ES2574153T3 - Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección - Google Patents

Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección Download PDF

Info

Publication number
ES2574153T3
ES2574153T3 ES08022529.5T ES08022529T ES2574153T3 ES 2574153 T3 ES2574153 T3 ES 2574153T3 ES 08022529 T ES08022529 T ES 08022529T ES 2574153 T3 ES2574153 T3 ES 2574153T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
plane
axis
established
steering
vector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES08022529.5T
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Jodoin
Andreas PFÖRTNER
Frank Simon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Application granted granted Critical
Publication of ES2574153T3 publication Critical patent/ES2574153T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/12—Method or fixture for calibrating the wheel aligner

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Procedimiento para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección, en el que - se establece un vector normal (602-604) perpendicular a un plano de rueda, mediante el cual durante un giro del volante puede describirse un arco de círculo (607) alrededor de un eje de dirección (601), para varias posiciones de giro del volante diferentes, - en base al vector normal (602-604), establecido para varias posiciones de giro del volante diferentes, se establece un plano de dirección paralelo al arco de círculo alrededor del eje de dirección (601), - del plano de dirección establecido puede derivarse el recorrido del eje de dirección (601), - se establecen el avance del pivote (403) como ángulo entre una proyección (402) del eje de dirección (601) sobre un primer plano predefinido y un eje de referencia y/o la inclinación del pivote (503) como ángulo entre una proyección (502) del eje de dirección (601) sobre un segundo plano predefinido y el eje de referencia, en donde el eje de referencia es perpendicular a un plano base normalizado, y en donde el primer plano es paralelo a un eje longitudinal de un vehículo y perpendicular al plano base normalizado, y en donde el segundo plano discurre en paralelo a un eje transversal del vehículo y perpendicularmente al plano base normalizado, caracterizado porque - para determinar el vector normal (602-604) para las diferentes posiciones de dirección se detecta en cada caso una cantidad predefinida de valores de medición de vectores normales, - para respectivamente tres valores de medición de vectores normales (602-604) seleccionados por principio aleatorio se establecen dos vectores diferenciales (605, 606), - a partir de los vectores diferenciales (605, 606) se calcula en cada caso un producto vectorial (608), - del producto vectorial (608) se deriva el plano de dirección y/o el eje de dirección (601), en donde el producto vectorial (608) es perpendicular al plano de dirección, - a partir de los productos vectoriales (608) establecidos para eliminar errores de medición se forma un valor medio o una mediana.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
DESCRIPCION
Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parametro del bastidor de un vehlculo con direccion.
Un ajuste del bastidor de un vehlculo de motor se determina habitualmente mediante parametros como curvatura y alineacion. Para los ejes de direccion son ademas de interes el avance y la inclinacion del pivote. Por alineacion se entiende una diferencia de separacion, con la que dos ruedas de un eje delantero estan mas proximas que dos ruedas de un eje trasero. Si las ruedas del eje delantero estan mas proximas que las ruedas del eje trasero, esto recibe el nombre de alineacion positiva o convergencia, en caso contrario alineacion negativa o divergencia. La curvatura describe un angulo entre un plano de rueda y una vertical, que en un punto de posicionamiento de una rueda esta formada transversalmente respecto al eje longitudinal del vehlculo.
