ITPR20100033A1 - TAPE WINDING DEVICE - Google Patents

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title

“DISPOSITIVO DI AVVOLGIMENTO DI UN NASTRO†⠀ œTAPE WINDING DEVICEâ €

La presente invenzione ha per oggetto un dispositivo di avvolgimento di un nastro, in particolare detto dispositivo à ̈ integrato in una macchina depallettizzatrice di corpi disposti su pallet e reciprocamente vincolati mediante un nastro. The present invention relates to a device for winding a belt, in particular said device is integrated in a depalletizing machine for bodies arranged on pallets and mutually constrained by means of a belt.

Sono note macchine per la pallettizzazione di corpi cilindrici note come “snake palletizer†. In tali macchine i corpi sono organizzati su più file disposte una sopra l’altra. Normalmente i corpi centrali di ciascuna fila poggiano nella concavità definita da due corpi adiacenti della fila sottostante. Per permettere l’aggregazione di tali corpi normalmente viene utilizzato un nastro (ad esempio di carta) che si sviluppa a serpentina tra le file dei corpi. Machines for palletizing cylindrical bodies known as â € œsnake palletizerâ € are known. In these machines the bodies are organized in several rows arranged one above the other. Normally the central bodies of each row rest in the concavity defined by two adjacent bodies of the underlying row. To allow the aggregation of these bodies, a ribbon (for example of paper) is normally used, which develops in a serpentine between the rows of bodies.

Sono note macchine che eseguono una depallettizazione di corpi così organizzati. Per poter eseguire tale depallettizzazione contemporaneamente alla rimozione dei corpi dal pallet si ha la necessità di avvolgere il nastro che teneva coesi i corpi stessi. A tal proposito sono note macchine in cui à ̈ presente una bobina in cui tale nastro viene avvolto. Tale bobina à ̈ messa in rotazione da un motore elettrico il cui albero ruota rispetto alla bobina secondo un rapporto di trasmissione costante. Machines are known which perform a depalletization of bodies thus organized. In order to carry out this depalletization at the same time as the removal of the bodies from the pallet, it is necessary to wrap the belt that held the bodies together. In this regard, machines are known in which there is a reel in which this tape is wound. This coil is rotated by an electric motor whose shaft rotates with respect to the coil according to a constant transmission ratio.

Macchine di questo tipo presentano un inconveniente legato al fatto che durante l’avvolgimento del nastro quest’ultimo potrebbe rompersi qualora la tensione del nastro determinato dall’azione della bobina superi un valore di rottura. Machines of this type have a drawback linked to the fact that during the winding of the tape the latter could break if the tension of the tape determined by the action of the reel exceeds a breaking value.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione à ̈ proporre un dispositivo di avvolgimento di un nastro che superi gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. In this context, the technical task underlying the present invention is to propose a tape winding device which overcomes the aforementioned drawbacks of the known art.

In particolare, Ã ̈ scopo della presente invenzione mettere a disposizione un dispositivo di avvolgimento in grado di evitare che la tensione del nastro superi un valore di rottura. In particular, it is an object of the present invention to provide a winding device capable of preventing the tension of the web from exceeding a breaking value.

Ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ proporre un dispositivo di avvolgimento in grado di migliorare la produttività. A further object of the present invention is to propose a winding device capable of improving productivity.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un dispositivo di avvolgimento, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni. The specified technical task and the specified purposes are substantially achieved by a winding device, comprising the technical characteristics set out in one or more of the appended claims.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un dispositivo di avvolgimento, come illustrato negli uniti disegni in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative, and therefore non-limiting, description of a preferred but not exclusive embodiment of a winding device, as illustrated in the accompanying drawings in which:

- le figure 1 e 2 mostrano un dispositivo di avvolgimento di un nastro secondo la presente invenzione; Figures 1 and 2 show a tape winding device according to the present invention;

- le figure 3a, 4a, 5a mostrano configurazioni successive di un dispositivo di avvolgimento secondo la presente invenzione; figures 3a, 4a, 5a show successive configurations of a winding device according to the present invention;

- le figure 3b, 4b, 5b mostrano in vista prospettica quanto illustrato nelle figure 3a, 4a, 5a; - figures 3b, 4b, 5b show in perspective view what is illustrated in figures 3a, 4a, 5a;

- la figura 6 mostra una macchina depallettizzatrice integrante un dispositivo di avvolgimento secondo la presente invenzione; figure 6 shows a depalletizing machine integrating a winding device according to the present invention;

- la figura 7 mostra un dispositivo di prelievo integrato nella macchina depallettizzatrice di figura 6; - la figura 8 mostra un componente del dispositivo di figura 7; figure 7 shows a pick-up device integrated in the depalletizing machine of figure 6; figure 8 shows a component of the device of figure 7;

- la figura 9 mostra una vista in sezione secondo il piano A-A di figura 8; figure 9 shows a section view according to the plane A-A of figure 8;

- figure 10-12 mostrano differenti configurazioni operative del dispositivo di prelievo. - figures 10-12 show different operating configurations of the pick-up device.

Con riferimento agli uniti disegni con il numero di riferimento 10 si à ̈ indicato un dispositivo di avvolgimento di un nastro. Vantaggiosamente tale dispositivo 10 di avvolgimento à ̈ integrato in una macchina 1 depallettizzatrice di corpi trattenuti in pallet mediante almeno un nastro di contenimento. With reference to the accompanying drawings, the reference number 10 indicates a tape winding device. Advantageously, this winding device 10 is integrated in a depalletizing machine 1 for bodies held on pallets by at least one containment belt.

Tale macchina 1 comprende un dispositivo 10 di avvolgimento del nastro che viene rimosso dal pallet. Il dispositivo 10 di avvolgimento comprende: This machine 1 comprises a tape winding device 10 which is removed from the pallet. The wrapping device 10 comprises:

-un rotore 2 di traino; -a towing rotor 2;

-un rotore 3 condotto, l’asse di rotazione del rotore 2 di traino e l’asse di rotazione del rotore 3 condotto essendo ortogonali ad una retta che si sviluppa lungo una direzione 31 di collegamento (dell’asse di rotazione del rotore 2 di traino e dell’asse di rotazione del rotore 3 condotto); -a driven rotor 3, the axis of rotation of the driving rotor 2 and the axis of rotation of the driven rotor 3 being orthogonal to a straight line which extends along a connection direction 31 (of the axis of rotation of the towing rotor 2 and the axis of rotation of the driven rotor 3);

-mezzi 4 di trasmissione del moto dal rotore 2 di traino al rotore 3 condotto. -means 4 for transmitting the motion from the drawing rotor 2 to the driven rotor 3.

