the cam device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

【００７６】図２３及び図２４に示した本実施形態によ
るカム装置は、図４に示した特性図と、図２７に示した
特性図を組み合わせた動きをするものである。即ち、図
２８に示すように、入力軸の回転角度が０゜の位置を原
点（Ｘ＝０ｍｍ、Ｚ＝０ｍｍ）とすると、入力軸の回転
角度が５゜の位置から徐々に、Ｚ方向に移動する。入力
軸の回転角度が１５゜の位置までは、Ｚ方向の変位だけ
である。入力軸の回転角度が１５゜の位置になると、Ｚ
方向の動きとともに、Ｘ方向の動きが加わる。入力軸の
回転角度が２５゜の位置になると、Ｚ方向の動きが止ま
り、Ｚ＝２０ｍｍとなり、Ｘ方向へのみ動くことにな
る。The cam device according to the present embodiment shown in FIGS. 23 and 24 moves in a combination of the characteristic diagram shown in FIG. 4 and the characteristic diagram shown in FIG. That is, as shown in FIG. 28, assuming that the position where the rotation angle of the input shaft is 0 ° is the origin (X = 0 mm, Z = 0 mm), the rotation angle of the input shaft gradually changes in the Z direction from the position of 5 °. Moving. Up to the position where the rotation angle of the input shaft is 15 °, there is only displacement in the Z direction. When the rotation angle of the input shaft reaches the position of 15 °, Z
Along with the movement in the direction, a movement in the X direction is added. When the rotation angle of the input shaft reaches a position of 25 °, the movement in the Z direction stops, Z = 20 mm, and the movement only in the X direction.

【００７７】さらに、入力軸の回転角度が１５５゜の位
置までは、Ｘ方向の変位だけである。入力軸の回転角度
が１５５゜の位置になると、Ｘ方向の動きとともに、Ｚ
方向の下向きの動きが加わる。入力軸の回転角度が１６
５゜の位置になると、Ｘ方向の動きが止まり、Ｘ＝２０
０ｍｍとなり、Ｚ方向へのみ動くことになる。入力軸の
回転角度が１７５゜の位置になると、Ｚ方向の動きも止
まり、Ｘ＝２００ｍｍで、Ｚ＝０ｍｍの位置まで移動し
ている。この後、その位置で停止した後、入力軸の回転
角度が１８５゜の位置になると、Ｚ方向の動きが始ま
り、元と逆方向に動いて、原点（Ｘ＝０ｍｍ、Ｚ＝０ｍ
ｍ）の位置まで戻ることになる。Further, up to the position where the rotation angle of the input shaft is 155 °, there is only displacement in the X direction. When the rotation angle of the input shaft reaches the position of 155 °, the movement in the X direction and the Z
A downward movement is added. Input shaft rotation angle is 16
At the position of 5 °, the movement in the X direction stops, and X = 20
It becomes 0 mm, and moves only in the Z direction. When the rotation angle of the input shaft reaches the position of 175 °, the movement in the Z direction is stopped, and the position is moved to the position of Z = 0 mm at X = 200 mm. Thereafter, after stopping at that position, when the rotation angle of the input shaft reaches a position of 185 °, movement in the Z direction starts, moves in the direction opposite to the original direction, and returns to the origin (X = 0 mm, Z = 0 m).
m).

【００７８】従って、例えば、原点（Ｘ＝０ｍｍ、Ｚ＝
０ｍｍ）の位置で部品等をピックアップし、移動先であ
るＸ＝２００ｍｍで、Ｚ＝０ｍｍの位置で部品等を置く
（プレース）することにより、ピック＆プレース機能を
持たせることができる。Therefore, for example, the origin (X = 0 mm, Z =
(0 mm), a component is picked up at a position of X = 200 mm and a position of Z = 0 mm, which is a movement destination, so that a pick and place function can be provided.

【００７９】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、ピック＆プレース機能を有するカム装置において、
ストロークが大きくでき、しかも、コンパクトに構成す
ることができる。As described above, according to the present embodiment, in the cam device having the pick and place function,
The stroke can be increased, and the structure can be made compact.

【００８０】[0080]

【発明の効果】本発明によれば、カム装置のストローク
が大きく、しかも、コンパクトにすることができる。According to the present invention, the cam device has a large stroke and can be made compact.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施形態によるカム装置の平面図で
ある。FIG. 1 is a plan view of a cam device according to an embodiment of the present invention.

【図２】図１の断面図である。FIG. 2 is a sectional view of FIG.

【図３】本発明の一実施形態によるカム装置に用いる平
面溝カムに形成された案内部の説明図である。FIG. 3 is an explanatory view of a guide portion formed on a flat groove cam used in the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図４】本発明の一実施形態によるカム装置の特性図で
ある。FIG. 4 is a characteristic diagram of a cam device according to an embodiment of the present invention.

【図５】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝カ
ムと従節部材の変位の第１の状態の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a first state of displacement of a flat groove cam and a follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図６】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝カ
ムと従節部材の変位の第２の状態の説明図である。FIG. 6 is an explanatory view of a second state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図７】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝カ
ムと従節部材の変位の第３の状態の説明図である。FIG. 7 is an explanatory view of a third state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図８】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝カ
ムと従節部材の変位の第４の状態の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a fourth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図９】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝カ
ムと従節部材の変位の第５の状態の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a fifth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第６の状態の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a sixth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第７の状態の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a seventh state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第８の状態の説明図である。FIG. 12 is an explanatory view of an eighth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１３】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第９の状態の説明図である。FIG. 13 is an explanatory view of a ninth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１４】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第１０の状態の説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a tenth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１５】本発明の一実施形態によるカム装置の平面溝
カムと従節部材の変位の第１１の状態の説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram of an eleventh state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the embodiment of the present invention.

