EP4226303A1 - Verfahren zum rechnergestützten verarbeiten einer zustandsänderung eines warenträgers in einem lager- und kommissioniersystem sowie lager- und kommissioniersystem - Google Patents
Verfahren zum rechnergestützten verarbeiten einer zustandsänderung eines warenträgers in einem lager- und kommissioniersystem sowie lager- und kommissioniersystemInfo
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- EP4226303A1 EP4226303A1 EP21805345.2A EP21805345A EP4226303A1 EP 4226303 A1 EP4226303 A1 EP 4226303A1 EP 21805345 A EP21805345 A EP 21805345A EP 4226303 A1 EP4226303 A1 EP 4226303A1
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Definitions
- the invention relates to a method for computer-aided processing of a change in the status of a goods carrier in a storage and picking system, the goods carrier having a goods holder for storing and/or conveying at least one product in the storage and picking system, and several of these being in the storage and picking system Goods are stored, conveyed and commissioned.
- a digital or virtual storage and conveying area is generated and stored in a computer, which corresponds to a digital, two- or three-dimensional model of a real or physical storage and conveying area of the storage and picking system.
- digital or virtual goods carriers are generated and stored in the computer, which digital goods carrier models correspond to the real or physical goods carriers.
- status information relating to a physical status of a first real goods carrier of the real goods carriers is detected and provided with the aid of at least one sensor, and/or status information relating to a status of a control program for the first real goods carrier is provided by the control program that is in a controller of the first real goods carrier expires.
- the invention relates to a storage and picking system for storing, conveying and picking a number of goods, comprising a real or physical storage and conveying area and a number of real or physical goods carriers, each with a goods holder for storing and/or conveying at least one of the goods in each case Storage and picking system.
- the storage and picking system includes a computer in which a digital or virtual storage and conveying area can be generated and stored, which corresponds to a digital, two- or three-dimensional model of the real, physical storage and conveying area.
- the computer is also designed to generate and store digital or virtual goods carriers in the digital storage and conveying area, which digital goods carrier models correspond to the real, physical goods carriers.
- the storage and com- missioning system at least one sensor for detecting and providing status information relating to a physical status of a first real goods carrier of the real goods carriers and/or a controller for the first real goods carrier, in which a control program for the first real goods carrier can be executed, through which status information relating to a status of the same can be provided.
- the comprehensive control of the most diverse facilities in a storage and picking system and the communication between these facilities should be improved.
- the object of the invention is achieved with a method of the type mentioned in the introduction, in which the first digital goods carrier of the digital goods carriers, which is assigned to the first real goods carrier, has status information provided at different points in time of this first real goods carrier or status change information which describes a change in the provided status information of this first real goods carrier (i.e. in particular ascertained or received) and this status information or this status change information or status change information derived from the status information to a second digital goods carrier that provides digital goods carriers (i.e. in particular transmitted to them or stored for them).
- the object of the invention is achieved by a warehousing and order-picking system of the type mentioned in the introduction, in which a program can be executed in the computer in order to view status information provided at different times for this first real goods carrier or status change information which indicates a change in the status information provided for this first real goods carrier describes obtaining (i.e. in particular determining or receiving) this status information or this status change information or status change information derived from the status information in the first digital goods carrier of the digital goods carrier which is assigned to the first real goods carrier to make the digital goods carrier available to a second digital goods carrier (i.e. in particular to transmit it to it or to deposit it for it).
- a program can be executed in the computer in order to view status information provided at different times for this first real goods carrier or status change information which indicates a change in the status information provided for this first real goods carrier describes obtaining (i.e. in particular determining or receiving) this status information or this status change information or status change information derived from the status information in the first digital goods carrier of the digital goods carrier which
- the proposed measures ensure that the communication between goods carriers in a storage and picking system is decoupled from the physical level and the limitations that prevail there are no longer relevant or are circumvented. Accordingly, in particular, communication between goods carriers that come from different manufacturers and only offer proprietary control and communication options is possible. This means that the proposed measures enable communication between goods carriers in particular, which work according to the manufacturer's own and non-standard protocols and therefore cannot communicate with one another in the real world. In concrete terms, the notification of a status change in a first real product carrier is sent to a second digital product carrier. This simplifies the overall control of a wide variety of devices in a storage and picking system, or even makes it possible in the first place.
- goods can be delivered and accepted at a goods receipt, for example, and then repacked if necessary and stored in a warehouse.
- the goods can also be commissioned according to an order, i.e. removed from the warehouse, assembled into an order and made available at the goods issue for transport.
- the goods are not substantially changed between goods receipt and goods issue, in contrast to a manufacturing process.
- picking is to be understood as meaning the assembling of order goods for a picking order.
- Goods are generally objects of goods trading and are delivered to goods receipt and transported away to a customer at goods issue in accordance with an order.
- a “goods” is understood to mean, in particular, an individually handleable object or a individually handleable group of objects.
- a good can be, for example, a piece of clothing, for example a "shirt, white, size 42" or “jeans, size 34/34", a foodstuff, for example a package of "Tagliatelle, 1 kg” or a bottle of "tomato sauce”.
- electronic device e.g. a mobile phone, or can be a commodity of another kind.
- a “storage and conveying area” serves to store and/or convey goods.
- this includes warehouses with stacker cranes, stationary conveyor systems and driveways for manned conveyor vehicles and (unmanned) autonomous conveyor vehicles.
- Rooms or areas that are not used for storing and/or conveying goods are not part of the storage and conveying area.
- Such rooms are, for example, offices, sanitary facilities, break rooms, rooms with operational systems (eg rooms with electrical switch cabinets, air conditioning units, compressors and the like).
- a distinction is made between a “real storage and conveying area” and its digital model or image, for which the term “digital storage and conveying area” or also “virtual storage and conveying area” is used within the scope of this disclosure.
- the model of the real storage and conveying area corresponds in essential properties to the real storage and conveying area. It can be constructed in two or three dimensions.
- the digital storage and conveying area can also be represented in graphic form in the computer.
- the creation of the model of the real storage and conveying area can generally include measuring the real storage and conveying area, for example with a laser scanner, with a measuring tape or with a laser distance measuring device.
- construction data of the storage and picking system eg CAD data
- a model of the storage and conveying area based on measurements is compared with the design data of the storage and picking system (eg with CAD data).
- the model of the storage and conveying area determined by measurement is brought into agreement (as far as possible) with design data of the same.
- measurement errors can be corrected, but also deviations of the real storage and order-picking system from a plan of the storage and order-picking system based on design data.
- the term “goods carrier” is to be interpreted broadly and includes any device that has a goods receptacle for storing and/or conveying at least one item. Therefore, in particular all types of stationary conveyors (especially belt conveyors, roller conveyors, vertical conveyors, lifts, paternosters and the like), mobile conveyors, especially stacker cranes (single-level and multi-level stacker cranes), manned conveyor vehicles or unmanned (autonomous) conveyor vehicles, and the like, and /or storage shelves.
- goods carriers can also be designed as loading aids (trays, containers, cartons, pallets and the like). Goods carriers can also transport goods on several hierarchical levels.
- goods can lie on a tray (first hierarchical level), which is transported on an autonomous conveyor vehicle (second hierarchical level), which in turn is transported vertically by a lift (third hierarchical level).
- first hierarchical level which is transported on an autonomous conveyor vehicle (second hierarchical level), which in turn is transported vertically by a lift (third hierarchical level).
- second hierarchical level which in turn is transported vertically by a lift
- third hierarchical level a "real goods carrier” and its digital model or image, for which the term “digital goods carrier” or “virtual goods carrier” is used within the scope of this disclosure.
- digital images or models are also known under the term “digital twin” or "digital twin”.
- the model of the real goods carrier corresponds in essential properties to the real goods carrier. It can be constructed in two or three dimensions.
- the position and location of the real goods carrier in the real storage and conveying area are continuously compared or synchronized with the position and location of the digital goods carrier in the digital storage and conveying area.
- a change of position and position of the real goods carrier entails a corresponding change in the position and position of the digital goods carrier and vice versa.
- a digital goods carrier can also be displayed in graphic form on the computer.
- the model of the real goods carrier includes in particular its dimensions, but can also include other parameters, such as the weight of the goods carrier, the position of a lifting fork of the goods carrier (retracted/extended), a position of steerable wheels, and much more. The level of accuracy in creating the model depends on how closely the virtual world is intended to replicate the real world and the computing power available to do so.
- the synchronization mentioned above can also include these other states, for example the position of a lifting fork of the goods carrier, a position of steerable wheels, and much more.
- a "goods holder” is usually a flat receiving surface on which goods can be placed or another goods carrier can be placed (compare the hierarchy levels mentioned above).
- the receiving surface can also be shaped differently and can also be variable in terms of its shape, as is the case with hanging bags, for example.
- a goods receptacle can also be formed, for example, by the gripper of a robot.
- Receiving areas in the storage and picking system, on which goods can in principle be placed, but which are not intended for this purpose, are not goods receptacles within the meaning of the invention.
- goods could be placed on a railing in the storage and picking system, which is not intended for storing goods or for transporting goods.
- the railing therefore has no goods receiving and therefore does not form a goods carrier.
- the definition of the receiving of goods or the goods carrier necessarily includes the intended use for goods storage and/or goods transport, the mere potential possibility of this is not sufficient.
- a "computer” refers to a computer that can communicate (bidirectionally) with devices in the storage and picking system, in particular with real goods carriers and/or real devices for influencing the conveyance of goods, and can control them. Communication can be wireless or wired. There is therefore a communication connection between the computer and the real goods carriers and/or a communication connection between the computer and the real devices for influencing the goods transport.
- a communication network in particular a wireless communication network, can be provided for this purpose.
- the real goods carriers and/or devices for influencing the conveyance of goods can include sensors, and the sensor signals can be transmitted to the computer.
- the real goods carriers and/or devices for influencing the conveyance of goods can also include drives, and the computer can transmit control signals to the drives and receive feedback from them.
- the storage and picking system is also virtualized on the computer. Said control and communication as well as the virtualization does not necessarily run in a single processor or computer, but can also run in multiple processors or computers.
- the term "computer” can therefore also be understood as a computer network or a computer network, which can also include cloud solutions in particular.
- the "computer” can also be used for order entry and/or order placement in the storage and picking system.
- a “control for a goods carrier” refers to a local electronic control which is assigned to a single goods carrier and with which the computer communicates.
- control tasks can be hierarchically divided.
- the controller for the goods carrier takes over basic tasks such as speed control or collision avoidance, whereas the higher-level computer indicates, for example, where goods are to be picked up and where they are to be transported.
- the route can be planned in the computer or in the controller of the goods carrier.
- the program running in the controller of the goods carrier to carry out the tasks mentioned is the "control program".
- the route planning preferably takes place in the controller of the goods carrier, but can also be carried out by the computer if required.
- the computer discards or overwrites the route planned by the controller of the goods carrier, if necessary.
- a "state" of the goods carrier can relate to various aspects of the goods carrier, on the one hand sensor-detected states, on the other hand states of a control program of the goods carrier.
- states of the goods carrier that can be detected by sensors are a pose of the goods carrier, an electric current of a drive of the goods carrier, a charge level of a battery of the goods carrier, a filling level of a fuel tank of the goods carrier, a switching position of a switch of the goods carrier, and so on.
- states concerning a control program of the goods carrier can be specified, for example, whether the control program is currently in a run-up sequence (boot sequence), the control software is being updated (updated) or the goods carrier is in normal operation.
- the "status information” is information about the status, for example, a notification or description regarding the pose of the goods carrier, the charging status of a battery of the goods carrier, the order assignment of the goods carrier, and so on.
- the notification or description can be in text form or with the help of symbols and the like.
- a "status change” is a change in status, e.g. a change in the pose of the goods carrier, a change in the state of charge of a battery in the goods carrier, a change in the order assignment, and so on.
- “Status change information” is information about a status change, such as a notification or description regarding a change in the pose of the goods carrier, a change in the state of charge of a battery of the goods carrier, a change in the order booking, and so on.
- the notification or description can in turn be in text form or with the help of symbols and the like.
- the status change information does not necessarily have to represent special information derived from a status, but can also be the mere combination of two or more status information items which represent a status at two or more different points in time. This means that the provision of two pieces of status information, which represents a state at two different points in time, in a memory, in a message or in a message corresponds within the scope of the invention to the provision of a piece of status change information.
- status change information can therefore be present as “implicit status change information", which designates the combination of two or more status information items that represent a status at two or more different times without explicitly informing about a status change.
- status change information can also be present as “explicit status change information” that provides direct information about a recognized status change.
- status change information is only generated within the framework of the method presented if there is actually a status change.
- explicit status change information is only generated in this case if a change in status is detected.
- implicit status change information is only updated when there is a status change.
- Such status change information is referred to within the scope of the invention as “dedicated status change information”, specifically as “dedicated implicit status change information” and “dedicated explicit status change information”.
- active status change information can also be used.
- the "determination" of status information or status change information includes the active procurement of the relevant information and can do so be active reading of provided information or active inquiries and based thereon mean the subsequent receipt of this information.
- receiving status information or status change information includes obtaining the relevant information, both based on an active request and without such an explicit request.
- obtaining status information or status change information is the generic term for "determining” and “receiving” and can therefore mean both the active procurement of status information or status change information or the receipt of status information or status change information within the framework of a be transmission.
- the "transmission" of status information or status change information includes the active sending of the information in question to an addressee (e.g. to a digital product carrier or to a digital device for influencing the transport of goods), both based on a request from the addressee as well as without such a request. Transmission to an indefinite group of recipients (“broadcasting") would also be conceivable.
- the "reporting" of status information or status change information includes the active transmission of the relevant information to an addressee without an associated, explicit request. So “report” is a special case of "transmit”.
- the term "storing" status information or status change information means that the relevant information is made available for another party (e.g. for a digital goods carrier or for a digital device for influencing the goods transport) to be read out or to be read out for is made available, in particular for an indefinite other party.
- the information can be stored in a memory of the depositing institution or in another memory to which the depositing institution transfers the relevant information. If the first real goods carrier is the depositing device, status information or status change information can be stored in a memory of the controller of the first real goods carrier or in a central message s memory, which is available to several goods carriers.
- providing” status information or status change information is the generic term for “transmitting” and “storing” and can therefore be both the active sending of status information or status change information and the depositing of status information or status change information.
- “recognition” or “evaluation” includes, in particular, recognizing a change in status by comparing the status information determined or received at two different points in time.
- the “recognition” or “evaluation” includes the derivation or the generation of a dedicated status change information. For this purpose, in particular sensor signals or states of the control program are evaluated.
- a status or a status change can be detected and status information or status change information can be provided by the sensor or the control program itself or by a query from outside the real goods carrier.
- a recurring (ie multiple) query can be cyclic or event-driven ("event-based"), for example when a specific condition occurs or when an interrupt occurs.
- the cyclic querying of sensor signals is also known under the term "polling”.
- Status information or status change information which relates to a status of the control program, can be provided, for example, when a specific condition occurs or also with the aid of interrupts.
- the first digital goods carrier can recognize a change in the status of the first real goods carrier in that it receives status change information from the first real goods carrier, that it receives status information from the first real goods carrier at different times and compares this with one another, that it receives status information or data (i.e. sensor signals or program states) at different points in time from the first real goods carrier or queries and compares them with one another or by reading state change information from the first real goods carrier or queries them.
- An active notification of a change in status on the part of the first real goods carrier does not have to take place immediately after the change in status has occurred, but it can also be provided that the first real goods carrier reports the changes in status occurring in a time interval (for example also originating from several sensors) cyclically in a collected form.
- polling can also deliver several status changes.
- the determination of status information or status change information by the first digital goods carrier means reading a data record from a sensor or the controller of the first real goods carrier or requesting a corresponding message from the first real Goods carrier can mean.
- a current sensor a voltage sensor, a position sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a rotary encoder, a camera, a depth sensor, an ultrasonic sensor, a laser scanner, a light barrier, a force sensor or a Consider weight sensor.
- a combination of different sensors is also possible. Again, the listing is for illustrative purposes only, and the states are not limited to the examples given.
- the detection of the status or a change in status is also in no way dependent on this or this being detected with a sensor which is arranged on or in the goods carrier. Rather, detection with external sensors that are separate from the goods carrier is also conceivable. For example, cameras arranged in the (real) storage and picking system can be used to record the position and location of a goods carrier or the distance and direction to an obstacle.
- the “conveyor technology” is generally used for the transport of goods with or without loading aids.
- the conveyor technology can be divided into different, functional areas, for example a “storage conveyor technology”, which is used to transport goods from goods receipt to a storage area, a “removal conveyor technology”, which is used to transport goods from the storage area to a picking station, etc.
- Conveyor technology can include “fixed/stationary conveyors” and/or “mobile conveyors”.
- the “mobile conveyor devices” are formed by conveyor vehicles.
- “Fixed conveyors” require permanently installed equipment to transport goods.
- Stationary conveyor devices are to be understood in particular as roller conveyors, belt conveyors, chain conveyors, lifts, paternosters and the like.
- “conveyor vehicles” are in particular self-propelled driverless conveyor vehicles or autonomous industrial trucks (English: “automated guided vehicle”, “AGV” for short or “automated mobile robot”, “AMR” for short) for transporting goods with or without loading aids to understand which are driving along fixed paths or which are guided freely, i.e. without fixed lane guidance.
- Each autonomous industrial truck comprises a chassis with a drive unit and a goods pick-up arranged on the chassis for picking up, delivering and transporting goods with or without loading aids.
- the goods holder can also be formed by a hanging rod or overhead track for holding hanging bags or hanging goods hung on goods transport carriers and/or clothes hangers.
- the goods holder can be fixed to the conveyor vehicle, but the goods holder can also be vertical and/or lateral relative to a chassis l of the conveyor vehicle to be movable, for example, to store goods in a storage rack and to be able to auslagem from the storage rack.
- At least one of the wheels of the drive unit can be steered if the autonomous conveyor vehicle does not have wheels that can also be used to move sideways (eg Mecanum wheels).
- An autonomous industrial truck also includes sensors for detecting the surroundings of the industrial truck and for orientation in space. Different technologies are generally known for navigating autonomous industrial trucks.
- each industrial truck is equipped with a laser scanner that detects stationary or natural reference points in the area and uses the detected environmental features to navigate the industrial truck.
- the autonomous industrial truck can also be located, for example, by triangulation, distance measurement or transit time measurement, for example with the help of IndoorGPS (Global Positioning System), Bluetooth or WLAN (Wireless Local Area Network).
- IndoorGPS Global Positioning System
- WLAN Wireless Local Area Network
- the position of the industrial truck is determined by measuring the distance to reference points whose position is known, by measuring the propagation time of a (radio) signal between the industrial truck and such reference points and/or by measuring an angle to such reference points.
- the distance to this reference point can in turn be calculated from the propagation time of a signal, since the signal speed is known.
- the reference point can be formed by a transmitting and/or receiving station for a (radio) signal and can work in particular according to the GPS, Bluetooth or WLAN standard.
- An acceleration sensor can be used, for example, to determine curvatures of the path (eg curves, switches, inclines, etc.). In principle, however, a distance measurement would also be possible with the acceleration sensor if the sensor signal is integrated accordingly over time.
- goods carriers that are transported on a stationary conveyor device can also be located in the above-mentioned ways.
- goods carriers can also be located with the help of rotary signals that are detected in motor drives of the conveyor device (e.g. via a Hall sensor of a brushless DC motor, via the control signals for a drive motor or via a rotary encoder in the drive motor or in the drive train).
- path signals can in turn be calculated over the circumference of a rotating conveyor roller of a conveyor device using the rotation signals.
- light barriers, cameras, barcode readers and/or RFID readers can also be used for locating the goods carriers, which are arranged along the conveyor system.
- Stationary light barriers, cameras, barcode readers and RFID readers are primarily used to determine the absolute position of the goods carriers, while displacement and rotation signals are used to determine the relative position of the goods carriers based on a reference point.
- the reference point can be given in particular by a stationary installed light barrier or camera or by a stationary installed barcode reader or RFID reader.
- a “storage and retrieval device” within the scope of the invention is an automated conveyor vehicle that travels on rails and can be designed as a single-level storage and retrieval device (also called “shuttle") or as a multi-level storage and retrieval device.
- a “mobile shelf” is a movable shelf that is not fixed to a specific location.
- a mobile shelf can include wheels for easier transport.
- a “hanging rail” is a rail on which hanging bags or goods transport carriers can be stored and/or transported hanging.
- a “storage monorail” is therefore one Overhead conveyor on which hanging bags or goods transport carriers can be stored hanging.
- a “transport overhead conveyor” is an overhead conveyor over which hanging bags or goods transport carriers can be transported hanging.
- a “mobile storage monorail” is a mobile monorail that is not fixed to a specific location. A mobile storage monorail can in particular be constructed similarly to a mobile shelf and also have wheels for easier transport.
- the first digital goods carrier repeatedly obtains the provided status information of the assigned first real goods carrier and makes this available to the second digital goods carrier of the digital goods carriers and if the second digital goods carrier repeatedly obtains the status information provided by the first digital goods carrier and recognizes a status change of the first real goods carrier due to a change in the status information between two points in time, or b) the first digital goods carrier repeatedly obtains the status information provided for the assigned first real goods carrier, derives assigned status change information from this, and this status change information to the second digital goods carrier the digital goods carrier provides or c) the first digital goods carrier the status change information, which is a change in the provided status information of this first real product carrier describes, obtained and provides this to the second digital product carrier of the digital product carrier.
- status information is passed on from the first real goods carrier via the first digital goods carrier to the second digital goods carrier, which can subsequently detect a change in the status of the first real goods carrier through a change in the status information between two points in time.
- status change information is derived from the status information provided by the first digital product carrier and this information is forwarded to the second digital product carrier.
- status change information is provided directly by the first real goods carrier and forwarded to the second digital goods carrier via the first digital goods carrier.
- the first real goods carrier transmits the status information to the first digital goods carrier at different times and the first digital goods carrier receives this status information or the first real goods carrier stores the status information at different times and the first digital goods carrier determines this status information or the first real goods carrier transmits the status change information to the first digital goods carrier and the first digital goods carrier receives this status change information or the first real goods carrier stores the status change information and the first digital goods carrier determines this status change information.
- This embodiment thus describes advantageous options for information transmission between the first real goods carrier and the first digital goods carrier, specifically the active transmission of status information or status change information to the first digital goods carrier and the active determination of status information or status change information by the first digital goods carrier.
- first digital goods carrier transmits the status information to the second digital goods carrier at different times and the second digital goods carrier receives this status information or the first digital goods carrier stores the status information at different times and the second digital goods carrier determines this status information or the first digital goods carrier transmits the status change information to the second digital goods carrier and the second digital goods carrier receives this status change information or the first digital goods carrier stores the status change information and the second digital goods carrier determines this status change information.
- This embodiment therefore describes advantageous possibilities for information transmission between the first digital product carrier and the second digital product carrier, specifically the active transmission of status information or status change information to the second digital product carrier and the active determination of status information or status change information by the second digital product carrier goods carrier. It is advantageous if the first digital product carrier in case b) only derives status change information and provides this status change information to the second digital product carrier of the digital product carriers if the first digital product carrier detects a status change of the first real product carrier by a Change in the status information between two points in time recognizes. In other words, only dedicated status change information is provided to the second digital goods carrier. As a result, the outlay for the provision of status change information is kept low, since dedicated status change information is only provided if there is actually a status change.