I mezzi 4 di trasmissione comprendono un corpo 40 anulare flessibile. Ortogonalmente al proprio sviluppo detto corpo 40 può dunque essere deformato. Il corpo 40 anulare à ̈ sostanzialmente inestensibile (almeno per il grado di tensionamento a cui à ̈ sottoposto). Vantaggiosamente il corpo 40 anulare à ̈ una cinghia 401, preferibilmente una cinghia tonda. In tal caso vantaggiosamente il rotore 2 di traino e il rotore 3 condotto comprendono corrispondenti pulegge 200, 300 in cui tale cinghia 401 si innesta. The transmission means 4 comprise a flexible annular body 40. Orthogonally to its development, said body 40 can therefore be deformed. The annular body 40 is substantially inextensible (at least for the degree of tension to which it is subjected). Advantageously, the annular body 40 is a belt 401, preferably a round belt. In this case, the driving rotor 2 and the driven rotor 3 advantageously comprise corresponding pulleys 200, 300 in which said belt 401 engages.

In una soluzione costruttiva alternativa non illustrata il corpo 40 anulare potrebbe essere una catena ed in tal caso il rotore 2 di traino e il rotore 3 condotto potrebbero comprendere due elementi dentati che ingranano con detta catena. In an alternative construction solution not shown, the annular body 40 could be a chain and in this case the driving rotor 2 and the driven rotor 3 could comprise two toothed elements which mesh with said chain.

Il corpo 40 si sviluppa lungo un percorso comprendente: -un primo tratto 41 tra il rotore 2 di traino e il rotore 3 condotto; The body 40 extends along a path comprising: - a first portion 41 between the drawing rotor 2 and the driven rotor 3;

-un secondo tratto 42 arcuato consecutivo al primo tratto 41 in cui il corpo 40 anulare si avvolge attorno al rotore 2 di traino; - a second arcuate section 42 consecutive to the first section 41 in which the annular body 40 wraps around the drawing rotor 2;

-un terzo tratto 43 consecutivo al secondo tratto 42 interposto tra il rotore 3 condotto e il rotore 2 di traino; -a third section 43 consecutive to the second section 42 interposed between the driven rotor 3 and the drawing rotor 2;

-un quarto tratto 44 arcuato consecutivo al primo e al terzo tratto 41, 43 in cui il corpo anulare si avvolge attorno al rotore condotto 3. -a fourth section 44 arched consecutive to the first and third sections 41, 43 in which the annular body wraps around the driven rotor 3.

Il dispositivo 10 di avvolgimento comprende inoltre una bobina 30 di avvolgimento di detto nastro. La bobina 30 à ̈ trascinata in rotazione da detto rotore 3 condotto. Vantaggiosamente il rapporto di trasmissione tra detto rotore 3 condotto e detta cinghia 401 à ̈ costante. Vantaggiosamente detta bobina 30 à ̈ solidale al rotore 3 condotto (in tal caso il rapporto di trasmissione à ̈ unitario). In particolare detta bobina 30 à ̈ calettata su uno stesso albero su cui à ̈ calettata la puleggia 300 facente parte di detto rotore 3 condotto. The winding device 10 further comprises a reel 30 for winding up said tape. The coil 30 is rotated by said driven rotor 3. Advantageously, the transmission ratio between said driven rotor 3 and said belt 401 is constant. Advantageously, said coil 30 is integral with the driven rotor 3 (in this case the transmission ratio is unitary). In particular, said coil 30 is keyed on the same shaft on which pulley 300 forming part of said driven rotor 3 is keyed.

Il dispositivo 10 di avvolgimento comprende inoltre: The winding device 10 further comprises:

-un cursore 5 comprendente un elemento 51 di rinvio di detto corpo 40 anulare; -a slider 5 comprising an element 51 for returning said annular body 40;

-mezzi 6 tenditori che premono l’elemento 51 di rinvio contro il corpo 40 anulare lungo detto primo tratto 41; -mezzi 52 di guida del cursore 5 almeno tra una prima e seconda posizione seguendo una traiettoria almeno in parte trasversale alla direzione 31 di collegamento. -means 6 tensioners which press the return element 51 against the annular body 40 along said first section 41; -means 52 for guiding the slider 5 at least between a first and second position following a trajectory at least partly transverse to the connection direction 31.

Nella soluzione preferita i mezzi 52 di guida del cursore 5 tra la prima e la seconda posizione si sviluppano ortogonalmente alla direzione 31 di collegamento imponendo al cursore 5 una traiettoria ortogonale alla direzione 31 di collegamento. In the preferred solution, the guide means 52 of the slider 5 between the first and second positions extend orthogonally to the connection direction 31, imposing a path orthogonal to the connection direction 31 to the slider 5.

Vantaggiosamente l’elemento 51 di rinvio comprende una rotella 510 che agevola lo scorrimento tra detto corpo 40 anulare e il cursore 5. L’elemento 51 di rinvio à ̈ posto ad un’estremità del cursore 5. I mezzi 6 tenditori comprendono vantaggiosamente mezzi 60 elastici ad esempio una molla. Nella soluzione esemplificativamente, ma non limitativamente illustrata la molla à ̈ una molla elicoidale. I mezzi 6 tenditori (preferibilmente i mezzi 60 elastici) si sviluppano tra un’estremità a contatto con i mezzi 52 di guida e un’altra estremità a contatto con il cursore 5. Advantageously, the return element 51 comprises a wheel 510 which facilitates the sliding between said annular body 40 and the slider 5. The return element 51 is placed at one end of the slider 5. The tensioning means 6 comprise advantageously elastic means 60 for example a spring. In the solution illustrated by way of example, but not limited to, the spring is a helical spring. The tensioning means 6 (preferably the elastic means 60) extend between one end in contact with the guide means 52 and another end in contact with the slider 5.

