ES2959421T3 - Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products - Google Patents
Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products Download PDFInfo
- Publication number
- ES2959421T3 ES2959421T3 ES15732372T ES15732372T ES2959421T3 ES 2959421 T3 ES2959421 T3 ES 2959421T3 ES 15732372 T ES15732372 T ES 15732372T ES 15732372 T ES15732372 T ES 15732372T ES 2959421 T3 ES2959421 T3 ES 2959421T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- articulated
- tank
- tool
- tower
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 4
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 4
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 claims description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 3
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 2
- 239000004576 sand Substances 0.000 claims 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 5
- 239000000047 product Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 238000005488 sandblasting Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000035784 germination Effects 0.000 description 1
- 239000012263 liquid product Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 239000012265 solid product Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
- B05B15/68—Arrangements for adjusting the position of spray heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/093—Cleaning containers, e.g. tanks by the force of jets or sprays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
- B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/06—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 specially designed for treating the inside of hollow bodies
- B05B13/0627—Arrangements of nozzles or spray heads specially adapted for treating the inside of hollow bodies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/60—Arrangements for mounting, supporting or holding spraying apparatus
- B05B15/62—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups
- B05B15/628—Arrangements for supporting spraying apparatus, e.g. suction cups of variable length
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
- B08B9/087—Cleaning containers, e.g. tanks by methods involving the use of tools, e.g. brushes, scrapers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
- Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
Dispositivo para realizar operaciones de mantenimiento en un tanque (10) que tiene una abertura de acceso (11) de tamaño limitado, aplicándose el dispositivo sobre un carro (32, 51) de tipo autopropulsado, conectado mediante cableado (33, 53) a un panel de control (34, 52) situado en el exterior del depósito, siendo insertable el carro en el interior del depósito (10) a través de la abertura de acceso (11). El carro (32, 51) comprende un brazo articulado (31, 50) que consta de al menos una torre (35, 57) que tiene al menos un dispositivo telescópico y articulado respecto de éste y al menos una varilla telescópica articulada (42, 43, 65), situado sobre un engranaje (39, 63) en el extremo de la torre (35, 57) de manera que sea accionado por ésta, aplicándose al menos una herramienta (47, 67) de forma intercambiable. en el extremo superior libre de la varilla telescópica articulada (42, 43, 65). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)Device for performing maintenance operations on a tank (10) that has an access opening (11) of limited size, the device being applied on a self-propelled type cart (32, 51), connected by wiring (33, 53) to a control panel (34, 52) located on the outside of the tank, the cart being insertable inside the tank (10) through the access opening (11). The carriage (32, 51) comprises an articulated arm (31, 50) consisting of at least one tower (35, 57) that has at least one telescopic and articulated device with respect to it and at least one articulated telescopic rod (42, 57). 43, 65), located on a gear (39, 63) at the end of the tower (35, 57) so that it is driven by it, applying at least one tool (47, 67) interchangeably. at the free upper end of the articulated telescopic rod (42, 43, 65). (Automatic translation with Google Translate, without legal value)
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Dispositivo para el mantenimiento de tanques y cisternas diseñado para contener productos peligrosos Campo técnico Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products Technical field
Esta invención se refiere a un dispositivo diseñado para realizar operaciones de mantenimiento en las superficies internas de tanques utilizados para almacenar productos peligrosos y no peligrosos. This invention relates to a device designed to perform maintenance operations on the internal surfaces of tanks used to store hazardous and non-hazardous products.
Más específicamente, esta invención se refiere a un dispositivo diseñado para realizar operaciones de mantenimiento en tanques que amplía la operación de los carros de mantenimiento utilizados hasta ahora para permitir que la operación se adapte a las dimensiones aumentadas de los espacios involucrados en la operación. El dispositivo según la invención definido en la reivindicación 1 adjunta se monta en un carro autopropulsado y comprende un sistema de elementos telescópicos y rotativos articulados entre sí, que llevan una o más herramientas, lo cual permite el movimiento hacia las superficies a tratar por la herramienta, de tal manera que siempre opera a la distancia óptima. More specifically, this invention relates to a device designed to perform maintenance operations on tanks that expands the operation of the maintenance carts used heretofore to allow the operation to adapt to the increased dimensions of the spaces involved in the operation. The device according to the invention defined in the attached claim 1 is mounted on a self-propelled cart and comprises a system of telescopic and rotating elements articulated with each other, which carry one or more tools, which allows movement towards the surfaces to be treated by the tool. , in such a way that it always operates at the optimal distance.
La disposición de elementos es movida por la misma consola utilizada para mover el carro de soporte autopropulsado y se convierte, en todos los aspectos, en una parte integral. The arrangement of elements is moved by the same console used to move the self-propelled support cart and becomes, in all respects, an integral part.