- the first digital goods carrier determines the status information of the assigned first real goods carrier repeatedly (cyclically or event-controlled) and recognizes a change in the status of the first real goods carrier by a change in the status information between two queries.
- This embodiment offers advantages in particular when real goods carriers are purchased whose control software cannot be changed or can only be changed to a very limited extent, because the proposed procedure requires practically no changes to the real goods carrier. Instead, a status change is actively recognized and, if necessary, corresponding status change information is provided in the digital goods carrier, i.e. the digital twin.
- the second digital goods carrier repeatedly (cyclically or event-controlled) determines the status change information of the first digital goods carrier. This means that an active transmission of status change information on the part of the first digital goods carrier is not necessary in this embodiment.
- This embodiment follows the principle that units or participants interested in a status change (for example a digital product carrier or a digital device for influencing the transport of goods) must actively inquire about this. Determining status change information of the first digital product carrier can mean reading out a data record from the first digital product carrier or requesting corresponding information from the first digital product carrier.
- the second digital product carrier can also collect the stated status change information from a central message s memory, in which the first digital product carrier stores status change information.
- both the first digital goods carrier repeatedly (cyclically or event-controlled) determines the status information of the assigned first real goods carrier and a change in the status of the first real goods carrier through a change in the status information between two queries, and the second digital goods carrier recognizes the status change -Information of the first digital product carrier is determined recurrently (cyclically or event-controlled). Both are preferably done by reading out the data by the requesting unit or by the requesting subscriber. This means that the first digital product carrier preferably reads the status information of the assigned first real product carrier, and the second digital product carrier preferably also reads out the status change information of the first digital product carrier. In this case, there is no need for an active response from the requested unit/the requested participant.
- the first physical goods carrier does not need to send a message to the first digital goods carrier, and the first digital goods carrier does not need to send a message to the second digital goods carrier either.
- the distribution of status information or status change information therefore follows a uniform principle within the system presented. It is also particularly advantageous that the control of the first real goods carrier does not have to be reprogrammed, or only slightly so.
- the proposed embodiment variant is therefore particularly suitable for applications in heterogeneous systems, for example in systems with real goods carriers from different manufacturers, each of which is based on proprietary control software.
- the first digital goods carrier repeatedly (cyclically or event-controlled) determines the status information of the assigned first real goods carrier and the second digital goods carrier repeatedly (cyclically or event-controlled) determines the status information of the first digital goods carrier and a change in the status of the first digital Goods carrier recognized by a change in status information between two queries.
- the first digital product carrier preferably reads the status information of the assigned first real product carrier, and the second digital product carrier preferably also reads the status information of the first digital product carrier.
- the first physical goods carrier does not need to send a message to the first digital goods carrier, and the first digital goods carrier does not need to send a message to the second digital goods carrier either.
- the distribution of status information therefore follows a uniform principle within the system presented. It is also particularly advantageous that the control of the first real goods carrier does not have to be reprogrammed, or only slightly so.
- the proposed embodiment variant is therefore particularly suitable for applications in heterogeneous systems, for example in systems with real goods carriers from different manufacturers, each of which is based on proprietary control software.
- the first digital product carrier in case b) only reports the presence (or the existence) of the status change or limited status change information to the second digital product carrier in a first step and the second digital product carrier reports a comprehensive or more extensive status change - Provides information in a subsequent second step, in particular after a corresponding request (request) from the second digital goods carrier.
- This procedure is advantageous if the amount of data that is distributed within the system is to be reduced, because only those recipients who have actively requested it will receive (comprehensive/extensive) status change information.
- the notification of the presence of a status change or restricted status change information can be made in a very short form.
- the restricted state change information can indicate its type.
- the restricted status change information can be "position update” if the status change relates to a change in the position of the first physical product carrier or "battery status update” if the status change relates to a change in the charge level of the battery of the first real product carrier.
- abbreviated symbols can also be used for this purpose, for example "PA” for the position update and "BA” for the battery status update.
- the comprehensive state change information may be "Battery state changed to 85%". The comprehensive/extensive status change information thus offers more information content than the restricted status change information.
- the second digital product carrier after receiving the notification of the existence of the status change or after obtaining the limited status change information, sends a query (request) including additional request information to the first digital product carrier, which includes or more extensive status information and/or which comprehensive status change information is to be provided by the first digital goods carrier.
- a query request
- the position and location or orientation of the real goods carrier can be determined by a position and location sensor, whereas for the second goods carrier only the position may be of interest. Therefore, if the second digital goods carrier has been informed of the existence of a status change, it can use the additional request information to indicate which information (here, for example, the position) is of interest to it.
- the position of the first real goods carrier is provided by the first digital goods carrier, but not its orientation.
- the status change information can also relate to signals from a number of different sensors.
- status information and/or status change information can be requested by means of the request additional information for which no change has taken place at all.
- the state change it would be possible for the state change to indicate the state of charge of a battery of the first re- alen goods carrier is concerned. Since this is not relevant for the second goods carrier in this example, no status information and/or status change information is provided to the second digital goods carrier by the first digital goods carrier. However, the sending of an (empty) confirmation can be provided.
- the second digital goods carrier does not react to the notification of an existing status change, in particular if it can see from limited status change information that the status change is not of interest to it.
- a digital device for influencing the conveyance of goods which corresponds to a digital model of a real device for influencing the conveyance of goods, is generated in the digital storage and conveying area, with the digital device for influencing the conveyance of goods also being stored in the computer and wherein the real device for influencing the conveyance of goods is suitable for influencing the conveyance of the goods in the storage and picking system, but does not include receiving goods, and a detection of a change in status of the real device for influencing the conveyance of goods and an exchange of information between a device for influencing the conveyance of goods and a goods carrier takes place in the same way as between two goods carriers.
- An example of such a "device for influencing the conveyance of goods” is a door or a gate, which blocks the way for the autonomous conveying vehicle(s) when it is closed, and allows the autonomous handling vehicle(s) to pass when it is open.
- a closing/opening contact for example, which indicates whether the door is open or closed, is particularly suitable as a sensor for a door.
- the use of a rotary encoder would also be conceivable in order to be able to evaluate the angular position of a (rotatably mounted) door leaf. If the door is a sliding door, a linear measuring device can provide information about the position of the door leaf.
- the position and/or location of the real device for influencing the conveyance of goods is continuously compared or synchronized with the position and/or location of the digital device for influencing the conveyance of goods.
- a change in the position and/or location of the real device for influencing the conveyance of goods entails a corresponding change in the position and/or location of the digital device for influencing the conveyance of goods and vice versa.
- the synchronization can also include other states of the device for influencing the conveyance of goods.
- Other examples of devices for influencing the conveyance of goods are barrier tapes or barrier devices, barriers, traffic lights, traffic signs, traffic cones, diversion signs, warning signs and information signs.
- these devices can also only be installed temporarily in the storage and conveying area, for example to draw attention to cleaning or maintenance work, such as contamination of the conveying area.
- spilled oil on the runway cannot usually be detected directly by the autonomous industrial trucks, but this is possible with the help of the signs (put up by the operating personnel).
- detour s signs or barriers can be designed in such a way that their meaning is immediately recognizable to participants in the real world (especially to humans) due to the visual design.
- a detour sign directly shows an intended alternative direction. This meaning inherent in the detour sign can be transferred to the digital world in that its position and orientation is determined by sensors and is generated and stored in the digital storage and conveying area. As a result, the diversion sign also has an effect on the digital goods carrier.
- devices for influencing the conveying of goods are only installed in the digital storage and conveying area and act on the digital goods carriers.
- Purely digital devices for influencing the conveying of goods are not directly recognizable in the real storage and conveying area, but they also have an effect there, since the movements of the real and digital goods carriers are synchronized.
- a person it would be conceivable for a person to be shown purely digital devices for influencing the conveyance of goods, for example via data glasses with the help of augmented reality.
- status information relating to a physical status of the real device for influencing the goods transport is recorded and provided with the aid of at least one sensor and/or status information relating to a status of a control program for the real device for influencing the goods transport, which is in a control - tion of the real device for influencing the transport of goods takes place, is provided by the control program and the digital device for influencing the transport of goods, which is assigned to the real device for influencing the transport of goods, provided status information of this real device for influencing the transport of goods or a status change at different times Information that describes a change in the provided status information of this real device for influencing the conveyance of goods, obtained and provides this status information or this status change information or status change information derived from the status information to a second digital goods carrier of the digital goods carriers.
- the digital device for influencing the conveying of goods repeatedly obtains the status information provided by the assigned real device for influencing the conveying of goods and makes this available to the second digital goods carrier of the digital goods carriers and if the second digital goods carrier receives the information from the digital device for Influencing the goods transport provided status information is obtained repeatedly and a change in the status of the real device for influencing the goods transport is recognized by a change in the status information between two points in time or ii) the digital device for influencing the goods transport repeatedly acquires the provided status information of the associated real device for influencing the goods transport, derives an associated status change information from this, and this status change information to the second digital goods carrier the digital n goods carrier provides or iii) the digital device for influencing the goods transport obtains the status change information, which describes a change in the provided status information of this real device for influencing the goods transport, and provides this to the second digital goods carrier of the digital goods carriers.
- the real device for influencing the conveyance of goods forwards the status information to the digital device for influencing the conveyance of goods at different points in time.
- the digital device for influencing the transport of goods receives this status information or the real device for influencing the transport of goods stores the status information at different points in time and the digital device for influencing the transport of goods determines this status information or the real device for influencing the transport of goods the status change information transmitted to the digital device for influencing the transport of goods and the digital device for influencing the transport of goods receives this status change information or the real device for influencing the transport of goods stores the status change information and the digital device for influencing the transport of goods determines this status change information.
- the digital device for influencing the goods transport transmits the status information to the second digital goods carrier at different points in time and the second digital goods carrier receives this status information or the digital device for influencing the goods transport stores the status information at different points in time and the second digital goods carrier determines this status information or the digital device for influencing the goods transport transmits the status change information to the second digital goods carrier and the second digital goods carrier receives this status change information or the digital device for influencing the goods transport stores the status change information and the second digital Goods carrier determined this change of state information.
- the digital device for influencing the goods transport in case ii) only derives status change information and provides this status change information to the second digital goods carrier of the digital goods carriers when the digital device for influencing the goods transport detects a change in the status of the real device for influencing the transport of goods by a change in status information between two points in time. It is also favorable if the change in status of the real device for influencing the conveyance of goods is reported by the second digital goods carrier to the second real goods carrier assigned to it.
- the digital device for influencing the goods transport repeatedly determines the status information of the assigned real device for influencing the goods transport and recognizes a status change of the real device for influencing the goods transport by a change in the status information between two queries.
- the digital device for influencing the conveyance of goods in case ii) only reports the presence of the status change or limited status change information to the digital goods carrier in a first step and comprehensive or more extensive status change information to the second digital goods carrier in one step provides the following second step, in particular after a corresponding request from the second digital goods carrier.
- the second digital goods carrier after receiving the message about the existence of the status change or after obtaining the limited status change information, sends a request including additional request information to the digital device for influencing the goods transport, which comprehensive/extensive Status information and/or which comprehensive/extensive status change information is to be transmitted or made available by the digital device for influencing the conveyance of goods.
- Fig. 3 shows an example of the provision of status information in a warehouse
- FIG. 6 shows an example for the active determination of status information or status change information in a warehousing and picking system
- FIG. 8 shows an illustrative representation of possible devices of a storage and picking system that are virtualized in the computer.
- the position information selected in the description is related to the directly described and illustrated figure and, in the event of a change of position, is to be transferred to the new position.
- 1 shows an exemplary storage and picking system 1, which includes a building 2 that has incoming goods 3a and 3b and outgoing goods 4a and 4b.
- the storage and order-picking system 1 also includes a first storage area 5 and a second storage area 6 , which together are part of the warehouse 7 .
- the first storage area 5 includes storage racks 8 and stacker cranes 9a and 9b moving between the storage racks 8 .
- Goods 10a..10e can be stored directly or using first transport loading aids 11a..11c in the storage shelves 8.
- the first transport loading aids 11a..11c can be designed in particular as trays or containers with a solid base and side walls.
- the second storage area 6 includes storage overhead conveyors 12, on which goods 10f..l0h can be stored directly or with the help of second transport loading aids 13a..13c, here with the help of hanging bags 13a..13c. If the goods 10f are stored directly on the storage overhead conveyors 12, the goods 10f are in the form of hanging goods, for example in the form of items of clothing that hang on clothes hooks. If the goods 10g..10h are stored in the hanging pockets 13a..13c, they can be in practically any form.
- the storage and picking system 1 also includes a storage conveyor 14, which in this example has a first storage section 15a, a second storage section 15b and a third storage section 15c.
- the first storage section 15a connects the goods receipt 3a to a transfer robot 16.
- the second storage section 15b and the third storage section 15c connect the transfer robot 16 to the stacker cranes 9a and 9b.
- On the first storage section 15a two goods 10a, 10b are transported without first transport loading aids 11a..11c, two other goods 10c, 10d with a first transport loading aid 11a.
- a retrieval conveyor 17 is provided at that end of the shelf aisles which is opposite the storage conveyor 14, which in this example has a first retrieval section 18a, which connects the storage and retrieval devices 9a and 9b to a picking station 19 in terms of conveyor technology.
- the storage conveyor system 14 also includes a fourth storage section 15d and a fifth storage section 15e, which connect the goods receipt 3b to the second storage area 6.
- the retrieval conveyor 17 comprises a second delivery section 18b, which connects the storage overhead conveyors 12 with the picking station 19 in terms of conveyor technology.
- the storage and order-picking system 1 also includes a goods-out conveyor system 20, which connects the order-picking station 19 to the goods-out points 4a and 4b.
- the outgoing goods conveyor system 20 includes an outgoing goods section 22 on which a shipping package (a target loading aid) 23 is transported.
- the storage and order-picking system 1 has some autonomous industrial trucks 2 la..2 le, which
- Goods 10i..10k can be transported from goods receipt 4a to stacker cranes 9a and 9b or goods 10i..l0k from goods receipt 4b to the fourth storage section 15d or fifth storage section 15e and thus form part of the storage conveyor system 14 and/or
- Goods 10i..l0k can be transported from the stacker cranes 9a and 9b to the picking station 19 or goods 10i..l0k from the second delivery section 18b to the picking station 19 and thus form part of the outsourcing conveyor system 17 and/or
- Goods 10i..10k can be transported from incoming goods 4a or 4b to the picking station 19 and thus form both a part of the storage conveyor 14 and the outsourcing conveyor 17 (transport of cross-docking goods) and/or
- Shipping packages 23 can transport from the picking station 19 to the outgoing goods 4a, 4b and thus form part of the outgoing goods conveyor system 20.
- the storage and order-picking system 1 includes a transfer conveyor system (not shown in FIG. 1) between the first storage area 5 and the second storage area 6, with which goods 10a.
- goods 10a..10k can be removed from a first transport loading aid 11a..11c, for example a container, and reloaded into a second transport loading aid 13a..13c, preferably a hanging bag, or vice versa.
- the relocation conveyor technology can include stationary conveyor devices and/or autonomous industrial trucks 21a..21e.
- the storage and picking system 1 shown in FIG. 1 also includes a door 24 and a lift 25.
- the door 24 forms a device for influencing the goods transport.
- a computer 26 is shown in FIG. 1 by way of example, which can communicate with and control devices of the storage and picking system 1, in particular with goods carriers and/or devices for influencing the conveyance of goods.
- the computer 26 can be used in particular with the stacker cranes 9a, 9b, the storage conveyor 14, the transfer robot 16, the retrieval conveyor 17, the picking station 19, the goods issue conveyor 20, the autonomous industrial trucks 21, 21a..21e and the lift 25, which are thus part of the said facilities of the storage and order-picking system 1, communicate and control them.
- wireless communication is indicated in FIG. 1, although wired communication is of course also conceivable.
- the storage and picking system 1 is also virtualized in the computer 26 (see also FIGS. 3 to 5).
- the control and communication as well as the virtualization are not tied to a specific, physical computer 26, but the computer 26 can also symbolically stand for a computer network or a computer network, which in particular can also include cloud solutions.
- the function of the storage and picking system 1 shown in FIG. 1 is as follows:
- Goods 10a For storage in the first goods area 5, the goods 10a and 10b are placed directly on the first storage section 15a of the storage conveyor 14, and/or goods 10c and 10d are placed on said first storage section 15a using a first transport loading aid 11a . The goods 10a . In a further step, the goods 10a .
- the associated goods 1Oe are removed from the storage rack 8 using the storage and retrieval device 9a or 9b, transferred to the outsourcing section 18a of the outsourcing conveyor 17 and transported to the outsourcing section 18a to the picking station 19.
- the goods 10e are transferred/packed into shipping packaging 23, and as a result the shipping packaging 23 is transported via the outgoing goods section 22 of the outgoing goods conveyor system 20 to the outgoing goods 4a.
- the procedure for storing, storing, retrieving and picking goods 10f..l0h is designed in a similar way to storing, storing, retrieving and picking goods 10a..10e.
- Goods 10f can be transported via the fourth storage section 15d or the fifth storage section 15e onto one of the storage overhead conveyors 12 of the second storage area 6 and stored there.
- the goods 1Of can be transported directly on the overhead conveyors of the fourth storage section 15d or the fifth storage section 15e or stored on the storage overhead conveyors 12 or with the help of a second transport loading aid 13a..13c, as shown in Fig. 1 for goods 10g and 10h.
- the second transport loading aid 13a..13c is designed as a hanging bag in this example.
- the assigned goods 10h or the hanging bag 13c are transported via the second retrieval section 18b of the retrieval conveyor system 17 to the picking station 19.
- the goods 10h are transferred/packed into a shipping packaging 23 .
- the shipping packaging 23 is in turn transported via the goods issue section 22 of the goods issue conveyor system 20 to the goods issue 4a.
- the goods 10a..10h can be transported, as described above, via the conveyor system with stationary conveyor devices or else with the aid of autonomous industrial trucks 21a..21e, as shown in FIG.
- goods 10f..l0h can be transported using an industrial truck 21a from goods receipt 3b to the fourth storage section 15d or the fifth storage section 15e.
- Goods 10k can also be transported from the first storage area 5 or from the second storage area 6 to the picking station 19 using an autonomous industrial truck 2le. It would also be conceivable for goods 10i to be transported directly from goods receipt 3a or 3b to picking station 19 with an autonomous industrial truck 21b (cross-docking goods).
- a shipping package 23 is transported by an industrial truck 21d from the picking station 19 to the goods issue 4a or 4b.
- the goods 10i..l0k can be transported by the industrial trucks 21a..21e, as stated above, without first transport loading aids 11a..11c or without second transport loading aids 13a..13c or with first transport loading aids 11a..11c or with second transport loading aids 13a..13c are transported.
- one area of the storage and picking system 1 can be separated from another.
- goods 10a..10k can be transported from one level of the storage and picking system 1 to another level of the storage and picking system 1 with or without a first transport loading aid 11a..11c or a second transport loading aid 13a..13c.
- the autonomous industrial trucks 21a . . . 21e can be transported from one level of the storage and picking system 1 to another level of the storage and picking system 1 .
- Goods 10a..10k can also be transported manually in the storage and picking system 1, for example goods 10a..10k can be carried by one person, with a pallet truck or, for example, with the help of a manned forklift. People can also be in the storage and picking system 1 for other tasks, for example repair or cleaning work.
- the autonomous industrial truck 21 comprises a chassis 27 with a drive unit and a goods receptacle or loading platform 28 arranged on the chassis 27 for receiving, delivering and transporting goods 10a .. 10k (not shown in this figure) or a first transport loading aid 11a .. 11c (not shown in this figure). It would also be conceivable that the autonomous industrial truck 21 additionally or alternatively comprises a hanging bar that acts as a goods holder, with which hanging bags 13a..13c or hanging goods can be transported on goods transport carriers with hangers or hangers with the hanging goods.
- the drive unit comprises wheels 29, 30 rotatably mounted on the chassis 27, of which at least one of the wheels 29 is coupled to a drive (not shown) and at least one of the wheels 30 can be steered. Both wheels 29 can also be coupled to the drive and driven by it.
- the autonomous industrial truck 21 can also have four wheels, two of which wheels can be steered.
- the goods receptacle 28 is mounted on the chassis 27 so that it can be adjusted between an initial position (shown in solid lines) and a transport position (shown in dashed lines).
- goods 10a..10k or a first transport loading aid 11a..11c can be driven under in order to pick them up. If the goods receptacle 28 is moved from the initial position in the direction of the transport position, the goods 10a..10k or the first transport loading aid 11a..11c can be lifted and then transported. If the goods receptacle 28 is moved from the transport position back towards the starting position, the goods 10a..10k or the first transport loading aid 11a..11c can be parked or handed over again.
- the autonomous industrial truck 21 also includes a controller 31, shown schematically in dashed lines, for controlling/regulating the movements of the autonomous industrial truck 21.
- the controller 31 can also include means for (wireless) data transmission to and from the autonomous industrial truck 21. In this way, the autonomous industrial truck 21 or its controller 31 can communicate with the higher-level computer 26, that is, receive commands from it and transmit data to it.
- the autonomous industrial truck 21 includes sensors for detecting the surroundings of the autonomous industrial truck 21 and for orientation in space.
- the autonomous industrial truck 21 includes a purely illustrative arranged in the controller 31 position and location sensor 32, and connected to the controller 31 ultrasonic sensor 33. With the help of the position and location sensor 32, the controller 31 can Position and location or orientation of the autonomous industrial truck 21 are determined. Obstacles in the route of the autonomous industrial truck 21 can be detected with the aid of the ultrasonic sensor 33 .
- the controller 31 is connected to the drive and the steering of the autonomous industrial truck 21 .
- the method presented uses a digital (or virtual) storage and conveying area, which corresponds to a digital, two-dimensional or three-dimensional model of a real (physical) storage and conveying area of the storage and picking system 1 .
- the storage and conveyor area includes practically the entire storage and picking system 1. However, this does not have to be the case if the storage and picking system 1 (as is usual in reality) also includes offices, sanitary facilities, break rooms, rooms with operational systems (e.g. electrical control cabinets, air conditioning units, compressors and the like). Rooms that are not intended for storing and/or conveying goods 10a..10k are not included in the said storage and conveying area.
- the method presented also uses digital (or virtual) goods carriers, which correspond to digital goods carrier models of the real (physical) goods carriers, in the digital storage and conveying area.
- the term goods carrier is to be interpreted broadly and includes all facilities of the storage and order-picking system 1 which have a goods holder 28 for the intended storage and/or promotion of at least one product 10a..10k in the storage and order-picking system 1.
- this includes one or more of the following facilities: the storage racks 8, the stacker cranes 9a, 9b, the first transport-loading aids 11a..l, 1c, the storage overhead conveyors 12, the second transport-loading aids 13a..13c, the storage conveyor system 14, in particular with the storage sections l5a ..l5e the transfer robot 16 the retrieval conveyor system 17, in particular with the retrieval section 18a the picking station 19 the outgoing goods conveyor system 20 / the outgoing goods section 22 the autonomous industrial trucks 21, 21a..21e the target loading aid 23 the lift 25
- the digital storage and conveying area is generated and stored in the computer 26 .
- digital goods carriers are generated and stored in the computer 26 .
- the digital goods carriers are located in the virtual storage and conveyor area, in a "virtual world" so to speak.
- the virtual storage and conveying area can include all goods carriers located in the real storage and conveying area. However, this is not a mandatory condition, and the virtual storage and conveying area can also include only some of the goods carriers located in the real storage and conveying area.
