FR2790511A1 - Drill comprises measuring device for measuring at least one parameter of ground being drilled - Google Patents

Abstract

The measuring device (180) for measuring the parameter of the ground is mounted at the lower end of a drill string (100), a controller (170) for controlling the drilling parameters and a transmitter (190) for transmitting the measurements between the measuring device and the control device.

Description

L'invention concerne de manière générale les dispositifs de forage, etThe invention relates generally to drilling devices, and

notamment les dispositifs de forage servant à la mise en place de charges explosives ou de capteurs acoustiques dans le sol dans le cadre  in particular the drilling devices used for placing explosive charges or acoustic sensors in the ground within the framework

d'études sismiques.seismic studies.

On connaît les dispositifs de forage à tête d'attaque mécanique rotative. On a proposé dans l'art antérieur de munir ces dispositifs d'un vibreur qui est placé à l'extrémité de la tige opposée au sol et qui transmet des vibrations verticales dans la tige, sous l'effet desquelles la tige pénètre  Drilling devices with a rotary mechanical attack head are known. It has been proposed in the prior art to provide these devices with a vibrator which is placed at the end of the rod opposite the ground and which transmits vertical vibrations in the rod, under the effect of which the rod penetrates

plus efficacement dans le sol.more effectively in the soil.

Les dispositifs connus présentent un inconvénient majeur. La nature du sol étant souvent inconnue avant le forage, les vibrations appliquées sont choisies de manière aléatoire de sorte qu'elles se révèlent  The known devices have a major drawback. As the nature of the soil is often unknown before drilling, the vibrations applied are chosen randomly so that they appear

souvent inadaptées au sol, en termes d'efficacité de forage.  often unsuitable for the ground, in terms of drilling efficiency.

L'invention vise à résoudre cet inconvénient en proposant un dispositif de forage du sol par vibration comprenant une tige de forage, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure d'au moins un paramètre du sol montés au niveau de la partie inférieure de la tige, des moyens de réglage de paramètres de forage et des moyens de transmission des mesures entre les moyens de mesure et les moyens de réglage. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention  The invention aims to solve this drawback by proposing a device for drilling the soil by vibration comprising a drill rod, characterized in that it comprises means for measuring at least one parameter of the soil mounted at the level of the lower part. the rod, means for adjusting drilling parameters and means for transmitting measurements between the measuring means and the adjusting means. Other characteristics, aims and advantages of the invention

apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, faite en  will appear on reading the detailed description which follows, made in

référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 représente une vue de côté d'une foreuse selon l'invention; - la figure 2 est un schéma sous forme de blocs fonctionnels  reference to the accompanying drawings in which: - Figure 1 shows a side view of a drill according to the invention; - Figure 2 is a diagram in the form of functional blocks

représentatif d'une même foreuse conforme à l'invention.  representative of the same drill according to the invention.

Le dispositif de la figure 1 comprend un train de tiges de forage entraîné en rotation par un moteur 140, à l'extrémité inférieure duquel  The device of Figure 1 comprises a drill pipe train driven in rotation by a motor 140, at the lower end of which

est placée une pièce d'attaque 120.  an attack piece 120 is placed.

Il comporte également un couple de capteurs 180, 185 placés au niveau de l'extrémité basse de la tige 100, un module de commande de forage 170 et des moyens de transmission de données correspondant aux mesures effectuées depuis l'extrémité basse de la tige jusqu'au module  It also includes a pair of sensors 180, 185 placed at the lower end of the rod 100, a drilling control module 170 and data transmission means corresponding to the measurements made from the lower end of the rod up to 'to the module

170.170.

Ce dispositif est en outre muni au sommet du train de tiges 100 de deux moteurs à excentriques 150 et 160 placés de manière à  This device is also provided at the top of the drill string 100 with two eccentric motors 150 and 160 placed so as to

transmettre des vibrations verticales dans la tige 100.  transmit vertical vibrations in the rod 100.

Le couple de capteurs 180 et 185 portés au niveau de l'extrémité inférieure ou extrémité d'attaque de la tige sont destinés à mesurer respectivement la pression verticale appliquée sur le sol et la vitesse de  The pair of sensors 180 and 185 carried at the lower end or leading end of the rod are intended to measure respectively the vertical pressure applied to the ground and the speed of

propagation des ondes acoustiques dans le sol.  propagation of acoustic waves in the ground.