El dispositivo según la invención tiene como objetivo, por un lado, aumentar la eficacia de los carros tradicionales para el tratamiento de tanques, especialmente aquellos con una gran capacidad, y, por otro lado, aumentar la versatilidad de uso, adoptando un sistema de herramientas intercambiables que permiten, por ejemplo, lavado, pulverización de pintura o capas de gel, medición de espesores o arenado, todo a una distancia cercana a la superficie a tratar. The device according to the invention aims, on the one hand, to increase the effectiveness of traditional tank treatment carts, especially those with a large capacity, and, on the other hand, to increase the versatility of use, adopting a system of tools interchangeable that allow, for example, washing, spraying paint or gel coats, measuring thicknesses or sandblasting, all at a close distance to the surface to be treated.
Esta invención es aplicable y encuentra su principal uso en todas las aplicaciones que requieren operaciones de mantenimiento, inspección y, en general, control de las paredes internas de tanques y estructuras que contienen combustibles y otros productos sólidos o líquidos. This invention is applicable and finds its main use in all applications that require maintenance, inspection and, in general, control of the internal walls of tanks and structures that contain fuels and other solid or liquid products.
Más específicamente, esta invención se puede aplicar para el mantenimiento de tanques donde, por razones de seguridad, no se permite el acceso de personal en su interior (sin entrada de personas), y donde el acceso normalmente consiste en una abertura de dimensiones muy limitadas, como, por ejemplo, una escotilla. More specifically, this invention can be applied to the maintenance of tanks where, for safety reasons, personnel access is not allowed inside (no entry of people), and where access normally consists of an opening of very limited dimensions. , such as, for example, a hatch.
Antecedentes técnicos Technical background
Se sabe que los tanques en general y más específicamente aquellos para almacenar combustibles están sujetos con el tiempo a deterioro, lo que implica actividades regulares de mantenimiento en las paredes interiores, como limpieza, restauración y pintura, y la implementación de investigaciones no destructivas mediante pruebas adecuadas, con el fin de verificar el estado. It is known that tanks in general and more specifically those for storing fuels are subject to deterioration over time, which implies regular maintenance activities on the interior walls, such as cleaning, restoration and painting, and the implementation of non-destructive investigations through testing. appropriate, in order to verify the status.
Estas actividades implican el uso de equipos para la limpieza mediante, por ejemplo, lavado a presión y chorro de arena húmedo, pulverización de pintura sin aire, o instrumentos para investigaciones no destructivas como inspecciones visuales, medición de espesores, etc., realizadas en productos metálicos en espacios confinados, como tanques y contenedores metálicos en general, ya sean fijos o móviles. These activities involve the use of equipment for cleaning by, for example, pressure washing and wet sandblasting, airless paint spraying, or instruments for non-destructive investigations such as visual inspections, thickness measurements, etc., performed on products. metal in confined spaces, such as metal tanks and containers in general, whether fixed or mobile.
En el pasado, las operaciones de mantenimiento de tanques que contienen combustibles u otros líquidos se realizaban de forma manual utilizando personal específicamente capacitado equipado con equipo de protección personal adecuado, operando dentro del espacio confinado, siendo bajados dentro del tanque con equipo adecuado para inspeccionar y tratar las paredes. In the past, maintenance operations on tanks containing fuels or other liquids were performed manually using specifically trained personnel equipped with appropriate personal protective equipment, operating within the confined space, being lowered into the tank with appropriate equipment to inspect and treat the walls.
Estas operaciones fueron encontradas de inmediato como extremadamente peligrosas y posteriormente se introdujeron soluciones utilizando medios mecánicos diseñados para automatizar las operaciones que inicialmente se realizaban manualmente con todos los riesgos potenciales resultantes. These operations were immediately found to be extremely dangerous and solutions were subsequently introduced using mechanical means designed to automate operations that were initially performed manually with all the resulting potential risks.
En efecto, para algunas de las actividades mencionadas anteriormente, todavía se utilizan sistemas mecánicos o automáticos que impiden que estas operaciones peligrosas sean realizadas por personal especializado que opera dentro del espacio confinado, con la limitación de que, hasta ahora, estos sistemas han sido diseñados con una configuración geométrica predeterminada que, si bien garantiza una buena eficiencia operativa, resulta en la necesidad de hacer compromisos si los espacios a tratar son especialmente grandes. Indeed, for some of the activities mentioned above, mechanical or automatic systems are still used that prevent these dangerous operations from being carried out by specialized personnel operating within the confined space, with the limitation that, until now, these systems have been designed with a predetermined geometric configuration that, although it guarantees good operational efficiency, results in the need to make compromises if the spaces to be treated are especially large.
