FR2569284A1 - Procede et circuit de commande de l'entrainement de servomecanismes electromagnetiques - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN PROCEDE ET UN CIRCUIT DE COMMANDE D'ENTRAINEMENT DE SERVOMECANISMES ELECTROMAGNETIQUES. LE PROCEDE COMPREND UNE ETAPE CARACTERISANTE AU COURS DE LAQUELLE LA LARGEUR D'UNE ZONE NEUTRE D'UN SIGNAL SA D'AMPLITUDE DU COUPLE EST AJUSTEE SUPERIEURE A CELLE D'UNE ZONE NEUTRE D'UN SIGNAL SDR, SDL; SDR, SDL DE DIRECTION DE CE COUPLE. LE CIRCUIT 100 POSSEDE DES MOYENS 45, 47, 49, 50 DE COMMANDE DE LA ZONE NEUTRE, POUR CONFERER A LA LARGEUR DE LA ZONE NEUTRE DE SIGNAL SA D'AMPLITUDE DU COUPLE UNE VALEUR SUPERIEURE A CELLE DE LA ZONE NEUTRE DU SIGNAL SDR, SDL; SDR, SDL DE DIRECTION DU COUPLE. APPLICATION NOTAMMENT AUX MECANISMES DE DIRECTION ASSISTEE DE VEHICULES.

Description

Procédé et circuit de commande de l'entrainement de

servomécanismes électromagnétiques.

La présente invention se rapporte d'une manière générale à un procédé et à un circuit de commande pour entraîner des servomécanismes électromagnétiques. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé et un circuit de ce type conçus pour un servomécanisme électromagnétique destiné à être utilisé dans un système de direction assistée du type électrique

équipant des véhicules.

Compte tenu des problèmes soulevés par les systèmes de directions du type hydraulique rendant la réalisation de ces systèmes compliquée, divers systèmes de directions du type électrique ont été proposés au

cours des récentes années pour équiper des véhicules.

Différentes conceptions de servomécanismes électromagnétiques ont été utilisées dans ces systèmes

de direction électriques.

Ces conceptions de servomécanismes électro-

magnétiques comprennent un arbre d'entrée destiné à être relié à un volant de direction, un arbre de sortie conçu pour être relié, par l'intermédiaire d'un bottier de direction ou d'un élément analogue, à une barre d'accouplement d'une roue devant être braquée; un

mécanisme détecteur de couples pour détecter l'ampli-

tude ainsi que la direction du couple engendré sur l'arbre d'entrée par suite de l'application d'une force de braquage au volant de direction en fonction d'une charge agissant à l'extrémité de la barre

d'accouplement; un moteur pour fournir un couple auxi-

liaire à l'arbre de sortie; ainsi qu'un circuit de commande de l'entrainement délivrant, audit moteur électrique, un courant électrique d'une intensité et d'une direction nécessaires en fonction d'un signal de

détection émis par ledit mécanisme détecteur de couples.

Par exemple, un servomécanisme électroma-

gnétique a été décrit dans la demande de brevet japonais n 59-70257 mise à la disposition du

public le 20 avril 1984.

Dans ce servomécanisme électromagnétique

un détecteur de contraintes agissant en tant que méca-

nisme détecteur de couples est installé sur un arbre d'entrée et, sur la base d'un signal de sortie délivré

par ce détecteur, il est engendré un signal de direc-

tion du couple représentatif de la direction du couple agissant sur l'arbre d'entrée, ainsi qu'un signal d'amplitude du couple exprimant l'amplitude de ce couple sous la forme d'une valeur absolue, de façon à fournir à un moteur électrique un courant électrique présentant une intensité et une direction telles que nécessaires en fonction des signaux respectifs, de telle sorte qu'un couple auxiliaire nécessaire soit

délivré à un arbre de sortie.

En observant la figure 7A des dessins annexés, l'on pourra observer que, dans ces servomécanismes

électromagnétiques dans lesquels un circuit pour déli-

vrer un signal Sa d'amplitude du couple présente une zone neutre inhérente DZ dans une région dans laquelle l'amplitude du couple agissant sur un arbre d'entrée est proche de zéro, un problème classique consiste en ce qu'un moteur électrique est incapable de démarrer lorsqu'un volant de direction est mis en rotation avec

une petite force de braquage.

Compte tenu de ce problème, dans le servo-

mécanisme électromagnétique conformément à la demande de brevet japonais sus-mentionnée, tel qu'illustré sur la figure 7B, une tension AV est seulement appliquée au signal Sa d'amplitude du couple dans une région constituant une zone neutre DZ dans la génération de ce signal. Par conséquent, l'entraînement du moteur électrique peut toujours être commandé à L'aide d'un courant électrique d'intensité adéquate, mais lorsque

Le couple agissant sur l'arbre d'entrée est modeste.

Néanmoins, comme décrit plus en détail ci-

après, en se référant aux figures 8 et 9, dans ce servomécanisme électromagnétique dans lequel le signal Sd de direction du couple est engendré conformément à un signal détecteur de couples selon sensiblement la même forme que le signal d'amplitude du couple (Sa) représenté sur la figure 7A, dans une région dans laquelle le signal de direction Sd doit passer de la condition "en" à la condition "hors" (c'est-à-dire.à

la condition "haute" à la condition "basse" ou inverse-

ment), aucun courant électrique ne doit être fourni au moteur électrique juste à l'instant auquel ledit signal Sd passe de la condition "en" à la Condition "hors", tandis qu'un courant électrique d'une certaine intensité doit être délivré à ce moteur lorsque le

signal précité passe de la condition "hors" à la condi-

tion "en", si bien qu'un affolement - est sus-

ceptible de se produire dans une telle plage de couples.

En d'autres termes, dans ce servomécanisme, dans une région dans laquelle le couple agissant sur l'arbre d'entrée est modeste, le signal Sd exprimant la direction du couple doit osciller de temps à autre entre les conditions "en" et "hors", ce qui se traduit

par une tendance à provoquer un affolement.

La figure 8 est un graphique mettant en

évidence la relation existant entre un signal Sd indi-

quaret la direction du couple et un signal Sa repré-

sentant l'amplitude de ce couple dans un servomécanisme électromagnétique de type classique englobant le servomécanisme selon la demande de brevet japonais sus-mentionnée. Dans ce type classique de servomécanisme électromagnétique, pour engendrer le signal Sd de direction du couple en fonction d'un signal de détection provenant d'un mécanisme détecteur de couples, on utilise un circuit comparateur de tensions tel qu'un circuit à bascule de Schmitt qui, en général, présente

une caractéristique d'hystéresis.

Sur la figure 8, l'axe des abscisses repré-

sente l'amplitude et la direction du couple agissant sur un arbre d'entrée, la zone des abscisses située du côté droit de l'origine 0 correspondant à la rotation d'un volant de direction dans le sens horaire et la -zone située à gauche de cette origine correspondant à la rotation dudit volant dans le sens anti-horaire; l'axe des ordonnées indique la valeur des tensions

respectives déterminant les signaux Sa et Sd d'ampli-

tude et de direction du couple, respectivement.