Le capteur 185 de vitesse de propagation des ondes dans le sol est constitué d'un émetteur acoustique et d'un géophone acoustique placés  The wave propagation speed sensor 185 in the ground consists of an acoustic transmitter and an acoustic geophone placed

à quelques centimètres l'un de l'autre.  a few centimeters from each other.

Ce capteur de vitesse 185 est fixé sur la paroi externe d'un carter fixe en rotation qui entoure la tige 100, à proximité de l'extrémité inférieure de ce carter par laquelle dépasse la pièce d'attaque 120 de la tige 100. Le capteur de pression 180 est constitué par une pièce déformable comprise entre deux pièces de la tige 100 mobiles en rapprochement vertical l'une par rapport à l'autre et qui génère un signal  This speed sensor 185 is fixed to the external wall of a fixed rotating casing which surrounds the rod 100, near the lower end of this casing through which the attack piece 120 of the rod 100 protrudes. The sensor pressure 180 is constituted by a deformable part between two parts of the rod 100 movable in vertical approximation relative to each other and which generates a signal

proportionnel à la force de rapprochement qu'il subit.  proportional to the approximation force it undergoes.

Les signaux relevés en continu par ces capteurs 180 et 185 sont envoyés à un mini-calculateur 190 placé également au niveau de l'extrémité  The signals continuously read by these sensors 180 and 185 are sent to a mini-computer 190 also placed at the end

inférieure du carter, qui retire de ces signaux des données essentielles.  bottom of the housing, which removes essential data from these signals.

Ainsi, il calcule, à partir de la pression verticale sur le sol et de la vitesse de propagation des ondes dans le sol, mesurées en temps réel, la valeur de la  Thus, it calculates, from the vertical pressure on the ground and the speed of propagation of the waves in the ground, measured in real time, the value of the

dureté du sol.hardness of the soil.

Pour cela, il utilise une échelle de correspondance entre la dureté et la vitesse de propagation du sol. La dureté peut également être calculée à partir de la mesure de la pression verticale à partir de laquelle la tige 100 progresse verticalement dans le sol. La dureté est alors calculée en  For this, it uses a scale of correspondence between the hardness and the speed of propagation of the soil. The hardness can also be calculated from the measurement of the vertical pressure from which the rod 100 progresses vertically in the ground. The hardness is then calculated in

tenant compte de la surface d'appui inférieure de la tige.  taking into account the lower support surface of the rod.

Le mini-calculateur 190 est associé à des moyens d'émission électromagnétique pour transmettre la valeur de la dureté et de la vitesse du sol à un récepteur 175 associé au module de commande 170, en tête supérieure de la tige 100. Les données transmises sont ici des données pré-traitées de faible volume, de sorte que la transmission de ces données  The mini-computer 190 is associated with electromagnetic emission means for transmitting the value of the hardness and the speed of the ground to a receiver 175 associated with the control module 170, at the top of the rod 100. The transmitted data are here pre-processed data of low volume, so that the transmission of this data

est rapide et peu sensible à d'éventuelles ondes parasites.  is fast and not very sensitive to possible parasitic waves.

La tige 100 est ici également munie d'accéléromètres, non représentés, aptes à mesurer les accélérations verticales et transversales au niveau de l'extrémité d'attaque de la tige 100, et à fournir un signal représentatif de ces mouvements verticaux et transversaux. le calculateur déduit de ces signaux deux valeurs de fréquence et d'amplitude pour chacun de ces signaux, et transmet ces valeurs de fréquence et d'amplitude aux moyens de réception 175 par l'intermédiaire de l'émetteur électromagnétique de bar de tige. On prévoit également que l'extrémité basse de la tige soit munie de capteurs de progression verticale des  The rod 100 is here also provided with accelerometers, not shown, capable of measuring the vertical and transverse accelerations at the level of the leading end of the rod 100, and of providing a signal representative of these vertical and transverse movements. the computer deduces from these signals two values of frequency and amplitude for each of these signals, and transmits these values of frequency and amplitude to the reception means 175 via the electromagnetic rod bar transmitter. Provision is also made for the lower end of the rod to be fitted with sensors for the vertical progression of the

mouvement de la tige 100.movement of the rod 100.

Selon une variante, le calculateur 190 peut comporter des moyens de transmission de données par émission acoustique directement dans le sol depuis l'extrémité basse de la tige 100. Ces données sont alors réceptionnées par un capteur acoustique adapté, placé à la surface du sol  According to a variant, the computer 190 may include means for transmitting data by acoustic emission directly into the ground from the lower end of the rod 100. This data is then received by a suitable acoustic sensor, placed on the ground surface

et relié au module 170.and connected to module 170.