El documento US 2002/179123A1 describe un aparato y un método para la limpieza o escarificación fluidizada de una superficie, en donde el aparato comprende un carro móvil para montar un conjunto que transporta un fluido de tratamiento presurizado ajustable, preferiblemente agua, que entra en contacto con la superficie tratada. US 2002/179123A1 describes an apparatus and a method for fluidized cleaning or scarification of a surface, wherein the apparatus comprises a movable carriage for mounting an assembly carrying an adjustable pressurized treatment fluid, preferably water, which comes into contact with the treated surface.
El documento US 2004/0099288A1 describe un aparato para escarificar la superficie interior de una tubería de alcantarillado. El aparato consiste en un chasis, con un marco exterior acoplado al chasis y un marco interior acoplado de forma deslizable al marco exterior. Dos brazos extensibles están unidos a los lados opuestos del marco interior. Cada brazo tiene un conjunto de boquillas montado en el extremo, cada conjunto de boquillas tiene una pluralidad de chorros de fluido para rociar agua sobre la superficie interior del conducto. El conjunto de boquilla puede estar montada de forma pivotante para permitir un mayor control de los chorros de fluido. El aparato además incluye un sistema de propulsión para el movimiento del aparato a lo largo del conducto. US 2004/0099288A1 describes an apparatus for scarifying the inner surface of a sewer pipe. The apparatus consists of a chassis, with an outer frame attached to the chassis and an inner frame slidably coupled to the outer frame. Two extendable arms are attached to opposite sides of the inner frame. Each arm has an end-mounted nozzle assembly, each nozzle assembly having a plurality of fluid jets for spraying water onto the interior surface of the conduit. The nozzle assembly may be pivotally mounted to allow greater control of fluid jets. The apparatus further includes a propulsion system for movement of the apparatus along the conduit.
Estos documentos describen carros de tamaño significativo y se utilizan exclusivamente para limpiar tuberías, pero no tanques. These documents describe carts of significant size and are used exclusively for cleaning pipes, but not tanks.
El documento DE G9307652.5 U1 también describe un dispositivo móvil para limpiar tanques para la germinación o secado de granos, frutas o verduras. Document DE G9307652.5 U1 also describes a mobile device for cleaning tanks for the germination or drying of grains, fruits or vegetables.
El documento DE 29603291 U1 se refiere a un vehículo para realizar inspecciones (y por esta razón está provisto de una cámara de video) dentro de tuberías equipadas con un mecanismo de tornillo sin fin para mover el brazo móvil del carruaje. DE 29603291 U1 relates to a vehicle for carrying out inspections (and for this reason is provided with a video camera) inside pipelines equipped with a worm gear mechanism for moving the moving arm of the carriage.
Ninguno de estos vehículos está diseñado para insertarse a través de una abertura de tanque de tamaño limitado, en particular una boca de hombre, para acceder a la cual no se recomienda personal por razones de seguridad, y no están diseñados para realizar diferentes operaciones dentro del tanque, colocando una o más herramientas o cabezas inmediatamente junto a la pared interior del tanque. None of these vehicles are designed to be inserted through a tank opening of limited size, in particular a manhole, access to which personnel is not recommended for safety reasons, and are not designed to perform different operations within the tank. tank, placing one or more tools or heads immediately adjacent to the interior wall of the tank.
El documento US 5081 800 A describe un vehículo con un brazo manipulador provisto de una boquilla de soplado en su extremo y detectores de proximidad colocados cerca de él para permitir el control automático de los movimientos de la boquilla. US 5081 800 A describes a vehicle with a manipulator arm provided with a blowing nozzle at its end and proximity sensors placed near it to allow automatic control of the movements of the nozzle.
Descripción de la invención Description of the invention
El objetivo de esta invención es proporcionar un dispositivo para realizar operaciones de mantenimiento en tanques, en particular para contener productos peligrosos, que sea capaz de superar o al menos reducir las desventajas mencionadas anteriormente. The objective of this invention is to provide a device for carrying out maintenance operations on tanks, in particular for containing dangerous products, which is capable of overcoming or at least reducing the disadvantages mentioned above.
La invención también tiene como objetivo proporcionar un dispositivo diseñado para operaciones de mantenimiento en tanques que sea fácil de producir, pero extremadamente práctico y funcional de usar, con componentes que puedan mover las herramientas hacia las paredes a tratar, independientemente de las dimensiones del propio tanque. The invention also aims to provide a device designed for maintenance operations in tanks that is easy to produce, but extremely practical and functional to use, with components that can move the tools towards the walls to be treated, regardless of the dimensions of the tank itself. .