- FIG. 3 This digital representation of the real world is shown in FIG. 3 using the autonomous industrial trucks 21a..21c, which serve as illustrative examples for goods carriers.
- the procedure presented below can also be applied to other types of goods carriers, in particular to the types of goods carriers listed above.
- the real storage and conveying area A with the real autonomous industrial trucks 21a..21c is shown, in the upper area the digital storage and conveying area A' with the digital autonomous industrial trucks 21a'..21c'.
- the real world is thus shown in the lower area of FIG. 3, and the digital model or image thereof existing in the computer 26 is shown in the upper area.
- the disclosed method deals with the detection of status information relating to a goods carrier and the distribution of information on a status change of a first real goods carrier in the system. This is shown in FIGS. 3 to 7 using the example of the autonomous industrial truck 21a.
- the first digital goods carrier 21a' (here the digital autonomous industrial truck 21a') obtains the provided status information Z of the assigned first real goods carrier 21a (here the real autonomous industrial truck 21a) at several points in time , so recurring.
- the first digital goods carrier 21a' provides the status information Z to the second digital goods carrier 21b' (here the digital autonomous industrial truck 21b '), and the second digital goods carrier 21b' obtains the status information Z provided by the first digital goods carrier 21a' again at several points in time, ie also recurring.
- the second digital goods carrier 21b′ recognizes a change in the status of the first real goods carrier 21a due to a change in the status information between two points in time.
- FIG. 4 shows a case b) which is somewhat modified compared to case a).
- the first digital goods carrier 21a′ obtains the provided status information Z of the assigned first real goods carrier 21a again at a number of points in time, that is to say repeatedly. Deviating from case a), the first digital goods carrier 21a′ derives from this an assigned status change information item ZA and makes this status change information item ZA available to the second digital goods carrier 21b′.
- FIG. 5 shows a case c) that is somewhat modified compared to case b).
- the status change information ZA is provided directly by the first real goods carrier 21a.
- the digital goods carrier 21a' provides the status change information ZA, which describes a change in the provided status information of this first real goods carrier (21a), to the second digital goods carrier 21b'.
- the status change information ZA which describes a status change of the first real goods carrier (here the real autonomous industrial truck 21a), in the cases a) to c) illustrated in FIGS. 3 to 5, from the second digital goods carrier ( here the digital autonomous industrial truck 21b ′) to the second real goods carrier of the real goods carriers assigned to it (here the real autonomous industrial truck 21b).
- the detected status change can relate to a change in a physical status of the first real goods carrier (here the real autonomous industrial truck 21a), which is detected with a sensor.
- a sensor can be a sensor on the autonomous industrial truck 21a itself, for example the position and attitude sensor 32 or the ultrasonic sensor 33 of the autonomous industrial truck 21a.
- the physical state of the autonomous industrial truck 21a may be a position and attitude thereof.
- the physical state of the autonomous industrial truck 21a can also be the distance and direction to an obstacle in the route.
- a change of state is therefore, for example, a change in position and location of the autonomous industrial truck 21a or a change in distance and direction to an obstacle lying in the route.
- the detection of the state or a change in state is by no means tied to the fact that this and this is detected with a sensor 32, 33 which is arranged on or in the autonomous industrial truck 21a. Rather, detection with external sensors is also conceivable.
- cameras arranged in the (real) storage and order-picking system 1 can be used to record the position and orientation of the autonomous industrial truck 21a or the distance and direction to an obstacle in the route.
- the detected status information can also relate to a status of a control program for the autonomous industrial truck 21a that is running in the controller 31 .
- a control program for the autonomous industrial truck 21a For example, it can be specified whether the industrial truck 21a is currently in a run-up sequence (boot sequence), the control software is being updated, or the autonomous industrial truck 21a is in normal operation. It can also be specified, for example, whether the autonomous industrial truck 21a is currently carrying out a delivery order (transport order) for the delivery of goods 10a..10k or is available for such.
- the first real goods carrier 21a transmits the status information Z to the first digital goods carrier 21a' at different times and the first digital goods carrier 21a' receives this status information Z or the first real goods carrier 21a stores the status information Z at different times and the first digital goods carrier 21a' determines this status information Z or the first real goods carrier 21a transmits the status change information ZA to the first digital goods carrier 21a' and the first digital goods carrier 21a' receives this status change information ZA or the first real goods carrier 21a receives the status change Information ZA is stored and the first digital goods carrier 21a' determines this status change information ZA.
- the first digital product carrier 21a' transmits the status information Z to the second digital product carrier 21b' at different points in time and the second digital product carrier 21b' receives this status information Z or the first digital product carrier 21a' receives the status information Z at different points in time stored and the second digital goods carrier 21b' determines this status information or the first digital goods carrier 21a' transmits the status change information ZA to the second digital goods carrier 21b' and the second digital goods carrier 21b' receives this status change information ZA or the first digital goods carrier 21a 'stores the status change information ZA and the second digital goods carrier 21b' determines this status change information ZA.
- the first real goods carrier 21a can store the status information Z at different points in time and the first digital goods carrier 21a' can determine this status information Z, and the first digital goods carrier 21a' can transmit the status change information ZA to the second digital goods carrier 21b', and the second digital goods carrier 21b' can receive this status change information ZA.
- the status information Z or the status change information ZA can only be forwarded to a specific recipient, or also to all, that is to all digital autonomous industrial trucks 21b', 21c' .
- FIG. 6 is a diagrammatic representation of FIG. 6
- the real autonomous industrial truck 21a itself can generate status change information ZA and make it available to the associated digital autonomous industrial truck 21a'. This then only needs to provide the status change information ZA to the second digital goods carrier 21b′. This procedure is again symbolized in FIG. 6 by the arrow ZA.
- the real autonomous industrial truck 21a only provides the digital autonomous industrial truck 21a' with status information Z, as already shown in FIGS.
- the digital autonomous industrial truck 21a' can detect a change in status due to a change in the status information Z between two points in time, derive status change information ZA from this and make it available to the digital autonomous industrial truck 21b'.
- the digital autonomous industrial truck 21a' can provide status information Z to the digital autonomous industrial truck 21b'.
- the first digital goods carrier here the digital autonomous industrial truck 21a'
- the first digital goods carrier repeatedly determines the status information Z of the assigned first real goods carrier (here the real autonomous industrial truck 21a) and a change in status of the first real goods carrier by a change in the status information between recognizes two queries.
- Determining status information Z or status change information ZA of the real autonomous industrial truck 21a can therefore mean reading out a data set from a sensor 33 or the controller 31 of the real autonomous industrial truck 21a or receiving corresponding status information Z or status change information ZA from the real autonomous industrial truck 21a.
- Said status information Z or status change information ZA can actively emanate from the real autonomous industrial truck 21a or based on a request from the associated digital autonomous industrial truck 21a'.
- the digital autonomous industrial truck 21b' repeatedly determines the status information Z or status change information ZA of the digital autonomous industrial truck 21a'. The determination can mean reading out a data set from the digital autonomous industrial truck 21a' or requesting a corresponding provision from the digital autonomous industrial truck 21a'. This procedure is symbolized in FIG. 6 by the arrow P2. It would also be conceivable that the digital autonomous industrial truck 21b 'the said status change information ZA from a central message s memory picks up, in which the digital autonomous industrial truck 21a 'state change information stored.
- the first digital goods carrier here the digital autonomous industrial truck 21a'
- reports to the second digital goods carrier here the digital autonomous industrial truck 21b'
- Concrete and comprehensive status change information ZA′′ is made available to the second digital goods carrier 21b′ in a subsequent second step.
- FIG. 7 again shows the possible variants for determining a status change, specifically: the provision of status change information ZA from the real autonomous industrial truck 21a for the assigned digital autonomous industrial truck 21a', the provision of status information Z from the real autonomous industrial truck 21a for the assigned digital autonomous industrial truck 21a' and the determination of status information Z or status change information ZA by the digital autonomous industrial truck 21a' (see arrow PI).
- the status change information ZA in a first step, the presence or existence of a status change or restricted status change information ZA′ is reported, followed by the query A1 or request from the second digital goods carrier 21b′ and finally a specific one is provided and comprehensive status change information ZA" based on the query A1.
- the status change information ZA can in turn be reported to the second real goods carrier assigned to it (here to the real autonomous industrial truck 21b).
- This procedure is advantageous if the amount of data that is distributed within the system is to be reduced, because comprehensive status change information ZA" is only given to those recipients who have also actively requested it. It is also in this context advantageous if the second digital goods carrier (here the digital auto- nome industrial truck 21b') sends request additional information to the first digital goods carrier (here the digital autonomous industrial truck 21a') in its request Al regarding the comprehensive status change information ZA", which comprehensive status information Z" from a large number of status information Z and/or which comprehensive status change information ZA" is to be provided from a large number of status change information ZA from the first digital goods carrier 21a'.
- the second digital goods carrier here the digital auto- nome industrial truck 21b'
- the first digital goods carrier here the digital autonomous industrial truck 21a'
- the position and location or orientation of the autonomous industrial truck 21a can be determined by the position and location sensor 32, for
- the second digital goods carrier 21b' and/or the second real goods carrier 21b may only be interested in the position. Therefore, with the comprehensive status information Z' and/or comprehensive status change information ZA", for example, only the position of the autonomous floor conveyor r Wegs 21a transmitted, but not its orientation. In this way, the amount of data distributed within the system can be further reduced.
- the comprehensive status change information ZA" can also relate to signals from a number of different sensors. It is also conceivable that the request additional information can be used to request comprehensive status information Z' and/or comprehensive status change information ZA" for which there is no change at all is. For example, it would be possible for the state change to relate to the state of charge of a battery of the first real goods carrier 21a. Since the loading status is not relevant for the second digital goods carrier 21b' and/or the second real goods carrier 21b in this example, no comprehensive status information Z" and/or comprehensive status change information ZA" is sent from the first digital goods carrier 21a' to the second digital Goods carrier 21b 'transmitted. However, the sending of an (empty) confirmation can be provided.
- the comprehensive status change information ZA" is stored by the first digital goods carrier 21a' on the second digital goods carrier 21b', i.e. made available for reading. Active transmission of the information in question is then not necessary.
- This procedure wise is similar to the reading of a data record from the digital autonomous industrial truck 21a' by the digital autonomous industrial truck 21b', indicated by the arrow P2 in FIG -Information ZA' brought to the attention will. This avoids the reading out of a data record from the digital autonomous industrial truck 21a' which does not provide the digital autonomous industrial truck 21b' with any new information.
- the first digital product carrier 21a' only derives status change information ZA and provides this status change information ZA to the second digital product carrier 21b' when the first digital product carrier 21a' of the first real product carrier 21a changes which recognizes status information between two points in time.
- both the digital autonomous industrial truck 21a' determines the status information Z of the assigned real autonomous industrial truck 21a recurringly (cyclically or event-controlled) PI and recognizes a status change of the real autonomous industrial truck 21a through a change in the status information Z between two queries, and the digital autonomous industrial truck 21b' repeatedly (cyclically or event-controlled) determines the status change information ZA of the digital autonomous industrial truck 21a' P2. Both are preferably done by reading out the data from the requesting unit.
- the digital autonomous industrial truck 21a' preferably reads the status information Z of the assigned real autonomous industrial truck 21a
- the digital autonomous industrial truck 21b' preferably also reads the status change information ZA of the digital autonomous industrial truck 21a'.
- the real autonomous industrial truck 21a does not need to send status information Z or status change information ZA to the digital autonomous industrial truck 21a', and the digital autonomous industrial truck 21a' also does not need to transmit any status change information ZA to the digital autonomous industrial truck 21b'.
- the distribution of status information Z or status change information ZA therefore follows a uniform principle within the system presented. It is also particularly advantageous that the controller 31 of the real autonomous industrial truck 21a does not have to be reprogrammed, or only slightly so.
- the proposed embodiment variant is therefore particularly suitable for applications in heterogeneous systems, for example in systems with real autonomous industrial trucks 21a..21c from different manufacturers, each of which is based on proprietary control software. As already explained for FIGS.
- the status change information ZA can also in the cases shown in FIGS. 6 and 7 optionally be sent from the second digital goods carrier (here the digital autonomous industrial truck 21b ′) to the second real goods carrier assigned to it real goods carrier (here the real autonomous industrial truck 21b) are reported.
- devices for influencing the conveyance of goods can also be provided in the storage and picking system 1 . These have the effect of influencing the conveyance of the goods in the storage and order-picking system 1, but do not include a goods receptacle 28.
- An example of such a device for influencing the conveyance of goods is formed by the door 24 in FIG.
- the door can be, for example, a fire door or a door to a cold room/freezer room. This blocks the way for the autonomous industrial trucks 21a..21e when it is closed, and allows the autonomous industrial trucks 21a..2le to pass when it is open.
- a digital device for influencing the conveyance of goods which corresponds to a digital model of a real, physical device for influencing the conveyance of goods, is generated in the digital storage and conveying area A', with the digital device for influencing the conveyance of goods also being in the computer 26 is saved.
- a change in the state of the real device for influencing the conveyance of goods is recognized and information about the change in state is distributed in the same way as with a goods carrier.
- the options presented in FIGS. 3 to 7 can therefore be used without restriction on devices for influencing the conveyance of goods, with the door 24 taking the place of the autonomous industrial truck 21a, for example.
- Receivers of status information Z or status change information ZA or reading units for such remain primarily the goods carriers (ie in Figures 3 to 7 the autonomous industrial trucks 21b, 21c). However, it is also conceivable for status information Z or status change information ZA to be provided to other devices for influencing the conveyance of goods or for them to read out a data set.
- a change in state for example, a change in the pose of the first real goods carrier 21a, a change in an electric current of a drive of the first real goods carrier 21a, a change in the state of charge of a battery in the first real goods carrier 21a, a change in the filling level of a fuel tank in the first real goods carrier 21a, a change in the switching position of a switch on the first real goods carrier 21a or a change in a sensor signal from a sensor on the first real goods carrier 21a be provided.
- the examples mentioned also apply analogously to a device for influencing the conveyance of goods.
- a combination of status changes can of course also be recognized, in particular in a single step.
- a status change relating to the position of a goods carrier and a status change relating to the position of the goods carrier together form the basis for status change information relating to the pose of the goods carrier.
- a current sensor, a voltage sensor, a position sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a rotary encoder, a camera, a depth sensor, an ultrasonic sensor, a laser scanner are generally used as sensors (i.e. both for the goods carriers and for the devices for influencing the goods transport).
- sensors i.e. both for the goods carriers and for the devices for influencing the goods transport.
- a light barrier, a force sensor or a weight sensor can also be used, and in particular a combination of sensors can be used to determine and provide a (single) item of status information.
- a location sensor and a position sensor can be used to detect and provide status information relating to the pose of a goods carrier.
- a closing/opening contact for example, which indicates whether the door 24 is open or closed, is particularly suitable as a sensor for a door 24 .
- the use of a rotary encoder would also be conceivable in order to be able to evaluate the angular position of a (rotatably mounted) door leaf. If the door 24 is a sliding door, a linear measuring device can provide information about the position of the door leaf.
- barrier tapes or barrier devices for influencing the transport of goods are barrier tapes or barrier devices, barriers, traffic lights, traffic signs, traffic cones, diversion signs, warning signs and information signs.
- these devices can also only be installed temporarily in the real storage and conveying area A and/or digital storage and conveying area A′, for example to indicate cleaning or maintenance work, such as contamination of the conveying area.
- can Leaked oil on the runway cannot usually be recognized directly by the autonomous industrial trucks 21a..21e, but this is possible with the help of the signs (put up by the operating personnel).
- FIGS. 3 to 7 are intended to illustrate that not only the autonomous industrial trucks 21a..21c used as an example in FIGS. 3 to 7 can be part of the proposed method, but also a large number of different goods carriers and devices for influencing the goods transport can be part of the method.
- an autonomous industrial truck 21 and the lift 25 are illustrated as examples of goods carriers and a roller door 34 and a detour sign 35 as examples of devices for influencing the conveyance of goods.
- the computer 26 is shown there as a computer network.
- the devices for influencing the conveyance of goods can also have sensors.
- the diversion sign 35 can have a position and position sensor 32, whereby the digital image of the storage and conveying area A' in the computer 26 shows where the diversion sign 35 is placed and where it is pointing.
- a camera in the storage and conveying area A to recognize the installation location of the detour sign 35 and its orientation.
- a separate position and position sensor 32 in the detour sign 35 can then be omitted. If the diversion sign 35 is detected in a storage room, for example, it can be marked as inactive and only then activated for the traffic control of the autonomous industrial trucks 21a..21e when it is set up in the storage and conveying area A.
- the states of the real goods carrier 21a .. 21c and the real devices for influencing the goods conveyor 24, 34, 35 in the real storage and conveyor area A continuously with the states of the digital goods carrier 21a '.. 21c' and the digital Devices for influencing the conveyance of goods in the digital storage and conveying area A' can be compared or synchronized.
- a change in the status of a real goods carrier 21a..21c and a real device for influencing the goods transport 24, 34, 35 entails a corresponding change in the status of a digital goods carrier 21a..21c and a digital device for influencing the goods transport and vice versa.
- the synchronization takes place in the manner already described by providing status information Z or a status change ZA.
- the devices shown can also include more or fewer components than shown.
- the devices shown or their components may also be shown not to scale and/or enlarged and/or reduced.
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Abstract
Es wird ein Verfahren zum rechnergestützten Verarbeiten einer Zustandsänderung eines Warenträgers (21a) in einem Lager- und Kommissioniersystem (1) angegeben, bei dem ein Lager- und Förderbereich (A) des Lager- und Kommissioniersystems (1) samt darauf befindlichen Warenträgem (21a..21c) in einem Rechner (26) virtualisiert werden. Zustandsänderungsinformationen (ZA) betreffend eine Änderung eines physikalischen Zustands eines Warenträgers (21a) und/oder betreffend eine Änderung eines Zustands eines Steuerprogramms für den Warenträger (21a) werden von einem zugeordneten digitalen Zwilling des Warenträgers (21a) und für digitale Zwillinge weiterer Warenträger (21b, 21c) bereitgestellt. Weiterhin wird ein Lager- und Kommissioniersystem (1) zur Durchführung des Verfahrens angegeben.
Description
VERFAHREN ZUM RECHNERGESTÜTZTEN VERARBEITEN EINER ZUSTANDSÄNDERUNG EINES WARENTRÄGERS IN EINEM LAGER- UND KOMMISS IONIERS YS- TEM SOWIE LAGER- UND KOMMISSIONIERSYSTEM
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rechnergestützten Verarbeiten einer Zustandsänderung eines Warenträgers in einem Lager- und Kommissioniersystem, wobei der Warenträger eine Warenaufnahme zur Lagerung und/oder Förderung zumindest einer Ware im Lager- und Kommissioniersystem aufweist und wobei im Lager- und Kommis sioniersy stem mehrere dieser Waren gelagert, gefördert und kommissioniert werden. In einem ersten Schritt wird in einem Rechner ein digitaler beziehungsweise virtueller Lager- und Förderbereich erzeugt und gespeichert, welcher einem digitalen, zwei- oder dreidimensionalen Modell eines realen beziehungsweise physischen Lager- und Förderbereichs des Lager- und Kommissioniersystems entspricht. In einem weiteren Schritt werden in dem Rechner digitale beziehungsweise virtuelle Warenträger erzeugt und gespeichert, welche digitalen Warenträger-Modellen der realen beziehungsweise physischen Warenträger entsprechen. Schließlich wird eine Zustandsinformation betreffend einen physikalischen Zustand eines ersten realen Warenträgers der realen Warenträger mit Hilfe zumindest eines Sensors erfasst und bereitgestellt, und/oder es wird eine Zustandsinformation betreffend einen Zustand eines Steuerprogramms für den ersten realen Warenträger durch das Steuerprogramm bereitgestellt, das in einer Steuerung des ersten realen Warenträgers abläuft.
Weiterhin betrifft die Erfindung ein Lager- und Kommissioniersystem zum Lagern, Fördern und Kommissionieren mehrerer Waren, umfassend einen realen beziehungsweise physischen Lager- und Förderbereich sowie mehrere reale beziehungsweise physische Warenträger mit jeweils einer Warenaufnahme zur Lagerung und/oder Förderung zumindest je einer Ware der Waren im Lager- und Kommissioniersystem. Weiterhin umfasst das Lager- und Kommissioniersystem einen Rechner, in welchem ein digitaler beziehungsweise virtueller Lager- und Förderbereich erzeugbar und speicherbar ist, welcher einem digitalen, zwei- oder dreidimensionalen Modell des realen, physischen Lager- und Förderbereichs entspricht. Der Rechner ist weiter dazu ausgebildet, in dem digitalen Lager- und Förderbereich digitale beziehungsweise virtuelle Warenträger zu erzeugen und zu speichern, welche digitalen Warenträger-Modellen der realen, physischen Warenträger entsprechen. Schließlich umfasst das Lager- und Kom-
missioniersystem zumindest einen Sensor zum Erfassen und Bereitstellen einer Zustandsinformation betreffend einen physikalischen Zustand eines ersten realen Warenträgers der realen Warenträger und/oder eine Steuerung des ersten realen Warenträgers, in welcher ein Steuerprogramm für den ersten realen Warenträger ausführbar ist, durch welches eine Zustandsinformation betreffend einen Zustand desselben bereitstellbar ist.
Ein solches Verfahren und ein solches Lager- und Kommissioniersystem sind grundsätzlich bekannt. Beispielhaft wird dazu die DE 102018 215 560 Al genannt. In solchen Systemen wird also ein virtuelles Abbild der realen Welt in einem Rechner erzeugt und für Steueraufgaben und dergleichen eingesetzt. Man spricht bei dieser Vorgangsweise auch von "Virtualisie- rung" und bei den digitalen Modellen oder Abbildern der realen Warenträger von "digitalen Zwillingen".
Ein wichtiger Aspekt bei der Gestaltung und dem Betrieb solcher Systeme ist die Aufteilung von Aufgaben zwischen realer und virtueller Welt sowie die Verteilung von Informationen innerhalb des Systems. Häufig ist das virtuelle Abbild eines Lager- und Kommissioniersystems eine bloße Kopie ohne aktive Funktion. Die eigentliche Kommunikation und Steuerung erfolgt dagegen in der realen Welt. Bekannte Systeme bleiben daher oft weit hinter den sich bietenden Möglichkeiten der Virtualisierung zurück. Problematisch ist generell auch die übergreifende Steuerung unterschiedlichster Einrichtungen in einem Lager- und Kommissioniersystem, die in aller Regel auch von unterschiedlichen Herstellern stammen und häufig nur proprietäre Steuerungs- und Kommunikationsmöglichkeiten anbieten. Das heißt, viele Einrichtungen in einem Lager- und Kommis sioniersy stem arbeiten nach herstellereigenen und nicht- standardisierten Protokollen .
Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zum rechnergestützten Verarbeiten einer Zustandsänderung eines Warenträgers sowie ein verbessertes Lager- und Kommissioniersystem anzugeben. Insbesondere soll die übergreifende Steuerung unterschiedlichster Einrichtungen in einem Lager- und Kommissioniersystem und die Kommunikation zwischen diesen Einrichtungen verbessert werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem der erste digitale Warenträger der digitalen Warenträger, welcher dem ersten realen Warenträger zugeordnet ist, zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen
dieses ersten realen Warenträgers oder eine Zustandsänderungs-Information, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieses ersten realen Warenträgers beschreibt, erlangt (das heißt insbesondere ermittelt oder empfängt) und diese Zustandsinformationen oder diese Zustandsänderungs-Information oder eine aus den Zustandsinformationen abgeleitete Zustandsänderungs-Information einem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt (das heißt insbesondere an diesen übermittelt oder für diesen hinterlegt).