Un avance del pivote se produce a causa de una inclinacion de un eje de giro de la direccion o de un pivote de mangueta en la direccion del eje longitudinal del vehlculo, con relacion a una perpendicular a la via de rodadura. Por el contrario, una inclinacion del pivote se produce a causa de una inclinacion de un eje de giro de direccion o de un pivote de mangueta en la direccion del eje transversal del vehlculo, con relacion a una perpendicular a la via de rodadura. En particular el avance del pivote es un parametro importante de un ajuste de carrocerla, que es decisivo para una marcha recta y un mantenimiento de la trazada de un vehlculo.
Mientras que la curvatura y la alineacion pueden medirse directamente en el vehlculo, el avance y la inclinacion del pivote se derivan de valores de medicion de alineacion y curvatura para varios angulos de giro del volante, en base a unas formulas de calculo. Incluso los valores de medicion de alineacion y curvatura estan expuestos a unas imprecisiones nada despreciables. A causa de una propagacion de errores a causa de un desvlo del avance y de la inclinacion del pivote, a partir de los valores de alineacion y curvatura, los valores de avance e inclinacion del pivote establecidos de este modo son tan imprecisos, que no pueden utilizarse para aplicaciones practicas.
Del documento EP 1 739 390 A1 se conoce un procedimiento para determinar el avance del pivote en ejes direccionables, en el que mediante un sistema de medicion se miden mas de dos parejas de valores de curvatura/alineacion. De aqul se establece mediante un ordenador una curva de curvatura/alineacion. El avance del pivote se calcula a partir de las coordenadas de dos puntos de la curva de curvatura/alineacion.
En los procedimientos de medicion que se basan en el seguimiento de un movimiento de un punto central de rueda durante un giro del volante es problematico el hecho de que el vehlculo se eleve durante el giro del volante. Esto conduce a que tambien se eleva el punto central de rueda. De este modo se falsea un calculo del avance y de la inclinacion del pivote.
Se conocen otros procedimientos para medir la geometrla del bastidor de los documentos US 2008/119978 A1, US4823470A, WO 2006/130694 A y US 2007/283582 A1.
El objeto de la presente invencion consiste en especificar un procedimiento para determinar parametros del bastidor de un vehlculo de motor, que haga posible un establecimiento del avance y de la inclinacion del pivote con suficiente precision para aplicaciones practicas.
Este objeto es resuelto conforme a la invencion mediante un procedimiento con las caracterlsticas especificadas en la reivindicacion 1 y mediante un programa de control con las caracterlsticas especificadas en la reivindicacion 5. En las reivindicaciones dependientes se especifican unos perfeccionamientos ventajosos de la presente invencion.
A continuacion se explica con mas detalle la invencion con un ejemplo de realization, en base al dibujo. Aqul muestran
la figura 1 un diagrama de desarrollo de un procedimiento para determinar unos parametros del bastidor de un vehlculo de motor,
la figura 2 una exposition esquematica de un sistema para determinar unos parametros del bastidor de un vehlculo de motor,
la figura 3 una exposicion esquematica de una rueda con eje de rotation y eje de direccion y de un vector normal perpendicular a un plano de rueda,
la figura 4 una exposicion esquematica para ilustrar un angulo de avance, la figura 5 una exposicion esquematica para ilustrar un angulo de avance,
5
10
15
20
25
30
35
40
45
la figura 6 una exposicion esquematica de un desarrollo de un vector normal durante un giro del volante.
De forma correspondiente al diagrama de desarrollo representado en la figura 1, para determinar parametros del bastidor de un vehlculo con direccion se determina en primer lugar una cantidad de diferentes posiciones de direccion para su medicion (paso 101). Para las diferentes posiciones de direccion se establecen unos vectores normales mediante una unidad de medicion 201 del sistema representado en la figura 2 (paso 102). El respectivo vector normal es perpendicular al plano de rueda de una rueda 301 representada en un sistema de coordenadas, con un eje de rotacion 302 y un eje de direccion 303.