Comme l'indique te tracé sur La figure 8, Le signal Sa d'amplitude du couple, dont la tension correspond à L'amplitude du couple d'entrée et dont la valeur absolue du courant d'induit d'un moteur

électrique est dépendante, produit une courbe caracté-

ristique du type en creux présentant, dans sa région basse, une zone neutre DZa; et le signal Sd de direction du couple, comprenant deux signaux Sd1 et Sd2 parmi lesquels Sd1 indique la rotation " dextrorsum" du volant de direction et Sd2 représente la rotation "senestrorsum" de ce volant (signal dont dépend La direction de la conduction du courant d'induit du moteur électrique commandé pour correspondre au sens de rotation du couple d'entrée) produit deux courbes caractéristiques étagées représentant respectivement le signal Sd1 de rotation horaire et le signal Sd2

- de rotation anti-horaire; ces courbes étagées coopé-

rent mutuellement pour délimiter entre elles une zone neutre DZd, cependant qu'elles présentent, en phase

de progression, une allure d'hystérésis telle qu'illus-

trée par des boucles d'hystéresis H1 et H2 situées respectivement à droite et à gauche. Les signaux respectifs Sa et Sd (Sd1, Sd2) sont appliqués à un circuit de commande de l'entraînement du moteur électrique.

Dans ce genre de servomécanisme électroma-

gnétique classique, dans lequel le signal Sd de direction du couple (englobant les signaux Sd et Sd2) est concrètement engendré dans le circuit précité comparateur de tensions sur la base du signal Sa d'amplitude du couple, la zone neutre DZd dans la génération de ce signal de direction Sd est choisie plus large que la zone neutre DZa dans la génération

du signal d'amplitude Sa.

L'on fera observer que, sur la figure 8, les signaux Sd1 et Sd2 accusent des valeurs minimales comme si ces dernières étaient supérieures à zéro en vue de facilité leur distinction, bien que ces valeurs

minimales soient toutes sensiblement égales à zéro.

La figure 9 est un graphique montrant, pour différentes amplitudes du couple d'entrée dans les deux directions de rotation, le courant d'induit Am du moteur électrique tel qu'il se présente lorsque les signaux Sa, Sd1 et Sd2 varient de la manière illustrée sur la figure 8. Sur cette figure 9 également, le

courant d'induit Am accuse une valeur minimale apparem-

ment supérieure à zéro, en vue d'une meilleure compre-

hension, bien que cette valeur soit proche de zéro.

Comme représenté sur la figure 9, le courant d'induit Am comporte une allure d'hystérésis figurée par des boucles hystérétiques H3 et H4 de droite et de gauche par suite des boucles hystérétiques H1 et H2 de droite et de gauche des signaux respectifs Sd1 et Sd2 représentatifs du sens de la rotation; ainsi qu'une zone neutre correspondant aux zones neutres DZa, DZd

des signaux Sa et Sd indiquant respectivement L'ampli-

tude et La direction du couple. Du fait de La présence de la zone neutre, dans une région dans laquelLe Le couple agissant sur l'arbre est situé dans une petite pla- ge d'ampLitudes, Le courant d'induit Am présente une plage de niveaux "élevés" et une condition de niveaux "bas" incompatibles L'un avec L'autre, bien

que très proches l'un de L'autre. Cette allure d'hysté-

résis est telle que, dans chacune de ses directions de conduction, l'intensité du courant d'induit Am accuse un accroissement brusque de sa condition "basse"

jusqu'à un niveau A1 "éLevé" pour une valeur d'ampli-

tude T1 (direction horaire) ou T2 (direction anti-

horaire) du couple d'entrée lorsqu'elle se trouve en phase d'accroissement au-delà de zéro, et une chute brusque d'un autre niveau A2 "élevé" inférieur au niveau A1 jusqu'à la condition "basse" à une autre valeur d'amplitude T3 (direction horaire) ou T4

(direction anti-horaire) dudit couple d'entrée, lors-

qu'elle se trouve en phase de décroissance vers zéro.

A cet égard, l'amplitude d'hystérésis, devant être déterminée comme la déviation entre les points T1, T3 d'accroissement et de chute (pour la direction horaire) ainsi que comme la déviation entre les points T2, T4 d'accroissement et de chute (pour la direction anti-horaire), est trop faible pour que, lorsque le moteur électrique est amené de la condition "en" à la condition "hors" par une rotation de l'arbre d'entrée dans l'une ou l'autre direction, un couple auxiliaire excessif soit imposé à l'arbre de sortie; il en résulte une annulation du décalage de phase de cet arbre de sortie par rapport à l'arbre d'entrée et, par conséquent, une baisse du niveau du signal de

détection provenant du mécanisme détecteur de couples.

C'est pourquoi le courant d'induit Am est ensuite ramené à son niveau "bas", ce qui, à son tour, provoque un déphasage plus important entre les ordres respectifs d'entrée et de sortie, ramenant ainsi le moteur électrique à la condition "en". En conséquence, lors de l'actionnement du volant de direction, dans la plage dans laquelle le couple agissant sur l'arbre

d'entrée est faible, le moteur électrique prend alter-

nativement et répétitivement les conditions "en" et

"hors", accusant un état d'affolement.

La présente invention a été élaborée afin de résoudre efficacement de tels problèmes affectant un servomécanisme électromagnétique de type classique

et, plus particulièrement, un servomécanisme électro-

magnétique pour systèmes de direction électriques

équipant des véhicules.

Conformément à la présente invention, il est proposé un procédé de commande de l'entraînement d'un servomécanisme électromagnétique (200) comprenant un arbre d'entrée (1), un arbre de sortie (4), un moteur électrique (20) pour fournir un couple auxiliaire audit arbre de sortie (4), un moyen (13) détecteur de couples pour détecter un couple d'entrée agissant sur l'arbre d'entrée (1), ainsi qu'un circuit (100; 300) de commande de l'entraînement pour engendrer un signal (Sa) d'amplitude du couple et un signal (Sdr, Sdl; Sdr' Sdl') de direction du couple sur la base d'un signal de sortie (VR, VL; VR2, VL2) provenant du moyen (13) détecteur de couples afin de fournir, audit moteur électrique (20), un courant d'entraînement (Sa) d'une intensité et d'une direction appropriées tant en fonction du signal (Sa) d'amplitude du couple que du signal (Sdr, Sdl; Sdr', Sdl') de direction du couple, procédé comprenant une étape au cours de laquelle la largeur d'une zone neutre (DZ1) du signal (Sa) d'amplitude du couple est ajustée supérieure à ceLLe d'une zone neutre (DZ2) du signal (Sdr, Sdl; Sdr',

SdL') de direction du couple.

Par conséquent, un objet de La présente invention consiste à fournir un procédé de commande de l'entraînement d'un servomécanisme électromagnétique qui soit en mesure, même lorsqu'un couple d'entrée agissant sur un arbre d'entrée dudit servomécanisme est faible, d'éviter efficacement des à-coups de ce servpmécanisme, en conférant ainsi à ce dernier une fonction d'amplification de force s'exerçant d'une

manière stable.