Weiterhin wird die Aufgabe der Erfindung durch ein Lager- und Kommissioniersystem der eingangs genannten Art gelöst, bei dem im Rechner ein Programm ausführbar ist, um zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen dieses ersten realen Warenträgers oder eine Zustandsänderungs-Information, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieses ersten realen Warenträgers beschreibt, im ersten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger, welcher dem ersten realen Warenträger zugeordnet ist, zu erlangen (das heißt insbesondere zu ermitteln oder zu empfangen) und diese Zustandsinformationen oder diese Zustandsänderungs-Information oder eine aus den Zustandsinformationen abgeleitete Zustandsänderungs-Information einem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitzustellen (das heißt insbesondere an diesen zu übermitteln oder für diesen zu hinterlegen).
Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird erreicht, dass die Kommunikation zwischen Warenträgern in einem Lager- und Kommissioniersystem von der physischen Ebene entkoppelt wird und die dort herrschenden Limitationen in Folge nicht mehr relevant sind beziehungsweise umgangen werden. Dementsprechend ist insbesondere die Kommunikation zwischen Warenträgern möglich, die von unterschiedlichen Herstellern stammen und nur proprietäre Steuerungs- und Kommunikationsmöglichkeiten anbieten. Das heißt, durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird insbesondere die Kommunikation zwischen Warenträgern ermöglicht, welche nach herstellereigenen und nicht- standardisierten Protokollen arbeiten und daher in der realen Welt nicht miteinander kommunizieren können. Konkret erfolgt die Benachrichtigung über eine Zustandsänderung bei einem ersten realen Warenträger an einen zweiten digitalen Warenträger. Dadurch wird die übergreifende Steuerung unterschiedlichster Einrichtungen in einem Lager- und Kommissioniersystem erleichtert oder überhaupt erst ermöglicht.
In einem „Lager- und Kommissioniersystem“ können Waren zum Beispiel an einem Wareneingang angeliefert und übernommen werden und sodann gegebenenfalls umgepackt und in einem Warenlager eingelagert werden. Die Waren können auch gemäß einem Auftrag kommissioniert werden, das heißt aus dem Warenlager ausgelagert, zu einem Auftrag zusammengestellt und am Warenausgang zum Abtransport bereitgestellt werden. Die Waren werden zwischen Wareneingang und Warenausgang nicht substantiell verändert, ganz im Gegensatz zu einem Herstellungsprozess. Unter "Kommissionieren" ist im Rahmen der Erfindung das Zusammenstellen von Auftragswaren für einen Kommissionierauftrag zu verstehen.
"Waren" sind allgemein Objekte des Warenhandels und werden am Wareneingang angeliefert und am Warenausgang gemäß einem Auftrag zu einem Kunden abtransportiert. Unter einer "Ware" wird im Rahmen der Erfindung insbesondere ein einzeln handhabbares Objekt beziehungsweise eine einzeln handhabbare Gruppe von Objekten verstanden. Eine Ware kann zum Beispiel ein Kleidungsstück sein, beispielsweise ein "Hemd, weiß, Größe 42" oder eine "Jeanshose, Größe 34/34", ein Lebensmittel, beispielsweise eine Packung "Bandnudeln, 1 kg" oder eine Flasche "Tomatensoße", ein elektronisches Gerät, beispielsweise ein Mobiltelefon, oder kann eine Ware anderer Art sein.
Ein "Lager- und Förderbereich" dient der Lagerung und/oder Förderung von Waren. Insbesondere zählen dazu Lager mit Regalbediengeräten, stationäre Förderanlagen sowie Fahrflä- chen für bemannte Förderfahrzeuge und (unbemannte) autonome Förderfahrzeuge. Räume oder Bereiche, die nicht der Lagerung und/oder Förderung von Waren dienen, zählen nicht zum Lager- und Förderbereich. Solche Räume sind zum Beispiel Büroräume, Sanitäranlagen, Pausenräume, Räume mit betrieblichen Anlagen (z.B. Räume mit elektrischen Schaltschränken, Klima- Aggregaten, Kompressoren und dergleichen). Unterschieden wird zwischen einem "realen Lager- und Förderbereich" sowie dessen digitalem Modell oder Abbild, für welches im Rahmen dieser Offenbarung der Begriff "digitaler Lager- und Förderbereich" oder auch "virtueller Lager- und Förderbereich" verwendet wird. Solche digitalen Abbilder oder Modelle sind auch unter dem Begriff "digitaler Zwilling" oder "digital twin" bekannt. Das Modell des realen Lager- und Förderbereichs entspricht in wesentlichen Eigenschaften dem realen Lager- und Förderbereich. Es kann zwei- oder dreidimensional aufgebaut sein. Der digitale Lager- und Förderbereich kann im Rechner auch in graphischer Form dargestellt sein.
Die Erstellung des Modells des realen Lager- und Förderbereichs kann generell das Vermessen des realen Lager- und Förderbereichs umfassen, beispielsweise mit einem Laserscanner, mit einem Maßband oder mit einem Laser-Distanzmessgerät. Grundsätzlich können aber auch Konstruktionsdaten des Lager- und Kommissioniersystems (z.B. CAD-Daten) für die Anfertigung des Modells zu dem realen Lager- und Förderbereich herangezogen werden. Von Vorteil ist es auch, wenn ein auf Vermessung beruhendes Modell des Lager- und Förderbereichs mit Konstruktionsdaten des Lager- und Kommissioniersystems (z.B. mit CAD-Daten) abgeglichen wird. Auf diese Weise wird das durch Messung ermittelte Modell des Lager- und Förderbereichs mit Konstruktionsdaten desselben (soweit wie möglich) in Übereinstimmung gebracht. Auf diese Weise können beispielsweise Messfehler korrigiert werden, jedoch auch Abweichungen des realen Lager- und Kommissioniersystems von einem auf Konstruktionsdaten beruhenden Plan des Lager- und Kommissioniersystems.
Der Begriff "Warenträger" ist im Rahmen der Erfindung weit zu fassen und beinhaltet jegliche Einrichtung, die eine Warenaufnahme zur Lagerung und/oder Förderung zumindest je einer Ware aufweist. Daher zählen insbesondere alle Arten von stationären Fördervorrichtungen (insbesondere Bandförderer, Rollenförderer, Vertikalförderer, Lifte, Paternoster und dergleichen), mobile Fördervorrichtungen, insbesondere Regalbediengeräte (Einebenen- und Mehrebenen-Regalbediengeräte), bemannte Förderfahrzeuge oder unbemannte (autonome) Förderfahrzeuge, und dergleichen, und/oder Lagerregale. Warenträger können aber auch als Ladehilfsmittel (Tablare, Behälter, Kartons, Paletten, und dergleichen) ausgebildet sein. Warenträger können Waren auch auf mehreren Hierarchiestufen transportieren. Beispielsweise kann eine Ware auf einem Tablar liegen (erste Hierarchiestufe), das auf einem autonomen Förderfahrzeug transportiert wird (zweite Hierarchiestufe), das wiederum von einem Lift vertikal transportiert wird (dritte Hierarchiestufe). Unterschieden wird zwischen einem "realen Warenträger" sowie dessen digitalem Modell oder Abbild, für welches im Rahmen dieser Offenbarung der Begriff "digitaler Warenträger" oder auch "virtueller Warenträger" verwendet wird. Solche digitalen Abbilder oder Modelle sind auch unter dem Begriff "digitaler Zwilling" oder "digital twin" bekannt. Das Modell des realen Warenträgers entspricht in wesentlichen Eigenschaften dem realen Warenträger. Es kann zwei- oder dreidimensional aufgebaut sein. Insbesondere werden Position und Lage des realen Warenträgers im realen Lager- und Förderbereich laufend mit der Position und Lage des digitalen Warenträgers im digitalen Lagerund Förderbereich abgeglichen beziehungsweise synchronisiert. Eine Änderung von Position
und Lage des realen Warenträgers zieht eine entsprechende Änderung von Position und Lage des digitalen Warenträgers nach sich und umgekehrt. Ein digitaler Warenträger kann im Rechner auch in graphischer Form dargestellt sein. Das Modell des realen Warenträgers umfasst insbesondere dessen Abmessungen, kann darüber hinaus aber noch weitere Parameter umfassen, wie zum Beispiel das Gewicht des Warenträgers, die Stellung einer Hubgabel des Warenträgers (eingefahren/ausgefahren), eine Stellung lenkbarer Räder, und vieles mehr. Der Grad bei der Genauigkeit bei der Erstellung des Modells hängt davon ab, wie genau die virtuelle Welt der realen Welt nachgebildet werden soll und welche Rechenleistung hierfür zur Verfügung steht. Die oben erwähnte Synchronisierung kann natürlich auch diese weiteren Zustände umfassen, also zum Beispiel die Stellung einer Hubgabel des Warenträgers, eine Stellung lenkbarer Räder, und vieles mehr.
Eine "Warenaufnahme" ist in der Regel eine ebene Aufnahmefläche, auf der eine Ware abgelegt oder ein anderer Warenträger abgestellt werden kann (vergleiche die zuvor genannten Hierarchiestufen). Die Aufnahmefläche kann aber auch anders geformt sein und hinsichtlich ihrer Form auch veränderlich sein, so wie das zum Beispiel bei Hängetaschen der Fall ist. Eine Warenaufnahme kann aber beispielsweise auch durch den Greifer eines Roboters gebildet sein. Aufnahmeflächen, im Lager- und Kommissioniersystem, auf denen eine Ware prinzipiell abgelegt werden kann, die aber dazu nicht bestimmt sind, sind keine Warenaufnahmen im Sinne der Erfindung. Beispielweise könnte eine Ware auf einem Geländer im Lager- und Kommissioniersystem abgelegt werden, das aber weder für die Warenlagerung noch für die Warenförderung bestimmt ist. Das Geländer besitzt daher keine Warenaufnahme und bildet demgemäß auch keinen Warenträger. Die Definition der Warenaufnahme beziehungsweise des Warenträgers beinhaltet zwingend den bestimmungsgemäßen Gebrauch zur Warenlagerung und/oder Warenförderung, die bloße potentielle Möglichkeit dazu reicht nicht aus.
Ein "Rechner" bezeichnet im Rahmen der Erfindung einen Computer, der mit Einrichtungen des Lager- und Kommissioniersystems, insbesondere mit realen Warenträgem und/oder realen Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung, (bidirektional) kommunizieren und diese steuern kann. Die Kommunikation kann drahtlos oder drahtgebunden erfolgen. Es ist also eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Rechner und den realen Warenträgem und/oder eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Rechner und den realen Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenfördemng vorhanden. Hierfür kann ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, vorgesehen werden.
Die realen Warenträger und/oder Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung können Sensoren umfassen, und die Sensorsignale können an den Rechner übermittelt werden. Die realen Warenträger und/oder Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung können auch Antriebe umfassen, und der Rechner kann Steuersignale an die Antriebe übermitteln sowie eine Rückmeldung von diesen erhalten.
Im Rechner erfolgt auch die Virtualisierung des Lager- und Kommissioniersystems. Die genannte Steuerung und Kommunikation sowie die Virtualisierung läuft nicht zwingend in einem einzigen Rechner oder Computer, sondern kann auch in mehreren Rechnern oder Computern laufen. Der Begriff "Rechner" kann somit auch als ein Rechnerverbund oder ein Rechennetzwerk, welche insbesondere auch Cloud-Lösungen umfassen kann, verstanden werden. Der "Rechner" kann darüber hinaus auch für die Auftragserfassung und/oder Auftragsvergabe im Lager- und Kommissioniersystem eingesetzt werden.
Eine "Steuerung für einen Warenträger" bezeichnet im Rahmen der Erfindung eine lokale elektronische Steuerung, welche einem einzigen Warenträger zugeordnet ist und mit welcher der Rechner kommuniziert. Auf diese Weise können Steueraufgaben hierarchisch aufgeteilt werden. Beispielsweise übernimmt die Steuerung für den Warenträger Basisaufgaben wie zum Beispiel eine Geschwindigkeitssteuerung oder eine Kollisionsvermeidung, wohingegen der übergeordnete Rechner beispielsweise angibt, von wo eine Ware abzuholen ist und wohin sie transportiert werden soll. Die Routenplanung kann dabei im Rechner oder in der Steuerung des Warenträgers erfolgen. Das in der Steuerung des Warenträgers zur Ausführung der genannten Aufgaben ablaufende Programm ist das "Steuerprogramm". Denkbar wäre auch, dass die Routenplanung bevorzugt in der Steuerung des Warenträgers erfolgt, bedarfsweise aber auch vom Rechner ausgeführt werden kann. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, das der Rechner die von der Steuerung des Warenträgers geplante Route bei Bedarf verwirft beziehungsweise überschreibt.
Ein "Zustand" des Warenträgers kann verschiedene Aspekte des Warenträgers betreffen, zum einen sensorisch erfasste Zustände, zum anderen Zustände eines Steuerprogramms des Warenträgers. Beispiele für sensorisch erfassbare Zustände des Warenträgers sind eine Pose des Warenträgers, ein elektrischer Strom eines Antriebs des Warenträgers, ein Ladezustand einer Batterie des Warenträgers, ein Füllstand eines Treib stofftanks des Warenträgers, eine Schaltstellung eines Schalters des Warenträgers, und so weiter. Im Hinblick auf Zustände betreffend
ein Steuerprogramm des Warenträgers kann beispielsweise angegeben werden, ob sich das Steuerprogramm gerade in einer Hochlaufsequenz (Boot-Sequenz) befindet, die Steuersoftware aktualisiert (upgedated) wird oder sich der Warenträger im Normalbetrieb befindet. Auch kann beispielsweise angegeben werden, ob der Warenträger gerade einen Transportauftrag zum Transport einer Ware ausführt oder für einen solchen zur Verfügung steht. Hierzu wird angemerkt, dass die obigen Aufzählungen nur illustrativen Charakter haben und die Zustände nicht auf die angeführten Beispiele eingeschränkt sind.
Die "Zustandsinformation" ist eine Information über den Zustand, also zum Beispiel eine Benachrichtigung oder Beschreibung betreffend die Pose des Warenträgers, des Ladezustands einer Batterie des Warenträgers, die Auftragsbelegung des Warenträgers, und so weiter. Die Benachrichtigung oder Beschreibung kann in Textform erfolgen oder aber auch mit Hilfe von Symbolen und dergleichen.
Eine "Zustandsänderung" ist eine Änderung eines Zustands, also beispielsweise eine Änderung der Pose des Warenträgers, eine Änderung des Ladezustands einer Batterie des Warenträgers, eine Änderung im Hinblick auf die Auftragsbelegung, und so weiter.
Eine "Zustandsänderungs-Information" ist eine Information über eine Zustandsänderung, also zum Beispiel eine Benachrichtigung oder Beschreibung betreffend eine Änderung der Pose des Warenträgers, eine Änderung des Ladezustands einer Batterie des Warenträgers, eine Änderung im Hinblick auf die Auftragsbelegung, und so weiter. Die Benachrichtigung oder Beschreibung kann wiederum in Textform erfolgen oder aber auch mit Hilfe von Symbolen und dergleichen.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Zustandsänderungs-Information nicht notwendigerweise eine spezielle, aus einem Zustand abgeleitete Information darstellen muss, sondern auch die bloße Kombination von zwei oder mehreren Zustandsinformationen sein kann, welche einen Zustand zu zwei oder mehreren verschiedenen Zeitpunkten repräsentieren. Das heißt, das Bereitstellen von zwei Zustandsinformationen, welche einen Zustand zu zwei verschiedenen Zeitpunkten repräsentieren, in einem Speicher, in einer Nachricht oder in einer Meldung entspricht im Rahmen der Erfindung dem Bereitstellen einer Zustandsänderungs-Information.
Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass beim Bereitstellen von zwei Zustandsinformationen nicht zwingend tatsächlich eine Zustandsänderung vorliegen muss. Diese liegt nämlich
dann nicht vor, wenn die zwei oder mehreren bereitgestellten Zustandsinformationen gleich sind. Das Bereitstellen von zwei Zustandsinformationen ermöglicht also bloß das Erkennen einer Zustandsänderung. Aus dem bloßen Vorliegen von zwei Zustandsinformationen kann aber nicht automatisch auf das Vorliegen einer Zustandsänderung geschlossen werden.
Im Rahmen der Erfindung kann eine "Zustandsänderungs-Information" somit als "implizite Zustandsänderungs-Information" vorliegen, welche die Kombination aus zwei oder mehreren Zustandsinformationen bezeichnet, welche einen Zustand zu zwei oder mehreren verschiedenen Zeitpunkten repräsentieren ohne explizit über eine Zustandsänderung zu informieren. Eine "Zustandsänderungs-Information" kann aber auch als "explizite Zustandsänderungs-Information" vorliegen, die direkt über eine erkannte Zustandsänderung informiert.
Der Unterschied soll am Beispiel eines Ladezustands einer Fahrbatterie des ersten realen Warenträgers verdeutlicht werden. Die Kombination aus den zu verschiedenen Zeitpunkten erhaltenen Zustandsinformationen "Ladezustand alt 95%" / "Ladezustand neu 90%" stellt eine implizite Zustandsänderungs-Information dar, wohingegen die Zustandsänderungs-Information "Ladezustand geändert" eine explizite Zustandsänderungs-Information darstellt. Bei gleichbleibendem Ladezustand stellt sich die Situation wie folgt dar: die implizite Zustandsänderungs-Information lautet in diesem Fall "Ladezustand alt 95%" / "Ladezustand neu 95%" und die explizite Zustandsänderungs-Information lautet "Ladezustand unverändert".
Denkbar ist auch, dass eine Zustandsänderungs-Information im Rahmen des vorgestellten Verfahrens nur dann erzeugt wird, wenn auch tatsächlich eine Zustandsänderung vorliegt. Das heißt, eine explizite Zustandsänderungs-Information wird in diesem Fall nur dann erzeugt, wenn eine Änderung eines Zustands erkannt wird. Desgleichen kann auch vorgesehen sein, dass eine implizite Zustandsänderungs-Information nur dann aktualisiert wird, wenn eine Zustandsänderung vorliegt. Solche Zustandsänderungs-Informationen werden im Rahmen der Erfindung als "dedizierte Zustandsänderungs-Informationen" bezeichnet, im Konkreten also als "dedizierte implizite Zustandsänderungs-Information" und "dedizierte explizite Zustandsänderungs-Information". Alternativ kann auch der Begriff "aktive Zustandsänderungs-Infor- mationen" verwendet werden.
Das "Ermitteln" einer Zu Standsinformation oder Zustandsänderungs-Information umfasst im Rahmen dieser Offenbarung das aktive Beschaffen der betreffenden Information und kann das
aktive Auslesen einer bereitgestellten Information sein oder das aktive Anfragen und basierend darauf das anschließende Erhalten dieser Information bedeuten.
Das "Empfangen" einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information umfasst im Rahmen dieser Offenbarung das Erhalten der betreffenden Information, und zwar sowohl basierend auf einer aktiven Anfrage als auch ohne eine solche explizite Anfrage.
"Erlangen" einer Zu Standsinformation oder Zustandsänderungs-Information ist im Rahmen dieser Offenbarung der Oberbegriff für "Ermitteln" und "Empfangen" und kann daher sowohl die aktive Beschaffung einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information oder das Erhalten einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information im Rahmen einer Übermittlung sein.
Das "Übermitteln" einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information umfasst im Rahmen dieser Offenbarung das aktive Senden der betreffenden Information an einen Adressaten (z.B. an einen digitalen Warenträger oder an eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung), und zwar sowohl basierend auf einer Anfrage des Adressaten als auch ohne eine solche Anfrage. Denkbar wäre auch eine Übermittlung an einen unbestimmten Kreis von Empfängern ("Broadcasting").
Das "Melden" einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information umfasst im Rahmen dieser Offenbarung das aktive Senden der betreffenden Information an einen Adressaten ohne eine zugeordnete, explizite Anfrage. "Melden" ist also ein Spezialfall von "Übermitteln".
Der Begriff "Hinterlegen" einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information bedeutet im Rahmen der Erfindung, dass die betreffende Information für eine andere Partei (z.B. für einen digitalen Warenträger oder für eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung) zum Auslesen verfügbar gemacht wird beziehungsweise zum Auslesen zur Verfügung gestellt wird, insbesondere für ein unbestimmte, andere Partei. Die Information kann in einem Speicher der hinterlegenden Einrichtung hinterlegt werden oder auch in einem anderen Speicher, an welchen die hinterlegende Einrichtung die betreffende Information überträgt. Ist der erste reale Warenträger die hinterlegende Einrichtung, so kann eine Zustandsinformation oder eine Zustandsänderungs-Information in einem Speicher der Steuerung
des ersten realen Warenträgers oder in einem zentralen Meldung s Speicher, welcher mehreren Warenträgern zur Verfügung steht, hinterlegt werden.
"Bereitstellen" einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information ist im Rahmen dieser Offenbarung der Oberbegriff für "Übermitteln" und "Hinterlegen" und kann daher sowohl das aktive Senden einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information als auch das Hinterlegen einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information sein.
Das "Erkennen" oder "Auswerten" beinhaltet im Rahmen dieser Offenbarung insbesondere das Erkennen einer Zustandsänderung durch ein Vergleichen der zu zwei verschiedenen Zeitpunkten ermittelten oder empfangenen Zustandsinformation. Insbesondere umfasst das "Erkennen" oder "Auswerten" das Ableiten beziehungsweise die Erzeugung einer dedizierten Zustandsänderungs-Information. Dazu werden insbesondere Sensorsignale oder auch Zustände des Steuerprogramms ausgewertet.
Die Erfassung eines Zustands oder einer Zustandsänderung und die Bereitstellung einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information können durch den Sensor oder das Steuerprogramm selbst erfolgen oder durch eine Abfrage von außerhalb des realen Warenträgers. Eine wiederkehrende (d.h. mehrmalige) Abfrage kann zyklisch erfolgen oder ereignisgesteuert ("eventbasiert"), beispielsweise beim Eintreten einer bestimmten Bedingung oder beim Auftreten eines Interrupts. Das zyklische Abfragen von Sensorsignalen ist auch unter dem Begriff "Polling" bekannt. Die Bereitstellung einer Zustandsinformation oder Zustandsänderungs-Information, welche einen Zustand des Steuerprogramms betrifft, kann beispielsweise beim Eintreten einer bestimmten Bedingung oder auch mit Hilfe von Interrupts erfolgen. Demzufolge kann der erste digitale Warenträger eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers dadurch erkennen, dass er eine Zustandsänderungs-Information vom ersten realen Warenträger erhält, dass er Zustands-Informationen zu verschiedenen Zeitpunkten vom ersten realen Warenträger erhält und diese miteinander vergleicht, dass er Zustands-Informationen beziehungsweise Daten (also Sensorsignale oder Programmzu stände) zu verschiedenen Zeitpunkten beim ersten realen Warenträger ausliest oder abfragt und miteinander vergleicht oder dadurch, dass er eine Zustandsänderungs-Information aus dem ersten realen Warenträger ausliest oder diese abfragt. Eine aktive Meldung einer Zustandsänderung seitens des ersten realen Warenträgers muss auch nicht unmittelbar nach Auftreten der Zustandsänderung erfolgen,
sondem es kann auch vorgesehen sein, dass der erste reale Warenträger die in einem Zeitintervall auftretenden Zustandsänderungen (z.B. auch von mehreren Sensoren stammend) zyklisch in gesammelter Form meldet. Auch das Polling kann natürlich mehrere Zustandsänderungen liefern. Wie bereits weiter oben erwähnt, kann also gesagt werden, dass das Ermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information durch den ersten digitalen Warenträger das Auslesen eines Datensatzes aus einem Sensor oder der Steuerung des ersten realen Warenträgers oder das Anf ordern einer entsprechenden Meldung vom ersten realen Warenträger bedeuten kann.
