FI112734B - Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi - Google Patents

Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi Download PDF

Info

Publication number
FI112734B
FI112734B FI981131A FI981131A FI112734B FI 112734 B FI112734 B FI 112734B FI 981131 A FI981131 A FI 981131A FI 981131 A FI981131 A FI 981131A FI 112734 B FI112734 B FI 112734B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
torque
motor
load
compensation
speed
Prior art date
Application number
FI981131A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI981131A0 (fi
FI981131A (fi
Inventor
Heikki Rasimus
Original Assignee
Abb Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Abb Oy filed Critical Abb Oy
Priority to FI981131A priority Critical patent/FI112734B/fi
Publication of FI981131A0 publication Critical patent/FI981131A0/fi
Priority to ES99660072T priority patent/ES2259230T3/es
Priority to AT99660072T priority patent/ATE318463T1/de
Priority to DE69929954T priority patent/DE69929954T2/de
Priority to EP99660072A priority patent/EP0958898B1/en
Priority to US09/314,892 priority patent/US6316893B1/en
Publication of FI981131A publication Critical patent/FI981131A/fi
Application granted granted Critical
Publication of FI112734B publication Critical patent/FI112734B/fi

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41138—Torque compensation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41371—Force estimation using velocity observer
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41375—Observe speed and select torque as function of position reference, to compensate torque
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/05—Torque loop, i.e. comparison of the motor torque with a torque reference

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
  • Paper (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Description