I mezzi 6 tenditori agiscono sul cursore 5 opponendosi al passaggio del cursore 5 dalla prima alla seconda posizione. The tensioning means 6 act on the slider 5 opposing the passage of the slider 5 from the first to the second position.

Vantaggiosamente (vedasi soluzione illustrata) i mezzi 6 tenditori si oppongono allo spostamento del cursore 5 dalla prima posizione verso la seconda posizione. Nella prima posizione l’elemento 51 di rinvio fa assumere a detto primo tratto 41 del percorso del corpo 40 anulare una configurazione arcuata, nella seconda posizione l’elemento 51 di rinvio permette a detto primo tratto 41 una configurazione meno arcuata. Advantageously (see illustrated solution) the tensioning means 6 oppose the displacement of the slider 5 from the first position towards the second position. In the first position the transmission element 51 causes said first section 41 of the path of the annular body 40 to assume an arched configuration, in the second position the transmission element 51 allows said first section 41 a less arched configuration.

Lo spostamento del cursore 5 dalla prima verso la seconda posizione à ̈ determinato da una variazione del grado di tensionamento del corpo 40 anulare lungo il primo tratto 41 indotto da un incremento di una coppia resistente agente sul rotore 3 condotto. Un simile incremento della coppia resistente à ̈ accompagnato da una variazione della linea di sviluppo del corpo 40 anulare lungo il primo tratto 41. Tale incremento della coppia resistente à ̈ determinato da un incremento della forza resistente esercitata dal nastro sulla bobina. Tale incremento della forza resistente se non si interviene potrebbe raggiungere valori tali da determinare la rottura del nastro stesso. The displacement of the slider 5 from the first to the second position is determined by a variation in the degree of tension of the annular body 40 along the first portion 41 induced by an increase in a resisting torque acting on the driven rotor 3. A similar increase in the resisting torque is accompanied by a variation in the development line of the annular body 40 along the first portion 41. This increase in the resisting torque is determined by an increase in the resisting force exerted by the tape on the reel. If no action is taken, this increase in the resisting force could reach values such as to cause the belt itself to break.

Vantaggiosamente il dispositivo 10 di avvolgimento comprende mezzi 7 di inversione del moto del rotore 2 di traino azionati direttamente o indirettamente dal passaggio del cursore 5 per una posizione predeterminata durante la corsa dalla prima verso la seconda posizione. Detta posizione predeterminata può al limite coincidere anche con detta seconda posizione. Advantageously, the winding device 10 comprises means 7 for reversing the motion of the towing rotor 2 which are operated directly or indirectly by the passage of the slider 5 for a predetermined position during the stroke from the first to the second position. Said predetermined position may in the limit also coincide with said second position.

L’inversione del moto del rotore 2 di traino permette di invertire il senso di rotazione del rotore 3 condotto e dunque il senso di rotazione della bobina 30 di avvolgimento ad essa vincolata con una conseguente riduzione del grado di tensionamento del nastro che si sta avvolgendo sulla bobina 30. The inversion of the motion of the driving rotor 2 allows the direction of rotation of the driven rotor 3 to be inverted and therefore the direction of rotation of the winding reel 30 bound to it with a consequent reduction in the degree of tension of the tape being wound on reel 30.

Con riferimento alla soluzione illustrata i mezzi 7 di inversione comprendono: With reference to the illustrated solution, the inversion means 7 comprise:

-un trasduttore 71 che trasforma un segnale legato alla posizione del cursore 5 in un segnale elettrico; -a transducer 71 which transforms a signal linked to the position of the cursor 5 into an electrical signal;

-un motore 72 che trascina in rotazione il rotore 2 di traino; -a motor 72 which rotates the drawing rotor 2;

-una centralina 73 di controllo che in funzione di detto segnale elettrico comanda il verso di rotazione di detto motore 72. -a control unit 73 which, as a function of said electrical signal, controls the direction of rotation of said motor 72.

Vantaggiosamente il trasduttore 71 comprende un sensore induttivo preferibilmente di tipo analogico. Advantageously, the transducer 71 comprises an inductive sensor preferably of the analog type.

Tale sensore induttivo comprende un induttore; quando il cursore 5 si muove rispetto all’induttore si determina una variazione dell’impedenza dell’induttore e ciò si traduce in un segnale elettrico in uscita dal sensore induttivo. A tal proposito à ̈ necessario che il cursore 5 sia in materiale elettricamente conduttore, preferibilmente metallo. La centralina 73 elettronica confronta detto segnale elettrico in uscita dal trasduttore 71 con un valore predeterminato; se il valore del segnale elettrico in uscita (ad esempio una tensione) à ̈ maggiore di un valore predeterminato allora la centralina 73 elettronica comanda detto motore 72 per invertire il proprio senso di rotazione e dunque il senso di rotazione del rotore 2 di traino. This inductive sensor comprises an inductor; when the cursor 5 moves with respect to the inductor, a variation in the impedance of the inductor is determined and this translates into an electrical output signal from the inductive sensor. In this regard, the cursor 5 must be made of an electrically conductive material, preferably metal. The electronic control unit 73 compares said electrical signal in output from the transducer 71 with a predetermined value; if the value of the electrical output signal (for example a voltage) is greater than a predetermined value then the electronic control unit 73 controls said motor 72 to reverse its direction of rotation and therefore the direction of rotation of the driving rotor 2.

Nella soluzione preferita opportunamente il trasduttore 71 comprende un sensore 710 induttivo posto lungo la corsa del cursore 5, detto sensore 710 non essendo solidale al moto del cursore 5. In the preferred solution, the transducer 71 conveniently comprises an inductive sensor 710 placed along the stroke of the cursor 5, said sensor 710 not being integral with the motion of the cursor 5.

Il cursore 5 comprende un profilo inclinato in materiale elettricamente conduttore fronteggiante detto sensore 710. Uno spostamento del cursore 5 determina un allontanamento o un avvicinamento di detto profilo inclinato a detto sensore 710, ciò determinando una variazione del segnale elettrico in uscita da detto trasduttore 71. The cursor 5 comprises an inclined profile made of electrically conductive material facing said sensor 710. A movement of the cursor 5 causes said inclined profile to move away or close to said sensor 710, thus causing a variation in the electrical signal output from said transducer 71.