Als Sensoren für die Erfassung von physikalischen Parametern oder Zustandsänderungen kommen beispielsweise ein Stromsensor, ein Spannungssensor, ein Lagesensor, ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein Drehwinkelgeber, eine Kamera, ein Tiefensensor, ein Ultraschallsensor, ein Laser scanner, eine Lichtschranke, ein Kraftsensor oder ein Gewichts sensor in Betracht. Auch ist eine Kombination verschiedener Sensoren möglich. Die Aufzählung hat wiederum nur illustrativen Charakter, und die Zustände sind nicht auf die angeführten Beispiele eingeschränkt. Die Erfassung des Zustands beziehungsweise einer Zustandsänderung ist auch keineswegs daran gebunden, dass dieser oder diese mit einem Sensor, welcher am oder im Warenträger angeordnet ist, erfasst wird. Denkbar ist vielmehr auch die Erfassung mit vom Warenträger getrennten, externen Sensoren. Beispielsweise können im (realen) Lagerund Kommissioniersystem angeordnete Kameras dazu dienen, etwa die Position und die Lage eines Warenträgers oder die Entfernung und die Richtung zu einem Hindernis zu erfassen.
Die "Fördertechnik“ dient allgemein zum Transport von Waren mit oder ohne Ladehilfsmittel. Insbesondere kann die Fördertechnik in unterschiedliche, funktionale Bereiche gegliedert werden, beispielsweise eine "Einlagerfördertechnik“, die zum Transport von Waren vom Wareneingang in einen Lagerbereich dient, eine "Auslagerfördertechnik“, die zum Transport von Waren vom Lagerbereich zu einer Kommis sionierstation dient, und so weiter. Die Fördertechnik kann "ortsfeste / stationäre Fördervorrichtungen“ und/oder "mobile Fördervorrichtungen" umfassen. Die "mobilen Fördervorrichtungen“ sind durch Förderfahrzeuge gebildet.
"Ortsfeste Fördervorrichtungen" benötigen zum Waren transport fix verbaute Einrichtungen. Unter ortsfester Fördervorrichtungen sind insbesondere Rollenförderer, Bandförderer, Kettenförderer, Lifte, Paternoster und dergleichen zu verstehen.
Unter "Förderfahrzeugen" sind im Rahmen der Erfindung insbesondere selbstfahrende fahrerlose Förderfahrzeuge beziehungsweise autonome Flurförderfahrzeuge (engl.: "automated guided vehicle“, kurz "AGV" oder "automated mobile robot", kurz "AMR") zum Transport von Waren mit oder ohne Eadehilfsmittel zu verstehen, welche entlang fix vorgegebener Bahnen fahren oder welche frei geführt sind, also ohne fixer Spurführung. Jedes autonome Flurförderfahrzeug umfasst ein Fahrgestell mit einer Antriebseinheit und eine auf dem Fahrgestell angeordnete Warenaufnahme zur Aufnahme, Abgabe und zum Transport von Waren mit oder ohne Eadehilfsmittel. Die Warenaufnahme kann auch durch eine Hängestange beziehungsweise Hängebahn zur Aufnahme von Hängetaschen oder auf Warentransportträgern und/oder Kleiderbügeln aufgehängten Hängewaren gebildet sein. Beispielsweise kann die Warenaufnahme fix am Förderfahrzeug befestigt sein, die Warenaufnahme kann aber auch vertikal und/oder seitlich relativ zu einem Fahrgestell des Förderfahrzeugs beweglich sein, um beispielsweise Waren in ein Lagerregal einlagern und aus dem Lagerregal auslagem zu können. Wenigstens eines der Räder der Antriebseinheit ist lenkbar, sofern das autonome Förderfahrzeug nicht über Räder verfügt, mit denen auch eine Seitwärtsbewegung ausgeführt werden kann (z.B. Mecanum- Räder). Ein autonomes Flurförderfahrzeug umfasst auch Sensoren zum Erfassen der Umgebung des Flurförderfahrzeugs und zur Orientierung im Raum. Für die Navigation der autonomen Flurförderfahrzeuge sind generell unterschiedliche Technologien bekannt. So wird neben der spurgeführten, induktiven oder optischen Navigation auch eine La- semavigation eingesetzt, bei welcher jedes Flurförderfahrzeug mit einem Laserscanner ausgerüstet ist, mit dem stationäre oder natürliche Referenzpunkte in der Umgebung detektiert werden und anhand der detektierten Umgebungsmerkmale das Flurförderfahrzeug navigiert wird. Die Ortung des autonomen Flurförderfahrzeugs kann aber beispielsweise auch durch Triangulation, Entfernungsmessung oder Laufzeitmessung erfolgen, etwa mit Hilfe von IndoorGPS (Global Positioning System), Bluetooth oder WLAN (Wireless Local Area Network). Beispielsweise wird die Position des Flurförderfahrzeugs also durch Messen der Entfernung zu Bezugspunkten, deren Position bekannt ist, bestimmt, durch Messen der Laufzeit eines (Funk)signals zwischen dem Flurförderfahrzeug und solchen Bezugspunkten und/oder durch Messen eines Winkels zu solchen Bezugspunkten. Aus der Laufzeit eines Signals kann wiederum die Entfernung zu diesem Bezugspunkt berechnet werden, da die Signalgeschwindigkeit bekannt ist. Insbesondere kann der Bezugspunkt durch eine Sende- und/oder Empfangsstation für ein (Funk)signal gebildet sein und im Besonderen nach dem Standard für GPS, Bluetooth oder WLAN arbeiten. An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Ortung der
autonomen Flurförderfahrzeuge basierend auf Triangulation, Entfernungsmessung oder Laufzeitmessung durch das Flurförderfahrzeug selbst erfolgen kann oder aber auch durch den zentralen Rechner, wenn er in Kommunikationsverbindung mit den erwähnten Sende- und/oder Empfangsstation steht. Ein Beschleunigungssensor kann beispielsweise dazu eingesetzt werden, um Bahnkrümmungen (z.B. Kurven, Weichen, Steigungen, usw.) zu ermitteln. Grundsätzlich wäre mit dem Beschleunigungssensor aber auch eine Wegmessung möglich, wenn das Sensorsignal entsprechend zeitlich integriert wird.
An dieser Stelle wird weiterhin angemerkt, dass die angeführten Möglichkeiten für die Ortung eines autonomen Flurförderfahrzeugs auch auf andere Arten von Warenträgern anwendbar sind. Auch Warenträger, die auf einer ortsfesten Fördervorrichtung transportiert werden, sind grundsätzlich auf die oben angegebenen Arten ortbar. Beispielsweise kann die Ortung von Warenträgern aber auch mit Hilfe von Drehsignalen erfolgen, die in motorischen Antrieben der Fördervorrichtung ermittelt werden (z.B. über einen Hallsensor eines bürstenlosen Gleichstrommotors, über die Steuersignale für einen Antriebsmotor oder auch über einen Drehwinkelgeber im Antriebsmotor oder im Antriebsstrang). Beispielweise können über den Umfang einer rotierenden Förderrolle einer Fördervorrichtung mit den Drehsignalen wiederum Wegsignale berechnet werden. Alternativ oder zusätzlich können auch Lichtschranken, Kameras, Barcode-Lesegeräte und/oder RFID-Lesegeräte für die Ortung der Warenträger eingesetzt werden, die entlang der Fördertechnik angeordnet sind. Ortsfeste Lichtschranken, Kameras, Barcode-Lesegeräte und RFID-Lesegeräte dienen dabei vorwiegend der Bestimmung der Absolutposition der Warenträger, wohingegen Weg- und Drehsignale zur Bestimmung der Relativposition der Warenträger ausgehend von einem Bezugsort dienen. Der Bezugsort kann insbesondere durch eine ortsfest installierte Lichtschranke oder Kamera oder durch ein ortsfest installiertes Barcode-Lesegerät oder RFID-Lesegerät gegeben sein.
Ein "Regalbediengerät" ist im Rahmen der Erfindung ein automatisiert betriebenes Förderfahrzeug, das auf Schienen fährt und als Einebenen-Regalbediengerät (auch "Shuttle" genannt) oder als Mehrebenen-Regalbediengerät ausgeführt sein kann.
Ein „mobiles Regal“ ist ein bewegliches Regal, das nicht an einen bestimmten Ort fixiert ist. Ein mobiles Regal kann insbesondere Räder zum leichteren Transport umfassen.
Eine „Hängebahn“ ist eine Bahn, an der Hängetaschen oder Warentransportträger hängend gelagert und/oder transportiert werden können. Eine „Lager-Hängebahn“ ist demnach eine
Hängebahn, an der Hängetaschen oder Warentransportträger hängend gelagert werden können. Eine „Transport-Hängebahn“ ist eine Hängebahn, über die Hängetaschen oder Warentransportträger hängend transportiert werden können. Eine „mobile Lager-Hängebahn“ ist eine bewegliche Hängebahn, die nicht einem bestimmten Ort fixiert ist. Eine mobile Lager- Hängebahn kann insbesondere ähnlich wie ein mobiles Regal aufgebaut sein und ebenfalls Räder zum leichteren Transport aufweisen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.
Vorteilhaft ist es, wenn a) der erste digitale Warenträger die bereitgestellte Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers wiederkehrend erlangt und diese dem zweiten digitalen Waren - träger der digitalen Warenträger bereitstellt und wenn der zweite digitale Warenträger die vom ersten digitalen Warenträger bereitgestellte Zu Standsinformation wiederkehrend erlangt und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennt oder b) der erste digitale Warenträger die bereitgestellte Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers wiederkehrend erlangt, daraus eine zugeordnete Zustandsände- rungs-Information ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt oder c) der erste digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Information, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieses ersten realen Warenträgers beschreibt, erlangt und diese dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt.
Im Fall a) werden also Zustandsinformationen vom ersten realen Warenträger über den ersten digitalen Warenträger an den zweiten digitalen Warenträger weitergereicht, welcher in Folge eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennen kann. Im Fall b) wird vom ersten digitalen Warenträger dagegen eine Zustandsänderungs-Information aus den bereitgestellte Zustandsinformationen abgeleitet und diese an den zweiten digitalen Warenträger weiterleitet. Im Fall c) wird eine Zustandsänderungs-Information dagegen direkt von ersten realen Warenträger bereitgestellt und über den ersten digitalen Warenträger an den zweiten digitalen Warenträger weitergeleitet.
Günstig ist es, wenn der erste reale Warenträger die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten an den ersten digitalen Warenträger übermittelt und der erste digitale Warenträger diese Zustandsinformation empfängt oder der erste reale Warenträger die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der erste digitale Warenträger diese Zustandsinformation ermittelt oder der erste reale Warenträger die Zustandsänderungs-Information an den ersten digitalen Warenträger übermittelt und der erste digitale Warenträger diese Zustandsänderungs-Information empfängt oder der erste reale Warenträger die Zustandsänderungs-Information hinterlegt und der erste digitale Warenträger diese Zustandsänderungs-Information ermittelt.
Diese Ausführungsform beschreibt also vorteilhafte Möglichkeiten zur Informationsübertragung zwischen dem ersten realen Warenträger und dem ersten digitalen Warenträger, konkret das aktive Übermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information an den ersten digitalen Warenträger und das aktive Ermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information durch den ersten digitalen Warenträger.
Günstig ist es weiterhin, wenn der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten an den zweiten digitalen Warenträger übermittelt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsinformation empfängt oder der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsinformation ermittelt oder der erste digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Information an den zweiten digitalen Warenträger übermittelt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsänderungs-Information empfängt oder der erste digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Information hinterlegt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsänderungs-Information ermittelt.
Diese Ausführungsform beschreibt also vorteilhafte Möglichkeiten zur Informationsübertragung zwischen dem ersten digitalen Warenträger und dem zweiten digitalen Warenträger, konkret das aktive Übermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information an den zweiten digitalen Warenträger und das aktive Ermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information durch den zweiten digitalen Warenträger.
Vorteilhaft ist es, wenn der erste digitale Warenträger im Fall b) nur dann eine Zustandsände- rungs-Information ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt, wenn der erste digitale Warenträger eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennt. Mit anderen Worten werden dem zweiten digitalen Warenträger nur dedizierte Zustandsänderungs-Informationen bereitgestellt. Dadurch wird der Aufwand für die Bereitstellung von Zustandsänderungs-Informationen gering gehalten, da eine dedizierte Zustandsänderungs-Informationen nur dann bereitgestellt wird, wenn auch tatsächlich eine Zustandsänderung vorliegt.
Günstig ist es, wenn die vom ersten digitalen Warenträger erhaltene Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers vom zweiten digitalen Warenträger an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger der realen Warenträger gemeldet wird. Auf diese Weise kann eine Kommunikation zwischen dem ersten realen Warenträger und dem zweiten realen Warenträger bewerkstelligt werden, ohne dass diese Kommunikation in der realen Welt stattfinden muss. Daher können Einschränkungen hinsichtlich unterschiedlicher Kommunikationsprotokolle unterschiedlicher Warenträger (insbesondere von unterschiedlichen Herstellern stammend), die in der realen, physischen Welt existieren, überwunden werden. Die vorgeschlagene Vorgangsweise ermöglicht somit insbesondere die Kommunikation zwischen Warenträgem mit unterschiedlichen Kommunikationsprotokollen, die in der realen Welt nicht miteinander kommunizieren können, denn die genannten Einschränkungen existieren in der virtuellen Welt nicht.
Vorteilhaft ist es, wenn der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Abfragen erkennt. Das heißt, ein aktives Senden von Zuständen oder Zustandsänderungen seitens des realen Warenträgers ist bei dieser Ausführungsform nicht nötig. Diese Ausführungsform bietet insbesondere dann Vorteile, wenn reale Warenträger zugekauft werden, deren Steuersoftware nicht oder nur sehr eingeschränkt verändert werden kann, denn die vorgeschlagene Vorgangsweise erfordert praktisch keine Änderungen beim realen Warenträger. Stattdessen erfolgt das aktive Erkennen einer Zustandsänderung und gegebenenfalls die Bereitstellung einer entsprechenden Zustandsänderungs-Information im digitalen Warenträger, das heißt dem digitalen Zwilling.
Auch ist es von Vorteil, wenn der zweite digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Infor- mation des ersten digitalen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt. Das heißt, ein aktives Senden von Zustandsänderungs-Informationen seitens des ersten digitalen Warenträgers ist bei dieser Ausführungsform nicht nötig. Diese Ausführungsform folgt damit dem Prinzip, dass an einer Zustandsänderung interessierte Einheiten oder Teilnehmer (z.B. ein digitaler Warenträger oder eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung) diese aktiv erfragen müssen. Das Ermitteln einer Zustandsänderungs- Information des ersten digitalen Warenträgers kann das Auslesen eines Datensatzes aus dem ersten digitalen Warenträger bedeuten oder das Anfordem einer entsprechenden Information vom ersten digitalen Warenträger. Der zweite digitale Warenträger kann die genannte Zu- standsänderungs-Information aber auch von einem zentralen Meldung s Speicher abholen, in welchem der erste digitale Warenträger Zustandsänderungs-Informationen hinterlegt.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn sowohl der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Abfragen erkennt, als auch der zweite digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Information des ersten digitalen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt. Beides erfolgt vorzugsweise durch Auslesen der Daten durch die anfragende Einheit beziehungsweise durch den anfragenden Teilnehmer. Das heißt, bevorzugt liest der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers aus, und bevorzugt liest auch der zweite digitale Warenträger die Zustandsänderungs-Information des ersten digitalen Warenträgers aus. Eine aktive Antwort der angefragten Einheit / des angefragten Teilnehmers braucht in diesem Fall nicht zu erfolgen. Darüber hinaus braucht der erste reale Warenträger keine Meldung an den ersten digitalen Warenträger zu senden, und auch der erste digitale Warenträger braucht keine Meldung an den zweiten digitalen Warenträger zu senden. Die Verteilung von Zustandsinformation beziehungsweise von Zustandsänderungs-Information folgt daher innerhalb des vorgestellten Systems einem einheitlichen Prinzip. Besonders vorteilhaft ist dabei auch, dass die Steuerung des ersten realen Warenträgers dazu nicht oder nur geringfügig umprogrammiert werden muss. Die vorgeschlagene Ausführungsvariante eignet sich daher insbesondere für Anwendungen in heterogenen Systemen, beispielsweise in Systemen mit realen Warenträgern unterschiedlicher Hersteller, die jeweils auf proprietärer Steuersoftware basieren.
Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt und der zweite digitale Warenträger die Zustandsinformation des ersten digitalen Warenträgers wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt und eine Zustandsänderung des ersten digitalen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Abfragen erkennt. Das heißt, ein aktives Ermitteln einer Zustandsände- rungs-Information seitens des digitalen Warenträgers ist bei dieser Ausführungsform nicht nötig. Stattdessen erfolgt das aktive Erkennen einer Zustandsänderung im zweiten digitalen Warenträger. Beides erfolgt vorzugsweise durch Auslesen der Daten durch die anfragenden Einheit beziehungsweise durch den anfragenden Teilnehmer (z.B. durch einen digitalen Warenträger oder durch eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung). Das heißt, bevorzugt liest der erste digitale Warenträger die Zustandsinformation des zugeordneten ersten realen Warenträgers aus, und bevorzugt liest auch der zweite digitale Warenträger die Zustandsinformation des ersten digitalen Warenträgers aus. Eine aktive Antwort der angefragten Einheit / des angefragten Teilnehmers braucht in diesem Fall nicht zu erfolgen. Darüber hinaus braucht der erste reale Warenträger keine Meldung an den ersten digitalen Warenträger zu senden, und auch der erste digitale Warenträger braucht keine Meldung an den zweiten digitalen Warenträger zu senden. Die Verteilung von Zu Standsinformation folgt daher innerhalb des vorgestellten Systems einem einheitlichen Prinzip. Besonders vorteilhaft ist dabei auch, dass die Steuerung des ersten realen Warenträgers dazu nicht oder nur geringfügig umprogrammiert werden muss. Die vorgeschlagene Ausführungsvariante eignet sich daher insbesondere für Anwendungen in heterogenen Systemen, beispielsweise in Systemen mit realen Warenträgern unterschiedlicher Hersteller, die jeweils auf proprietärer Steuersoftware basieren.
Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn der erste digitale Warenträger dem zweiten digitalen Warenträger im Fall b) in einem ersten Schritt lediglich das Vorhandensein (beziehungsweise die Existenz) der Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information meldet und dem zweiten digitalen Warenträger eine umfassende beziehungsweise umfangreichere Zustandsänderungs-Information in einem folgenden zweiten Schritt bereitstellt, insbesondere nach einer entsprechenden Anfrage (Anforderung) des zweiten digitalen Warenträgers. Diese Vorgangsweise ist dann von Vorteil, wenn die Menge an Daten, die innerhalb des Systems verteilt wird, reduziert werden soll, denn nur jene Empfänger erhalten eine (umfas- sende/umfangreiche) Zustandsänderungs-Information, die das auch aktiv angefordert haben.
Die Meldung über das Vorhandensein einer Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zu- standsänderungs-Information kann dagegen in sehr kurzer Form erfolgen. Beispielsweise kann die eingeschränkte Zustandsänderungs-Information deren Art angeben. Etwa kann die eingeschränkte Zustandsänderungs-Information also "Positionsaktualisierung" lauten, wenn die Zustandsänderung eine Änderung der Position des ersten realen Warenträgers betrifft oder "Aktualisierung Batteriezu stand", wenn die Zustandsänderung eine Änderung des Ladezustands der Batterie des ersten realen Warenträgers betrifft. Selbstverständlich können dazu auch abgekürzte Symbole verwendet werden, zum Beispiel "PA" für die Positionsaktualisierung und "BA" für die Aktualisierung des Batteriezu stands. Die umfas sende/umfangreiche Zustandsänderungs-Information kann zum Beispiel "Batteriezustand geändert auf 85 %" lauten. Die umfas sende/umfangreiche Zustandsänderungs-Information bietet also mehr Informationsgehalt als die eingeschränkte Zustandsänderungs-Information.
In diesem Zusammenhang ist es auch von Vorteil, wenn der zweite digitale Warenträger nach Erhalt der Meldung über das Vorhandensein der Zustandsänderung oder nach Erlangen der eingeschränkten Zustandsänderungs-Information eine Anfrage (Anforderung) inkludierend eine Anfrage-Zusatzinformation an den ersten digitalen Warenträger sendet, welche umfassenden beziehungsweise umfangreicheren Zustandsinformationen und/oder welche umfassenden Zustandsänderungs-Informationen vom ersten digitalen Warenträger bereitgestellt werden sollen. Beispielsweise kann von einem Positions- und Lagesensor die Position und Lage beziehungsweise Orientierung des realen Warenträgers ermittelt werden, wohingegen für den zweiten Warenträger möglicherweise aber nur die Position von Interesse ist. Daher kann der zweite digitale Warenträger, wenn er über die Existenz einer Zustandsänderung informiert wurde, mittels der Anfrage-Zusatzinformation angeben, welche Information (hier beispielsweise die Position) für ihn von Interesse ist. In einem weiteren Schritt wird vom ersten digitalen Warenträger somit die Position des ersten realen Warenträgers bereitgestellt, nicht aber dessen Orientierung. Auf diese Weise kann die Menge an Daten, die innerhalb des Systems verteilt wird, weiter reduziert werden. Selbstverständlich können die Zustandsänderungs-In- formationen auch Signale mehrerer unterschiedlicher Sensoren betreffen. Denkbar ist auch, dass mittels der Anfrage-Zusatzinformation Zustandsinformationen und/oder Zustandsände- rungs-Informationen angefragt werden, bei denen gar keine Änderung erfolgt ist. Beispielsweise wäre möglich, dass die Zustandsänderung den Ladezustand einer Batterie des ersten re-
alen Warenträgers betrifft. Da dieser in diesem Beispiel für den zweiten Warenträger nicht relevant ist, wird dem zweiten digitalen Warenträger vom ersten digitalen Warenträger keine Zustandsinformationen und/oder Zustandsänderungs-Informationen bereitgestellt. Es kann aber das Senden einer (Leer)Bestätigung vorgesehen sein. Denkbar ist auch, dass der zweite digitale Warenträger auf die Meldung einer vorhandenen Zustandsänderung nicht reagiert, insbesondere wenn aus einer eingeschränkten Zustandsänderungs-Information für ihn erkennbar ist, dass die Zustandsänderung für ihn nicht von Interesse ist.