Esto se logra mediante un dispositivo diseñado para realizar operaciones de mantenimiento en tanques, cuyas características se describen en la reivindicación 1. This is achieved through a device designed to perform maintenance operations on tanks, the characteristics of which are described in claim 1.
Las reivindicaciones dependientes de la solución según esta invención describen modalidades ventajosas de la invención. The solution-dependent claims according to this invention describe advantageous embodiments of the invention.
Las principales ventajas de esta solución, así como todas aquellas derivadas del concepto simple y eficiente, se refieren sobre todo al uso de un sistema articulado de elementos telescópicos y rotativos articulados entre sí que forman un brazo mecánico, el cual permite que un carro, móvil sobre una única superficie de trabajo ubicada lejos de las partes a tratar, mueva la herramienta hacia las superficies para operar siempre a la distancia de trabajo óptima. Los elementos operativos del aparato son movidos por la misma consola utilizada para mover el carro y se convierte en una parte integral en todos los aspectos. The main advantages of this solution, as well as all those derived from the simple and efficient concept, refer above all to the use of an articulated system of telescopic and rotating elements articulated together that form a mechanical arm, which allows a mobile cart On a single work surface located away from the parts to be treated, move the tool towards the surfaces to always operate at the optimal working distance. The operating elements of the apparatus are moved by the same console used to move the cart and it becomes an integral part in all aspects.
También se utiliza al menos un dispositivo sensor fijado en el punto final del brazo, lo cual permite que la herramienta siempre se encuentre en la posición de trabajo óptima. At least one sensor device fixed at the end point of the arm is also used, which allows the tool to always be in the optimal working position.
La extrema adaptabilidad de este brazo mecánico permite realizar operaciones particularmente efectivas, incluso en zonas difíciles de tratar, como, por ejemplo, el techo de los tanques, incluso los grandes, ya que es capaz de mover las herramientas hacia las paredes internas de las áreas a tratar. The extreme adaptability of this mechanical arm allows particularly effective operations to be carried out, even in areas that are difficult to treat, such as, for example, the roof of tanks, even large ones, since it is capable of moving the tools towards the internal walls of the areas. to treat.
Descripción de las figuras Description of the figures
Otras características y ventajas de la invención se harán evidentes al leer la descripción proporcionada a continuación de una modalidad, presentada como un ejemplo no limitante, con la ayuda de las figuras adjuntas, en las que: Other characteristics and advantages of the invention will become evident when reading the description provided below of one embodiment, presented as a non-limiting example, with the help of the attached figures, in which:
- La Figura 1 muestra el dispositivo según la invención montado en un carro operativo dentro de un tanque; - La Figura 2 es una vista esquemática de una primera modalidad del dispositivo en su totalidad según la invención; - Figure 1 shows the device according to the invention mounted on an operating cart inside a tank; - Figure 2 is a schematic view of a first embodiment of the device in its entirety according to the invention;
- La Figura 3 muestra la vista de un detalle de la unidad cinemática de movimiento de la articulación: - Figure 3 shows a detail view of the kinematic unit of movement of the joint:
- Las Figuras 4 a 7 ilustran en secuencia el movimiento de apertura del brazo durante la operación dentro de un tanque; - Figures 4 to 7 illustrate in sequence the opening movement of the arm during operation inside a tank;
- Las Figuras 8 a 10 ilustran tanques de varios diámetros en los cuales se inserta el carro según la invención, que puede configurarse para optimizar las diversas distancias de trabajo desde las superficies a tratar en función de los diferentes volúmenes del contenedor; - Figures 8 to 10 illustrate tanks of various diameters in which the cart according to the invention is inserted, which can be configured to optimize the various working distances from the surfaces to be treated depending on the different volumes of the container;
- La Figura 11 muestra una vista esquemática de un dispositivo según otra modalidad montado en un carro que opera dentro de un tanque; - Figure 11 shows a schematic view of a device according to another embodiment mounted on a cart that operates inside a tank;
- La Figura 12 es una vista esquemática de una segunda modalidad del dispositivo en su totalidad según la invención; - Figure 12 is a schematic view of a second embodiment of the device in its entirety according to the invention;
- Las Figuras 13 a 17 ilustran en secuencia el movimiento de apertura del brazo según la segunda modalidad durante la operación dentro de un tanque; - Figures 13 to 17 illustrate in sequence the opening movement of the arm according to the second modality during operation inside a tank;
- Las Figuras 18 a 20 ilustran tanques de varios diámetros en los cuales se inserta el carro según la segunda modalidad, que puede configurarse para optimizar las diversas distancias de trabajo desde las superficies a tratar en función de los diferentes volúmenes del contenedor. - Figures 18 to 20 illustrate tanks of various diameters in which the cart is inserted according to the second modality, which can be configured to optimize the various working distances from the surfaces to be treated depending on the different volumes of the container.