In una soluzione alternativa non preferita e non illustrata il cursore 5 passando per una posizione predeterminata potrebbe spostare un interruttore meccanico azionando un’inversione del moto del rotore 2 di traino (opportunamente ciò avviene invertendo il senso di rotazione del motore elettrico accoppiato a detto rotore 2 di traino). In an alternative solution which is not preferred and not shown, the cursor 5, passing through a predetermined position, could move a mechanical switch by activating an inversion of the motion of the driving rotor 2 (suitably this occurs by inverting the direction of rotation of the electric motor coupled to said rotor 2 towing).

I mezzi 7 di inversione sono azionati dal passaggio del cursore 5 per detta posizione predeterminata anche durante la corsa dalla seconda alla prima posizione. The inversion means 7 are operated by the passage of the cursor 5 for said predetermined position also during the stroke from the second to the first position.

Infatti invertendo il senso di rotazione del rotore 2 di traino si riduce il grado di tensionamento del corpo 40 anulare lungo il primo tratto 41 e i mezzi 6 tenditori spingono il cursore 5 verso la prima posizione. Allo spostamento del cursore 5 verso la prima posizione si accompagna uno spostamento dell’elemento 51 di rinvio che inarca ulteriormente il corpo 40 anulare lungo il primo tratto 41 allontanando detto primo tratto 41 da una configurazione rettilinea. Il cursore 5 durante tale corsa verso la prima posizione transita nuovamente per detta posizione predeterminata azionando nuovamente i mezzi 7 di inversione. Il rotore 2 di traino riprende quindi a riavvolgere il nastro secondo il verso di avvolgimento. In fact, by reversing the direction of rotation of the drawing rotor 2, the degree of tensioning of the annular body 40 along the first section 41 is reduced and the tensioning means 6 push the slider 5 towards the first position. The displacement of the slider 5 towards the first position is accompanied by a displacement of the return element 51 which further arches the annular body 40 along the first portion 41 away from said first portion 41 from a rectilinear configuration. The slider 5 during this stroke towards the first position again passes through said predetermined position by activating the inversion means 7 again. The drive rotor 2 then resumes rewinding the tape according to the winding direction.

Vantaggiosamente il dispositivo 10 di avvolgimento comprende un involucro 8 che avvolge almeno parzialmente almeno i seguenti componenti: il rotore 2 di traino, il rotore 3 condotto, i mezzi 4 di trasmissione, il cursore 5. Esternamente a detto involucro 8 si trova invece detta bobina 30 di avvolgimento. In particolare la bobina 30 si protende a sbalzo esternamente all’involucro 8. Advantageously, the winding device 10 comprises a casing 8 which at least partially wraps at least the following components: the driving rotor 2, the driven rotor 3, the transmission means 4, the slider 5. On the other hand, said coil is located outside said casing 8. 30 of winding. In particular, the coil 30 protrudes externally to the casing 8.

Vantaggiosamente la macchina 1 depallettizzatrice comprende una rotaia lungo la quale il dispositivo 10 di avvolgimento à ̈ mobile (se opportunamente movimentato da un motore elettrico). Advantageously, the depalletizing machine 1 comprises a rail along which the winding device 10 is mobile (if suitably moved by an electric motor).

Opportunamente la macchina 1 depallettizzatrice di corpi comprende due dispositivi 10 di avvolgimento presentanti una o più delle caratteristiche descritte in precedenza. In particolare questo consente di avvolgere due nastri di due pallet affiancati. Vantaggiosamente ogni dispositivo 10 di azionamento à ̈ controllabile indipendentemente dall’altro. Vantaggiosamente l’involucro 8 avvolge parzialmente entrambi i due dispositivi 10 di avvolgimento. In particolare il rotore 2 di traino, il rotore 3 condotto, i mezzi 4 di trasmissione, il cursore 5 di ogni dispositivo 10 di avvolgimento si trovano all’interno dell’involucro 8, mentre le bobine 30 di ciascun dispositivo 10 di avvolgimento si trovano all’esterno dell’involucro 8. Con riferimento alle allegate figure il funzionamento del dispositivo 10 di avvolgimento à ̈ il seguente. Conveniently, the body depalletizing machine 1 comprises two winding devices 10 having one or more of the characteristics described above. In particular, this allows two belts of two pallets to be wound side by side. Advantageously, each actuation device 10 can be controlled independently of the other. Advantageously, the casing 8 partially wraps both the two winding devices 10. In particular, the driving rotor 2, the driven rotor 3, the transmission means 4, the slider 5 of each winding device 10 are located inside the casing 8, while the coils 30 of each winding device 10 they are located on the outside of the casing 8. With reference to the attached figures, the operation of the winding device 10 is as follows.

Si faccia riferimento alla figura 1. Durante l’avvolgimento la forza F1 agente tangenzialmente alla bobina 30 per effetto del tiro del nastro genera sul rotore 3 condotto una coppia resistente alla rotazione provocata dal rotore 2 di traino. Ciò conferisce alla cinghia 401 una tensione non sufficiente per vincere la resistenza alla compressione dei mezzi 60 elastici e di conseguenza non sufficiente per muovere significativamente il cursore 5. Il sensore induttivo conseguentemente non avverte alcuna variazione di campo elettrico. Refer to figure 1. During winding, the force F1 acting tangentially to the reel 30 due to the tension of the tape generates on the driven rotor 3 a torque resistant to the rotation caused by the drawing rotor 2. This gives the belt 401 insufficient tension to overcome the compressive strength of the elastic means 60 and consequently not sufficient to significantly move the slider 5. The inductive sensor consequently does not sense any variation in the electric field.

Si faccia ora riferimento alla figura 2. Refer now to figure 2.