Vorteilhaft ist es auch, wenn eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, welche einem digitalen Modell einer realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung entspricht, im digitalen Lager- und Förderbereich erzeugt wird, wobei die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung ebenfalls in dem Rechner gespeichert wird und wobei die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung für eine Beeinflussung der Förderung der Waren im Lager- und Kommissioniersystem geeignet ist, jedoch keine Warenaufnahme umfasst, und wobei eine Erkennung einer Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung und ein Informationsaustausch zwischen einer Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung und einem Warenträger in derselben Art und Weise erfolgt wie zwischen zwei Warenträgern. Ein Beispiel für eine solche "Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung" ist beispielsweise eine Tür oder ein Tor, wel- che(s) den Weg für das/die autonome(n) Förderfahrzeug(e) versperrt, wenn sie/es geschlossen ist, und das Passieren des/der autonomen Förderfahrzeug(s) ermöglicht, wenn sie/es offen ist. Als Sensor für eine Tür kommt insbesondere beispielsweise ein Schließ-/Öffnungskontakt in Frage, welcher angibt, ob die Tür offen oder geschlossen ist. Denkbar wäre auch die Anwendung eines Drehgebers, um die Winkelstellung eines (drehbar gelagerten) Türblatts auswerten zu können. Handelt es sich bei der Tür um eine Schiebetür, so kann eine Linearmesseinrichtung über die Stellung des Türblatts Auskunft geben. Insbesondere werden Position und/oder Lage der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung laufend mit der Position und/oder Lage der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung abgeglichen beziehungsweise synchronisiert. Eine Änderung von Position und/oder Lage der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung zieht eine entsprechende Änderung von Position und/oder Lage der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung nach sich und umgekehrt. Auch hier kann die Synchronisierung noch weitere Zustände der Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung umfassen.
Weitere Beispiele für Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung sind Absperrbänder oder Absperrvorrichtungen, Schranken, Ampeln, Verkehrszeichen, Verkehrshütchen, Umleitung s Schilder, Warnschilder sowie Hinweisschilder. Insbesondere können diese Einrichtungen auch nur temporär im Lager- und Förderbereich angebracht werden, um beispielsweise auf Reinigungs- oder Wartungsarbeiten, wie zum Beispiel auf Verschmutzungen des Förderbereichs, hinzuweisen. Beispielsweise kann ausgelaufenes Öl auf der Fahrfläche in der Regel nicht direkt durch die autonomen Flurförderfahrzeuge erkannt werden, mit Hilfe der (vom Bedienpersonal aufgestellten) Beschilderung ist dies jedoch möglich. Beispielsweise können Umleitung s Schilder oder Absperrungen so gestaltet werden, dass deren Sinn für Teilnehmer in der realen Welt (insbesondere für Menschen) aufgrund der optischen Gestaltung unmittelbar erkennbar ist. Beispielsweise zeigt ein Umleitungsschild unmittelbar eine vorgesehene Ausweichrichtung an. Dieser dem Umleitung s schild innewohnender Sinn kann dadurch in die digitale Welt übertragen werden, dass dessen Position und Orientierung sensorisch ermittelt wird und im digitalen Lager- und Förderbereich erzeugt und gespeichert wird. Dadurch wirkt das Umleitung s schild auch auf die digitalen Warenträger.
Generell ist auch vorstellbar, dass Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung nur im digitalen Lager- und Förderbereich angebracht werden und auf die digitalen Warenträger wirken. Rein digitale Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung sind zwar im realen Lager- und Förderbereich nicht direkt erkennbar, wirken aber auch dort, da ja die Bewegungen der realen und digitalen Warenträger synchronisiert werden. Denkbar wäre aber, dass einer Person rein digitale Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung beispielsweise über eine Datenbrille mit Hilfe von erweiterter Realität ("Augmented Reality") angezeigt werden.
Für die Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung ergeben sich daher konkret folgende vorteilhafte Ausführungsvarianten:
Günstig ist es, wenn eine Zustandsinformation betreffend einen physikalischen Zustand der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung mit Hilfe zumindest eines Sensors erfasst und bereitgestellt wird und/oder eine Zustandsinformation betreffend einen Zustand eines Steuerprogramms für die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, das in einer Steue-
rung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung abläuft, durch das Steuerprogramm bereitgestellt wird und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, welche der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung zugeordnet ist, zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen dieser realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung oder eine Zustandsänderungs-Information, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieser realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung beschreibt, erlangt und diese Zustandsinformationen oder diese Zustandsänderungs- Information oder eine aus den Zustandsinformationen abgeleitete Zustandsänderungs-Information einem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt.
Günstig ist es auch, wenn i) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die bereitgestellte Zustandsinformation der zugeordneten realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend erlangt und diese dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt und wenn der zweite digitale Warenträger die von der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung bereitgestellte Zustandsinformation wiederkehrend erlangt und eine Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennt oder ii) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die bereitgestellte Zustandsinformation der zugeordneten realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend erlangt, daraus eine zugeordnete Zustandsänderungs-Information ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt oder iii) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieses realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung beschreibt, erlangt und diese dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt.
Günstig ist es weiterhin, wenn die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförde-
rung übermittelt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsinformation empfängt oder die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsinformation ermittelt oder die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs- Information an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung übermittelt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsänderungs- Information empfängt oder die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs- Information hinterlegt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsänderungs-Information ermittelt.
Günstig ist es darüber hinaus, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten an den zweiten digitalen Warenträger übermittelt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsinformation empfängt oder die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsinformation ermittelt oder die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information an den zweiten digitalen Warenträger übermittelt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsänderungs-Information empfängt oder die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information hinterlegt und der zweite digitale Warenträger diese Zustandsänderungs- Information ermittelt.
Vorteilhaft ist es zudem, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung im Fall ii) nur dann eine Zustandsänderungs-Information ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information dem zweiten digitalen Warenträger der digitalen Warenträger bereitstellt, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung eine Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennt.
Günstig ist es auch, wenn die Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung vom zweiten digitalen Warenträger an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger gemeldet wird.
Günstig ist es weiterhin, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation der zugeordneten realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend ermittelt und eine Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Abfragen erkennt.
Günstig ist es zudem, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung dem digitalen Warenträger im Fall ii) in einem ersten Schritt lediglich das Vorhandensein der Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information meldet und dem zweiten digitalen Warenträger eine umfassende beziehungsweise umfangreichere Zustandsänderungs-Information in einem folgenden zweiten Schritt bereitstellt, insbesondere nach einer entsprechenden Anfrage des zweiten digitalen Warenträgers.
Günstig ist es schließlich, wenn der zweite digitale Warenträger nach Erhalt der Meldung über das Vorhandensein der Zustandsänderung oder nach Erlangen der eingeschränkten Zustandsänderungs-Information eine Anfrage inkludierend eine Anfrage-Zusatzinformation an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung sendet, welche umfassen- den/umfangreichen Zustandsinformationen und/oder welche umfas senden/umfangreichen Zu- standsänderungs-Informationen von der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung übermittelt oder bereitgestellt werden sollen.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass die weiter oben im Zusammenhang mit dem Informationsaustausch zwischen zwei Warenträgem offenbarten Vorteile und Ausführungsvarianten sinngemäß auch auf den Informationsaustausch zwischen einer Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung zu einem Warenträger anwendbar ist.
Weiterhin wird angemerkt, dass sich die zum vorgestellten Verfahren offenbarten Varianten und Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Lager- und Kommissioniersystem beziehen und umgekehrt.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:
Fig. 1 ein Lager- und Kommissioniersystem in Draufsicht;
Fig. 2 ein Beispiel für ein autonomes Flurförderfahrzeug;
Fig. 3 ein Beispiel für die Bereitstellung einer Zustandsinformation in einem Lager- und
Kommissioniersystem;
Fig. 4 ein Beispiel für die Bereitstellung einer Zustandsänderungs-Information in einem Lager- und Kommissioniersystem;
Fig. 5 ein weiteres Beispiel für die Bereitstellung einer Zustandsänderungs-Information in einem Lager- und Kommissioniersystem;
Fig. 6 ein Beispiel für das aktive Ermitteln einer Zustandsinformation oder einer Zustandsänderungs-Information in einem Lager- und Kommissioniersystem;
Fig. 7 ein Beispiel für das Melden einer Zustandsänderung im Lager- und Kommissioniersystem und
Fig. 8 eine illustrative Darstellung möglicher, im Rechner virtualisierter Einrichtungen eines Lager- und Kommissioniersystems.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.
Fig. 1 zeigt ein beispielhaftes Lager- und Kommissioniersystem 1, welches ein Gebäude 2 umfasst, dass Wareneingänge 3a und 3b sowie Warenausgänge 4a und 4b aufweist. Das Lager- und Kommissioniersystem 1 umfasst weiterhin einen ersten Lagerbereich 5 und einen zweiten Lagerbereich 6, welche gemeinsam Teil des Warenlagers 7 sind.
Der erste Lagerbereich 5 umfasst Lagerregale 8 sowie zwischen den Lagerregalen 8 verfahrende Regalbediengeräte 9a und 9b. In den Lagerregalen 8 können Waren 10a..1 Oe direkt oder mithilfe von ersten Transportladehilfsmitteln 11a..11c gelagert sein. Die ersten Transportladehilfsmittel 1 la..11c können dabei insbesondere als Tablare oder Behälter mit festem Boden und Seitenwänden ausgeführt sein.
Der zweite Lagerbereich 6 umfasst Lager-Hängebahnen 12, auf denen Waren 10f..l0h direkt oder mithilfe von zweiten Transportladehilfsmitteln 13a..13c, hier mit Hilfe von Hängetaschen 13a..13c, gelagert sein können. Werden die Waren lOf direkt auf den Lager-Hängebahnen 12 gelagert, so liegen die Waren lOf in Form von Hängewaren vor, also beispielsweise in Form von Kleidungsstücken, die auf Kleiderhaken hängen. Lagern die Waren 10g..10h in den Hängetaschen 13a..13c, so können diese praktisch in beliebiger Form vorliegen.
Das Lager- und Kommissioniersystem 1 umfasst weiterhin eine Einlagerfördertechnik 14, welche in diesem Beispiel einen ersten Einlager-Abschnitt 15a, einen zweiten Einlager-Abschnitt 15b und einen dritten Einlager- Abschnitt 15c aufweist. Der erste Einlager- Abschnitt 15a verbindet den Wareneingang 3a mit einem Umlageroboter 16. Der zweite Einlager-Abschnitt 15b und der dritte Einlager- Abschnitt 15c verbinden den Umlageroboter 16 mit den Regalbediengeräten 9a und 9b. Auf dem ersten Einlager-Abschnitt 15a werden zwei Waren 10a, 10b ohne erste Transportladehilfsmittel 11a..11c transportiert, zwei weitere Waren 10c, lOd mit einem ersten Transportladehilfsmittel 11a.
An jenem Ende der Regalgassen, welche der Einlagerfördertechnik 14 gegenüberliegt, ist eine Auslagerfördertechnik 17 vorgesehen, die in diesem Beispiel einen ersten Auslager-Ab- schnitt 18a aufweist, welcher die Regalbediengeräte 9a und 9b fördertechnisch mit einer Kommissionierstation 19 verbindet.
Die Einlagerfördertechnik 14 umfasst weiterhin einen vierten Einlager-Abschnitt 15d und einen fünften Einlager- Abschnitt 15e, welche den Wareneingang 3b mit dem zweiten Lagerbereich 6 verbinden.
An jenem Ende des zweiten Lagerbereichs 6, welcher der Einlagerfördertechnik 14 gegenüberliegt, umfasst die Auslagerfördertechnik 17 einen zweiten Auslageabschnitt 18b, welcher die Lager-Hängebahnen 12 fördertechnisch mit der Kommis sionierstation 19 verbindet.
Das Lager- und Kommissioniersystem 1 umfasst auch eine Warenausgangs-Fördertechnik 20, welche die Kommissionierstation 19 mit den Warenausgängen 4a und 4b verbindet. Im gezeigten Beispiel umfasst die Warenausgangs-Fördertechnik 20 einen Warenausgangs-Abschnitt 22, auf dem eine Versandpackung (ein Zielladehilfsmittel) 23 transportiert wird.
Schließlich weist das Lager- und Kommissioniersystem 1 einige autonome Flurförderfahrzeuge 2 la..2 le auf, welche
Waren 10i..10k vom Wareneingang 4a zu den Regalbediengeräten 9a und 9b oder Waren 10i..l0k vom Wareneingang 4b zum vierten Einlager-Abschnitt 15d oder fünften Einlager-Abschnitt 15e transportieren können und somit einen Teil der Einlagerfördertechnik 14 bilden und/oder
Waren 10i..l0k von den Regalbediengeräten 9a und 9b zur Kommissionierstation 19 oder Waren 10i..l0k vom zweiten Auslageabschnitt 18b zur Kommissionierstation 19 transportieren können und somit einen Teil der Auslagerfördertechnik 17 bilden und/oder
Waren 10i..10k vom Wareneingang 4a oder 4b zur Kommis sionierstation 19 transportieren können und somit sowohl einen Teil der Einlagerfördertechnik 14, als auch der Auslagerfördertechnik 17 bilden (Transport von Cross-Docking-Waren) und/oder
Versandpackungen 23 von der Kommis sionierstation 19 zum Warenausgang 4a, 4b transportieren können und somit einen Teil der Warenausgangs-Fördertechnik 20 bilden.
Denkbar ist auch, dass das Lager- und Kommissioniersystem 1 eine in der Fig. 1 nicht dargestellte Umlagerfördertechnik zwischen dem ersten Lagerbereich 5 und dem zweiten Lagerbereich 6 umfasst, mit dem Waren 10a..10k zwischen den beiden Lagerbereichen 5 und 6 umgelagert werden können. Insbesondere können Waren 10a..10k von einem ersten Transportladehilfsmittel 11a..11c, beispielsweise einem Behälter, entnommen und in ein zweites Transportladehilfsmittel 13a..13c, bevorzugt eine Hängetasche, umgeladen werden, oder umgekehrt.
Die Umlagerfördertechnik kann ortsfeste Fördervorrichtungen und/oder autonome Flurförderfahrzeuge 21a..21e umfassen.
Das in der Fig. 1 dargestellte Lager- und Kommissioniersystem 1 umfasst weiterhin eine Tür 24 sowie einen Lift 25. Die Tür 24 bildet dabei eine Einrichtung zur Beeinflussung der W arenförderung .
Schließlich ist in der Fig. 1 beispielhaft ein Rechner 26 dargestellt, der mit Einrichtungen des Lager- und Kommissioniersystems 1, insbesondere mit Warenträgem und/oder Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung, kommunizieren und diese steuern kann. Konkret kann der Rechner 26 insbesondere mit den Regalbediengeräte 9a, 9b, der Einlagerfördertechnik 14, dem Umlagerroboter 16, der Auslagerfördertechnik 17, der Kommis sionierstation 19, der Warenausgangs-Fördertechnik 20, den autonomen Flurförderfahrzeugen 21, 21a..21e und dem Lift 25, welche somit Teil der genannten Einrichtungen des Lager- und Kommissioniersystems 1 sind, kommunizieren und diese steuern. Der Einfachheit halber ist in der Fig. 1 dazu eine drahtlose Kommunikation angedeutet, denkbar ist natürlich auch eine drahtgebundene Kommunikation. In dem Rechner 26 erfolgt auch die Virtualisierung des Lager- und Kommissioniersystems 1 (siehe hierzu auch die Figuren 3 bis 5). Selbstverständlich sind die Steuerung und Kommunikation sowie die Virtualisierung nicht an einen bestimmten, physischen Rechner 26 gebunden, sondern der Rechner 26 kann symbolisch auch für einen Rechnerverbund oder ein Rechennetzwerk stehen, welche insbesondere auch Cloud-Lösungen umfassen kann.
Die Funktion des in der Fig. 1 dargestellten Lager- und Kommissioniersystems 1 ist nun wie folgt:
An den Wareneingängen 3a und/oder 3b werden Waren 10a..10b angeliefert und in den ersten Lagerbereich 5 und/oder den zweiten Lagerbereich 6 eingelagert. Für die Einlagerung in den ersten Warenbereich 5 werden die Waren 10a und 10b direkt auf den ersten Einlager- Abschnitt 15a der Einlagerfördertechnik 14 abgelegt, und/oder es werden Waren 10c und lOd mithilfe eines ersten Transportladehilfsmittels 11a auf den besagten ersten Einlager- Abschnitt 15a abgelegt. Die Waren 10a.. lOd werden in Folge zum Umlageroboter 16 transportiert und von diesem auf den zweiten Einlag er- Ab schnitt 15b oder den dritten Einlager- Abschnitt 15c abgelegt. In einem weiteren Schritt werden die Waren 10a.. lOd mithilfe der Einlagerfördertechnik 14 zu den Regalbediengeräten 9a und 9b transportiert und von Regalbediengeräten 9a und 9b in die Lagerregale 8 eingelagert.
Bei der Ausführung eines Auftrags zum Kommissionieren von Waren wird die zugeordnete Ware lOe mithilfe des Regalbediengeräts 9a oder 9b aus dem Lagerregal 8 ausgelagert, an den Auslager- Abschnitt 18a der Auslagerfördertechnik 17 übergeben und auf dem Auslager- Abschnitt 18a zur Kommissionierstation 19 transportiert.
In der Kommis sionierstation 19 wird die Ware lOe in eine Versandverpackung 23 überge- ben/gepackt, und in Folge wird die Versandverpackung 23 über den Warenausgangs-Abschnitt 22 der Warenausgangs-Fördertechnik 20 zum Warenausgang 4a transportiert.
Der Ablauf beim Einlagern, Lagern, Auslagern und Kommissionieren von Waren 10f..l0h gestaltet sich in ähnlicher Weise wie beim Einlagern, Lagern, Auslagern und Kommissionieren von Waren 10a.. lOe.
Eine Ware lOf kann über den vierten Einlager- Abschnitt 15d oder den fünften Einlager- Abschnitt 15e auf eine der Lager-Hängebahnen 12 des zweiten Lagerbereichs 6 transportiert und dort gelagert werden. Die Ware lOf kann dabei direkt auf den Hängebahnen des vierten Einlager-Abschnitt 15d oder des fünften Einlager- Abschnitt 15e transportiert beziehungsweise auf der Lager-Hängebahnen 12 gelagert werden oder mithilfe eines zweiten Transportladehilfsmittels 13a..13c, so wie dies in der Fig. 1 für die Waren 10g und 10h dargestellt ist. Das zweite Transportladehilfsmittel 13a..13c ist in diesem Beispiel als Hängetasche ausgeführt.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Hängetaschen 13b und 13c in der Fig. 1 der besseren Darstellbarkeit halber in die Zeichenebene gedreht wurden. In der Realität hängen die Hängetaschen 13b und 13c natürlich nach unten.
Bei der Ausführung eines Auftrags zum Kommissionieren von Waren wird die zugeordnete Ware 10h beziehungsweise die Hängetasche 13c über den zweiten Auslager-Abschnitt 18b der Auslagerfördertechnik 17 zur Kommis sionierstation 19 transportiert. In der Kommissionierstation 19 wird die Ware 10h in eine Versandverpackung 23 übergeben/gepackt. In Folge wird die Versandverpackung 23 wiederum über den Warenausgangs Abschnitt 22 der Warenausgangs Fördertechnik 20 zum Warenausgang 4a transportiert.
Der Transport der Waren 10a..10h kann, so wie dies oben beschrieben wurde, über die Fördertechnik mit ortsfesten Fördervorrichtungen oder aber auch mithilfe von autonomen Flurförderfahrzeugen 21a..21e erfolgen, so wie dies in der Fig. 1 dargestellt ist. Beispielsweise
kann eine Ware 10f..l0h mithilfe eines Flurförderfahrzeugs 21a vom Wareneingang 3b zum vierten Einlager- Abschnitt 15d oder den fünften Einlager- Abschnitt 15e transportiert werden. Eine Ware 10k kann auch mithilfe eines autonomen Flurförderfahrzeugs 2 le vom ersten Lagerbereich 5 oder vom zweiten Lagerbereich 6 zur Kommissionierstation 19 transportiert werden. Denkbar wäre auch das eine Ware lOi mit einem autonomen Flurförderfahrzeug 21b direkt vom Wareneingang 3a oder 3b zur Kommis sionierstation 19 transportiert wird (Cross Docking- Ware). Schließlich ist auch vorstellbar, dass eine Versandverpackung 23 von einem Flurförderfahrzeug 21d von der Kommis sionierstation 19 zum Warenausgang 4a oder 4b transportiert wird. Die Waren 10i..l0k können von den Flurförderfahrzeugen 21a..21e, wie oben angegeben, ohne erste Transportladehilfsmittel 11a..11c oder ohne zweite Transportladehilfsmittel 13a..13c transportiert werden oder aber auch mit ersten Transportladehilfsmitteln 11a..11c oder mit zweiten Transportladehilfsmitteln 13a..13c transportiert werden.
Mit Hilfe der Tür 24 kann ein Bereich des Lager- und Kommissioniersystems 1 von einem anderen abgetrennt werden. Mit Hilfe des Lifts 25 können Waren 10a..10k mit oder ohne erstes Transportladehilfsmittel 11a..11c oder zweites Transportladehilfsmittel 13a..13c von einer Ebene des Lager- und Kommissioniersystems 1 auf eine andere Ebene des Lager- und Kommissioniersystems 1 transportiert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu können die autonomen Flurförderfahrzeuge 21a..21e von einer Ebene des Lager- und Kommissioniersystems 1 auf eine andere Ebene des Lager- und Kommissioniersystems 1 transportiert werden.
Die beschriebenen Abläufe werden mit dem Rechner 26 gesteuert und laufen automatisch ab. Waren 10a..10k können im Lager- und Kommissioniersystem 1 auch manuell transportiert werden, beispielsweise können Waren 10a..10k von einer Person getragen werden, mit einem Hubwagen oder zum Beispiel auch mit Hilfe eines bemannten Gabelstaplers. Menschen können sich im Lager- und Kommissioniersystem 1 auch zwecks anderer Aufgaben befinden, beispielsweise für Reparatur- oder Reinigungsarbeiten.
Fig. 2 zeigt nun eine mögliche Ausführung eines autonomes Flurförderfahrzeugs 21 (engl.: "automated guided vehicle", kurz "AGV" oder "automated mobile robot", kurz "AMR"). Das autonome Flurförderfahrzeug 21 umfasst ein Fahrgestell 27 mit einer Antriebseinheit und eine auf dem Fahrgestell 27 angeordnete Warenaufnahme oder Ladeplattform 28 zur Aufnahme, Abgabe und zum Transport einer Ware 10a..10k (in dieser Fig. nicht dargestellt) oder eines ersten Transportladehilfsmittels 11a..11c (in dieser Fig. nicht dargestellt). Denkbar wäre auch,
dass das autonome Flurförderfahrzeug 21 zusätzlich oder alternativ eine als Warenaufnahme fungierende Hängestange umfasst, mit der Hängetaschen 13a..13c oder Hängewaren auf Warentransportträgern mit Kleiderbügeln oder Kleiderbügeln mit der Hängeware transportiert werden können.
Die Antriebseinheit umfasst an dem Fahrgestell 27 drehbar gelagerte Räder 29, 30, wovon zumindest eines der Räder 29 mit einem (nicht dargestellten) Antrieb gekuppelt ist, und zumindest eines der Räder 30 lenkbar ist. Es können auch beide Räder 29 mit dem Antrieb gekuppelt und durch diesen angetrieben werden. Das autonome Flurförderfahrzeug 21 kann aber auch vier Räder umfassen, wovon zwei Räder lenkbar sind. Nach gezeigter Ausführung ist die Warenaufnahme 28 zwischen einer (in festen Linien eingetragenen) Ausgangsstellung und einer (in strichlierte Linien eingetragenen) Transportstellung verstellbar am Fahrgestell 27 gelagert.