En base a la figura 6 se ilustra que los vectores normales 602-604 establecidos durante un giro del volante describen un arco de clrculo o clrculo 607 alrededor del eje de direccion 601. Sobre esta base se establece mediante una primera unidad de valoracion 202 del sistema representado en la figura 2, en base al vector normal establecido para diferentes posiciones de giro del volante, un plano de direccion paralelo al eje de direccion 601 (paso 103). A partir del plano de direccion establecido puede derivarse despues el recorrido del eje de direccion 601 (paso 104).
De forma correspondiente a la exposicion en la figura 6 se establecen vectores normales 602-604 para 3 diferentes posiciones de giro del volante. Ademas de estos vectores normales 602-604 se establecen ventajosamente dos vectores diferenciales 605, 606, a partir de los cuales se calcula un producto vectorial 608, que es perpendicular a los vectores diferenciales 605, 606. El producto vectorial 608 es a su vez perpendicular al plano de direccion y paralelo al eje de direccion 601, de tal manera que el plano de direccion o el eje de direccion 601 puede derivarse de forma sencilla del producto vectorial.
El avance 403 y la inclinacion del pivote 503 correspondientes a las exposiciones en las figuras 4 y 5 se establecen mediante una segunda unidad de valoracion 203 como angulo entre una proyeccion 402, 502 del eje de direccion 401, 501 sobre un plano xz (avance) o un plano yz (inclinacion) y un eje z como eje de referencia (paso 105). El eje de referencia es a este respecto perpendicular a un plano base normalizado, que puede discurrir por ejemplo en paralelo a una superficie de suelo que se extiende horizontalmente. El plano xz es habitualmente paralelo a un eje longitudinal de un vehlculo y perpendicular al plano base normalizado, mientras que el plano yz discurre en paralelo a un eje transversal del vehlculo y perpendicularmente al plano base normalizado.
El procedimiento descrito anteriormente se implementa de forma preferida mediante un programa de control, que puede desarrollarse en un sistema de control basado en ordenador, y durante cuya realizacion se realizan o disponen los pasos descritos anteriormente. Asimismo la primera y la segunda unidad de valoracion 201, 203 del sistema representado en la figura 2 pueden reunirse en una unidad.
Para aumentar una capacidad de reproduccion de valores de avance e inclinacion del pivote puede seleccionarse, por ejemplo n veces por principio aleatorio, en cada caso un vector normal por angulo de medicion. Por cada angulo de medicion pueden detectarse por ejemplo 50 vectores normales, y pueden seleccionarse 1.000 veces por principio aleatorio 3 vectores normales. Para estos 3 vectores en cada caso normalizados seleccionados por principio aleatorio se calcula, analogamente a las formas de realizacion anteriores, en cada caso un producto vectorial que es paralelo ale eje de direccion. De n productos vectoriales establecidos puede formarse, para eliminar errores de medicion, un valor medio o una mediana, p.ej. a modo de coordenadas segun los componentes x, y y z. De este modo se obtiene un procedimiento de medicion extraordinariamente robusto.
Una ventaja particular del procedimiento aqul descrito consiste en que los procedimientos actuales, para determinar el avance y la inclinacion del pivote a traves de una valoracion de un punto central de rueda, son poco utiles debido a que un giro del volante habitualmente implica tambien una elevacion de un vehlculo. A causa de la elevacion se falsean significativamente los valores de medicion, que tienen como finalidad una deteccion del punto central de rueda. Estos problemas se evitan mediante el procedimiento aqul descrito.
La aplicacion de la presente invencion no esta limitada al ejemplo de realizacion descrito. A este respecto para la invencion solo debe considerarse limitadora la definicion de las reivindicaciones independientes.