Descripción de una modalidad de la invención Description of an embodiment of the invention
Con referencia inicialmente a la Figura 1, un dispositivo 10 según esta invención se posiciona dentro de un tanque cilíndrico 20 con un eje horizontal provisto de una abertura de boca de hombre 11, y consiste sustancialmente en un brazo articulado 31 aplicado sobre un carro 32 impulsado por un motor neumático o hidráulico, y generalmente movido por rieles u otros similares, que pueden estar conectados mediante un cableado adecuado 33 a un panel de control 34 ubicado fuera del tanque. Referring initially to Figure 1, a device 10 according to this invention is positioned within a cylindrical tank 20 with a horizontal axis provided with a manhole opening 11, and consists substantially of an articulated arm 31 applied on a driven carriage 32. by a pneumatic or hydraulic motor, and generally moved by rails or other similar devices, which may be connected by suitable wiring 33 to a control panel 34 located outside the tank.
El brazo 31 está compuesto por una serie de elementos que se describirán con más detalle a continuación, y puede ser operado mediante el mismo panel de control 34 del carro 32, siendo de hecho una parte integral del mismo. La Figura 2 destaca las características constructivas del brazo articulado 31. The arm 31 is composed of a series of elements that will be described in more detail below, and can be operated by the same control panel 34 of the carriage 32, being in fact an integral part thereof. Figure 2 highlights the construction characteristics of the articulated arm 31.
El brazo 31 comprende una torre 35 articulada en el carro 32. La torre 35 es capaz de girar 90° hacia la horizontal y moverse en ángulo recto a ella, adoptando una posición sustancialmente vertical, utilizando un pistón 36. The arm 31 comprises a tower 35 articulated on the carriage 32. The tower 35 is capable of rotating 90° towards the horizontal and moving at right angles to it, adopting a substantially vertical position, using a piston 36.
La torre 35 está equipada con un dispositivo telescópico 37 que, mediante pistones 38, es capaz de elevarse hasta el doble de su altura. En el caso de uso dentro de tanques cilíndricos con un eje horizontal, el dispositivo telescópico 37 permite que una unidad de engranajes 39 llegue al centro del tanque. The tower 35 is equipped with a telescopic device 37 which, by means of pistons 38, is capable of being raised to double its height. In the case of use inside cylindrical tanks with a horizontal axis, the telescopic device 37 allows a gear unit 39 to reach the center of the tank.
La unidad de engranajes mencionada anteriormente 39 está montada en el dispositivo telescópico 37, y en los ejes de rotación 40, 41 de la unidad están montadas varillas telescópicas 42, 43 que pueden girar en el eje de los engranajes mediante un motor 44 que coloca las varillas 42, 43 en contrarrotación respectivamente alrededor de los pivotes formados por los ejes 40, 41. The aforementioned gear unit 39 is mounted on the telescopic device 37, and on the rotation axes 40, 41 of the unit are mounted telescopic rods 42, 43 that can rotate on the gear axis by a motor 44 that positions the rods 42, 43 in counter-rotation respectively around the pivots formed by the axes 40, 41.
Cada varilla telescópica 42, 43 está provista de dispositivos telescópicos respectivos 45, 46 en la parte superior de cada uno de los cuales se aplica una herramienta 47, que en el caso ilustrado en la Figura 2 está representada por una serie de boquillas para realizar lavado a alta presión. Each telescopic rod 42, 43 is provided with respective telescopic devices 45, 46 on the upper part of each of which a tool 47 is applied, which in the case illustrated in Figure 2 is represented by a series of nozzles for washing. at high pressure.
Cabe destacar que los elementos deslizantes 45 y 46 permiten aumentar la distancia de funcionamiento cubierta por los brazos articulados 42 y 43. It should be noted that the sliding elements 45 and 46 make it possible to increase the operating distance covered by the articulated arms 42 and 43.
La Figura 3 muestra un detalle de la unidad cinemática 39 que comprende engranajes para girar las varillas telescópicas 42 y 43 aplicadas en los pasadores de rotación 40 y 41. Figure 3 shows a detail of the kinematic unit 39 comprising gears for rotating the telescopic rods 42 and 43 applied to the rotation pins 40 and 41.