Conformément à-l'invention, il est en outre proposé un circuit perfectionné de commande de l'entraînement d'un servomécanisme électromagnétique (200) comprenant un arbre d'entrée (1), un arbre de sortie (4), un moteur électrique (20) pour fournir un couple auxiliaire audit arbre de sortie (4), un moyen (13) détecteur de couples pour détecter un couple d'entrée agissant sur l'arbre d'entrée (1), ainsi qu'un circuit (100; 300) de commande de l'entraînement pour engendrer un signal (Sa) d'amplitude du couple et un signal (Sdr, SdL; Sdr', Sdl') de direction du couple sur la base d'un signal de sortie (VR, VL; VR2, VL2) provenant dudit moyen (13) détecteur de

couples afin de fournir audit moteur électri-

que (20), un courant d'entrainement (An) d'une intensité et d'une direction appropriées tant en fonction du signal (Sa) d'amplitude du couple que du signal (Sdr,

Sdl; Sdr', SdlO) de direction du couple, le perfection-

nement précité consistant en ce que ledit circuit (100; 300) de commande de l'entraînement possède des moyens (45, 47, 49, 50) de commande de la zone neutre pour conférer à la largeur d'une zone neutre (DZ1) du signal (Sa) d'amplitude du couple une valeur supérieure à celle d'une zone neutre (DZ2) du signal (Sdr, Sdl;

Sdr', SdL') de direction du couplé.

Par conséquent, un autre objet de la présente invention consiste à proposer un servomécanisme électromagnétique qui puisse même lorsque le couple

d'entrée agissant sur un arbre d'entrée de ce servo-

mécanisme est faible, être efficacement empêché d'accomplir des à-coups, en pouvant de ce fait exercer assurément et d'une manière stable une fonction

d'amplification de force.

L'invention va maintenant être décrite plus en détails à titre d'exemples nullement limitatifs, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est.un schéma synoptique d'un

circuit de commande de l'entrainement d'un servoméca-

nisme électromagnétique conformément à la présente invention; - la figure 2 est un graphique mettant en évidence les courbes caractéristiques du circuit de commande de l'entraînement selon la figure I; - la figure 3 est une coupe longitudinale du servomécanisme.électromagnétique destiné à être commandé par le circuit de la figure 1; - la figure 4A est une coupe transversale, selon la ligne 4A-4A de la figure 3, montrant une partie essentielle du mécanisme détecteur de couples, du servomécanisme électromagnétique; - les figures 4B et 4C sont respectivement une vue en plan et une élévation latérale d'un élément ' détecteur mobile de couples dans le mécanisme détecteur de couples de la figure 4A; - la figure 5 est un schéma synoptique d'une partie essentielle d'un circuit de commande de l'entraînement selon une modification partielle apportée au circuit illustré sur la figure 1; - la figure 6 est un graphique montrant Les courbes caractéristiques du circuit de commande de la figure 5; - les figures 7A et 7B sont des graphiques représentant une courbe caractéristique d'un signal Sa d'amplitude du couple selon l'art antérieur cité dans la demande de brevet japonais sus-mentionnée n 59- 70257 mise à la disposition du public, ainsi qu'une courbe caractéristique perfectionnée d'un signal analogue selon cette demande précitée, respectivement; - la figure 8 est un graphique de courbes caractéristiques, mettant en évidence les relations existant entre le couple et des tensions dans un circuit d'entraînement d'un servomécanisme électromagnétique classique; et, - la figure 9 est un graphique d'une courbe caractéristique, mettant en évidence une relation

existant entre le couple et un courant d'induit déter-

miné, fondé sur les tensions précitées et devant être délivré à un moteur électrique du servomécanisme

électromagnétique de la figure 8.

Sur la figure 1, la référence numérique 100

désigne globalement un circuit de commande de l'entrai-

nement d'un servomécanisme électromagnétique d'après la forme de réalisation préférentielle de la présente invention.

La figure 2 montre des courbes caractéristi-

ques de ce circuit 100 de commande de l'entraînement.

les figures 3 et 4A, 4C sont des illustrations

de l'ensemble et de parties essentielles d'un servo-

mécanisme électromagnétique tel que celui repéré par la référence 200 et devant être commandé par le circuit 100. Ce servomécanisme électromagnétique 200 a été initialement mis au point par la demanderesse

du présent brevet.

Pour favoriser La compréhension, il convient tout d'abord, en se référant aux figures 3 et 4A à 4C,

de décrire La réalisation du servomécanisme électro-

magnétique 200 avant de décrire la structure et la fonction du circuit 100 de commande de l'entraînement. Comme mentionnée ci-dessus, la figure 3 est une coupe, et plus particulièrement, une coupe

longitudinale fragmentaire du servomécanisme électro-

magnétique 200 destiné à être utilisé dans un système

de direction électrique équipant des véhicules.

Le servomécanisme 200 comprend un arbre d'entrée 1, supporté en rotation par un roulement à billes 2 et par un palier 3 à aiguilles et dont l'extrémité axialement externe est reliée à un volant de direction (non représenté) du système de direction, ainsi qu'un arbre de sortie 4 disposé coaxialement à L'arbre d'entrée 1 et solidarisé avec ce dernier par une barre

de torsion 8. L'arbre de sortie 4 est également suppor-

té à rotation par un roulement à billes 5 et par des paliers 6, 7 à aiguilles. A son extrémité axialement externe, cet arbre de sortie 4 possède une région

cannelée 4a en liaison efficace avec un-boitier de direc-

tion (non illustré) du système de direction. Comme décrit en détails ciaprès, une région extrême lb de l'arbre d'entrée 1, occupant une position axialement interne et ménagée d'un seul tenant, est engagée par son extrémité la plus interne dans une région

extrême 4b de l'arbre de sortie 4 qui occupe une posi-

tion axialement interne et élaborée d'un seul bloc, le palier 3 à aiguilles étant intercalé entre ces

régions extrêmes.

Les arbres respectifs d'entrée 1 et de sortie 4 sont assujettis à la barre de torsion 8 d'une

manière décrite ci-après.

Tout d'abord l'une, 8a, des régions extremes de la barre de torsion 8 est engagée dans une cavité axiale 4c de l'arbre de sortie 4, après quoi elle est percée à un emplacement approprié, à partir de

l'extérieur de l'arbre de sortie 4, de manière à enfon-

cer dans le trou ainsi ménagé un goujon-.étLastique 11 assurant la fixation. Ensuite, après que les éléments constitutifs nécessaires ont été ajustés sur L'arbre d'entrée 1 et autour de ce dernier, l'autre région extrême 8b de la barre de torsion 8 est introduite dans une cavité axiale lc de l'arbre d'entrée 1, puis une rotation est imprimée à cet arbre d'entrée I pour Lui assigner une position angulaire appropriée par rapport à l'arbre de sortie 4, position dans laquelle

il est fixé provisoirement à la barre de torsion 8.