Se durante l’avvolgimento il nastro giunge a tendersi eccessivamente, la forza F2 (superiore alla forza media F1) tangenziale alla bobina 30 genera sul rotore 3 condotto un momento resistente tale per cui la cinghia 401 tendendosi aumenta la pressione sul cursore 5. Il cursore 5 conseguentemente vince la resistenza alla compressione dei mezzi 60 elastici e trasla lungo i mezzi 52 di guida. Il sensore induttivo in questo caso avverte variazione di campo per lo spostamento del profilo inclinato del cursore 5. If, during winding, the tape becomes excessively stretched, the force F2 (higher than the average force F1) tangential to the reel 30 generates a resistant moment on the driven rotor 3 such that the belt 401 tensing increases the pressure on the slider 5. The slider 5 consequently overcomes the compressive strength of the elastic means 60 and translates along the guide means 52. In this case, the inductive sensor senses a variation in the field due to the displacement of the inclined profile of the cursor 5.

Si faccia riferimento ora alla figura 3. Refer now to figure 3.

Lo spostamento del cursore 5 modifica il campo rilevato dal sensore induttivo e di conseguenza il segnale elettrico (ad esempio una differenza di potenziale) in uscita dal sensore stesso. Se il segnale attraversa una soglia limite, la centralina 73 di controllo (mediante apposito software) inverte il senso di rotazione del rotore 2 di traino. Come conseguenza si ha una diminuzione della tensione del nastro in avvolgimento, così come della cinghia 401 che diminuisce la pressione sul cursore 5 riportandolo a una normale posizione di lavoro. A questo punto il dispositivo 10 di avvolgimento riprende a lavorare come indicato in figura 1. The movement of the cursor 5 modifies the field detected by the inductive sensor and consequently the electrical signal (for example a potential difference) coming out of the sensor itself. If the signal crosses a limit threshold, the control unit 73 (by means of a suitable software) reverses the direction of rotation of the drive rotor 2. As a consequence there is a decrease in the tension of the tape being wound, as well as of the belt 401 which decreases the pressure on the slider 5 bringing it back to a normal working position. At this point the winding device 10 resumes working as indicated in Figure 1.

Opportunamente la macchina 1 depallettizzatrice comprende un dispositivo 1000 di prelievo di corpi disposti su un pallet e reciprocamente vincolati mediante il nastro di contenimento. In particolare la macchina 1 depallettizzatrice comprende un sistema di sincronizzazione del dispositivo 10 di avvolgimento del nastro e del dispositivo 1000 di prelievo. Tale sistema di sincronizzazione attiva e disattiva la rotazione del rotore 2 di traino seguendo un programma preimpostato che à ̈ funzione di quanti corpi sono presenti sul pallet, come sono distribuiti, del percorso seguito dal nastro all’interno del gruppo di corpi presenti sul pallet ed eventualmente anche della movimentazione del dispositivo 1000 di prelievo. Conveniently, the depalletizing machine 1 comprises a device 1000 for picking up bodies arranged on a pallet and mutually constrained by the containment belt. In particular, the depalletizing machine 1 comprises a synchronization system of the tape winding device 10 and of the pick-up device 1000. This synchronization system activates and deactivates the rotation of the drive rotor 2 following a preset program which is a function of how many bodies are present on the pallet, how they are distributed, of the path followed by the belt inside the group of bodies present on the pallet. and possibly also the movement of the pick-up device 1000.

Il dispositivo 1000 di prelievo di almeno un corpo a sua volta comprende: The device 1000 for withdrawing at least one body in turn comprises:

-una base 70 di carico al di sopra della quale à ̈ posizionabile il corpo da prelevare; -a load base 70 above which the body to be collected can be positioned;

-una testa 201 comprendente mezzi 202 di presa del corpo; -a head 201 comprising body gripping means 202;

-un supporto 301 a cui la testa 201 Ã ̈ appesa; - a support 301 to which the head 201 is hung;

-mezzi 80 di allineamento della testa 201 e della base 70 lungo una prima direzione (opportunamente i mezzi 80 di allineamento permettono di porre la testa 201 al di sopra della base 70); -means 80 for aligning the head 201 and the base 70 along a first direction (suitably the alignment means 80 allow the head 201 to be placed above the base 70);

-mezzi 40 di avvicinamento relativo della testa 201 e della base 70 lungo la prima direzione 50a (la base 70 può essere vantaggiosamente il piano di calpestio sottostante); - means 40 for relative approach of the head 201 and of the base 70 along the first direction 50a (the base 70 can advantageously be the underlying walking surface);

La testa 201 comprende almeno un primo e un secondo profilo 210a, 210b tastatore che si sviluppano parallelamente l’uno all’altro almeno lungo una seconda direzione 50b trasversale alla prima direzione 50a. La proiezione ortogonale dei mezzi 202 di presa su un piano normale alla prima direzione 50a à ̈ almeno in parte interposta alla proiezione ortogonale del primo e del secondo profilo 210a, 210b tastatore su detto piano normale alla prima direzione 50a. The head 201 comprises at least a first and a second feeler profile 210a, 210b which extend parallel to each other at least along a second direction 50b transversal to the first direction 50a. The orthogonal projection of the gripping means 202 on a plane normal to the first direction 50a is at least partially interposed to the orthogonal projection of the first and second feeler profiles 210a, 210b on said plane normal to the first direction 50a.

Il dispositivo 1000 di prelievo comprende mezzi 600 di scorrimento flottante della testa 201 rispetto al supporto 301 lungo una terza direzione 50c trasversale alla prima e alla seconda direzione 50a, 50b, detti mezzi 600 di scorrimento flottante comprendendo: The pick-up device 1000 comprises floating sliding means 600 of the head 201 with respect to the support 301 along a third direction 50c transverse to the first and second direction 50a, 50b, said floating sliding means 600 comprising:

-una slitta 610 facente parte della testa 201 e solidale al primo e al secondo profilo 210a, 210b tastatore; -a slide 610 forming part of the head 201 and integral with the first and second feeler profiles 210a, 210b;

-mezzi (620) di guida di detta slitta 610 che permettono la movimentazione di detta slitta 610 e di detta testa 201 lungo la terza direzione 50c, detti mezzi 620 di guida facendo parte del supporto 301. -means (620) for guiding said slide 610 which allow the movement of said slide 610 and said head 201 along the third direction 50c, said guiding means 620 forming part of the support 301.