Le module 170 comporte en mémoire une série de modèles de sol classés selon leur dureté et leur vitesse de propagation acoustique. La mémoire du module 170 inclut également un jeu de paramètres de forage pour chacun des modèles de sol, adapté à chaque fois pour produire un  The module 170 includes in memory a series of soil models classified according to their hardness and their speed of acoustic propagation. The memory of module 170 also includes a set of drilling parameters for each of the soil models, adapted each time to produce a

forage optimal sur le modèle associé.  optimal drilling on the associated model.

Lorsque le module 170 reçoit un résultat de mesure d'un couple dureté/vitesse de propagation, il compare ces valeurs avec les duretés et vitesses de propagation des différents modèles de sols en mémoire, et  When the module 170 receives a measurement result of a hardness / propagation speed pair, it compares these values with the hardnesses and propagation speeds of the different soil models in memory, and

identifie parmi ces modèles celui qui correspond le mieux au sol rencontré.  identifies among these models the one that best matches the soil encountered.

Une fois le modèle le plus proche identifié, il lit en mémoire les paramètres de forage optimaux associés à ce modèle, et les applique au forage en cours. Ces paramètres de forage comportent notamment ici une fréquence de vibration qu'il applique aux moteurs 150 et 160, une vitesse de rotation de la tige 100 et une pression verticale à appliquer à la tige 100. Selon une variante de l'invention, les paramètres de forage  Once the closest model has been identified, it reads into memory the optimal drilling parameters associated with this model, and applies them to the drilling in progress. These drilling parameters notably include here a vibration frequency which it applies to the motors 150 and 160, a speed of rotation of the rod 100 and a vertical pressure to be applied to the rod 100. According to a variant of the invention, the parameters drilling

associés au modèle consistent uniquement en une fréquence de vibration.  associated with the model consist only of a vibration frequency.

Ces modèles peuvent également fournir uniquement l'un ou l'autre des différents paramètres connus de l'homme de l'art comme influant sur  These models can also provide only one or the other of the various parameters known to those skilled in the art as influencing

I'efficacité du forage.Drilling efficiency.

Selon une variante de l'invention, les paramètres de forage comprennent le fait d'entraîner la tige en rotation ou non selon la dureté de la roche rencontrée ou selon un coefficient de foisonnement du sol, c'est à  According to a variant of the invention, the drilling parameters include the fact of driving the rod in rotation or not depending on the hardness of the rock encountered or according to a coefficient of expansion of the soil, this is to

dire selon la densité du sol.say according to the density of the soil.

Selon une variante dans laquelle l'amplitude des vibrations générées par les moteurs à excentrique est réglable, les paramètres de forage comprennent également une amplitude de vibration associée à  According to a variant in which the amplitude of the vibrations generated by the eccentric motors is adjustable, the drilling parameters also include a vibration amplitude associated with

chaque modèle de sol.each soil model.

Le présent dispositif est donc muni d'une liaison de contre-  The present device is therefore provided with a counter connection

réaction depuis l'extrémité basse de la tige 100 vers le dispositif de commande 170 qui permet à celui-ci d'adapter certains paramètres de forage en continu en fonction des mesures effectuées au niveau du point d'attaque. Dans le présent dispositif, la tige est une tige classique d'une longueur située entre 10 et 40 m. Les capteurs sont placés à l'extrémité inférieure d'un carter entourant la tige, à proximité directe de la tête rotative 120. Cependant, les capteurs peuvent être placés légèrement plus haut par rapport à l'extrémité d'attaque, tout en permettant une mesure  reaction from the lower end of the rod 100 to the control device 170 which allows the latter to adapt certain drilling parameters continuously as a function of the measurements made at the point of attack. In the present device, the rod is a conventional rod with a length between 10 and 40 m. The sensors are placed at the lower end of a casing surrounding the rod, in close proximity to the rotary head 120. However, the sensors can be placed slightly higher relative to the leading end, while allowing a measured

pertinente des paramètres du sol rencontré.  relevant parameters of the soil encountered.

Les capteurs peuvent notamment être placés à quelques mètres de l'extrémité d'attaque et fournir des mesures correspondant sensiblement  The sensors can in particular be placed a few meters from the leading end and provide measurements corresponding substantially

aux paramètres du sol rencontré à l'extrémité d'attaque.  to the soil parameters encountered at the leading end.