Cette fixation provisoire de l'arbre d'entrée 1 à la barre de torsion 8 est assurée à l'aide d'une vis de fixation (non représentée) vissée dans un trou taraudé 9 percé dans l'arbre d'entrée 1, à un endroit approprié de ce dernier correspondant à la région extrême 8b-de la barre de torsion 8. Cette barre 8 est à nouveau percée à partir de l'extérieur de L'arbre d'entrée 1 qui lui est provisoirement assujetti, de manière à enfoncer dans le trou traversant ainsi

ménagé un autre goujon élastique 10 assurant la soli-

darisation définitive. La vis de fixation provisoire

est ensuite enlevée.

- Dans l'agencement ci-dessus, le couple de braquage provenant du volant de direction est imposé à l'arbre d'entrée 1 et transmis de ce dernier à i l'arbre de sortie par l'intermédiaire de la barre de torsion 8, provoquant des déformations de cette barre

8 dues à la torsion.

Sur la figure 3, la référence numérique 12 désigne une colonne de direction qui entoure l'arbre

d'entrée 1 et loge ce dernier.

Dans une zone axiale dans laquelle la région extrême interne lb de l'arbre d'entrée 1 est Logée dans la région extrême interne 4b de l'arbre de sortie 4, le servomécanisme 200 présente un mécanisme 13 détecteur de couples agencé de façon à entourer lesdites régions extrêmes et conçu pour détecter le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1, en tant que couple différentiel entre le couple développé sur l'arbre d'entrée 1 par suite du couple de braquage imposé à ce dernier, et le couple développé sur l'arbre de sortie 4 par suite de la transmission du couple à cet arbre 4 à partir dudit arbre d'entrée 1, par l'intermédiaire de la barre de torsion 8. Le mécanisme détecteur 13 comprend un transformateur différentiel 14 fixé sur la circonférence interne de la colonne de direction 12,

ainsi qu'un éLément tubulaire mobile 15 monté à coulis-

sement axial sur les régions extrêmes lb et 4b des arbres 1 et 4 imbriquées l'une dans l'autre. Le transformateur différentiel 14 possède deux bornes de sortie raccordées à un circuit 100 de commande de L'entrainement (figure 1) décrit ci-après, ayant pour fonction de déterminer l'intensité et la direction de conduction d'un courant d'entraînement devant être fourni, sous la forme d'un courant d'induit, à un moteur électrique 20 décrit ci-après, pour commander de la sorte l'amplitude et la direction d'action d'un couple auxiliaire devant être appliqué additionnellement

par ledit moteur 20 à l'arbre de sortie 4.

Comme le montre la figure 4A, l'élément mobile 15 est d'une part en prise avec l'arbre d'entrée 1 par l'intermédiaire de deux clavettes radiales 16 qui font saillie radialement vers l'extérieur au-delà de la région extrême lb axialement interne de l'arbre d'entrée 1 et, d'autre part, avec l'arbre de sortie 4 au moyen d'une autre paire de clavettes radiales 17 faisant radialement sailLie vers l'extérieur au-delà de la région extrême 4b axialement interne de l'arbre de sortie 4; chacune des clavettes radiales 17 est respectivement décalée angulairement de 90 de l'une des clavettes radiales 16, si bien que ces clavettes 16 et 17 se trouvent en des points correspondant à

des quartiers dans le sens circonférentiel. Pour per-

mettre l'insertion des clavettes radiales 17 saillant du second arbre 4, L'élément mobile 15 présente deux

logements 15a qui traversent cet élément en des empla-

cements angulaires correspondants de manière à

s'étendre dans le sens axial de la barre de torsion 8.

Pour ce qui concerne les clavettes radiales 16, l'élément mobile 15 comporte également une paire de logements traversants 15b, ménagés en des emplacements angulaires correspondants pour s'étendre à l'oblique par rapport à la direction axiale de la barre de torsion 8. L'élément mobile 15 est normalement chargé dans le sens axial (vers la gauche en observant la figure 3) au moyen d'un ressort hélicoidal 18 comprimé et intercalé entre cet élément 15 et le roulement à billes 2 précité. Un jeu ú résultant de la tolérance de fabrication est réservé entre chacune des clavettes radiales 16 et l'un correspondant-des logements allongés 15b, ce jeu étant néanmoins, éliminé efficacement par la présence du ressort 18 qui pousse normalement la clavette 16 pour l'amener en butée contre l'un, 15c, des côtés du logement 15b; un jeu est réservé entre

la clavette 16 et un autre côté 15b dudit logement.

Dans la réalisation ci-dessus, lorsqu'une rotation est imprimée à force à l'arbre d'entrée 1 transmettant le couple à l'arbre de sortie 4 par l'intermédiaire de la barre de torsion 8, il s'établit un déphasage ou un mouvement angulaire relatif desdits arbres d'entrée 1 et de sortie 4, obligeant ainsi l'élément mobile 15 à se mouvoir axialement (vers la droite ou vers la gauche en- observant la figure 3) en fonction du signe et de la valeur absolue dudit

déphasage, c'est-à-dire de la direction et de l'ampli-

tude du mouvement angulaire relatif. A cet -égard, Le transformateur différentiel 14 peut détecter le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1 en mesurant par potentiomètre le déplacement axial de L'élément mobile

, lequel déplacement correspond à la direction -

du couple précité et est proportionnel à-son amplitu-

de.

Comme représenté sur la figure 3, le servo-

mécanisme 200 possède un boîtier 19 dont l'espace interne abrite le moteur électrique 20 sus-mentionné entourant coaxialement l'arbre de sortie 4. Ce moteur électrique 20 comprend deux aimants permanents 21 qui constituent une carcasse et sont assujettis à la circonférence interne du bottier 19; ainsi qu'un rotor 26, qui formant un induit, se compose d'un arbre tubulaire 23 supporté à rotation par deux paliers 6 et 7 à aiguilles et par un roulement à billes 22, ainsi que d'un noyau d'induit 24 calé sur ledit arbre tubulaire 23 et doté d'un enroulement d'induit 25 destiné, lorsqu'il effectue une rotation à interrompre les lignes du flux magnétique engendré par les aimants 21. En outre, à son extrémité de gauche, le rotor 26 est pourvu d'une bague collectrice 27, à laquelle des bornes 25a de l'enroulement 25 sont raccordées pour permettre la circulation traversante d'un courant électrique présentant une intensité et

une direction dictéespar les circonstances considérées.

Dans chacune des positions angulaires nécessaires, un balai 29 vient buter contre la bague collectrice 27 contre laquelle il est normalement pressé par un ressort hélicoldal 28. Par l'intermédiaire de ce balai 29, Le courant d'entraînement commandé est induit dans L'enrouLement 25 à partir du circuit de commande 100, en tant que courant d'induit. Plus particuLièrement, Lorsque Le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1 sous La forme du couple de braquage est détecté par Le mécanisme détecteur 13, Le circuit de commande 100 entre en action de La manière décrite ci-après pour déLivrer un courant d'entraînement commandé à L'enrou-

lement 25 (par L'entremise du balai 29) en provoquant ainsi L'entraînement du moteur électrique 20, si bien qu'une rotation forcée est imposée au rotor 26 autour de L'arbre de sortie 4, indépendamment de ce dernier,

dans le même sens de rotation que L'arbre d'entrée 1.