In der Ausgangsstellung kann eine Ware 10a..10k oder ein erstes Transportladehilfsmittel 11a..11c unterfahren werden, um diese aufzunehmen. Wird die Warenaufnahme 28 aus der Ausgangsstellung in Richtung der Transportstellung verstellt, kann die Ware 10a..10k oder das erste Transportladehilfsmittel 11a..11c angehoben und danach transportiert werden. Wird die Warenaufnahme 28 aus der Transportstellung wieder in Richtung der Ausgangsstellung verstellt, kann die Ware 10a..10k oder das erste Transportladehilfsmittel 11a..11c wieder abgestellt oder abgegeben werden.
Das autonome Flurförderfahrzeug 21 umfasst ferner eine schematisch in strichlierte Linien dargestellte Steuerung 31 zum Steuern/Regeln der Bewegungen des autonomen Flurförderfahrzeugs 21. Die Steuerung 31 kann auch Mittel zur (drahtlosen) Datenübertragung an das und von dem autonomen Flurförderfahrzeug 21 umfassen. Auf diese Weise kann das autonome Flurförderfahrzeug 21 respektive dessen Steuerung 31 mit dem übergeordneten Rechner 26 kommunizieren, das heißt Befehle von diesem empfangen und Daten an diesen übermitteln.
Schließlich umfasst das autonome Flurförderfahrzeug 21 Sensoren zum Erfassen der Umgebung des autonomen Flurförderfahrzeugs 21 und zur Orientierung im Raum. In diesem Beispiel umfasst das autonome Flurförderfahrzeug 21 rein illustrativ einen in der Steuerung 31 angeordneten Positions- und Lagesensor 32, sowie einen mit der Steuerung 31 verbundenen Ultraschallsensor 33. Mit Hilfe des Positions- und Lagesensors 32 kann die Steuerung 31 die
Position und Lage beziehungsweise Orientierung des autonomen Flurförderfahrzeugs 21 ermittelt werden. Mit Hilfe des Ultraschallsensors 33 können Hindernisse im Fahrweg des autonomen Flurförderfahrzeugs 21 erkannt werden. Weiterhin ist die Steuerung 31 mit dem Antrieb und der Lenkung des autonomen Flurförderfahrzeugs 21 verbunden.
Das vorgestellte Verfahren bedient sich eines digitalen (beziehungsweise virtuellen) Lagerund Förderbereichs, welcher einem digitalen, zwei- oder dreidimensionalen Modell eines realen (physischen) Lager- und Förderbereichs des Lager- und Kommissioniersystems 1 entspricht. In der Fig. 1 umfasst der Lager- und Förderbereich praktisch das ganze Lager- und Kommissioniersystem 1. Dies muss aber nicht so sein, wenn das Lager- und Kommissioniersystem 1 (wie in der Realität üblich) auch Büroräume, Sanitäranlagen, Pausenräume, Räume mit betrieblichen Anlagen (z.B. elektrischen Schaltschränken, Klima- Aggregaten, Kompressoren und dergleichen) umfasst. Räume, die nicht zur Lagerung und/oder Förderung einer Ware 10a..10k vorgesehen sind, zählen nicht zum besagten Lager- und Förderbereich.
Das vorgestellte Verfahren bedient sich weiterhin digitaler (beziehungsweise virtueller Warenträger, welche digitalen Warenträger-Modellen der realen (physischen) Warenträger entsprechen, in dem digitalen Lager- und Förderbereich.
Der Begriff Warenträger ist weit zu fassen und umfasst alle Einrichtungen des Lager- und Kommissioniersystems 1, welche eine Warenaufnahme 28 zur bestimmungsgemäßen Lagerung und/oder Förderung zumindest je einer Ware 10a..10k im Lager- und Kommissioniersystem 1 aufweisen. Insbesondere zählen dazu eine oder mehrere der nachfolgend genannten Einrichtungen: die Lagerregale 8 die Regalbediengeräte 9a, 9b die ersten Transportladehilfsmittel 1 la..l 1c die Lager-Hängebahnen 12 die zweiten Transportladehilfsmittel 13a..13c die Einlagerfördertechnik 14, insbesondere mit den Einlager- Abschnittenl5a..l5e der Umlagerroboter 16 die Auslagerfördertechnik 17, insbesondere mit dem Auslager- Abschnitt 18a die Kommis sionierstation 19 die Warenausgangs-Fördertechnik 20 / den Warenausgangs-Abschnitt 22
die autonomen Flurförderfahrzeuge 21, 21a..21e das Zielladehilfsmittel 23 der Lift 25
In einem ersten Schritt wird der digitale Lager- und Förderbereich im Rechner 26 erzeugt und gespeichert. In einem weiteren Schritt werden digitale Warenträger im Rechner 26 erzeugt und gespeichert. Die digitalen Warenträger befinden sich dabei im virtuellen Lager- und Förderbereich, quasi in einer "virtuellen Welt". Der virtuelle Lager- und Förderbereich kann alle im realen Lager- und Förderbereich befindlichen Warenträger umfassen. Dies ist aber keine zwingende Bedingung, und der virtuelle Lager- und Förderbereich kann auch nur einige der im realen Lager- und Förderbereich befindlichen Warenträger umfassen.
In der Fig. 3 ist diese digitale Abbildung der realen Welt anhand der autonomen Flurförderfahrzeuge 21a..21c dargestellt, die als illustrative Beispiele für Warenträger dienen. Die im folgenden vorgestellte Vorgangsweise ist aber auch auf andere Arten von Warenträgern anwendbar, insbesondere auf die oben aufgezählten Arten von Warenträgern.
Im unteren Bereich der Fig. 3 ist der reale Lager- und Förderbereich A mit den realen autonomen Flurförderfahrzeugen 21a..21c dargestellt, im oberen Bereich der digitale Lager- und Förderbereich A' mit den digitalen autonomen Flurförderfahrzeugen 21a'..21c'. Im unteren Bereich der Fig. 3 ist somit die reale Welt dargestellt, im oberen Bereich das im Rechner 26 existierende digitale Modell oder Abbild davon. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von "Virtualisierung" und "digitalen Zwillingen".
Das offenbarte Verfahren beschäftigt sich mit dem Erfassen einer Zustandsinformation betreffend einen Warenträger und dem Verteilen einer Information einer Zustandsänderung eines ersten realen Warenträgers im System. In den Fig. 3 bis 7 wird dies am Beispiel des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a dargestellt.
In dem in Fig. 3 für einen Fall a) dargestellten Beispiel erlangt der erste digitale Warenträger 21a' (hier das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a') die bereitgestellte Zustandsinformation Z des zugeordneten ersten realen Warenträgers 21a (hier dem realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a) zu mehreren Zeitpunkten, also wiederkehrend. Der erste digitale Warenträger 21a' stellt die Zustandsinformation Z dem zweiten digitalen Warenträger 21b' (hier
dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b') bereit, und der zweite digitale Warenträger 21b' erlangt die vom ersten digitalen Warenträger 21a' bereitgestellte Zustandsinformation Z wiederum zu mehreren Zeitpunkten, also ebenfalls wiederkehrend. Zudem erkennt der zweite digitale Warenträger 21b' eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers 21a durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten.
Fig. 4 zeigt einen gegenüber dem Fall a) etwas abgewandelten Fall b). In dem in Fig. 4 dargestellten Beispiel erlangt der erste digitale Warenträger 21a' die bereitgestellte Zustandsinformation Z des zugeordneten ersten realen Warenträgers 21a wiederum zu mehreren Zeitpunkten, also wiederkehrend. Abweichend zum Fall a) leitet der erste digitale Warenträger 21a' daraus eine zugeordnete Zustandsänderungs-Information ZA ab und stellt diese Zustandsände- rungs-Information ZA dem zweiten digitalen Warenträger 21b' bereit.
Fig. 5 zeigt einen gegenüber dem Fall b) etwas abgewandelten Fall c). In dem in Fig. 5 dargestellten Beispiel wird die Zustandsänderungs-Information ZA direkt vom ersten realen Warenträger 21a bereitgestellt. Der digitale Warenträger 21a' stellt die Zustandsänderungs-Information ZA, welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen dieses ersten realen Warenträgers (21a) beschreibt, dem zweiten digitalen Warenträger 21b' bereit.
In einem weiteren optionalen Schritt kann die Zustandsänderungs-Information ZA, welche eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers (hier des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a) beschreibt, in den in den Fig. 3 bis 5 illustrierten Fällen a) bis c) vom zweiten digitalen Warenträger (hier dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b') an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger der realen Warenträger (hier dem realen autonomen Flurförderfahrzeug 21b) gemeldet werden.
Generell kann die erfasste Zustandsänderung eine Änderung eines physikalischen Zustands des ersten realen Warenträgers (hier dem realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a) betreffen, welcher mit einem Sensor erfasst wird. Dies kann ein Sensor auf dem autonomen Flurförderfahrzeug 21a selbst sein, beispielsweise der Positions- und Lagesensor 32 oder der Ultraschallsensor 33 des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a. Demzufolge kann der physikalische Zustand des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a eine Position und Lage desselben sein. Der physikalische Zustand des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a kann aber auch die Entfernung und Richtung zu einem im Fahrweg liegenden Hindernisses sein. Eine Zustandsänderung ist
daher beispielsweise eine Änderung von Position und Lage des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a oder eine Änderung von Entfernung und Richtung zu einem im Fahrweg liegenden Hindernis.
Die Erfassung des Zustands beziehungsweise einer Zustandsänderung ist keineswegs daran gebunden, dass dieser und diese mit einem Sensor 32, 33 erfasst wird, welcher am oder im autonomen Flurförderfahrzeug 21a angeordnet ist. Denkbar ist vielmehr auch die Erfassung mit externen Sensoren. Beispielsweise können im (realen) Lager- und Kommissioniersystem 1 angeordnete Kameras dazu dienen, etwa Position und Lage des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a oder Entfernung und Richtung zu einem im Fahrweg liegenden Hindernis zu erfassen.
Neben den mit einem Sensor erfassbaren Zuständen und Zustandsänderungen kann die erfasste Zustandsinformation auch einen Zustand eines Steuerprogramms für das autonome Flurförderfahrzeug 21a betreffen, das in der Steuerung 31 abläuft. Beispielsweise kann angegeben werden, ob sich das Flurförderfahrzeug 21a gerade in einer Hochlaufsequenz (Boot-Sequenz) befindet, die Steuersoftware aktualisiert (upgedated) wird oder sich das autonome Flurförderfahrzeug 21a im Normalbetrieb befindet. Auch kann beispielsweise angegeben werden, ob das autonome Flurförderfahrzeug 21a gerade einen Förderauftrag (Transportauftrag) zur Förderung einer Ware 10a..10k ausführt oder für einen solchen zur Verfügung steht.
Generell ist vorstellbar, dass der erste reale Warenträger 21a die Zustandsinformation Z zu verschiedenen Zeitpunkten an den ersten digitalen Warenträger 21a' übermittelt und der erste digitale Warenträger 21a' diese Zustandsinformation Z empfängt oder der erste reale Warenträger 21a die Zustandsinformation Z zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der erste digitale Warenträger 21a' diese Zustandsinformation Z ermittelt oder der erste reale Warenträger 21a die Zustandsänderungs-Information ZA an den ersten digitalen Warenträger 21a' übermittelt und der erste digitale Warenträger 21a' diese Zustandsänderungs-Information ZA empfängt oder der erste reale Warenträger 21a die Zustandsänderungs-Information ZA hinterlegt und der erste digitale Warenträger 21a' diese Zustandsänderungs-Information ZA ermittelt.
Generell ist auch vorstellbar, dass der erste digitale Warenträger 21a' die Zustandsinformation Z zu verschiedenen Zeitpunkten an den zweiten digitalen Warenträger 21b' übermittelt und der zweite digitale Warenträger 21b' diese Zustandsinformation Z empfängt oder der erste digitale Warenträger 21a' die Zustandsinformation Z zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der zweite digitale Warenträger 21b' diese Zustandsinformation ermittelt oder der erste digitale Warenträger 21a' die Zustandsänderungs-Information ZA an den zweiten digitalen Warenträger 21b' übermittelt und der zweite digitale Warenträger 21b' diese Zustandsänderungs-Information ZA empfängt oder der erste digitale Warenträger 21a' die Zustandsänderungs-Information ZA hinterlegt und der zweite digitale Warenträger 21b' diese Zustandsänderungs-Information ZA ermittelt.
Die einzelnen, oben genannten Möglichkeiten können dabei beliebig kombiniert werden. Beispielsweise kann der erste reale Warenträger 21a die Zustandsinformation Z zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegen und der erste digitale Warenträger 21a' diese Zustandsinformation Z ermitteln, und der erste digitale Warenträger 21a' kann die Zustandsänderungs-Information ZA an den zweiten digitalen Warenträger 21b' übermitteln, und der zweite digitale Warenträger 21b' kann diese Zustandsänderungs-Information ZA empfangen.
Angemerkt wird auch dass die Zustandsinformation Z oder die Zustandsänderungs-Information ZA, wie in den Fig. 3 bis 5 dargestellt, nur an einen bestimmten Empfänger weitergeleitet werden kann, oder auch an alle, das heißt an alle digitalen autonomen Flurförderfahrzeuge 21b', 21c'.
Weitere konkrete Beispiele sind nun in den Fig. 6 und 7 gezeigt.
Wie bereits in der Fig. 5 dargestellt, kann das reale autonome Flurförderfahrzeug 21a selbst eine Zustandsänderungs-Information ZA erzeugen und dem zugeordneten digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a' bereitstellen. Dieses braucht die Zustandsänderungs-Information ZA dann lediglich dem zweiten digitalen Warenträger 21b' bereitstellen. Diese Vorgangsweise ist in der Fig. 6 wiederum mit dem Pfeil ZA symbolisiert.
Denkbar ist aber auch, dass das reale autonome Flurförderfahrzeug 21a dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a' lediglich eine Zustandsinformation Z bereitstellt, so wie das bereits in den Fig. 3 und 4 dargestellt ist. In Folge kann das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' eine Zustandsänderung durch eine Änderung der Zustandsinformation Z zwischen zwei Zeitpunkten erkennen, daraus eine Zustandsänderungs-Information ZA ableiten und dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b' bereitstellen. Alternativ kann das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b' Zustandsinformationen Z bereitstellen.
Schließlich ist auch vorstellbar, dass der erste digitale Warenträger (hier das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a') die Zustandsinformation Z des zugeordneten ersten realen Warenträgers (hier des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a) wiederkehrend ermittelt und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers durch eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Abfragen erkennt. Das heißt, ein aktives Senden von Zuständen oder Zustandsänderungen seitens des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a ist bei dieser Ausführungsform nicht nötig. Diese Vorgangsweise ist in der Fig. 6 mit dem Pfeil PI symbolisiert.
Das Ermitteln einer Zustandsinformation Z oder einer Zustandsänderungs-Information ZA des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a kann also das Auslesen eines Datensatzes aus einem Sensor 33 oder der Steuerung 31 des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a bedeuten oder das Empfangen einer entsprechenden Zustandsinformation Z oder Zustandsänderungs-Information ZA vom realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a. Die genannte Zustandsinformation Z oder Zustandsänderungs-Information ZA kann aktiv vom realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a ausgehen oder basierend auf einer Anfrage vom zugeordneten digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a'.
Denkbar ist auch, dass das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b' die Zustandsinformation Z oder Zustandsänderungs-Information ZA des digitalen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a' wiederkehrend ermittelt. Das Ermitteln kann das Auslesen eines Datensatzes aus dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a' bedeuten oder das Anfordern einer entsprechenden Bereitstellung vom digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a'. Diese Vorgangsweise ist in der Fig. 6 mit dem Pfeil P2 symbolisiert. Denkbar wäre auch, dass das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b' die genannte Zustandsänderungs-Information ZA von einem
zentralen Meldung s Speicher abholt, in welchem das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' Zustandsänderungs-Informationen hinterlegt.
In einer weiteren, in der Fig. 7 dargestellten Ausführungsvariante meldet der erste digitale Warenträger (hier das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a') dem zweiten digitalen Warenträger (hier dem digitalen autonome Flurförderfahrzeug 21b') in einem ersten Schritt lediglich das Vorhandensein beziehungsweise die Existenz einer Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information ZA'. Eine konkrete und umfassende Zustandsän- derungs-Information ZA" wird dem zweiten digitalen Warenträger 21b' in einem folgenden zweiten Schritt bereitgestellt.
In der Fig. 7 sind dazu wieder die möglichen Varianten zur Ermittlung einer Zustandsänderung dargestellt, konkret: das Bereitstellen einer Zustandsänderungs-Information ZA vom realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a für das zugeordnete digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a', das Bereitstellen einer Zustandsinformation Z vom realen autonomen Flurförderfahrzeug 21a für das zugeordnete digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' sowie das Ermitteln einer Zustandsinformation Z oder einer Zustandsänderungs-Information ZA durch das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' (siehe Pfeil PI).
Konkret erfolgt bei dem in Fig. 7 dargestellten Ablauf in einem ersten Schritt das Melden des Vorhandenseins beziehungsweise der Existenz einer Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information ZA', daraufhin die Anfrage Al beziehungsweise Anforderung des zweiten digitalen Warenträgers 21b' und schließlich das Bereitstellen einer konkreten und umfassenden Zustandsänderungs-Information ZA" basierend auf der Anfrage Al. In Folge kann die Zustandsänderungs-Information ZA wiederum an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger (hier an das reale autonome Flurförderfahrzeug 21b) gemeldet werden.
Diese Vorgangsweise ist dann von Vorteil, wenn die Menge an Daten, die innerhalb des Systems verteilt wird, reduziert werden soll, denn nur jene Empfänger erhalten eine umfassende Zustandsänderungs-Information ZA", die das auch aktiv angefordert haben. In diesem Zusammenhang ist es auch von Vorteil, wenn der zweite digitale Warenträger (hier das digitale auto-
nome Flurförderfahrzeug 21b') bei seiner Anfrage Al betreffend die umfassende Zustandsän- derungs-Information ZA" eine Anfrage-Zusatzinformation an den ersten digitalen Warenträger (hier das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a') sendet, welche umfassenden Zustandsinformationen Z" aus einer Vielzahl an Zustandsinformationen Z und/oder welche umfassenden Zustandsänderungs-Informationen ZA" aus einer Vielzahl an Zustandsänderungs- Informationen ZA vom ersten digitalen Warenträger 21a' bereitgestellt werden sollen. Beispielsweise können vom Positions- und Lagesensor 32 die Position und Lage beziehungsweise Orientierung des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a ermittelt werden, für den zweiten digitalen Warenträger 21b' und/oder den zweiten realen Warenträger 21b ist aber möglicherweise nur die Position von Interesse. Daher wird mit den umfassenden Zu Standsinformationen Z' und/oder umfassenden Zustandsänderungs-Informationen ZA" beispielsweise nur die Position des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a übermittelt, nicht aber dessen Orientierung. Auf diese Weise kann die Menge an Daten, die innerhalb des Systems verteilt wird, weiter reduziert werden.
Selbstverständlich kann die umfassende Zustandsänderungs-Information ZA" auch Signale mehrerer unterschiedlicher Sensoren betreffen. Denkbar ist auch, dass mittels der Anfrage- Zusatzinformation umfassende Zustandsinformationen Z' und/oder umfassende Zustandsände- rungs-Informationen ZA" angefragt werden, bei denen gar keine Änderung erfolgt ist. Beispielsweise wäre möglich, dass die Zustandsänderung den Ladezustand einer Batterie des ersten realen Warenträgers 21a betrifft. Da der Ladezustand in diesem Beispiel für den zweiten digitalen Warenträger 21b' und/oder den zweiten realen Warenträger 21b nicht relevant ist, werden vom ersten digitalen Warenträger 21a' keine umfassenden Zustandsinformationen Z" und/oder umfassenden Zustandsänderungs-Informationen ZA" an den zweiten digitalen Warenträger 21b' übermittelt. Es kann aber das Senden einer (Leer)Bestätigung vorgesehen sein.
Grundsätzlich ist es auch ausreichend, wenn die umfassende Zustandsänderungs-Information ZA" dem zweiten digitalen Warenträger 21b' vom ersten digitalen Warenträger 21a' hinterlegt, also für das Auslesen verfügbar gemacht wird. Das aktive Übermitteln der betreffenden Information ist dann nicht notwendig. Diese Vorgehens weise ähnelt dem in der Fig. 6 mit dem Pfeil P2 bezeichneten Auslesen eines Datensatzes aus dem digitalen autonome Flurförderfahrzeug 21a' durch das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b', jedoch mit dem Unterschied, dass dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b' die Existenz einer Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information ZA' zur Kenntnis gebracht
wird. Dadurch wird Auslesen eines Datensatzes aus dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a', das dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b' keine neuen Erkenntnisse liefert, vermieden.
Vorteilhaft ist es insbesondere auch, wenn der erste digitale Warenträger 21a' nur dann eine Zustandsänderungs-Information ZA ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information ZA dem zweiten digitalen Warenträger 21b' bereitstellt, wenn der erste digitale Warenträger 21a' des ersten realen Warenträgers 21a eine Änderung der Zustandsinformation zwischen zwei Zeitpunkten erkennt.
Besonders vorteilhaft ist es zudem, wenn sowohl das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' die Zustandsinformation Z des zugeordneten realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt PI und eine Zustandsänderung des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a durch eine Änderung der Zustandsinformation Z zwischen zwei Abfragen erkennt, als auch das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b' die Zustandsänderungs-Information ZA des digitalen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a' wiederkehrend (zyklisch oder ereignisgesteuert) ermittelt P2. Beides erfolgt vorzugsweise durch Auslesen der Daten der anfragenden Einheit. Das heißt, bevorzugt liest das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' die Zustandsinformation Z des zugeordneten realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a aus, und bevorzugt liest auch das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b' die Zustandsänderungs-Information ZA des digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21a' aus. Eine aktive Antwort der angefragten Einheit braucht in diesem Fall nicht zu erfolgen. Demgemäß braucht das reale autonome Flurförderfahrzeug 21a keine Zustandsinformation Z oder Zustandsänderungs-Information ZA an das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' zu senden, und auch das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21a' braucht keine Zustandsänderungs-Information ZA an das digitale autonome Flurförderfahrzeug 21b' zu übermitteln. Die Verteilung von Zustandsinformation Z beziehungsweise von Zustandsänderungs-Information ZA folgt daher innerhalb des vorgestellten Systems einem einheitlichen Prinzip. Besonders vorteilhaft ist dabei auch, dass die Steuerung 31 des realen autonomen Flurförderfahrzeugs 21a dazu nicht oder nur geringfügig umprogrammiert werden muss. Die vorgeschlagene Ausführungsvariante eignet sich daher insbesondere für Anwendungen in heterogenen Systemen, beispielsweise in Systemen mit realen autonomen Flurförderfahrzeugen 2 la..21c unterschiedlicher Hersteller, die jeweils auf proprietärer Steuersoftware basieren.
Wie schon zu Fig. 3 bis 5 erläutert, kann die Zustandsänderungs-Information ZA auch in den in den Fig. 6 und 7 dargestellten Fällen optional vom zweiten digitalen Warenträger (hier dem digitalen autonomen Flurförderfahrzeug 21b') an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger der realen Warenträger (hier dem realen autonomen Flurförderfahrzeug 21b) gemeldet werden.