112734
Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi
Keksinnön tausta Tämän keksinnön kohteena on menetelmä kuormamuutosten adap-5 tiiviseksi kompensoinniksi erityisesti sähkömoottorikäytön yhteydessä, sähkömoottorikäytön käsittäessä moottorin, jonka akselille on yhdistetty tunnetun hitausmomentin omaava kuorma, moottoria ohjaavan laitteen, kuten invertterin, jonka yhteyteen on sovitettu momenttisäädin, sekä moottorin nopeutta ohjaamaan sovitetun nopeussäätimen.
10 Nykyaikaiset sähkömoottorikäytöt mahdollistavat kuorman ohjaami sen varsin suurella tarkkuudella. Esimerkiksi moottorin kulmanopeus tai momentti, joka vaikuttaa moottorin akselilla saadaan pysymään varsin tarkasti tavoitellussa arvossa. Erityisesti nopeussäädetyissä ryhmissä, joissa useita moottoreita on kytkeytyneenä toisiinsa jollain tavalla, on erittäin tärkeää, että 15 koko ryhmän moottoreiden kulmanopeudet pysyvät tarkasti hallinnassa. Tällainen nopeussäädetty ryhmä voi olla esimerkiksi paperikoneen sylinteriryhmä, jonka pyörivien telojen nopeutta tulee ohjata siten, että niiden lomitse kulkevan paperiradan ratanopeus säilyy kaikkien telojen kohdalla samana.
Nopeussäädetyn ryhmän kohdatessa kuormanmuutoksen nopeus 20 muuttuu asetteluarvostaan, jolloin moottorikäytön nopeussäädin reagoi ja pidemmällä aikavälillä korjaa nopeuden takaisin asetteluarvoon. Ratanopeuteen : vaikuttavia kuormitusmuutoksen syitä paperikoneiden yhteydessä ovat esi- .: merkiksi sylintereiden puhdistuskaavarit painautuessaan teloja vasten, päällys- tysasemien terät painautuessaan vastetelaa vasten sekä erilaiset sulkeutuvat ; 25 nipit, eli toisiaan vasten puristuvat telat. Moottorikäytön kuormituksen kasva essa, esimerkiksi puhdistuskaavarin painautuessa telaa vasten käytön nopeus . pyrkii pienenemään. Päinvastaisessa tilanteessa eli esimerkiksi puhdistuskaa varin irrotessa telan pinnasta käytön nopeus pyrkii kasvamaan. Paperikoneiden yhteydessä paperiradan kulkiessa telojen lomitse äkilliset kompensoimat-; 30 tomat nopeusvaihtelut vaikuttavat myös paperin konesuuntaiseen ratakirey- teen.
Entuudestaan on tunnettua pyrkiä kompensoimaan ennustettavat I kuormanmuutokset lisäämällä sähkömoottorikäytön momenttiohjeeseen ko keellisesti määritetty lisäohje sopivalla ajanhetkellä. Tällainen menettely kuor-35 mamuutosten kompensoinniksi on kuitenkin varsin tehoton, sillä sopivan lisä-momenttiohjeen määrittäminen on varsin hankalaa. Lisäksi kuormanmuutos- 112734 2 ten suuruus ja ajankohta muuttuvat mekaanisen kulumisen ja muuttuvien viiveiden vuoksi.
Keksinnön lyhyt selostus Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada menetelmä, joka 5 välttää edellä mainitut epäkohdat, ja mahdollistaa kuormitusmuutosten kompensoinnin luotettavammalla tavalla. Tämä tarkoitus saavutetaan keksinnön-mukaisella menetelmällä, jolle on tunnusomaista se, mitä sanotaan itsenäisen patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa.
Keksinnön mukainen menetelmä perustuu siihen ajatukseen, että 10 kuormituksen muutoksen aikana voidaan määrittää momenttikompensaatio, jota voidaan käyttää seuraavalla muutoskerralla kompensoimaan vastaava momenttihäiriö. Keksinnön etuna on nopea ja luotettava adaptoituminen ennakoitaviin kuormanmuutoksiin ja menetelmän aikaansaama kuormamuutos-ten luotettava kompensointi.
15 Keksinnön kohteena on myös sovitelma kuormamuutosten adaptii viseksi kompensoinniksi erityisesti sähkömoottorikäytön yhteydessä, sähkömoottorikäytön käsittäessä moottorin, jonka akselille on yhdistetty tunnetun hitausmomentin omaava kuorma, moottoria ohjaavan laitteen, kuten invertterin, jonka yhteyteen on sovitettu momenttisäädin, sekä moottorin nopeutta ohjaa-20 maan sovitetun nopeussäätimen, joka saa sisääntulonaan summauselimeltä nopeusohjeen ja moottorin nopeuden oloarvon erotuksen. Sovitelmalle on tunnusomaista se, mitä on sanottu itsenäisen patenttivaatimuksen 8 tunnus-V merkkiosassa.
: Tällaisen sovitelman avulla voidaan keksinnön mukaisen menetel- : 25 män tarjoamat edut saavuttaa yksinkertaisella ja varmatoimisella rakenteella.