Como se ilustra en las Figuras 4 a 7, el conjunto de brazo 31 y carro 32 se encuentra en la parte inferior del tanque 10. La Figura 4 muestra el brazo articulado 31 en la posición cerrada inmediatamente después de haber sido bajado a través de la boca de acceso 11. La Figura 5 muestra el brazo con la torre 35 en posición vertical y la Figura 6 muestra la torre 35 elevada y el dispositivo telescópico 37 levantado. Por último, en la Figura 7, las varillas 42, 43 se giran y los dispositivos telescópicos se abren, permitiendo que las herramientas se acerquen a las paredes a tratar. As illustrated in Figures 4 to 7, the arm 31 and carriage 32 assembly is located at the bottom of the tank 10. Figure 4 shows the articulated arm 31 in the closed position immediately after having been lowered through the manhole 11. Figure 5 shows the arm with the tower 35 in a vertical position and Figure 6 shows the tower 35 raised and the telescopic device 37 raised. Finally, in Figure 7, the rods 42, 43 are rotated and the telescopic devices are opened, allowing the tools to approach the walls to be treated.
Las Figuras 8 a 10 muestran todos los movimientos que puede realizar el brazo articulado 31 y, como se puede observar, todos los dispositivos telescópicos del mismo brazo articulado pueden extenderse a la distancia necesaria para el tamaño del tanque a tratar, y el conjunto de movimientos de traslación y rotación mutua que los diversos componentes del brazo 31 pueden realizar en combinación entre sí permite aumentar la eficiencia operativa, garantizando la distancia de trabajo óptima con variaciones en el diámetro del tanque. Figures 8 to 10 show all the movements that the articulated arm 31 can perform and, as can be seen, all the telescopic devices of the same articulated arm can extend to the distance necessary for the size of the tank to be treated, and the set of movements of translation and mutual rotation that the various components of the arm 31 can perform in combination with each other allows increasing operational efficiency, guaranteeing the optimal working distance with variations in the diameter of the tank.
Estas figuras muestran tanques de varios diámetros que comprenden el carro 32 y el brazo articulado 31, que pueden configurarse para optimizar la distancia de trabajo de la herramienta respectiva desde las superficies a tratar. These figures show tanks of various diameters comprising the carriage 32 and the articulated arm 31, which can be configured to optimize the working distance of the respective tool from the surfaces to be treated.
En las Figuras 11 a 20 se muestra el dispositivo según esta invención en otra modalidad, y en este caso el brazo articulado se denota en su totalidad con el número 50 y se encuentra ubicado en un carro 51. Figures 11 to 20 show the device according to this invention in another embodiment, and in this case the articulated arm is denoted in its entirety by the number 50 and is located on a carriage 51.
También en este caso, el conjunto de elementos que constituyen la invención, es decir, el brazo 50 montado en el carro 51, puede ser operado por el mismo panel de control 52 conectado al carro 51 mediante el cableado 53. Also in this case, the set of elements that constitute the invention, that is, the arm 50 mounted on the cart 51, can be operated by the same control panel 52 connected to the cart 51 through wiring 53.
La Figura 12 resalta la característica constructiva distintiva de la invención, y se puede observar que en esta segunda modalidad el brazo 50 está instalado sobre una base 54 que puede girar 360° con respecto a un eje vertical, estando la base 54 fijada por un soporte 55 al carro 51. Figure 12 highlights the distinctive construction feature of the invention, and it can be seen that in this second embodiment the arm 50 is installed on a base 54 that can rotate 360° with respect to a vertical axis, the base 54 being fixed by a support. 55 to car 51.
La torre 57 en este caso está articulada en la base 54 y, mediante un motor 59 conectado a un tornillo sin fin 60, gira en relación al pivote 58 a través de 90° para moverse a una posición vertical. The tower 57 in this case is hinged on the base 54 and, by means of a motor 59 connected to a worm 60, rotates relative to the pivot 58 through 90° to move to a vertical position.
Instalado en la torre 57 se encuentra un dispositivo telescópico 61 que, mediante un motor 62, se eleva hasta el doble de la altura de la torre 57, desplazando, en el caso de tanques cilíndricos con un eje horizontal, el engranaje de caja 63 cerca del centro del tanque. Installed in the tower 57 is a telescopic device 61 which, by means of a motor 62, is raised to twice the height of the tower 57, moving, in the case of cylindrical tanks with a horizontal axis, the box gear 63 near from the center of the tank.
Además, encima del dispositivo telescópico 61 hay una caja de cambios 63 similar a la caja 39 descrita anteriormente, que, mediante un motor 64, hace girar una varilla 65 equipada con el dispositivo telescópico 66 en la parte superior del cual se fija una herramienta 67. Furthermore, above the telescopic device 61 there is a gearbox 63 similar to the box 39 described above, which, by means of a motor 64, rotates a rod 65 equipped with the telescopic device 66 on the top of which a tool 67 is fixed. .
Al final del brazo que sostiene la herramienta 67 también hay un dispositivo sensor 68 conectado al panel de control que permite ajustar automáticamente la longitud del dispositivo telescópico 66 para mover la herramienta 67 a la distancia de trabajo óptima o en contacto con las superficies a tratar. At the end of the arm holding the tool 67 there is also a sensing device 68 connected to the control panel that allows the length of the telescopic device 66 to be automatically adjusted to move the tool 67 to the optimal working distance or in contact with the surfaces to be treated.