Claims (7)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento para determinar al menos un parametro del bastidor de un vehlcuio con direccion, en el que
    - se establece un vector normal (602-604) perpendicular a un piano de rueda, mediante el cual durante un giro del volante puede describirse un arco de clrculo (607) alrededor de un eje de direccion (601), para varias posiciones de giro del volante diferentes,
    - en base al vector normal (602-604), establecido para varias posiciones de giro del volante diferentes, se establece un plano de direccion paralelo al arco de clrculo alrededor del eje de direccion (601),
    - del plano de direccion establecido puede derivarse el recorrido del eje de direccion (601),
    - se establecen el avance del pivote (403) como angulo entre una proyeccion (402) del eje de direccion (601) sobre un primer plano predefinido y un eje de referencia y/o la inclinacion del pivote (503) como angulo entre una proyeccion (502) del eje de direccion (601) sobre un segundo plano predefinido y el eje de referencia, en donde el eje de referencia es perpendicular a un plano base normalizado, y en donde el primer plano es paralelo a un eje longitudinal de un vehlculo y perpendicular al plano base normalizado, y en donde el segundo plano discurre en paralelo a un eje transversal del vehlculo y perpendicularmente al plano base normalizado,
    caracterizado porque
    - para determinar el vector normal (602-604) para las diferentes posiciones de direccion se detecta en cada caso una cantidad predefinida de valores de medicion de vectores normales,
    - para respectivamente tres valores de medicion de vectores normales (602-604) seleccionados por principio aleatorio se establecen dos vectores diferenciales (605, 606),
    - a partir de los vectores diferenciales (605, 606) se calcula en cada caso un producto vectorial (608),
    - del producto vectorial (608) se deriva el plano de direccion y/o el eje de direccion (601), en donde el producto vectorial (608) es perpendicular al plano de direccion,
    - a partir de los productos vectoriales (608) establecidos para eliminar errores de medicion se forma un valor medio o una mediana.
  2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, en el que el avance del pivote se establece como angulo entre el eje de referencia y la proyeccion del eje de direccion sobre el primer plano, que discurre en paralelo al eje longitudinal del vehlculo y perpendicularmente al plano base normalizado.
  3. 3. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 o 2, en el que la inclinacion del pivote se establece como angulo entre el eje de referencia y la proyeccion del eje de direccion sobre el segundo plano, que discurre en paralelo al eje transversal del vehlculo y perpendicularmente al plano base normalizado.
  4. 4. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 2 o 3, en el que el plano base normalizado es paralelo a una superficie de suelo que se extiende horizontalmente.
  5. 5. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el plano de rueda es perpendicular a un eje de rotacion de una rueda que puede bascular alrededor del eje de direccion mediante un giro del volante, y en el que el eje de direccion es perpendicular al plano de direccion.
  6. 6. Procedimiento segun la reivindicacion 1, en el que para las diferentes posiciones de direccion se detectan en cada caso de 45-55 valores de medicion de vectores normales.
  7. 7. Programa de control para determinar al menos un parametro del bastidor de un vehlculo con direccion, que puede cargarse en una memoria de trabajo de un ordenador y presenta al menos un segmento de codigo, en cuya realizacion
    - se dispone el establecimiento de un vector normal (602-604) perpendicular a un plano de rueda, mediante el cual durante un giro del volante puede describirse un arco de clrculo (607) alrededor de un eje de direccion (601), para varias posiciones de giro del volante diferentes,
    - se dispone el establecimiento de un plano de direccion paralelo al arco de circulo alrededor del eje de direccion (601), en base al vector normal (602-604) establecido para varias posiciones de giro del volante diferentes, en donde del plano de direccion puede derivarse el recorrido del eje de direccion (601),
    - se dispone el establecimiento del avance del pivote (403) como angulo entre una proyeccion (402) del eje de 5 direccion (601) sobre un primer plano predefinido y un eje de referencia y/o la inclinacion del pivote (503) como
    angulo entre una proyeccion (502) del eje de direccion (601) sobre un segundo plano predefinido y el eje de referencia, en donde el eje de referencia es perpendicular a un plano base normalizado, y en donde el primer plano es paralelo a un eje longitudinal de un vehlculo y perpendicular al plano base normalizado, y en donde el segundo plano discurre en paralelo a un eje transversal del vehlculo y perpendicularmente al plano base normalizado,
    10 - para determinar el vector normal (602-604) para las diferentes posiciones de direccion se detecta en cada caso una
    cantidad predefinida de valores de medicion de vectores normales,
    - para en cada caso tres valores de medicion de vectores normales (602-604) seleccionados por principio aleatorio se establecen dos vectores diferenciales (605, 606),
    - a partir de los vectores diferenciales (605, 606) se calcula en cada caso un producto vectorial (608),
    15 - del producto vectorial (608) se deriva el plano de direccion y/o el eje de direccion (601), en donde el producto
    vectorial (608) es perpendicular al plano de direccion,
    - a partir de los productos vectoriales (608) establecidos para eliminar errores de medicion se forma un valor medio o una mediana,
    si el programa de control se desarrolla en el ordenador.
    20
ES08022529.5T 2008-12-30 2008-12-30 Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección Active ES2574153T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08022529.5A EP2204635B1 (de) 2008-12-30 2008-12-30 Verfahren, Steuerungsprogramm und System zur Ermittlung zumindest einer Fahrwerkskenngröße eines lenkbaren Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2574153T3 true ES2574153T3 (es) 2016-06-15