In seguito all’azione dei mezzi 40 di avvicinamento, una forza avente una componente lungo la terza direzione 50c e esercitata dal corpo su uno solo tra detto primo o secondo profilo 210a, 210b tastatore potendo determinare uno spostamento di detta testa 201 lungo la terza direzione 50c per cercare l’allineamento lungo la terza direzione 50c dei mezzi 202 di presa e una zona predeterminata del corpo. Following the action of the approaching means 40, a force having a component along the third direction 50c and exerted by the body on only one of said first or second profile 210a, 210b feeler being able to cause a displacement of said head 201 along the third direction 50c to seek alignment along the third direction 50c of the gripping means 202 and a predetermined area of the body.

Come esemplificativamente illustrato nelle allegate figure la prima direzione 50a à ̈ verticale. As illustrated by way of example in the attached figures, the first direction 50a is vertical.

In particolare la prima direzione 50a à ̈ ortogonale alla seconda direzione 50b. Preferibilmente la terza direzione 50c à ̈ ortogonale alla prima e alla seconda direzione 50a, 50b. In particular, the first direction 50a is orthogonal to the second direction 50b. Preferably the third direction 50c is orthogonal to the first and second direction 50a, 50b.

I mezzi 600 di scorrimento flottante comprendono mezzi 630 di richiamo della slitta 610 in una predeterminata posizione di equilibrio rispetto ai mezzi 620 di guida. I mezzi 630 di richiamo comprendono: The floating sliding means 600 comprise means 630 for returning the slide 610 to a predetermined position of equilibrium with respect to the guide means 620. The recall means 630 include:

-primi mezzi 6310 di richiamo interposti tra una prima superficie 6110 della slitta 610 e una prima superficie 6210 dei mezzi 620 di guida, detta prima superficie 6110 della slitta 610 e detta prima superficie 6210 dei mezzi 620 di guida essendo contraffacciate e giacendo su piani ortogonali alla terza direzione 50c; - first return means 6310 interposed between a first surface 6110 of the slide 610 and a first surface 6210 of the guide means 620, said first surface 6110 of the slide 610 and said first surface 6210 of the guide means 620 being opposite and lying on orthogonal planes to the third direction 50c;

-secondi mezzi 6320 di richiamo interposti tra una seconda superficie 6120 della slitta 610 e una seconda superficie 6220 dei mezzi 620 di guida, la seconda superficie 6120 della slitta 610 e la seconda superficie 6220 dei mezzi 620 di guida essendo reciprocamente contraffacciate e giacendo su piani ortogonali alla terza direzione 50c. second return means 6320 interposed between a second surface 6120 of the slide 610 and a second surface 6220 of the guide means 620, the second surface 6120 of the slide 610 and the second surface 6220 of the guide means 620 being mutually opposite and lying on planes orthogonal to the third direction 50c.

La slitta 610 comprende un corpo 640 centrale sviluppantesi lungo detta terza direzione 50c; ortogonalmente alla terza direzione 50c una prima e una seconda estremità 650a, 650b della slitta 610 presentano un ingombro maggiore rispetto al corpo 640 centrale. The slide 610 comprises a central body 640 extending along said third direction 50c; orthogonally to the third direction 50c, a first and a second ends 650a, 650b of the slide 610 have a greater bulk than the central body 640.

I mezzi 620 di guida comprendono un cannotto 6230 presentante un foro 6240 passante in cui à ̈ inserito detto corpo 640 centrale, detto cannotto 6230 essendo interposto tra la prima e la seconda estremità 650a, 650b della slitta 610. I primi mezzi 6310 di richiamo sono interposti tra la prima estremità 650a e detto cannotto 6230, detti secondi mezzi 6320 di richiamo essendo interposti tra detta seconda estremità 650b e detto cannotto 6230. Sia i primi sia i secondi mezzi 631, 632 di richiamo comprendono una molla elastica. The guide means 620 comprise a sleeve 6230 having a through hole 6240 into which said central body 640 is inserted, said sleeve 6230 being interposed between the first and second ends 650a, 650b of the slide 610. The first return means 6310 are interposed between the first end 650a and said sleeve 6230, said second return means 6320 being interposed between said second end 650b and said sleeve 6230. Both the first and the second return means 631, 632 comprise an elastic spring.

La testa 201 comprende una sede 220 che definisce una concavità rivolta verso un piano di riferimento immaginario solidale alla sede 220, detta sede 220 comprendendo un fondo 230 contraffacciante detto piano di riferimento immaginario e almeno una prima e una seconda parete 240a, 240b laterale che si sviluppano in allontanamento da detto fondo 230 rispettivamente fino ad un primo e ad un secondo lembo 250a, 250b. Il primo e il secondo lembo 250a, 250b supportano rispettivamente il primo e il secondo profilo 210a, 210b tastatore. The head 201 comprises a seat 220 which defines a concavity facing an imaginary reference plane integral with the seat 220, said seat 220 comprising a bottom 230 counterfeiting said imaginary reference plane and at least a first and a second lateral wall 240a, 240b they extend away from said bottom 230 respectively up to a first and a second flap 250a, 250b. The first and second flaps 250a, 250b respectively support the first and second feeler profiles 210a, 210b.

I mezzi 202 di presa nella soluzione preferita comprendono un magnete 2000. The gripping means 202 in the preferred solution comprise a magnet 2000.

In particolare il dispositivo 1000 di avvolgimento comprende mezzi 2010 di movimentazione di detto magnete 2000 che sono mobili tra una prima configurazione in cui il magnete 2000 Ã ̈ interno alla sede 220 e prossimale a detto fondo 230 e una seconda configurazione in cui il magnete 2000 Ã ̈ distale da detto fondo 230 e avvicinato al primo e al secondo profilo 210a, 210b tastatore. In particular, the winding device 1000 comprises means 2010 for moving said magnet 2000 which are movable between a first configuration in which the magnet 2000 is internal to the seat 220 and proximal to said bottom 230 and a second configuration in which the magnet 2000 is ̈ distal from said bottom 230 and approached to the first and second feeler profiles 210a, 210b.

Almeno detto magnete 2000 e il primo e il secondo profilo 210a, 210b tastatore definiscono una unità operativa 2020, detta testa 201 comprendendo una pluralità di unità 2020 operative affiancate (in questo modo possono essere movimentati contemporaneamente più corpi). At least said magnet 2000 and the first and second feeler profiles 210a, 210b define an operating unit 2020, said head 201 comprising a plurality of operating units 2020 side by side (in this way several bodies can be moved simultaneously).