El dispositivo sensor también está presente en todas las modalidades del dispositivo según la invención. The sensor device is also present in all embodiments of the device according to the invention.
Las Figuras 13 a 17 muestran en secuencia los movimientos de apertura del brazo 50 durante su funcionamiento. Más específicamente, la Figura 13 muestra el conjunto formado por el brazo 50 y el carro 51 ubicado en la parte inferior del tanque 30 en una posición cerrada inmediatamente después de haber sido bajado al tanque a través de la escotilla. Figures 13 to 17 show in sequence the opening movements of the arm 50 during its operation. More specifically, Figure 13 shows the assembly formed by the arm 50 and the carriage 51 located at the bottom of the tank 30 in a closed position immediately after being lowered into the tank through the hatch.
La Figura 14 muestra el brazo con la torre 57 en posición vertical y la Figura 15 muestra el brazo rotado 90° con respecto al carro 51. Figure 14 shows the arm with the tower 57 in a vertical position and Figure 15 shows the arm rotated 90° with respect to the carriage 51.
En la Figura 16, la torre se eleva y el dispositivo telescópico se levanta, y en la Figura 17, las varillas se giran y los dispositivos telescópicos se abren con la herramienta en contacto con la superficie interna de las paredes del tanque. In Figure 16, the tower is raised and the telescopic device is lifted, and in Figure 17, the rods are rotated and the telescopic devices are opened with the tool in contact with the inner surface of the tank walls.
Por último, las Figuras 18 a 20 muestran tanques de varios diámetros que comprenden en su interior el carro 51 que incluye el brazo articulado móvil 50 según la segunda modalidad de la invención, y nuevamente en este caso se puede observar que el brazo articulado 50 de la unidad de carro según la invención puede configurarse de varias formas según las dimensiones del tanque para optimizar la distancia de trabajo de la herramienta respectiva de las superficies a tratar. Finally, Figures 18 to 20 show tanks of various diameters that comprise inside the carriage 51 that includes the mobile articulated arm 50 according to the second embodiment of the invention, and again in this case it can be seen that the articulated arm 50 of The carriage unit according to the invention can be configured in various ways depending on the dimensions of the tank to optimize the working distance of the respective tool from the surfaces to be treated.
La invención descrita anteriormente se refiere a una modalidad preferida. Sin embargo, está claro que la invención es susceptible a numerosas variaciones que se encuentran dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. The invention described above refers to a preferred embodiment. However, it is clear that the invention is susceptible to numerous variations that are within the scope of the appended claims.
Claims (7)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ITVR20140159 | 2014-05-30 | ||
| PCT/IB2015/053598 WO2015181670A1 (en) | 2014-05-30 | 2015-05-15 | Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2959421T3 true ES2959421T3 (en) | 2024-02-26 |
Family
ID=51230122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES15732372T Active ES2959421T3 (en) | 2014-05-30 | 2015-05-15 | Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3148718B1 (en) |
| CN (1) | CN105916601A (en) |
| DK (1) | DK3148718T3 (en) |
| ES (1) | ES2959421T3 (en) |
| FI (1) | FI3148718T3 (en) |
| HU (1) | HUE063963T2 (en) |
| PL (1) | PL3148718T3 (en) |
| SI (1) | SI3148718T1 (en) |
| WO (1) | WO2015181670A1 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106078761B (en) * | 2016-07-18 | 2018-05-01 | 冯广义 | One kind can reaction type cable arch maintenance robot |
| CN107088486A (en) * | 2017-04-21 | 2017-08-25 | 成都大漠石油技术有限公司 | Antirust solution is sprayed on to the mechanism of oil drum inwall |
| CN112403747B (en) * | 2019-12-19 | 2021-11-02 | 苏州许本科技有限公司 | Multi-gun mixed control paint spraying robot based on visual servo |
| CN111515200A (en) * | 2020-04-15 | 2020-08-11 | 四川义德智慧科技有限公司 | Clear storehouse device of cement |