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheiseen piirrokseen, jossa:
Kuvio 1 esittää keksinnön mukaista nopeussäädettyä ryhmää loh-.: 30 kokaavioesityksenä.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus
Kuvion 1 mukainen lohkokaavio esittää keksinnön mukaisen mene-telmän periaatteellisen säätöteknisen ratkaisun. Keksinnön mukaisesti sähkö-: moottorikäyttö käsittää ohjattavan moottorin ja sen akselikuormaksi esimer- 35 kinomaisesti yhdistetyn telan 3, jonka pyörimisnopeutta halutaan säätää mah- 112734 3 dollisimman tarkasti riippumatta kuorman muutoksista. Lisäksi käyttö käsittää nopeussäätimen 1, ja momenttisäätimen ja tehoasteen yhdistelmän 2. Teho-aste voi olla esimerkiksi vaihtosuuntaaja, jonka dynaamiset ominaisuudet ovat hyvin säädeltävissä, jolloin momenttisäätäjän momenttiohjeen toteutus on no-5 peaa. Moottorikäyttöön liittyy lisäksi telan kulmanopeuden ω määritys, joka on kuviossa muutettu ratanopeudeksi v kertomalla kulmanopeus telan säteellä r. Ratanopeus v on takaisinkytketty summauselimelle 4, joka muodostaa nopeuden ohjearvon v0 ja todellisen ratanopeuden v välisen erosuureen ve vähentämällä ohjearvosta todellisen arvon. Nopeuden erosuure ve on yhdistetty nope-10 ussäätimen 1 sisääntuloon, jolloin säädin pyrkii poistamaan erosuureen ja näin saamaan ratanopeuden ohjearvon suuruiseksi.
Kuvio 1 esittää lisäksi kuormaan kohdistuvan momenttihäiriön Mh kytkeytymisen summainelimeen 5, jonka toiseen sisääntuloon on yhdistetty moottorin akselilla vaikuttava momentti Mmot- Reaalisessa järjestelmässä mo-15 menttihäiriö vaikuttaa suoraan kuorman kautta moottoriin pienentäen resul-toivaa momenttia. Säätöteknisesti ajatellen momenttihäiriö voidaan kuitenkin lisätä kuvaillun kaltaisesti, jolloin summainelimen 5 ulostulona on juuri resul-toiva momentti. Kuviossa esitetyn moottorin ja telan yhdistelmä 3 on kuvattu r siirtofunktiona —, jossa r on telan säde ja J telan ja moottorin yhdistetty hi-
Js 20 tausmomentti. Operaattori s on siirtofunktioon liittyvä integraattorioperaattori, jolloin moottorin ja telan yhdistelmän 3 sisääntulon ollessa momentti ulostulo- ♦ na saadaan ratanopeus v.
·': Keksinnön mukaisesti järjestely käsittää kompensaattorin 6, joka j määrittää estimoidun momenttihäiriön ja edellisen kierroksen momenttikom- ;: 25 pensaation avulla uuden momenttikompensaation suuruuden. Kierroksella tar koitetaan tapahtumaketjua, jonka aiheuttaman momenttihäiriön kompensoin-tiin momenttikompensaatiota käytetään. Esimerkki kierroksesta on puhdistus-kaavarin painautuminen telaa vasten. Kompensaattorin 6 sisääntulona on ra-, , tanopeus v, sekä alkuarvona tulee tietää arvio kuorman ja moottorin yhteisestä ; 30 hitausmomentista J. Kompensaattorin 6 ulostulo on kytketty summauselimen 7 • ' sisääntuloon. Toiseen summauselimen 7 sisääntuloista on kytketty nopeus- "': säätimen 1 ulostulo, jolloin summauselimen ulostulosta saadaan momenttisää- .;. timen sisääntuloon kytkettävä momenttiohje Mo.
Järjestelmän adaptoituminen aloitetaan kun saadaan tieto muutos-’ 35 vaiheen alkamisesta. Tieto muutosvaiheen alkamisesta voidaan saada esi merkiksi prosessitietokoneelta, joka ohjaa kuorman muutoksen aiheuttavaa tapahtumaa. Tieto muutosvaiheen eli kierroksen alkamisesta saadaan tyypilli- 112734 4 sesti hyvissä ajoin ennenkuin varsinainen kuorman muutos tapahtuu. Kun signaali alkavasta kierroksesta on vastaanotettu, kompensaattori aloittaa kompensoinnin lisäämällä edellisen kierroksen aikana määritetystä estimoidusta momenttihäiriöstä momenttikompensaation Mk nopeussäätimen ulostulosig-5 naaliin Mv, jolloin momenttisäätimelle 2 muodostuu momenttiohje Mo. Moment-tikompensaatio Mk on tasaisin aikavälein määritetty lukujono, joka sijaitsee kompensaattorin muistissa, josta se on mahdollista summata nopeussäätimen ulostuloon Mv samoilla aikaväleillä.