【図１６】本発明の第２の実施形態によるカム装置の特
性図である。FIG. 16 is a characteristic diagram of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図１７】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第１の状態の説明図であ
る。FIG. 17 is an explanatory diagram of a first state of displacement of a flat groove cam and a follower member of a cam device according to a second embodiment of the present invention.

【図１８】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第２の状態の説明図であ
る。FIG. 18 is an explanatory view of a second state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図１９】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第３の状態の説明図であ
る。FIG. 19 is an explanatory view of a third state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図２０】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第４の状態の説明図であ
る。FIG. 20 is an explanatory view of a fourth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図２１】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第５の状態の説明図であ
る。FIG. 21 is an explanatory view of a fifth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図２２】本発明の第２の実施形態によるカム装置の平
面溝カムと従節部材の変位の第６の状態の説明図であ
る。FIG. 22 is an explanatory diagram of a sixth state of displacement of the flat groove cam and the follower member of the cam device according to the second embodiment of the present invention.

【図２３】本発明の第３の実施形態によるカム装置の平
面図である。FIG. 23 is a plan view of a cam device according to a third embodiment of the present invention.

【図２４】図２３の断面図である。FIG. 24 is a sectional view of FIG. 23;

【図２５】本発明の第３の実施形態によるカム装置に用
いるカム機構の平面図である。FIG. 25 is a plan view of a cam mechanism used in a cam device according to a third embodiment of the present invention.

【図２６】図２５の断面図である。FIG. 26 is a sectional view of FIG. 25;

【図２７】本発明の第３の実施形態によるカム装置に用
いるＺ方向往復動用カム機構の特性図である。FIG. 27 is a characteristic diagram of a Z-direction reciprocating cam mechanism used in the cam device according to the third embodiment of the present invention.

【図２８】本発明の第３の実施形態によるカム装置を用
いたチャック機構の動きの説明図である。FIG. 28 is an explanatory diagram of the movement of the chuck mechanism using the cam device according to the third embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０…ハウジング ４０…入力軸 ５０，４３０，５１０…スライドブロック ６０，２２０，２３０，４２０…スライドレール １００…平面溝カム １１０…案内部 ２００…従節部材 ２１０，４１０，５２０…ローラ ３００…板カム ３１０…カム面 ４００…第２従節部材 ５００…連結部材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Housing 40 ... Input shaft 50, 430, 510 ... Slide block 60, 220, 230, 420 ... Slide rail 100 ... Plane groove cam 110 ... Guide part 200 ... Follower member 210, 410, 520 ... Roller 300 ... Plate cam 310: cam surface 400: second follower member 500: connecting member

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】入力軸に固定されるとともに、Ｎ個の案内
部を有するカムと、 Ｎ＋１個のローラを有する従節部材とを備え、 上記Ｎ＋１個のローラの内、少なくとも２個のローラ
が、上記Ｎ個の案内部の内、少なくとも２個の案内部と
接触して、上記従節部材の動きを拘束して、上記入力軸
の回転に伴い、上記従節部材を往復動させることを特徴
とするカム装置。A cam fixed to an input shaft and having N guide portions; and a follower member having N + 1 rollers, wherein at least two of the N + 1 rollers are at least two rollers. Contacting at least two of the N guide portions to restrict the movement of the follower member, and causing the follower member to reciprocate with the rotation of the input shaft. Characterized cam device. 【請求項２】請求項１記載のカム装置において、 上記カムの案内部は、上記入力軸の回転変位に対して上
記従節部材の往復動の変位を伴わない停留角部分を有す
ることを特徴とするカム装置。2. The cam device according to claim 1, wherein the guide portion of the cam has a stop angle portion which is not accompanied by a reciprocating displacement of the follower member with respect to a rotational displacement of the input shaft. And cam device. 【請求項３】入力軸に固定されるとともに、Ｎ個の案内
部を有するカムと、 Ｎ＋１個のローラを有する従節部材とから構成され、 上記Ｎ＋１個のローラの内、少なくとも２個のローラ
が、上記Ｎ個の案内部の内、少なくとも２個の案内部と
接触して、上記従節部材の動きを拘束して、上記入力軸
の回転に伴い、上記従節部材を第１の方向に往復動させ
る第１のカム機構と、 上記入力軸に固定されるとともに、カム面を有する第２
のカムと、 上記カム面と接触するローラを有する第２の従節部材と
から構成され、 上記第２の従節部材のローラが上記カム面に接触して、
上記入力軸の回転に伴い、上記従節部材を上記第１の方
向に直交する第２の方向にに往復動させる第２のカム機
構と、 上記従節部材及び上記第２の従節部材を互いに上記第１
の方向及び第２の方向に摺動可能に連結する連結部材と
を備えたことを特徴とするカム装置。3. A cam fixed to an input shaft and having N guide portions, and a follower member having N + 1 rollers, wherein at least two of the N + 1 rollers are provided. Is in contact with at least two of the N guides, restricts the movement of the follower, and rotates the follower in the first direction with the rotation of the input shaft. A first cam mechanism for reciprocating the camshaft; and a second cam mechanism fixed to the input shaft and having a cam surface.
And a second follower member having a roller that comes into contact with the cam surface, wherein the roller of the second follower member contacts the cam surface,
A second cam mechanism for reciprocating the follower member in a second direction orthogonal to the first direction in accordance with the rotation of the input shaft; and a second cam member and the second follower member. The first
And a connecting member slidably connected in the first direction and the second direction.