Une disposition de capteurs en partie inférieure de la tige s'avère également adaptée pour le cas de tiges longues prévues pour des forages  An arrangement of sensors in the lower part of the rod is also suitable for long rods intended for drilling

allant par exemple jusqu'à 200 mètres de profondeur.  for example up to 200 meters deep.

Les moteurs de vibration 150, 160 sont ici des moteurs hydrauliques connus en eux-mêmes. Ils sont ici commandés par le module électronique de commande 170. Les moteurs 150 et 160 présentent pour cela chacun un couple de vannes d'arrivée d'huile sous pression comprenant une vanne pilote et une vanne principale, ces vannes étant  The vibration motors 150, 160 are here hydraulic motors known in themselves. Here they are controlled by the electronic control module 170. The motors 150 and 160 each have a pair of pressurized oil inlet valves for this, comprising a pilot valve and a main valve, these valves being

pilotées électriquement par le module de commande 170.  electrically controlled by the control module 170.

Chaque moteur 150, 160 présente ainsi une liaison électrique 174, 176 avec le module 170 dédiée à la commande de ses vannes  Each motor 150, 160 thus has an electrical link 174, 176 with the module 170 dedicated to the control of its valves.

d'alimentation et à la commande d'un moteur de pressurisation d'huile.  supply and control of an oil pressurization engine.

Chacune de ces liaisons 174, 176 véhicule ainsi deux signaux de  Each of these links 174, 176 thus carries two signals of

commande pour l'ouverture des vannes pilote et principale.  control for opening the pilot and main valves.

Chaque moteur 150, 160 comporte également une seconde liaison prévue pour transmettre depuis un capteur de fréquence placé en entrée du moteur considéré, jusqu'au module de commande 170, un signal  Each motor 150, 160 also comprises a second link provided for transmitting from a frequency sensor placed at the input of the motor considered, to the control module 170, a signal

de mesure de la fréquence effective des vibrations du moteur considéré.  for measuring the effective frequency of the vibrations of the motor in question.

Ainsi, chaque moteur 150, 160 est le départ d'une liaison de contreréaction 172, 178 par laquelle le module de commande 170 compare la fréquence effective des vibrations générées par le moteur 150, 160 avec une  Thus, each motor 150, 160 is the start of a feedback link 172, 178 by which the control module 170 compares the effective frequency of the vibrations generated by the motor 150, 160 with a

fréquence de référence à atteindre.  reference frequency to be reached.

Un capteur de fréquence peut, comme ici, être constitué par un capteur de pression d'huile au niveau d'une vanne principale 152, 162 de  A frequency sensor can, as here, be constituted by an oil pressure sensor at the level of a main valve 152, 162 of

chaque moteur hydraulique 150, 160.each hydraulic motor 150, 160.

A l'aide de ces deux boucles indépendantes 172 et 178, les deux moteurs 150 et 160 sont calés précisément par le module 170 sur une  Using these two independent loops 172 and 178, the two motors 150 and 160 are precisely calibrated by the module 170 on a

même fréquence de référence.same reference frequency.

La comparaison des fréquences effectives de chacun des moteurs 150 et 160 avec la fréquence de référence est effectuée par une électronique de comparaison, distincte du reste de l'électronique du module de commande 170, de sorte que le reste de l'électronique du module 170 n'est pas sollicité par cette opération de comparaison et reste disponible pour les traitements informatiques de réglage automatique des paramètres  The comparison of the effective frequencies of each of the motors 150 and 160 with the reference frequency is carried out by comparison electronics, distinct from the rest of the electronics of the control module 170, so that the rest of the electronics of the module 170 is not requested by this comparison operation and remains available for computer processing of automatic parameter adjustment

de forage.drilling.

Dans une variante, les moteurs 150 et 160 sont des moteurs à inertie d'excentrique variable de sorte que l'amplitude de chacun des moteurs est également calé sur une amplitude de référence par  In a variant, the motors 150 and 160 are motors with variable eccentric inertia so that the amplitude of each of the motors is also set to a reference amplitude by

l'intermédiaire de chacune des boucles 172, 178.  through each of the loops 172, 178.