Family

ID=40672577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES08022529.5T Active ES2574153T3 (es) 2008-12-30 2008-12-30 Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2204635B1 (es)
ES (1) ES2574153T3 (es)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE459615B (sv) * 1986-10-01 1989-07-17 Torgny Hoervallius Saett och anordning foer uppmaetning av hjulvinklar i ett motorfordons framvagn
DE102004013441A1 (de) * 2004-03-18 2005-10-13 Beissbarth Gmbh Meßverfahren und Meßgerät zur Bestimmung der räumlichen Lage einer Radfelge sowie Fahrwerkvermessungseinrichtung
US7583372B2 (en) * 2005-06-01 2009-09-01 Hunter Engineering Company Machine vision vehicle wheel alignment image processing methods
DE502006000479D1 (de) 2005-06-29 2008-04-30 Siemens Ag Verfahren zur Ermittlung des Nachlaufs bei lenkbaren Achsen und zugehörige Vorrichtung
US20080119978A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 Hunter Engineering Company Method and Apparatus For Wheel Assembly Force Moment Arm Measurement

Also Published As

Publication number Publication date
EP2204635A1 (de) 2010-07-07
EP2204635B1 (de) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5885916B2 (ja) 車両搭載に好適なカメラのゲージングシステム及び方法
CN103847617B (zh) 车辆用灯具的控制装置和控制方法及车辆用灯具***
ES2931999T3 (es) Procedimiento y dispositivo para la calibración de sistemas de asistencia de vehículos
CN108292439B (zh) 校准安装至车辆的摄像机的取向的方法和存储介质
ES2921304T3 (es) Dispositivo de estimación del perfil de la superficie de la carretera, sistema de estimación del perfil de la superficie de la carretera, procedimiento de estimación del perfil de la superficie de la carretera y programa de estimación del perfil de la superficie de la carretera
JP5953426B2 (ja) 作業用車両の自動操舵システム
US8215809B2 (en) Light control apparatus and recording medium
SE502278C2 (sv) Anordning för mätning av fordonshjulvinklar
JP5187805B2 (ja) 移動物体の指標位置への相対角度及び位置計測方法及び、それを利用した駐車支援方法及びシステム
CN102806868B (zh) 车辆用灯具的控制装置及车辆用灯具***
US7779544B2 (en) Method and device for adjusting the steering wheel of a motor vehicle
JP2013543970A5 (es)
JPS6022723B2 (ja) 車輪整合測定装置の振れ誤差補正の方法と装置
CN105074382B (zh) 自卸卡车
CN108613697A (zh) 用于对车辆传感器的参数进行标定的设备和方法
US20180065539A1 (en) Optical axis control device for headlight
CN104568312A (zh) 一种车辆重心高度检测方法
JP2009023485A (ja) 自動二輪車の傾斜角検出装置
ES2574153T3 (es) Procedimiento, programa de control y sistema para determinar al menos un parámetro del bastidor de un vehículo con dirección
CN107014347B (zh) 用于检测车辆俯仰角的设备及其方法
CN108917690A (zh) 一种汽车主销角的计算方法及测量装置
ES2279597T3 (es) Procedimiento y dispositivo para medir angulos de orientacion caracteristicos de un vehiculo.
KR20130136079A (ko) 요레이트 산출 방법 및 장치와 이를 이용한 차선유지보조시스템 제어 방법
US11953315B2 (en) Vehicle wheel assembly position measurement method and apparatus thereof
CN104648228B (zh) 车用灯具的控制装置