Keksinnön edullisen suoritusmuodon mukaisesti kompensaattori ιοί o teuttaa yhtälön Mk(k+1) = aMk(k) + (1-a)Mh(k), jolloin seuraavalla kierroksella (k+1) käytettävä kompensaatio lasketaan kierroksella (k) käytetystä kompensaatiosta ja estimoidusta momenttihäiriöstä. Kaavassa esiintyvä adaptoitumis-kerroin a säätelee adaptaation nopeutta. Pienellä a:n arvolla historiatiedolla on laskennassa pieni painoarvo verrattuna momenttihäiriön estimaattiin, jolloin 15 kompensaattori mukautuu nopeammin mahdollisesti muuttuneeseen tilanteeseen. Suurella a:n arvolla tilanne on päinvastoin ja adaptaatio on hidasta. Tekijä a voi saada arvoja väliltä 0...1. Momenttikompensaationa käytetään siis aikaisempia estimoituja momenttihäiriöitä painotettuina halutulla tavalla.
Koska kompensaatio määritetään estimoimalla momenttihäiriötä 20 ajan funktiona, mukautuu menetelmä mielivaltaisen muotoiseen momenttihäi- riöön. Kuviosta 1 tarkasteltuna momenttihäiriölle voidaan esittää estimaatti J dv ' Mh = Mmo'~~~dt ’ j°sta momentt'häiriö saadaan estimoitua yksinkertaisella tavalla. Yhtälössä Mmot on tehoasteelta saatavan ja moottorin akselilla vaikut-: tavan hetkellisen momentin suuruus, joka tieto saadaan suoraan tehoasteesta.
: 25 Näin momenttihäiriön suuruudelle saadaan luotettava arvo. Jos adaptoitumis- kerroin a momenttikompensaation määrityksessä asetetaan nollaksi kompensaattori käyttää ainoastaan aikaisemmalla kierroksella määritettyä momentti-häiriön estimaattia momenttikompensaationa.
Momenttihäiriön ei myöskään tarvitse pysyä kierroksesta toiseen 30 samanlaisena vaan se voi muuttua. Jos muutokset ovat riittävän pieniä, pystyy kompensaattori mukautumaan tilanteeseen muutoksen mukana, eikä nopeus-: vasteessa ole havaittavissa suuria heilahduksia. Jos kahden kierroksen välis- : sä tapahtuu suuri muutos järjestelmän käyttäytymisessä, menee kompensaat torilta muutama kierros adaptoitumiseen, samoin kuin lähdettäessä liikkeelle ' 35 tilanteesta, jossa ei ole historiatietoja käytettävissä.
Muutosvaiheessa häiriö voi muuttua mielivaltaisella tavalla. Rajan sille, kuinka pitkä transienttivaihe voi olla, asettaa käytettävissä oleva muisti- 5 1Ί2734 kapasiteetti, koska ajan funktiona tasavälein laskettu estimaatti pitää tallettaa muistiin seuraavaa kierrosta varten.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesti odotetaan ennalta määrätty aika muutosvaiheen alusta ilmoittavan ohjaussignaalin vastaanotta-5 misen jälkeen ennen muutosvaiheen aikana suoritettavien vaiheiden aloittamista. Ohjaussignaali saadaan tyypillisesti varhain ennen varsinaista kuorman muutosta. Tällöin onkin edullista odottaa ennalta määrätty aseteltavissa oleva aika ennen adaptaatiovaiheen aloittamista muistin säästämiseksi.
Keksinnön erään toisen suoritusmuodon mukaisesti alipääs-10 tösuodatetaan kuorman kulmanopeutta ennen ulkoisen momenttihäiriön laskemista. Kulmanopeussignaalin suodattaminen on edullista siitä syystä, että ulkoisen momenttihäiriön laskemisessa kulmanopeussignaalille suoritetaan derivointioperaatio, joka korostaa äkillisiä muutoksia.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesti alipäästösuodatetaan 15 moottoria ohjaavan laitteen antomomenttia ennen ulkoisen momenttihäiriön estimaatin laskemista, jolloin momenttiestimaatista saadaan rauhallisesti käyttäytyvä.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaan momenttikompensaatio-na käytetään ennalta määrättyyn seuraavaan ajanhetkeen liittyvää momentti-20 kompensaation arvoa (Mk(k+n)). Tällöin kulmanopeuden ja momentin alipääs-tösuodattamisesta syntyvä pieni viive voidaan kompensoida antamalla mo-menttikompensaatiolle pieni ajallinen ennakko.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaan adaptoitumiskertoimelle : a määritetään uusi arvo. Adaptoitumiskertoimen arvon uudelleenmäärittämi- 25 nen on edullista tilanteissa, joissa on odotettavissa muutoksia momenttihäiriön i suuruuteen tai ajoitukseen. Tällöin jos kompensaattori on adaptoitunut tarkasti vallitsevaan momenttihäiriöön voidaan historiatietojen käyttöä vähentää pie-: nentämällä kertoimen a arvoa, ja käyttää määritettyä momenttihäiriön arvoa kompensaationa.
, 30 Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että keksinnön perusajatus voi- _ daan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten ra joitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.