Le dispositif comporte également ici des moyens de surveillance de la position instantanée en rotation de l'excentrique de chacun des deux moteurs 150 et 160 pris individuellement, qui comprennent des accéléromètres de type courant placés sur le boîtier de chacun des moteurs , 160 et transmettant un signal représentatif des mouvements de l'excentrique. L'information concernant la position en rotation du moteur considéré est transmise au module 170 par la liaison de retour 172, 178 de ce moteur. Le module 170 reçoit ainsi deux signaux de mesure indépendants qu'il compare entre eux et il injecte si besoin un signal de  The device also here comprises means for monitoring the instantaneous rotational position of the eccentric of each of the two motors 150 and 160 taken individually, which include current type accelerometers placed on the housing of each of the motors, 160 and transmitting a signal representative of the movements of the eccentric. The information concerning the rotational position of the motor in question is transmitted to the module 170 by the return link 172, 178 of this motor. The module 170 thus receives two independent measurement signals which it compares with each other and it injects if necessary a signal of

correction d'un éventuel écart à au moins un des moteurs.  correction of any deviation from at least one of the motors.

Pour cela, il transmet sur une des deux liaisons de commande 174, 176 correspondant par exemple au moteur en retard, un signal qui produit une brève accélération, de sorte que l'écart détecté est  To do this, it transmits on one of the two control links 174, 176 corresponding for example to the delayed motor, a signal which produces a brief acceleration, so that the detected deviation

immédiatement annulé.immediately canceled.

De telles dispositions de surveillance s'avèrent très avantageuses en ce qu'elles permettent de synchroniser les deux moteurs en évitant une liaison mécanique entre les deux qui serait susceptible  Such monitoring arrangements prove to be very advantageous in that they make it possible to synchronize the two motors while avoiding a mechanical connection between the two which would be susceptible

d'usure.of wear.

Les deux moteurs 150, 160 sont donc en permanence calés en fréquence et synchronisés en position. Grâce à cette synchronisation en position, les forces d'inertie des deux excentriques s'ajoutent à tout moment l'une à l'autre de sorte que les forces de vibration sont deux fois plus fortes  The two motors 150, 160 are therefore permanently calibrated in frequency and synchronized in position. Thanks to this synchronization in position, the inertial forces of the two eccentrics are added to each other at any time so that the vibration forces are twice as strong

que celles qui seraient générées par un seul moteur.  than those that would be generated by a single engine.

Les moteurs 150 et 160 sont ici prévus pour fonctionner autour  The motors 150 and 160 are here designed to operate around

d'une fréquence moyenne de 24000 tours/minute, c'est à dire de 400 Hz.  with an average frequency of 24,000 rpm, i.e. 400 Hz.

Pour éclater certaines roches susceptibles d'être rencontrées, cette fréquence s'avère adaptée car proche des fréquences de résonance de la  To burst certain rocks likely to be encountered, this frequency is suitable because it is close to the resonance frequencies of the

plupart des roches.most rocks.

Ces vibreurs peuvent, selon une variante, être constitués de  These vibrators can, according to a variant, consist of

simples vibreurs à béton.simple concrete vibrators.

L'efficacité obtenue avec la foreuse décrite ici est, par cette mesure au pied de la tige, nettement meilleure que celle des foreuses à vibration classiques ou des foreuses à injection. De plus une telle foreuse ne produit que peu de dégâts dans le sol notamment par rapport à une  The efficiency obtained with the drill described here is, by this measurement at the foot of the rod, significantly better than that of conventional vibration drills or injection drills. In addition, such a drill produces little damage in the soil, in particular compared to a

foreuse à injection.injection drill.

Claims (14)