La rotation du rotor 26 est répercutée à l'arbre de sortie 4, avec réduction de-vitesse et accroissement simuLtané du couple, par L'intermédiaire d'un premier et d'un second trains épicyc.loidaux 32 et 33 reLiés en série l'un à L'autre. L'engrenage pLanétaire du premier train 32 se compose d'une roue pLanétaire 30 Longeant la circonférence externe de La partie extrême de gauche de l'arbre tubulaire 23, d'une couronne dentée 31 Longeant La circonférence interne du boîtier 19; et de trois pignons satellites 32a en prise avec Ladite roue 30 et Ladite couronne 31. Ces pignons satellites

32a sont supportés rotatifs par une collerette discoi-

dale 32b qui, à son tour, est assujettie à une autre roue planétaire 33a caLée à rotation sur l'arbre de sortie 4. L'engrenage planétaire du second train 33 comprend La roue planétaire 33a, la couronne dentée 31 et trois pignons satellites 33b engrenant dans ladite roue 33a et ladite couronne 31. Ces pignons satellites

33b sont supportés rotatifs par une collerette discoT-

dale 33c ménagée d'un seul tenant avec une pièce tubulaire 33e, laquelle est ajustée par cannelage sur la zone cannelée 4a de l'arbre de sortie 4, et est

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en outre assujettie à cet arbre 4 par l'intermédiaire

d'un boulon radial 33d.

Par conséquent, lorsque Le couple de braqua-

ge est imposé à l'arbre d'entrée 1, l'arbre de sortie 4 revoit, en plus du couple répercuté par la barre de torsion 8 à partir dudit arbre 1, le couple développé

par les effets électromagnétiques du moteur électri-

que 20 entourant l'arbre de sortie 4, et transmis par

l'intermédiaire des trains épicycloldaux 32 et 33.

De ce fait, dans le servomécanisme 200, le couple imposé à l'arbre d'entrée 1 est manifestement amplifié lors de sa transmission, pour être imposé à l'arbre de sortie 4 en tant que couple de sortie, si bien que

le servomécanisme 200 peut fonctionner comme un dispo-

sitif d'amplification de force électromagnétique

équipant des systèmes de direction électriques.

IL convient à présent de décrire, ci-dessous, la conception et le fonctionnement du circuit 100 de commande de l'entraînement destiné à commander le

courant d'entraînement du moteur électrique 20.

Comme le montre la figure 1, le transformateur différentiel 14 possède un enroulement primaire 14a auquel est appliqué un signal de courant électrique alternatif de fréquence prédéterminée, provenant d'un oscillateur 35; ainsi qu'une paire d'enroulements

secondaires 14b et 14c conçus pour délivrer deux ten-

sions de sortie VR, VL, parmi lesquelles VR correspond à une rotation "dextrorsum" du couple agissant sur l'arbre d'entrée 1, et VL correspond à la rotation "senestrorsum" de ce couple. Les tensions de sortie VR, VL sont tout d'abord redressées par l'intermédiaire de deux redresseurs 36 puis leurs ondulations sont supprimées par deux filtres passe-bas 37, après quoi elles sont délivrées, sous la forme de deux signaux

VRo et VLo à tensions lissées, à une paire d'addition-

neurs 38, 39 respectifs.

Le transformateur différentiel 14 est connecté de façon que, lorsque l'élément mobile 15 subit un mouvement forcé vers le haut par rapport à la figure 1, la tension du signal VRo ainsi que celle du signal VR croisse; et que ceLLtte du signal VLo ainsi que celle du signal VL décroisse proportionnellement au mouvement ascendant dudit élément 15; et que à l'inverse, lorsque cet élément 15 est mû à force de haut en bas sur la figure 1, la tension citée en premier lieu chute et ceLLtte citée en second lieu croisse proportionnellement au mouvement descendant dudit éLément. En outre, dans le cas o, malgré la présence du couple imposé dans le sens horaire à l'arbre d'entrée 1, l'arbre de sortie 4 est empêché de tourner dans le sens horaire en harmonie avec cet arbre

d'entrée 1, un mouvement est imprimé à l'élément mo-

bile 15 vers la droite en observant la figure 4C (c'est-à-dire vers le haut par rapport à la figure 4B), comme décrit ci-après. Concernant l'élément mobile , l'on fera observer que la direction verticale sur

La figure 1 correspond à celtte sur La figure 4B.

Dans l'additionneur 38, la tension du signal VRo est ajoutée à celle d'un signal Vr de tension de référence provenant d'un stabilisateur de tension 40. D'autre part, dans l'additionneur 39, la tension du signal VLo est ajoutée à cettlle d'un signal de

tension Vb1 provenant d'un circuit 42 à tension varia-

ble commandé par une unité 41 de mise en zéro. Des signaux VR1 et VL1 de tension de sortie des additionneurs respectif 38 et 39 sont appliques à deux soustracteurs

respectifs 43, 44.

Les soustracteurs 43 et 44 sont conçus pour délivrer respectivement des signaux VR2, VL2 de tension de sortie tels que VR2 = Ai (VR1 - VL1) et

VL2 = Ai (VL1 - VR1), Ai étant un facteur d'amplifi-

cation. Dans le circuit de commande 100, dans lequel on utilise une seule et unique source de puissance (non représentée) de polarité positive, même dans une condition dans laquelle, par exemple, VR1 < VL1, la tension du signal VR2 délivrée par le soustracteur 43 est empêchée de prendre une valeur négative alors que, dans une telle condition, elle avoisine la valeur zéro du côté positif. Une telle caractéristique s'applique d'une manière analogue au signal de tension

VL2 du soustracteur 44.

Dans le montage précité du circuit, le signal d'entrée VLo est sollicité par le signal de

tension Vb1 dans l'additionneur 39, de façon à comman-

der la tension du signal de sortie VL1 dudit addition-

neur 39 de telle façon qu'un équilibre soit établi entre cette tension et celle du signal de sortie VR de l'additionneur 38 lorsqu'aucun couple n'est imposé à l'arbre d'entrée 1. A cette fin, l'unité 41 de mise à zéro est étalonnée sans aucun couple imposé à l'arbre d'entrée 1. Par conséquent, les signaux respectifs de sortie VR2 et VL2 des soustracteurs 43 et 44 accusent des tensions sensiblement ajustées l'une et l'autre à zéro lorsque l'arbre 1 ne subit

aucun couple.