Claims (8)

112734
1. Menetelmä kuormamuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi erityisesti sähkömoottorikäytön yhteydessä, sähkömoottorikäytön käsittäessä moottorin, jonka akselille on yhdistetty tunnetun hitausmomentin omaava 5 kuorma (3), moottoria ohjaavan laitteen (2), kuten invertterin, jonka yhteyteen on sovitettu momenttisäädin, sekä moottorin nopeutta ohjaamaan sovitetun nopeussäätimen (1), tunnettu siitä, että menetelmä käsittää vaiheet, joissa määritetään kahden tai useamman edellisen kuormituksen muutok- 10 sen aikana määritetyn momenttihäiriön estimaatin perusteella momenttikom-pensaatio (Mk), ja käytetään momenttikompensaatiota (Mk) moottorin momentin säädössä ulkoisen momenttihäiriön kompensoimiseksi.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, 15 että menetelmä käsittää vaiheen, jossa määritetään momenttikompensaatio estimoituun momenttihäiriöön (Mh(k)) ja käytettävään momenttikompensaatioon (Mk(k)) perustuen yhtälöllä Mk(k+1) = aMk(k) + (1-a)Mh(k), jossa adaptoitumiskertoimen (a) suuruus on aseteltavissa välillä 0...1.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ulkoisen momenttihäiriön estimaatin määrittäminen käsittää vaiheet, joissa määritetään kuorman kulmanopeus (ω) ja : lasketaan ulkoisen momenttihäiriön estimaatti moottoria ohjaavan ί 25 laitteen antomomentin (Mmot) ja kuorman vastamomentin erotuksena yhtälöllä : Mh = Mmot - J dco/dt, missä J on kuorman hitausmomentti ja ω on kuorman kul manopeus.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää lisäksi vaiheen, jossa alipäästösuodatetaan kuorman 30 kulmanopeutta ennen ulkoisen momenttihäiriön estimaatin laskemista. t
5. Patenttivaatimuksen 3 tai 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää lisäksi vaiheen, jossa alipäästösuodatetaan • moottoria ohjaavan laitteen antomomenttia ennen ulkoisen momenttihäiriön ‘ estimaatin laskemista.
6. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 1 - 5 mukainen menetel mä, tunnettu siitä, että käytetään momenttikompensaationa ennalta mää- 112734 rättyyn seuraavaan ajanhetkeen liittyvää momenttikompensaation arvoa (Mk(k+n)).
7. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen 2-6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää lisäksi vaiheen, jossa muute- 5 taan adaptoitumiskertoimen (a) suuruutta.
8. Sovitelma kuormamuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi erityisesti sähkömoottorikäytön yhteydessä, sähkömoottorikäytön käsittäessä moottorin, jonka akselille on yhdistetty tunnetun hitausmomentin omaava kuorma (3), moottoria ohjaavan laitteen (2), kuten invertterin, jonka yhteyteen 10 on sovitettu momenttisäädin, sekä moottorin nopeutta ohjaamaan sovitetun nopeussäätimen (1), joka saa sisääntulonaan summauselimeltä (4) nopeusoh-jeen (v0) ja moottorin nopeuden oloarvon (v) erotuksen (ve), tunnettu siitä, että sovitelma käsittää kompensaattorin (6), joka käsittää muistin, joka on sovitettu tallentamaan aikaisemmin määritetyn momenttihäiriön estimaatin (Mh), ja 15 joka kompensaattori on sovitettu määrittämään momenttikompensaation (Mk) kuormaan kohdistuvaan momenttihäiriöön (Mh), moottoria ohjaavan laitteen antomomenttiin (Mmot), kuorman hitausmomenttiin (J) ja kulmanopeuteen (ω) perustuen ulkoisen momenttihäiriön kompensoimiseksi. 112734
FI981131A 1998-05-20 1998-05-20 Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi FI112734B (fi)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI981131A FI112734B (fi) 1998-05-20 1998-05-20 Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi
ES99660072T ES2259230T3 (es) 1998-05-20 1999-05-05 Procedimiento y dispositivo de compensacion en forma adaptativa de cambios de carga.
AT99660072T ATE318463T1 (de) 1998-05-20 1999-05-05 Verfahren und vorrichtung zur adaptiven lastwechsel-kompensation
DE69929954T DE69929954T2 (de) 1998-05-20 1999-05-05 Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Lastwechsel-Kompensation
EP99660072A EP0958898B1 (en) 1998-05-20 1999-05-05 Method and arrangement for adaptive load change compensation
US09/314,892 US6316893B1 (en) 1998-05-20 1999-05-19 Method and arrangement for adaptive load change compensation