Durante il funzionamento il dispositivo 1000 di prelievo prevede le seguenti fasi: During operation, the withdrawal device 1000 provides for the following phases:

-posizionare di fronte al corpo 90 una testa 201 di prelievo comprendente mezzi 202 di presa e almeno un primo e un secondo profilo 210a, 210b tastatore; detta fase prevede di contraffacciare con una zona interposta tra il primo e il secondo profilo 210a, 210b tastatore una porzione 900 del corpo 90 in cui si ha una giunzione di due porzioni 910 superficiali del corpo che protendendosi verso detta testa 201 si avvicinano l’una all’altra; - positioning in front of the body 90 a pick-up head 201 comprising gripping means 202 and at least a first and a second feeler profile 210a, 210b; said step envisages counter-facing with an interposed area between the first and second feeler profiles 210a, 210b a portion 900 of the body 90 in which there is a junction of two surface portions 910 of the body which, extending towards said head 201, approach the one to the other;

-avvicinare detta testa 201 al corpo 90 mediante uno spostamento relativo lungo una prima direzione 50a fino a che almeno uno tra il primo o il secondo profilo 210a, 210b tastatore della testa 201 viene a contatto con il corpo 90; il secondo profilo 210b tastatore si sviluppa parallelamente al primo profilo 210a tastatore lungo una seconda direzione 50b trasversale alla prima direzione 50a. - bringing said head 201 closer to body 90 by means of a relative movement along a first direction 50a until at least one of the first or second profile 210a, 210b feeler of the head 201 comes into contact with the body 90; the second feeler profile 210b extends parallel to the first feeler profile 210a along a second direction 50b transversal to the first direction 50a.

Se durante la fase di avvicinare detta testa 201 al corpo 90 uno tra il primo o il secondo profilo 210a, 210b tastatore giunge a contatto con una di dette due porzioni 910 superficiali del corpo prima dell’altro profilo 210a, 210b sono implementate le seguenti fasi: -esercitare una forza lungo la prima direzione 50a che comprimi l’un l’altro la testa 201 e il corpo 90, ciò permettendo uno scorrimento della slitta 610 rispetto ai mezzi 620 di guida e dunque uno scorrimento della testa 201 rispetto al supporto 301 secondo una componente parallela alla terza direzione 50c fino a che sia il primo sia il secondo profilo 210a, 210b tastatore non giungono a contatto con il corpo 90; If during the step of bringing said head 201 closer to body 90 one of the first or second profile 210a, 210b feeler comes into contact with one of said two surface portions 910 of the body before the other profile 210a, 210b the following are implemented phases: - to exert a force along the first direction 50a which compresses the head 201 and the body 90 one another, thus allowing a sliding of the slide 610 with respect to the guide means 620 and therefore a sliding of the head 201 with respect to to the support 301 according to a component parallel to the third direction 50c until both the first and the second feeler profile 210a, 210b come into contact with the body 90;

-azionare i mezzi 202 di presa per vincolare detto corpo alla testa 201. -activating the gripping means 202 to constrain said body to the head 201.

Il metodo prevede inoltre di sollevare la testa (201) e il corpo 90 ad essa vincolato lungo la prima direzione 50a. Ciò determina un richiamo elastico della testa 201 e del supporto 301 nella posizione relativa occupata immediatamente prima della fase di esercitare una forza lungo la prima direzione 50a che comprimi l’un l’altro la testa 201 e il corpo 90. The method further provides for lifting the head (201) and the body 90 constrained thereto along the first direction 50a. This determines an elastic return of the head 201 and of the support 301 to the relative position occupied immediately before the step of exerting a force along the first direction 50a which compresses the head 201 and the body 90 one another.

L’invenzione consegue importanti vantaggi. The invention achieves important advantages.

Innanzitutto permette la massima versatilità e flessibilità di funzionamento. In particolare durante la depallettizzazione permette di evitare la rottura del nastro che avvolge i corpi nel pallet. Ciò ha delle positive ripercussioni in termini di riduzione di interventi umani e di aumento della produttività. L’invenzione così concepita à ̈ suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo che la caratterizza. Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica, tutti i materiali impiegati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze. First of all, it allows maximum versatility and flexibility of operation. In particular, during depalletization, it avoids the breaking of the belt that wraps the bodies in the pallet. This has positive repercussions in terms of reducing human intervention and increasing productivity. The invention thus conceived is susceptible of numerous modifications and variations, all falling within the scope of the inventive concept that characterizes it. Furthermore, all the details can be replaced by other technically equivalent elements. In practice, all the materials used, as well as the dimensions, can be any according to requirements.

Claims (10)