REVENDICATIONS 1. Dispositif de forage du sol comprenant une tige de forage (100), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure d'au moins un paramètre du sol (180, 185, 190) montés au niveau de la partie inférieure de la tige (100), des moyens de réglage (170) de paramètres de forage et des moyens de transmission (190, 175) des mesures entre les moyens de  1. A soil drilling device comprising a drilling rod (100), characterized in that it comprises means for measuring at least one soil parameter (180, 185, 190) mounted at the level of the lower part of the rod (100), adjustment means (170) of drilling parameters and transmission means (190, 175) of the measurements between the mesure (180, 185,190) et les moyens de réglage (170).  measurement (180, 185, 190) and the adjustment means (170). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de réglage (170) comportent des moyens aptes à réaliser un traitement mémorisé des informations reçues des moyens de transmission  2. Device according to claim 1, characterized in that the adjustment means (170) comprise means capable of carrying out a stored processing of the information received from the transmission means (190, 175) et à en tirer des paramètres de forage adaptés au sol rencontré.  (190, 175) and to draw drilling parameters adapted to the soil encountered. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un vibreur (150, 160) prévu pour transmettre à la tige (100) des vibrations destinées à améliorer l'efficacité du forage, et en ce que lesdits paramètres de forage adaptés au sol rencontré comprennent la fréquence  3. Device according to claim 2, characterized in that it comprises at least one vibrator (150, 160) provided for transmitting to the rod (100) vibrations intended to improve the drilling efficiency, and in that said parameters of drilling adapted to the soil encountered include the frequency du vibreur (150, 160).vibrator (150, 160). 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce  4. Device according to one of claims 2 or 3, characterized in that que le dispositif de réglage (170) est apte à modifier en cours de forage lesdits paramètres de forage en fonction des paramètres de sol relevés au  that the adjustment device (170) is able to modify said drilling parameters during drilling as a function of the soil parameters recorded at cours de ce forage.during this drilling. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4,  5. Device according to any one of claims 2 to 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (170) pour comparer le ou les paramètres de sol mesurés à des modèles de sol mémorisés pour identifier un modèle de sol en accord avec les mesures effectuées, et pour régler lesdits paramètres de forage sur des valeurs mémorisées associées au  characterized in that it includes means (170) for comparing the measured soil parameter (s) with stored soil models to identify a soil model in accordance with the measurements made, and for adjusting said drilling parameters to values stored associated with modèle de sol identifié.soil model identified. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé  6. Device according to one of the preceding claims, characterized en ce que les moyens de mesure (180, 195) comprennent un capteur de  in that the measuring means (180, 195) comprise a sensor for pression (180) verticale appliquée sur le sol par la tige (100).  vertical pressure (180) applied to the ground by the rod (100). 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé  7. Device according to one of the preceding claims, characterized en ce que les moyens de mesure comprennent un capteur de vitesse (185)  in that the measuring means comprise a speed sensor (185) de propagation acoustique dans le sol.  of acoustic propagation in the ground. 8. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les modèles comprennent chacun une gamme de duretés de sol et une gamme  8. Device according to claim 5, characterized in that the models each include a range of soil hardnesses and a range de vitesses de propagation acoustique dans le sol.  velocity of acoustic propagation in the ground. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes,  9. Device according to any one of the preceding claims, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'émission électromagnétique disposés au niveau de la partie inférieure de la tige (100), aptes à  characterized in that it comprises electromagnetic emission means disposed at the lower part of the rod (100), capable of transmettre les résultats des mesures.  transmit the results of the measurements. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications  10. Device according to any one of the claims précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'émission acoustique disposés au niveau de la partie inférieure de la tige (100) aptes  above, characterized in that it comprises acoustic emission means arranged at the bottom of the rod (100) suitable à transmettre les résultats des mesures.  to transmit the results of the measurements. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications  11. Device according to any one of the claims précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent au moins un capteur et un calculateur (190) placés au niveau de la partie inférieure de la tige (100), le calculateur (190) étant apte à réaliser un  above, characterized in that the measuring means comprise at least one sensor and one computer (190) placed at the level of the lower part of the rod (100), the computer (190) being able to produce a traitement des informations prélevées par les capteurs.  processing of information collected by the sensors. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le calculateur (190) est apte à calculer la dureté du sol à partir des  12. Device according to claim 11, characterized in that the computer (190) is able to calculate the hardness of the soil from informations prélevées par les capteurs (180, 185).  information taken by the sensors (180, 185). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications  13. Device according to any one of claims précédentes, en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend deux vibreurs formés chacun d'un moteur (150, 160) ayant un excentrique et muni chacun d'une liaison (172, 178), par laquelle le dispositif de réglage (170) est apte à mesurer la vitesse de chaque moteur (150, 160), la comparer à une vitesse souhaitée pour ce moteur (150, 160) et à corriger un éventuel écart entre la vitesse souhaitée et la vitesse mesurée.  above, in combination with claim 3, characterized in that it comprises two vibrators each formed by a motor (150, 160) having an eccentric and each provided with a connection (172, 178), by which the device adjustment (170) is able to measure the speed of each motor (150, 160), compare it to a desired speed for this motor (150, 160) and to correct any deviation between the desired speed and the measured speed. 14. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de réglage (170) comporte des moyens pour comparer les positions instantanées des excentriques de chacun des deux moteurs (150,14. Device according to the preceding claim, characterized in that the adjustment device (170) comprises means for comparing the instantaneous positions of the eccentrics of each of the two motors (150, ) et corriger un éventuel écart entre ces positions.  ) and correct any discrepancy between these positions.