| CN111673706A (en) * | 2020-06-04 | 2020-09-18 | 宣城智新机电科技有限责任公司 | Double-arm double-machine-wheel type walking flaw detection robot based on X-ray machine |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0365921B1 (en) * | 1988-10-25 | 1992-03-11 | HEINRICH SCHLICK GmbH | Device for navigating closed canals |
| US5205174A (en) * | 1991-05-24 | 1993-04-27 | Silverman Eugene B | Scavenger submersible visual and acoustical tank inspection system and method |
| DE9307652U1 (en) | 1993-05-19 | 1993-07-15 | Kneisel & Heess GmbH, 6840 Lampertheim | Mobile cleaning trolley for cleaning facilities that are difficult to access during the cleaning process |
| DE29603291U1 (en) | 1996-02-23 | 1997-02-06 | JT Elektronik GmbH, 88131 Lindau | Electrical height and tilt adjustment |
| US20020179123A1 (en) | 2001-05-31 | 2002-12-05 | Charles Toward | Fluidized cleaning and scarification apparatus and method |
| DE10162477B4 (en) * | 2001-12-19 | 2007-03-29 | Framatome Anp Gmbh | Device for cleaning a container for radioactive waste |
| CA2412691C (en) | 2002-11-25 | 2008-02-26 | Mac & Mac Hydrodemolition Inc. | Scarifying apparatus for interior surface of pipeline |
| CN201720225U (en) * | 2010-07-16 | 2011-01-26 | 湖南大学 | Multi-freedom tri-dimensional hairbrush cleaning apparatus of central air-conditioning airduct cleaning robot |
| CN103372561A (en) * | 2012-04-17 | 2013-10-30 | 中国石油化工股份有限公司 | Oil tank cleaning system and oil tank cleaning method and application |
| CN102764750B (en) * | 2012-08-12 | 2014-02-26 | 周利坤 | Oil tank cleaning robot |
-
2015
- 2015-05-15 SI SI201531972T patent/SI3148718T1/en unknown
- 2015-05-15 DK DK15732372.6T patent/DK3148718T3/en active
- 2015-05-15 EP EP15732372.6A patent/EP3148718B1/en active Active
- 2015-05-15 HU HUE15732372A patent/HUE063963T2/en unknown
- 2015-05-15 ES ES15732372T patent/ES2959421T3/en active Active
- 2015-05-15 WO PCT/IB2015/053598 patent/WO2015181670A1/en active Application Filing
- 2015-05-15 CN CN201580004644.0A patent/CN105916601A/en active Pending
- 2015-05-15 FI FIEP15732372.6T patent/FI3148718T3/en active
- 2015-05-15 PL PL15732372.6T patent/PL3148718T3/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| HUE063963T2 (en) | 2024-02-28 |
| EP3148718A1 (en) | 2017-04-05 |
| FI3148718T3 (en) | 2023-10-18 |
| WO2015181670A1 (en) | 2015-12-03 |
| EP3148718B1 (en) | 2023-07-19 |
| CN105916601A (en) | 2016-08-31 |
| SI3148718T1 (en) | 2024-01-31 |
| DK3148718T3 (en) | 2023-10-23 |
| PL3148718T3 (en) | 2023-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2959421T3 (en) | Device for the maintenance of tanks and cisterns designed to contain dangerous products | |
| ES2765509T3 (en) | Cleaning robot for tire curing mold | |
| US5518553A (en) | Storage tank cleaning and stripping apparatus and method | |
| US9919333B2 (en) | High pressure waterblasting nozzle manipulator apparatus | |
| US20230071829A1 (en) | Systems and Methods for Tank Cleaning | |
| ES2921307T3 (en) | Apparatus for the maintenance of a structure | |
| JP5556819B2 (en) | Maintenance inspection device | |
| EP3059484A1 (en) | Autonomous robot for the inspection and maintenance of large-sized pipes and method of its exploitation | |
| US9205470B2 (en) | Robotic tank cleaning device and method | |
| CN104259164A (en) | Cleaning machine of oil tank trucks | |
| EP3707069A1 (en) | Portable structure cleaner/painter | |
| ES2955023T3 (en) | inspection tool | |
| KR20240042445A (en) | Structure maintenance equipment | |
| CN104259163A (en) | Spray head device of cleaning machines of oil tank trucks | |
| US9656308B2 (en) | Systems and processes for cleaning tanker truck interiors | |
| CN204107942U (en) | The ejecting device of oil truck cleaning machine | |
| CN104691989A (en) | Replacement and drying device for tank | |
| JP2002220049A (en) | Intra-piping working robot | |
| ES2624104T3 (en) | Waste container cleaning facility | |
| CN204416187U (en) | For the displacement drying unit of groove tank | |
| JP2018075647A (en) | Manipulator device | |
| AU2017276295A1 (en) | Mobile cleaning apparatus and methods | |
| ES2649989B1 (en) | POSITIONING DEVICE FOR CLEANING SURFACES OF DIFFERENT GEOMETRY BY MEANS OF PROXIMITY OR CONTACT, AND USE PROCEDURE | |
| BR102016022526A2 (en) | AMFIBLE VEHICLE FOR EXTERNAL WORK IN RIGID AND FLEXIBLE PIPES AND DUCTS |