A cet égard, les soustracteurs 43 et 44 sont prévus en tant que premier étage pour les raisons suivantes: dans le servomécanisme 200, par suite d'erreurs mécaniques possibles dues par exemple à l'usinage et à la fabrication du mécanisme 13 détecteur de couples, il n'est pas toujours garanti que l'élément mobile 15 se trouve en un point magnétiquement neutre du transformateur différentiel 14. Par conséquent, Les additionneurs 38 et 39, le stabilisateur de tension 40, l'unité 41 de mise à zéro et Le circuit 42 à tension variable peuvent coopérer mutuellement pour régler les tensions des signaux de sortie VR1 et VL1 des additionneurs 38 et 39 de teLle façon que VR1 = VL1, à la condition qu'aucun couple ne soit imposé à l'arbre d'entrée 1. Ainsi, même dans une telle condition, il peut advenir que VR1 = VL = k > 0 (zéro) ce qui, Laissé en l'état, ne serait pas approprié

à des processus ultérieurs.

Il convient de faire observer que Le stabi-

Lisateur de tension 40 et le circuit 42 à tension variable sont réalisés de telle sorte que la tension

de sortie d'une source d'alimentation en tension conti-

nue (non illustrée) soit divisiée au moyen d'une résistance diviseuse (non représentée) dans le cas du stabilisateur, et au moyen d'une résistance constante et d'une résistance variable (non représentées) dans

Le cas du circuit à tension variable.

Bien évidemment, à la place des additionneurs

38 et 39, it est possible d'utiliser deux soustrac-

teurs pour La mise à zéro des signaux de tension VR2, VL2. De plus, comme lte révèle une observation de la figure 1, le signal de tension VR2 délivré par Le soustracteur 43 est appLiqué-à un soustracteur 45 et à un comparateur de tensions 46 du type à hystérésis, tandis que le signal de tension VL2 provenant du soustracteur 44 est appliqué à un autre soustracteur 47 et à un autre comparateur de tensions 48 du type à hystérésis. Les soustracteurs 45 et 47 reçoivent

en outre un signal Vb2 de tension polarisée délivré.

par un circuit 50 à tension variable commandé par une unité 49 de réglage de la zone neutre, de façon que des signaux de tension VR3 et VL3 délivrés par les soustracteurs 45 et 47 subissent une réduction de tension par ceLLe du signal Vb2 à partir des valeurs des signaux VR2 et VL2, respectivement; ainsi, par L'intermédiaire de ces signaux VR3 et VL3, il s'opère un accroissement de la largeur d'une zone neutre

DZ au cours de la génération de signaux décrite ci-

après. les signaux VR3 et VL3 sont appliqués à un circuit OU analogique 51, qui engendre un signal Sa

représentant l'amplitude du couple.

La figure 2 montre une courbe caractéristique du signal Sa d'amplitude du couple, qui constitue

une combinaison des signaux de tension VR3 et VL3.

Sur cette figure 2, la zone neutre DZ1 dans la géné-

ration du signal Sa est représentée sous une forme

exagérée.

Le comparateur de tension 46 recevant le signal VR2 du soustracteur 43 e^st conçu pour engendrer un signal Sdr de direction du couple, qui est un signal de tension ajusté à une valeur "élevée" lorsque la tension du signal d'entrée VR2 excède une valeur prédéterminée Vr1, et a une valeur "faible" lorsque la tension précitée est inférieure à une autre valeur prédéterminée Vr2, lesdites valeurs Vr1 et Vr2 étant ajustées de façon que 0 < Vr2 < Vr1. Le signal Sdr

indiquant la direction du couple manifeste une hysteré-

sis Lorsqu'il passe du niveau "haut" au niveau "bas",

et inversement. Cette hystérésis est prévue intention-

nellement pour éviter que le comparateur de tensions 46 "flotte" à proximité de cette tension de travail,

c'est-à-dire à proximité des tensions Vr1 et Vr2.

Le signal Sdr de direction du couple accuse le niveau "haut" lorsque L'élément mobile 15 est déplacé à force vers le haut (sur la figure 1) d'une course excédant

une ampleur prédéterminée, ce qui implique qu'une rota-

tion dans le sens horaire est imprimée à l'arbre

d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4.

Le comparateur de tensions 48 recevant le signal VL2 provenant du soustracteur 45 est conçu pour engendrer un autre signal Sdl indiquant la direction du couple, ce qui implique qu'une rotation dans le sens antihoraire est imprimée à l'arbre d'entrée 1 par rapport à l'arbre de sortie 4. Ce comparateur 48 est d'une réalisation analogue à celle du comparateur 46 sus-mentionné. Dans ces conditions, le signal SdL de direction du couple est symétrique au signal Sdr indiquant La direction du couple et décrit ci-avant, de sorte que ce signal Sdl n'appelle

aucune description détaillée.

Il ressortira aisément que les relations existant entre les signaux de tensions VR2 et VL2 et les signaux Sdr et Sdl indiquant la direction du couple sur la figure 1, sont analogues à La relation existant entre le signal Sa d'amplitude du couple et le signal Sd de direction de ce couple, constitué par les signaux Sd1 et Sd2 représentatifs du sens de

rotation sur la figure 8.

* La figure 2 illustre par ailleurs deux courbes caractéristiques représentatives des signaux Sdr et Sdl de direction du couple délivrés par les comparateurs respectifs de tensions 46 et 48. Tout comme sur les figures 8 et 9, les signaux respectifs

Sa, Sdr, Sdl possèdent des valeurs minimales sensible-

ment égales à zéro volt.

Le signal Sa d'amplitude du couple et les signaux Sdr, Sdl de direction du couple sont tous appliqués à un circuit 52 d'entraînement du moteur électrique 20, lequel circuit 52 est raccordé à une source appropriée d'alimentation en puissance (non représentée). Ce circuit d'entraînement 52 est destiné à fournir au moteur électrique 20 un courant d'induit An présentant une intensité et une direction nécessaires en fonction desdits signaux Sa. Sdr, SdL, afin d'entraîner le moteur 20 de teLLe façon que: (1) aucun courant ne soit fourni au moteur 20 Lorsque Les deux signaux Sdr et SdL de direction du couple se trouvent au niveau "bas"; (2) lorsque le signal Sdr est à un niveau "haut" alors que le signal Sdlt est à un niveau "bas", le courant d'induit An soit déLivré audit moteur 20 sous une intensité proportionnelle à la tension dudit signal Sa et dans une direction de circulation qui implique la rotation "dextrorsum" du rotor 26 dudit moteur 20; et (3) lorsque ledit signal Sdr est à un niveau "bas" alors que le signal Sdl est à un niveau "haut", Le courant d'induit An soit fourni audit moteur 20 sous une intensité proportionnelle à la tension du signal Sa, dans une direction qui implique la rotation

"senestrorsum" du rotor 26.

Dans le circuit 100 de commande de l'entraî-

nement, comme illustré sur la figure 2,- la zone neutre DZ1 dans la génération du signal Sa d'amplitude du couple accuse une largeur ajustée supérieure à celle d'une zone neutre DZ2 dans la génération des

signaux Sdr, Sdl indiquant la direction du couple.

Lorsque par conséquent, après une phase au cours de laquelle aucun couple n'est imposé b l'arbre d'entrée 1, un couple agissant sur cet arbre est détecté, le comparateur de tensions 46 ou 48 entre tout d'abord en action pour déterminer le sens de rotation du rotor 26 du moteur 20, puis Le courant d'induit An est délivré au balai 29 sous une intensité proportionnelle à la tension du signal Sa indiquant l'amplitude du couple. Il apparaîtra à l'évidence que ce courant An est augmenté progressivement à partir d'un niveau

sensibLement égal à zéro ampère.