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI981131A FI112734B (fi) 1998-05-20 1998-05-20 Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi
FI981131 1998-05-20

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI981131A0 FI981131A0 (fi) 1998-05-20
FI981131A FI981131A (fi) 1999-11-21
FI112734B true FI112734B (fi) 2003-12-31

Family

ID=8551775

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI981131A FI112734B (fi) 1998-05-20 1998-05-20 Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6316893B1 (fi)
EP (1) EP0958898B1 (fi)
AT (1) ATE318463T1 (fi)
DE (1) DE69929954T2 (fi)
ES (1) ES2259230T3 (fi)
FI (1) FI112734B (fi)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6831429B2 (en) * 2003-03-10 2004-12-14 Visteon Global Technologies, Inc. Prediction of available torque and power from battery-powered traction motor
JP4919157B2 (ja) * 2004-11-12 2012-04-18 株式会社安川電機 モーション制御装置とシステム同定方法
US7873459B2 (en) * 2005-07-29 2011-01-18 Ford Global Technologies, Llc Load transfer adaptive traction control system
US7676284B2 (en) 2006-10-11 2010-03-09 Siemens Aktiengesellschaft Electrical motor drive and method for operating such electrical motor drive
CN107070315B (zh) * 2017-05-31 2023-05-12 湖南科技大学 一种多开关磁阻电机转速同步控制装置及控制方法
CN110869607A (zh) * 2018-01-18 2020-03-06 Abb瑞士股份有限公司 用于风力转换器管理的方法、装置和***
JP6493578B1 (ja) * 2018-02-08 2019-04-03 株式会社明電舎 試験システムの機械特性推定方法及び機械特性推定装置
JP6885436B2 (ja) * 2019-09-11 2021-06-16 富士電機株式会社 サーボアンプ及びサーボシステム

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04145886A (ja) * 1990-10-02 1992-05-19 Toshiba Corp 電動機の速度制御装置
US5467004A (en) * 1992-11-24 1995-11-14 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Motor speed control apparatus for keeping the speed of the motor fixed in the presence of a disturbance torque
JP3227000B2 (ja) * 1993-01-21 2001-11-12 株式会社日立製作所 モータの速度制御装置
US5481168A (en) * 1993-01-29 1996-01-02 Hitachi, Ltd. Electric vehicle torque controller
FR2705944B1 (fr) * 1993-04-26 1995-12-29 Hughes Aircraft Co Système et procédé de commande d'un spationef.
JPH07298667A (ja) * 1994-04-28 1995-11-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
KR0185951B1 (ko) * 1995-07-04 1999-05-15 김광호 회전모터의 속도제어방법 및 그 장치
JP3239060B2 (ja) * 1996-01-31 2001-12-17 シャープ株式会社 モータ制御装置
DE69700223T2 (de) * 1996-04-30 1999-12-09 Samsung Electronics Co. Ltd., Suwon Schaltung zur Regelung der Drehzahl eines Rotationsmotors

Also Published As

Publication number Publication date
ES2259230T3 (es) 2006-09-16
DE69929954D1 (de) 2006-04-27
US6316893B1 (en) 2001-11-13
FI981131A0 (fi) 1998-05-20
FI981131A (fi) 1999-11-21
ATE318463T1 (de) 2006-03-15
EP0958898A3 (en) 2004-02-25
EP0958898B1 (en) 2006-02-22
DE69929954T2 (de) 2006-11-02
EP0958898A2 (en) 1999-11-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI112734B (fi) Menetelmä ja sovitelma kuormitusmuutosten adaptiiviseksi kompensoinniksi
US4556830A (en) Speed controller for mill drives and the like
JP5140607B2 (ja) 圧延機の制御装置およびその制御方法
CN105417014A (zh) 用于胶带机的完全自动张紧控制***和方法
KR101202884B1 (ko) 유도전동기의 속도제어 장치
JP3403863B2 (ja) プロセスラインの張力制御装置
JPH05169126A (ja) コールドストリップ圧延設備のための制御方法
JP4904739B2 (ja) 巻戻し張力制御装置
KR20090096829A (ko) 와인더용 전동기의 벡터 인버터 장치
JP4807001B2 (ja) 張力制御装置
JPH0699063B2 (ja) 慣性張力補償巻取繰出し装置
JPH0720909A (ja) 機械定数推定方法
KR100426651B1 (ko) 마찰토크 보상을 위한 장력제어장치 및 그 방법
KR20090061478A (ko) 모터 제어 장치 및 그 제어 방법
JPH08331879A (ja) 機械定数推定回路
DK179621B1 (en) HASTIGHEDSRIPPLE COMPENSATION
JPS5822591A (ja) 電動機の速度制御装置
KR101202927B1 (ko) 유도전동기의 속도제어 장치
JPS61178359A (ja) 張力制御装置
SU500839A2 (ru) Способ автоматического управлени приводным электродвигателем прокатного стана
JP3292618B2 (ja) 負荷推定器、負荷トルク推定器、制御装置及び電動機の速度制御装置
SU1712077A1 (ru) Устройство дл управлени летучими ножницами с механизмом выравнива скоростей
JPH03110009A (ja) 圧延設備の張力制御装置
JPS62240252A (ja) 巻取り機の速度制御装置
JP3266391B2 (ja) 制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM Patent lapsed