RIVENDICAZIONI 1.Dispositivo di avvolgimento di un nastro comprendente: -un rotore (2) di traino; -un rotore (3) condotto, l’asse di rotazione del rotore (2) di traino e l’asse di rotazione del rotore (3) condotto essendo ortogonali ad una retta che si sviluppa lungo una direzione (31) di collegamento; -mezzi (4) di trasmissione del moto dal rotore (2) di traino al rotore (3) condotto comprendenti un corpo (40) anulare flessibile, sostanzialmente inestensibile che si sviluppa lungo un percorso comprendente: un primo tratto (41) tra il rotore (2) di traino e il rotore (3) condotto, un secondo tratto (42) arcuato consecutivo al primo tratto (41) in cui il corpo (40) anulare si avvolge attorno al rotore (2) di traino, un terzo tratto (43) consecutivo al secondo tratto (42) interposto tra il rotore (3) condotto e il rotore (2) di traino, un quarto tratto (44) arcuato consecutivo al primo e al terzo tratto (41, 43) in cui il corpo anulare si avvolge attorno al rotore condotto (3); -una bobina (30) di avvolgimento di detto nastro, detta bobina (30) essendo trascinata in rotazione da detto rotore (3) condotto; -un cursore (5) comprendente un elemento (51) di rinvio di detto corpo (40) anulare; -mezzi (6) tenditori che premono l’elemento (51) di rinvio contro il corpo (40) anulare lungo detto primo tratto (41); -mezzi (52) di guida del cursore (5) almeno tra una prima e seconda posizione seguendo una traiettoria almeno in parte trasversale alla direzione (31) di collegamento; lo spostamento di detto cursore (5) dalla prima verso la seconda posizione essendo determinato da una variazione del grado di tensionamento del corpo (40) anulare lungo il primo tratto (41) indotto da un incremento di una coppia resistente agente sul rotore (3) condotto, ciò essendo accompagnato da una variazione della linea di sviluppo del corpo (40) anulare lungo il primo tratto (41); -mezzi (7) di inversione del moto del rotore (2) di traino azionati direttamente o indirettamente dal passaggio del cursore (5) per una posizione predeterminata durante la corsa dalla prima verso la seconda posizione. CLAIMS 1. A device for winding a tape comprising: - a driving rotor (2); - a driven rotor (3), the axis of rotation of the drive rotor (2) and the axis of rotation of the driven rotor (3) being orthogonal to a straight line that extends along a connection direction (31) ; -means (4) for transmitting motion from the driving rotor (2) to the driven rotor (3) comprising a flexible, substantially inextensible annular body (40) which extends along a path comprising: a first portion (41) between the rotor (2) and the driven rotor (3), a second arcuate section (42) consecutive to the first section (41) in which the annular body (40) wraps around the driving rotor (2), a third section ( 43) consecutive to the second portion (42) interposed between the driven rotor (3) and the driving rotor (2), a fourth arcuate portion (44) consecutive to the first and third portion (41, 43) in which the annular body it wraps around the driven rotor (3); -a reel (30) for winding said tape, said reel (30) being driven into rotation by said driven rotor (3); -a slider (5) comprising a return element (51) of said annular body (40); - tensioning means (6) which press the return element (51) against the annular body (40) along said first section (41); -means (52) for guiding the slider (5) at least between a first and second position following a trajectory at least partly transverse to the connection direction (31); the displacement of said slider (5) from the first to the second position being determined by a variation in the degree of tensioning of the annular body (40) along the first portion (41) induced by an increase in a resisting torque acting on the rotor (3) conducted, this being accompanied by a variation of the development line of the annular body (40) along the first tract (41); -means (7) for inversion of the motion of the drawing rotor (2) operated directly or indirectly by the passage of the slider (5) for a predetermined position during the stroke from the first to the second position. 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i mezzi (7) di inversione sono azionati dal passaggio del cursore (5) per detta posizione predeterminata anche durante la corsa dalla seconda alla prima posizione. 2. Device according to claim 1, characterized in that the inversion means (7) are operated by the passage of the cursor (5) for said predetermined position also during the stroke from the second to the first position. 3. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i mezzi (52) di guida del cursore (5) tra la prima e la seconda posizione si sviluppano ortogonalmente alla direzione (31) di collegamento imponendo al cursore (5) una traiettoria ortogonale alla direzione (31) di collegamento. 3. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the guide means (52) of the slider (5) between the first and second position extend orthogonally to the connection direction (31), imposing a trajectory orthogonal to the connection direction (31). 4. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i mezzi (6) tenditori agiscono sul cursore (5) opponendosi al passaggio del cursore (5) dalla prima alla seconda posizione. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the tensioning means (6) act on the slider (5) opposing the passage of the slider (5) from the first to the second position. 5. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i mezzi (6) tenditori si oppongono allo spostamento del cursore (5) dalla prima posizione in cui l’elemento (51) di rinvio fa assumere a detto primo tratto (41) del percorso del corpo (40) anulare una configurazione arcuata verso la seconda posizione in cui detto elemento (51) di rinvio permette a detto primo tratto (41) una configurazione meno arcuata. 5. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the tensioning means (6) oppose the displacement of the slider (5) from the first position in which the return element (51) causes said first section ( 41) of the path of the annular body (40) an arched configuration towards the second position in which said return element (51) allows said first section (41) a less arched configuration. 6. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto corpo (40) anulare à ̈ una cinghia. 6. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that said annular body (40) is a belt. 7. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta bobina (30) à ̈ solidale al rotore (3) condotto. 7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that said coil (30) is integral with the driven rotor (3). 8. Dispositivo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che i mezzi (7) di inversione comprendono: -un trasduttore (71) che trasforma un segnale legato alla posizione del cursore (5) in un segnale elettrico; -un motore (72) che trascina in rotazione il rotore (2) di traino; -una centralina (73) di controllo che in funzione di detto segnale elettrico comanda il verso di rotazione di detto motore (72). 8. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the inversion means (7) comprise: -a transducer (71) which transforms a signal linked to the position of the cursor (5) into an electrical signal; -a motor (72) which rotates the drive rotor (2); -a control unit (73) which, as a function of said electrical signal, controls the direction of rotation of said motor (72). 9. Dispositivo secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che: -il trasduttore (71) comprende un sensore (710) induttivo posto lungo la corsa del cursore (5), detto sensore (710) non essendo solidale al moto del cursore (5); -detto cursore (5) comprende un profilo (711) inclinato in materiale elettricamente conduttore fronteggiante detto sensore (710), uno spostamento del cursore (5) determinando un allontanamento o un avvicinamento di detto profilo (711) inclinato a detto sensore (710), ciò determinando una variazione del segnale elettrico in uscita da detto trasduttore (71). 9. Device according to claim 8, characterized in that: -the transducer (71) comprises an inductive sensor (710) placed along the stroke of the cursor (5), said sensor (710) not being integral with the movement of the cursor (5); - said slider (5) comprises an inclined profile (711) made of electrically conductive material facing said sensor (710), a displacement of the slider (5) causing a moving away or approaching said profile (711) inclined to said sensor (710) , this causing a variation of the electrical signal in output from said transducer (71). 10. Macchina depallettizzatrice di corpi trattenuti in pallet mediante almeno un nastro di contenimento, detta macchina (1) essendo caratterizzata dal fatto di comprendere un dispositivo (10) di avvolgimento del nastro che viene rimosso dal pallet secondo una qualunque delle rivendicazioni da 1 a 9.10. Depalletizing machine for bodies held on pallets by at least one containment belt, said machine (1) being characterized in that it comprises a device (10) for winding the belt which is removed from the pallet according to any one of claims 1 to 9 .