A L'inverse, dans le cas o le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1. subit une baisse d'amplitude

sensiblement jusqu'à-zéro à partir d'une valeur reLati-

vement grande, iL convient alors que l'intensité du

courant d'induit An délivré au baLai 29 soit graduelle-

ment réduite jusqu'à zéro en fonction du signal Sa d'amplitude du couple, avant que Le signal Sdr ou Sdi indiquant la direction du couple et déterminant la direction de rotation du rotor 26 retombe à un niveau "bas". Par conséquent, lorsqu'une rotation dans le sens horaire ou dans le sens anti-horaire est imprimée à l'arbre d'entrée 1, le courant An délivré au balai 29 à partir du circuit d'entraînement 52 suit sensiblement la courbe caractéristique du signal Sa d'amplitude du couple représentée sur la figure 2, étant donné que la zone neutre DZ1 de ce signal Sa est ajustée plus large que la zone neutre DZ2 pour les signaux Sdr et Sdl, par une coopération des soustracteurs 45, 47, de l'unité de réglage 49 et du circuit 50.jà tension variable. En conséquence, dans le servomécanisme électromagnétique 200 muni du circuit 100 de commande de l'entrainement illustré sur les figures 1 à 4, à la différence du courant d'induit Am sur la figure 9,

le courant d'entraînement An fourni au moteur électri-

que 20 est efficacement empêché d'accuser une montée brusque en intensité jusqu'à un niveau relativement élevé (qui se produirait sinon lorsque le moteur 20 passe de La condition "arrêt" à la condition "marche"), de même qu'une chute brusque d'intensité, sensiblement jusqu'à zéro, qui se produirait sinon lorsque ledit moteur 20 passe de la condition "marche" à la condition "arrêt". Dans ces conditions, même-dans une plane de couples dans laquelle le couple agissant sur l'arbre d'entrée 1 est modeste, le servomécanisme 200 est favorablement protégé contre des à-coups, ce qui lui permet d'exercer fermement et fiablement une fonction d'amplification de forces en douceur. La figure 5 montre une partie essentielle d'un circuit 300 de commande de l'entraÂnement selon une modification partielle apportée au circuit de commande 100 illustré sur la figure 1. Les éléments identiques sont désignés par les mêmes indices de référence. Dans cette variante partielle, deux circuits bistables 53 et 54, d'un type R-S connu en tant que circuit de mémorisation, sont utilisés pour assurer l'interface entre les comparateurs de tensions 46, 48 et le circuit d'entraînement 52, respectivement. Les autres composants du montage sont analogues à ceux

de la figure 1 et ne sont pas illustrés sur la figu-

re 5. Un signal Sdr de direction du couple, délivré par le comparateur de tensions 46, est appliqué en tant que signal bistable à une borne de réglage S de l'un, 53, des circuits bistables et à une borne R de mise à zéro de l'autre circuit bistable 54; un autre signal SdL de direction du couple, provenant du comparateur de tensions 48, est appliqué sous la forme d'un autre signal bistable à une borne R de mise à zéro du circuit 53 et à une borne de réglage S du circuit 54. Ensuite, le circuit d'entraînement 52 reçoit un signal déphasé Sdr' de direction du couple provenant d'une borne de sortie Q du circuit bistable 53, ainsi qu'un autre signal déphasé Sdl' de direction du couple, délivré par une borne de sortie Q du

circuit bistable 54.

Conformément à la variante partielle mentionnée ci-dessus, toutes les fois que le signal de sortie Sdr du comparateur de tensions 46 croît du niveau "bas" au niveau "haut", le signal de sortie Sdr' du circuit bistable 53 et le signal Sdl' du circuit bistable 54 passent de la condition "basse" à la condition "haute" et de la condition "haute" à la condition "basse", respectivement; en outre, toutes les fois que le signal Sdl à la sortie du comparateur de tensions 48 croit du niveau "bas" au niveau "haut", le signal Sdr' provenant du circuit 53 passe de la condition "haute" à la condition "basse" et le signal Sdl' délivré par le circuit 54 passe de la condition "haute" à la

condition "basse".

La figure 6 illustre des courbes caractéris-

tiques respectives correspondant aux signaux Sdr' et

Sdl' de direction du couple et à un signal Sa d'ampli-

tude du couple dans cette variante de réalisation partielle. Comme le montre le tracé de la figure 6, les signaux Sdr' et Sdl' de direction du couple forment une paire de boucles hystérétiques H5 et H6 présentant des largeurs WH1 et WH2 supérieures à celles des boucles hystérétiques H1 et H2 formées par les signaux respectifs Sdr et Sdl de direction du couple montrés

par la figure 2.

L'on notera que, similairement à la figure 2, les signaux Sdr', Sdl' et Sa sur la figure 6 accusent des valeurs minimales qui sont toutes sensiblement égales à zéro volt. De plus, sur cette figure 6, les boucles hystérétiques H5 et H6 sont illustrées en vue d'une meilleure compréhension comme si elles étaient décalées l'une de l'autre, alors qu'elles se superposent le long des largeurs WH1 et WH2, comme le met en évidence le fonctionnement des circuits

bistables 53 et 54.

D'après l'exemple modifié illustré sur les figures 5 et 6 ainsi que dans la forme de réalisation montrée par les figures I à 4, même si une plage dans laquelle le couple agissant sur un arbre d'entrée 1 est modeste, un servomécanisme électromagnétique 200 est efficacement protéCé contre des è-coups, exerçant ainsi une fonction d'amplification de forces s'effectuant en douceur et fiabtement. De surcroît, les signaux Sdr' et Sdl' de direction du couple présentent des boucles hystérétiques H et H6 ajustées aux largeurs WH1 et WH2, de sorte que, une fois que la rotation de l'arbre d'entrée 1 a été amorcée, ces signaux Sdr' ou Sdl' ne subissent aucune variation à partir du niveau "haut" ou du niveau "bas", sauf si un conducteur essaie délibéremment de faire tourner l'arbre d'entrée i dans le sens inverse. Il est par conséquent assuré qu'un courant d'entraînement An correspondant au signal Sa d'amplitude du couple sera délivré d'une manière plus stable encore, par l'intermédiaire d'un balai 29,

au rotor 26 d'un moteur électrique 20.

Dans le type de réalisation de l'invention considéré ci-avant, les circuits respectifs de commande 100 et 300 peuvent être avantageusement équipés

d'un système à micro-ordinateur.

De plus, il ressortira à l'évidence que la présente invention est également applicable à un servomécanisme électromagnétique dans lequel un signal

Sd indiquant la direction du couple n'a aucun carac-

tère d'hystérésis.