Neben den Warenträgem können im Lager- und Kommissioniersystem 1 auch Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung vorgesehen werden. Diese bewirken eine Beeinflussung der Förderung der Waren im Lager- und Kommissioniersystem 1, umfassen jedoch keine Warenaufnahme 28. Ein Beispiel für eine solche Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung ist in der Fig. 1 durch die Tür 24 gebildet. Die Tür kann beispielsweise eine Brandschutztür oder eine Tür zu einem Kühlraum/Gefrierraum sein. Diese versperrt den Weg für die autonomen Flurförderfahrzeuge 21a..21e, wenn sie geschlossen ist, und ermöglicht das Passieren der autonomen Flurförderfahrzeuge 2 la..2 le, wenn sie offen ist.
Gemäß einer Ausführungsvariante wird eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, welche einem digitalen Modell einer realen, physischen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung entspricht, im digitalen Lager- und Förderbereich A' erzeugt, wobei die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung ebenfalls in dem Rechner 26 gespeichert wird. Eine Erkennung einer Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung und eine Verteilung einer Zustandsänderungs-Information erfolgt dabei in derselben Art und Weise wie bei einem Warenträger. Die in den Figuren 3 bis 7 vorgestellten Möglichkeiten sind also uneingeschränkt auf Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung anwendbar, wobei zum Beispiel die Tür 24 an die Stelle des autonomen Flurförderfahrzeugs 21a tritt. Empfänger einer Zustandsinformation Z oder einer Zustandsänderungs-Information ZA oder auslesende Einheiten für eine solche bleiben aber primär die Warenträger (also in den Figuren 3 bis 7 die autonomen Flurförderfahrzeuge 21b, 21c). Dennoch ist aber auch das Bereitstellen einer Zustandsinformation Z oder einer Zustandsänderungs-Information ZA an andere Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung oder ein Auslesen eines Datensatzes durch diese vorstellbar.
Generell kann als Zustandsänderung beispielsweise eine Änderung der Pose des ersten realen Warenträgers 21a, eine Änderung eines elektrischen Stroms eines Antriebs des ersten realen
Warenträgers 21a, eine Änderung eines Ladezustands einer Batterie des ersten realen Warenträgers 21a, eine Änderung eines Füllstands eines Treibstofftanks des ersten realen Warenträgers 21a, eine Änderung einer Schaltstellung eines Schalters des ersten realen Warenträgers 21a oder eine Änderung eines Sensorsignals eines Sensors des ersten realen Warenträgers 21a vorgesehen sein. Die genannten Beispiele gelten sinngemäß auch für eine Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung. Selbstverständlich kann auch eine Kombination von Zustandsänderungen erkannt werden, insbesondere in einem einzigen Schritt. Beispielsweise kann eine Zustandsänderungen betreffend die Lage eines Warenträgers und eine Zustandsänderungen betreffend die Position des Warenträgers gemeinsam die Basis für eine Zu- standsänderungs-Information betreffend die Pose des Warenträgers bilden.
Als Sensoren kommen generell (also sowohl für die Warenträger als auch für die Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung) beispielsweise ein Stromsensor, ein Spannungssensor, ein Lagesensor, ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein Drehwinkelgeber, eine Kamera, ein Tiefensensor, ein Ultraschallsensor, ein Laserscanner, eine Lichtschranke, ein Kraftsensor oder ein Gewichtssensor in Betracht. Selbstverständlich kann auch eine Kombination von Sensoren zum Einsatz kommen, und insbesondere kann eine Kombination von Sensoren zum Ermitteln und Bereitstellen einer (einzigen) Zustandsinformation eingesetzt werden. Beispielsweise kann ein Lagesensor und ein Positionssensor zum Erfassen und Bereitstellen einer Zustandsinformation betreffend die Pose eines Warenträgers eingesetzt werden.
Als Sensor für eine Tür 24 kommt insbesondere beispielsweise ein Schließ-/Öffnungskontakt in Frage, welcher angibt, ob die Tür 24 offen oder geschlossen ist. Denkbar wäre auch die Anwendung eines Drehgebers, um die Winkelstellung eines (drehbar gelagerten) Türblatts auswerten zu können. Handelt es sich bei der Tür 24 um eine Schiebetür, so kann eine Linearmesseinrichtung über die Stellung des Türblatts Auskunft geben.
Weitere Beispiele für Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung sind Absperrbänder oder Absperrvorrichtungen, Schranken, Ampeln, Verkehrszeichen, Verkehrshütchen, Umleitung s Schilder, Warnschilder sowie Hinweisschilder. Insbesondere können diese Einrichtungen auch nur temporär im realen Lager- und Förderbereich A und/oder digitalen Lager- und Förderbereich A' angebracht werden, um beispielsweise auf Reinigungs- oder Wartungsarbeiten, wie zum Beispiel auf Verschmutzungen des Förderbereichs hinzuweisen. Beispielsweise kann
ausgelaufenes Öl auf der Fahrfläche in der Regel nicht direkt durch die autonomen Flurförderfahrzeuge 21a..21e erkannt werden, mit Hilfe der (vom Bedienpersonal aufgestellten) Beschilderung ist dies jedoch möglich.
Die Fig. 8 soll illustrieren, dass nicht nur die in den Figuren 3 bis 7 beispielhaft herangezogenen autonomen Flurförderfahrzeuge 2 la..21c Teil des vorgeschlagenen Verfahrens sein können, sondern eine Vielzahl unterschiedlicher Warenträger und Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung Teil des Verfahrens sein können. Als Beispiele sind dort ein autonomes Flurförderfahrzeug 21 und der Lift 25 als Beispiele für Warenträger und ein Rolltor 34 und ein Umleitungsschild 35 als Beispiele für Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung illustrativ dargestellt. Der Rechner 26 ist dort als Rechnemetzwerk dargestellt.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung ebenfalls Sensoren aufweisen können. Beispielsweise kann das Umleitung s schild 35 einen Positions- und Lagesensor 32 aufweisen, wodurch im Rechner 26 mit dem digitalen Abbild des Lager- und Förderbereichs A' erkennbar wird, wo das Umleitungsschild 35 aufgestellt ist und wohin es zeigt. Denkbar ist aber auch in diesem Fall, dass ein Aufstellungsort des Umleitungsschilds 35 und dessen Orientierung von einer Kamera im Lager- und Förderbereich A erkannt wird. Ein gesonderter Positions- und Lagesensor 32 im Umleitungsschild 35 kann dann entfallen. Wird das Umleitung s schild 35 etwa in einem Lagerraum erkannt, so kann es als inaktiv markiert werden und erst dann für die Verkehrsleitung der autonomen Flurförderfahrzeuge 21a..21e aktiv geschaltet werden, wenn es im Lager- und Förderbereich A aufgestellt wird.
Ergänzend wird angemerkt, dass die Zustände der realen Warenträger 21a..21c und der realen Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung 24, 34, 35 im realen Lager- und Förderbereich A laufend mit den Zuständen der digitalen Warenträger 21a'..21c' und der digitalen Einrichtungen zur Beeinflussung der Warenförderung im digitalen Lager- und Förderbereich A' abgeglichen beziehungsweise synchronisiert werden können. Eine Änderung eines Zustands eines realen Warenträgers 21a..21c und einer realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung 24, 34, 35 zieht eine entsprechende Änderung des Zustands eines digitalen Warenträgers 21a..21c und einer digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung nach sich und umgekehrt. Die Synchronisierung erfolgt in der schon beschriebenen Weise durch Bereitstellen einer Zustandsinformation Z oder einer Zustandsänderung ZA. Es
kann jedoch sein, dass einzelne digitale Warenträger 21a..21c und reale Warenträger 21a..21c, je nachdem welche Informationen sie erhalten beziehungsweise anfordem, lediglich über einen Teil oder Teilaspekte des Gesamtzustands des digitalen Lager- und Förderbereichs A' und realen Lager- und Förderbereichs A Kenntnis erlangen beziehungsweise haben. Dies ist dann von Vorteil, wenn eine Kenntnis über den genannten Gesamtzustand für die Funktion des einzelnen digitalen Warenträgers 21a..21c und realen Warenträgers 21a..21c nicht erforderlich ist, wodurch der Aufbau und der Betrieb des vorgestellten Systems vereinfacht wird.
Abschließend wird weiterhin festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.
Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein.
B e z u g s z e i c h e n a u f s t e l l u n g
1 Lager- und Kommissio26 Rechner niersystem 27 Fahrgestell
2 Gebäude 28 Warenaufnahme/Lade-
3 a, 3b Wareneingang plattform
4a, 4b Warenausgang 29 angetriebenes Rad
5 erster Lagerbereich 30 lenkbares Rad
31 (Fahr) Steuerung
6 zweiter Lagerbereich 32 Positions- und Lage¬
7 Warenlager sensor
8 Lagerregal 33 Ultraschallsensor
9a, 9b Regalbediengerät 34 Rolltor
10a..10k Ware 35 Umleitung s schild
11a..11c erstes TransportladeA realer Lager- und Förhilfsmittel derbereich
12 Lager-Hängebahn A' digitaler Lager- und För¬
13a..13c zweites Transportladederbereich hilfsmittel / Hängetasche Al Anfrage
14 Einlagerfördertechnik PI Abfrage Zustandsinfor¬
15a..15e Einlager- Abschnitt mation / Zustandsänderungs-Information
P2 Abfrage Zustandsinfor¬
16 U mlagerroboter mation / Zustandsänderungs-Information
17 Auslagerfördertechnik Z Zustandsinformation
18a Auslager- Abschnitt ZA Zustandsänderungs-In¬
19 Kommissionierstation formation
20 Warenausgangs-FörderZA' eingeschränkte Zustandtechnik sänderungs-Information
ZA" umfassende Zustandsän¬
21, 2 la..2 le reales autonomes Flurderung s -Information förderfahrzeug Z" umfassende Zustandsin¬
2 la'..21c' digitales autonomes formation
Flurförderfahrzeug
22 Warenausgangs-Abschnitt
23 Versandpackung (Zielladehilfsmittel)
24 Tür
25 Lift
Claims
1. Verfahren zum rechnergestützten Verarbeiten einer Zustandsänderung eines Warenträgers (21a) mit einer Warenaufnahme (28) zur Lagerung und/oder Förderung zumindest einer Ware (10a..10k) in einem Lager- und Kommissioniersystem (1), in dem mehrere dieser Waren (10a..10k) gelagert, gefördert und kommissioniert werden, umfassend die Schritte
Erzeugen und Speichern eines digitalen Lager- und Förderbereichs (A'), welcher einem digitalen, zwei- oder dreidimensionalen Modell eines realen Lager- und Förderbereichs (A) des Lager- und Kommissioniersystems (1) entspricht, in einem Rechner (26),
Erzeugen von digitalen Warenträgern (21a'..21c'), welche digitalen Warenträger-Modellen der realen Warenträger (21a..21c) entsprechen, in dem digitalen Lager- und Förderbereich (A'), wobei die digitalen Warenträger (21a'..21c') ebenfalls in dem Rechner (26) gespeichert werden, und
Erfassen und Bereitstellen einer Zustandsinformation (Z) betreffend einen physikalischen Zustand eines ersten realen Warenträgers (21a) der realen Warenträger (21a..21c) mit Hilfe zumindest eines Sensors (32, 33) und/oder Bereitstellen einer Zustandsinformation (Z) betreffend einen Zustand eines Steuerprogramms für den ersten realen Warenträger (21a), das in einer Steuerung (31) des ersten realen Warenträgers (21a) abläuft, durch das Steuerprogramm, dadurch gekennzeichnet, dass der erste digitale Warenträger (21a') der digitalen Warenträger (21a'..21c'), welcher dem ersten realen Waren träger (21a) zugeordnet ist, zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen (Z) dieses ersten realen Warenträgers (21a) oder eine Zustands- änderungs-Information (ZA), welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen (Z) dieses ersten realen Warenträgers (21a) beschreibt, erlangt und diese Zustandsinformationen (Z) oder diese Zustandsänderungs-Information (ZA) oder eine aus den Zustandsinformationen (Z) abgeleitete Zustandsänderungs-Information (ZA) einem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass a) der erste digitale Warenträger (21a') die bereitgestellte Zustandsinformation (Z) des zugeordneten ersten realen Warenträgers (21a) wiederkehrend erlangt (PI) und diese dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt und
- 48 - dass der zweite digitale Warenträger (21b') die vom ersten digitalen Warenträger (21a') bereitgestellte Zustandsinformation (Z) wiederkehrend erlangt (P2) und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers (21a) durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Zeitpunkten erkennt oder b) der erste digitale Warenträger (21a') die bereitgestellte Zustandsinformation (Z) des zugeordneten ersten realen Warenträgers (21a) wiederkehrend erlangt (PI), daraus eine zugeordnete Zustandsänderungs-Information (ZA) ableitet, und diese Zustandsänderungs-Informa- tion (ZA) dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt oder c) der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsänderungs-Information (ZA), welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen (Z) des ersten realen Warenträgers (21a) beschreibt, erlangt und diese dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste reale Warenträger (21a) die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten an den ersten digitalen Warenträger (21a') übermittelt und der erste digitale Warenträger (21a') diese Zustandsinformation (Z) empfängt oder der erste reale Warenträger (21a) die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der erste digitale Warenträger (21a') diese Zustandsinformation (Z) ermittelt oder der erste reale Warenträger (21a) die Zustandsänderungs-Information (ZA) an den ersten digitalen Warenträger (21a') übermittelt und der erste digitale Warenträger (21a') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) empfängt oder der erste reale Warenträger (21a) die Zustandsänderungs-Information (ZA) hinterlegt und der erste digitale Warenträger (21a') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) ermittelt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten an den zweiten digitalen Warenträger (21b') übermittelt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsinformation (Z) empfängt oder der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen
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Zeitpunkten hinterlegt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsinforma- tion (Z) ermittelt oder der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsänderungs-Information (ZA) an den zweiten digitalen Warenträger (21b') übermittelt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) empfängt oder der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsänderungs-Information (ZA) hinterlegt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) ermittelt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste digitale Warenträger (21a') im Fall b) nur dann eine Zustandsänderungs-Information (ZA) ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information (ZA) dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt, wenn der erste digitale Warenträger (21a') eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers (21a) durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Zeitpunkten erkennt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers (21a) vom zweiten digitalen Warenträger (21b') an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger (21b) der realen Warenträger (21a..21c) gemeldet wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste digitale Warenträger (21a') die Zustandsinformation (Z) des zugeordneten ersten realen Warenträgers (21a) wiederkehrend ermittelt (PI) und eine Zustandsänderung des ersten realen Warenträgers (21a) durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Abfragen erkennt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite digitale Warenträger (21b') die Zustandsänderungs-Information (ZA) des ersten digitalen Warenträgers (21a') wiederkehrend ermittelt (P2).
- 50 -
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste digitale Warenträger (21a') dem zweiten digitalen Warenträger (21b') im Fall b) in einem ersten Schritt lediglich das Vorhandensein der Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zu- standsänderungs-Information (ZA') meldet und dem zweiten digitalen Warenträger (21b') eine umfassende Zustandsänderungs-Information (ZA") in einem folgenden zweiten Schritt bereitstellt.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite digitale Warenträger (21b') nach Erhalt der Meldung über das Vorhandensein der Zustandsänderung oder nach Erlangen der eingeschränkten Zustandsänderungs-Information (ZA') eine Anfrage (Al) inkludierend eine Anfrage-Zusatzinformation an den ersten digitalen Warenträger (21a') sendet, welche umfassenden Zustandsinformationen (Z") und/oder welche umfassenden Zustand- sänderungs-Informationen (ZA") vom ersten digitalen Warenträger (21a') bereitgestellt werden sollen.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als Zustandsänderung eine Änderung der Pose des ersten realen Warenträgers (21a), eine Änderung eines elektrischen Stroms eines Antriebs des ersten realen Warenträgers (21a), eine Änderung eines Ladezustands einer Batterie des ersten realen Warenträgers (21a), eine Änderung eines Füllstands eines Treibstofftanks des ersten realen Warenträgers (21a), eine Änderung einer Schaltstellung eines Schalters des ersten realen Warenträgers (21a) oder eine Änderung eines Sensorsignals eines Sensors (32, 33) des ersten realen Warenträgers (21a) vorgesehen ist.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor ein Stromsensor, ein Spannungssensor, ein Lagesensor, ein Beschleunigungssensor, ein Gyrosensor, ein Drehwinkelgeber, eine Kamera, ein Tiefensensor, ein Ultraschallsensor (33), ein Laserscanner, eine Lichtschranke, ein Kraftsensor oder ein Gewichtssensor vorgesehen ist.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, welche einem digitalen Modell einer realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung entspricht, im digi-
talen Lager- und Förderbereich (A') erzeugt wird, wobei die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung ebenfalls in dem Rechner (26) gespeichert wird und wobei die reale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung (24, 34, 35) für eine Beeinflussung der Förderung der Waren (10a..10k) im Lager- und Kommissioniersystem (1) geeignet ist, jedoch keine Warenaufnahme (28) umfasst, und wobei eine Erkennung einer Zustandsänderung der realen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung (24, 34, 35) und ein Informationsaustausch zwischen einer Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung und einem Warenträger in derselben Art und Weise erfolgt wie zwischen zwei Warenträgem (21a..21c).
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zustandsinformation (Z) betreffend einen physikalischen Zustand der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung mit Hilfe zumindest eines Sensors (32, 33) und/oder betreffend einen Zustand eines Steuerprogramms für die reale Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung, das in einer Steuerung (31) der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung abläuft, bereitgestellt wird und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung, welche der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung zugeordnet ist, zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen (Z) dieser realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung oder eine Zustandsänderungs-Infor- mation (ZA), welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen (Z) dieser realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung beschreibt, erlangt und diese Zustandsinformationen (Z) oder diese Zustandsänderungs-Information (ZA) oder eine aus den Zustandsinformationen (Z) abgeleitete Zustandsänderungs-Information (ZA) einem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass i) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die bereitgestellte Zustandsinformation (Z) der zugeordneten realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend erlangt (PI) und diese dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt und dass der zweite digitale Warenträger (21b') die von der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung bereitgestellte Zustandsinformation (Z) wiederkehrend erlangt (P2) und eine Zustandsänderung
der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Zeitpunkten erkennt oder ii) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die bereitgestellte Zu- standsinformation (Z) der zugeordneten realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend erlangt (PI), daraus eine zugeordnete Zustandsänderungs-In- formation (ZA) ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information (ZA) dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt oder iii) die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information (ZA), welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen (Z) der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung beschreibt, erlangt und diese dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die reale Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung übermittelt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsinformation (Z) empfängt oder die reale Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsinformation (Z) ermittelt oder die reale Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information (ZA) an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung übermittelt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsänderungs-Information (ZA) empfängt oder die reale Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information (ZA) hinterlegt und die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung diese Zustandsänderungs-Information (ZA) ermittelt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten an den zweiten digitalen Warenträger (21b') übermittelt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsinformation (Z) empfängt oder
- 53 - die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation (Z) zu verschiedenen Zeitpunkten hinterlegt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsinformation (Z) ermittelt oder die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsände- rungs-Information (ZA) an den zweiten digitalen Warenträger (21b') übermittelt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) empfängt oder die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsänderungs-Information (ZA) hinterlegt und der zweite digitale Warenträger (21b') diese Zustandsänderungs-Information (ZA) ermittelt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung im Fall ii) nur dann eine Zustandsänderungs-Information (ZA) ableitet, und diese Zustandsänderungs-Information (ZA) dem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitstellt, wenn die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung eine Zustandsänderung der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Zeitpunkten erkennt.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustandsänderung der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung vom zweiten digitalen Warenträger (21b') an den diesem zugeordneten zweiten realen Warenträger (21b) gemeldet wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung die Zustandsinformation (Z) der zugeordneten realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend ermittelt und eine Zustandsänderung der realen Einrichtung (24, 34, 35) zur Beeinflussung der Warenförderung durch eine Änderung der Zustandsinformation (Z) zwischen zwei Abfragen erkennt.
- 54 -
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite digitale Warenträger (21b') die Zustandsänderungs-Information (ZA) der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung wiederkehrend ermittelt.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung dem zweiten digitalen Warenträger (21b') im Fall ii) in einem ersten Schritt lediglich das Vorhandensein der Zustandsänderung oder eine eingeschränkte Zustandsänderungs-Information (ZA') meldet und dem zweiten digitalen Warenträger (21b') eine umfassende Zustandsänderungs-Information (ZA") in einem folgenden zweiten Schritt bereitstellt.
23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite digitale Warenträger (21b') nach Erhalt der Meldung über das Vorhandensein der Zustandsänderung oder nach Erlangen der eingeschränkten Zustandsänderungs-Information (ZA') eine Anfrage (Al) inkludierend eine Anfrage-Zusatzinformation an die digitale Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung sendet, welche umfassenden Zustandsinformationen (Z) und/oder welche umfassenden Zustandsänderungs-Informationen (ZA) von der digitalen Einrichtung zur Beeinflussung der Warenförderung bereitgestellt werden sollen.
24. Lager- und Kommissioniersystem (1) zum Lagern, Fördern und Kommissionieren mehrerer Waren (10a..10k), umfassend einen realen Lager- und Förderbereich (A), mehrere reale Warenträger (21a..21c) mit jeweils einer Warenaufnahme (28) zur Lagerung und/oder Förderung zumindest je einer Ware (10a..10k) der Waren (10a..10k) im Lagerund Kommissioniersystem (1), einen Rechner (26), in welchem ein digitaler Lager- und Förderbereich (A') erzeugbar und speicherbar ist, welcher einem digitalen, zwei- oder dreidimensionalen Modell des realen Lager- und Förderbereichs (A) entspricht, wobei der Rechner (26) weiter dazu ausgebildet ist, in dem digitalen Lager- und Förderbereich (A') digitale Warenträger (2 la'..21c') zu erzeugen und zu speichern, welche digitalen Warenträger-Modellen der realen Warenträger (21a..21c) entsprechen, und
- 55 - zumindest ein Sensor (32, 33) zum Erfassen und Bereitstellen einer Zu Standsinformation (Z) betreffend einen physikalischen Zustand eines ersten realen Warenträgers (21a) der realen Warenträger (21a..21c) und/oder eine Steuerung (31) des ersten realen Warenträgers (21a), in welcher ein Steuerprogramm für den ersten realen Warenträger (21a) ausführbar ist, durch welches eine Zustandsinformation (Z) betreffend einen Zustand desselben bereitstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Rechner (26) ein Programm ausführbar ist, um zu verschiedenen Zeitpunkten bereitgestellte Zustandsinformationen (Z) dieses ersten realen Warenträgers (21a) oder eine Zu- standsänderungs-Information (ZA), welche eine Änderung der bereitgestellten Zustandsinformationen (Z) dieses ersten realen Warenträgers (21a) beschreibt, im ersten digitalen Warenträger (21a') der digitalen Warenträger (21a'..21c'), welcher dem ersten realen Warenträger (21a) zugeordnet ist, zu erlangen und diese Zu Standsinformationen (Z) oder diese Zu- standsänderungs-Information (ZA) oder eine aus den Zustandsinformationen (Z) abgeleitete Zustandsänderungs-Information (ZA) einem zweiten digitalen Warenträger (21b') der digitalen Warenträger (21a'..21c') bereitzustellen.
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