Dans la réalisation susdécrite, les signaux de tensions VR2 et VL2 délivrés par les soustracteurs 43 et 44 sont obtenus en mettant à zéro les signaux de sortie VR et VL du mécanisme 13 détecteur de couples, en utilisant les additionneurs 38 39, le stabilisateur de tensions 40, l'unité 41 de mise à zéro et le circuit

42 a tension variable, associés a cette fin aux compo-

sants 43 et 44. Dans ce contexte, lorsque le moyen

détecteur de couples consiste en une jauge de contrain-

tes, un signal de détection provenant d'une telle sonde peut être de préférence appliqué directement

aux soustracteurs 45, 47 et aux comparateurs de-

tensions 46, 48, à La place des signaux précités VR2

et VL2.

La caractéristique essentieLLe de la présen-

te invention consiste en ce que La zone neutre DZ1, dans La génération du signal Sa indiquant l'amplitude du couple, est ajustée à une valeur supérieure à celle de la zone neutre DZ2 dans la génération des signaux Sdr, SdL indicatifs de la direction du couple. Il est *15 évident que la conception du circuit pouvant conférer une telle caractéristique n'est pas limitée à celLes décrites. IL va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées-au procédé et au circuit décrits

et représentés, sans pour sortir du cadre de l'invention.

Claims (12)

REVENDICATIONS

1. Procédé de commande de l'entraînement d'un servomécanisme électromagnétique (200) comprenant un arbre d'entrée (1), un arbre de sortie (4), un moteur électrique (20) pour fournir un couple auxiliaire audit arbre de sortie (4), un moyen (13) détecteur de couples pour détecter un couple d'entrée agissant sur l'arbre d'entrée (1), ainsi qu'un circuit (100; 300) de commande

de l'entraînement pour engendrer un signal (Sa) d'ampli-

tude du couple et un signal (Sdr, SdL; Sdr', Sdl') de direction du couple sur la base d'un signal de sortie (VR, VL; VR2, VL2) provenant du moyen (13) détecteur de couples afin de fournir, audit moteur électrique (20), un courant d'entraînement (An) d'une intensité et d'une direction appropriées tant en fonction du signal (Sa) d'amplitude du couple que du signal (Sdr, Sdl; Sdr', Sdl') de direction du couple, procédé caractérisé par le fait qu'il comprend une étape au cours de laquelle la largeur d'une zone neutre (DZ1) dudit signal signal (Sa) d'amplitude du couple est ajustée supérieure à celle d'une zone neutre (DZ2) dudit signal (Sdr, Sdl;

Sdr', Sdl') de direction du couple.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'étape d'ajustement de la largeur consiste en une étape au cours de laquelle un signal de polarisation (Vb2) est ajouté au signal de sortie (VR2,

VL2) du moyen (13) détecteur de couples.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'étape d'ajustement de la largeur englobe

en outre, préalablement à l'addition du signal de pola-

risation (Vb2) au signal de sortie (VR2, VL2) du moyen (13) détecteur de couples, une étape consistant à ajuster

la valeur dudit signal de polarisation (Vb2).

4. Procédé selon La revendication 2, carac-

térisé par Le fait que L'étape d'ajustement de la Largeur engLobe en outre, préatablement à L'addition du signal de polarisation (Vb2) au signal de sortie (VR2, VL2) du moyen (13) détecteur de couples, une étape consistant à mettre à zéro un signal (VR, VL) de détection du couple, délivré par ledit moyen détecteur (13).

5. Procédé selon la revendication 1, carac-

térisé en ce qu'il comprend en outre une étape consis-

tant à engendrer le signal (Sdr, Sdl) de direction du couple sur la base du signal de sortie (VR2, VL2) du

moyen (13) détecteur de couples en utilisant un compa-

rateur de tensions (46, 48).

6. Procédé selon La revendication 1, carac-

térisé en ce qu'il comprend par ailleurs une étape consis-

tant à engendrer le signal (Sdr', SdL') de direction de couple sur la base du signal de sortie (VR2, VL2) du moyen (13) détecteur de couples, en utilisant un comparateur de tensions (46, 48) et un circuit (53, 54)

à mémoire stable.

7. Servomécanisme électromagnétique (200) comprenant un arbre d'entrée (1) , un arbre de sortie (4), un moteur électrique (20) pour fournir un couple auxiliaire audit arbre de sortie (4), un moyen (13) détecteur de couples pour détecter un couple d'entrée agissant sur l'arbre d'entrée (1) , ainsi qu'un circuit (100; 300) de commande d'entraînement pour engendrer un signal (Sa) d'amplitude du couple et un signal (Sdr, SdL; Sdr', Sdl'Y de direction du couple sur L-a

base d'un signal de sortie (VR, VL; VR2, VL2) prove-

nant du moyen (13) détecteur de couples afin de fournir audit moteur électrique (20) un courant d'entraînement (An) d'une intensité et d'une direction appropriées tant en fonction du signal (Sa) d'amplitude du couple que du signal (Sdr, Sdl; Sdr' Sdl') de direction du couple, servomécanisme caractérisé par le fait que ledit circuit (100, 300) de commande de l'entraînement possède des moyens (45, 47, 49, 50) de commande de la zone neutre, pour conférer à la largeur d'une zone neutre (DZ1) du signal (Sa) d'amplitude du couple une valeur supérieure à celle d'une zone neutre (DZ2) du

signal (Sdr, Sdl; Sdr', Sdt') de direction du couple.

8. Servomécanisme selon la revendication 7, caractérisé par le fait que Les moyens (45, 47, 49, 50) de commande de la zone neutre consistent en des moyens (45, 47, 49, 50) additionneurs polarisés pour ajouter un signal polarisé (Vb2) au signal de sortie (VR2, VL2)

du moyen (13) détecteur de couples.

9. Servomécanisme selon la revendication 8, caractérisé par le fait que les moyens (45, 47, 49, 50) additionneurs polarisés consistent en des moyens (49, ) d'ajustement polarisés pour ajuster la valeur du

signal polarisé (Vb2).

10. Servomécanisme selon la revendication 8, caractérisé par Le fait que ledit circuit (100, 300) de commande de l'entraînement possède des moyens (38, 39, 40, 41, 42, 43, 44) de mise à zéro pour mettre à

zéro un signal (VR, VL) de détection de couple prove-

nant du moyen (13) détecteur de couples, préalablement à l'étape consistant à ajouter le signal polarisé (Vb2) au signal de sortie (VR2, VL2) dudit moyen (13)

détecteur de couples.

11. Servomécanisme selon la revendication 7, caractérisé par le fait que ledit circuit (100) de commande de l'entraînement présente par ailleurs un comparateur de tensions (46, 48), afin d'engendrer le signal (Sdr, Sdl) de direction du couple sur la base du signal de sortie (VR2, VL2) du moyen (13) détecteur

de couples.

12. Servomécanisme selon la revendication 7, caractérisé par Le fait que Ledit circuit (300) de commande de l'entraînement comprend par aiLleurs un comparateur de tensions (46, 48) et un circuit (53, 54) à mémoire stable, coopérant mutuellement pour engendrer Le signal (Sdr', Sdl') de direction du couple sur la base du signal de sortie (VR2, VL2) du moyen (13)

détecteur de couples.