EP3828125A1 - Load handling machine - Google Patents
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- EP3828125A1 EP3828125A1 EP20206087.7A EP20206087A EP3828125A1 EP 3828125 A1 EP3828125 A1 EP 3828125A1 EP 20206087 A EP20206087 A EP 20206087A EP 3828125 A1 EP3828125 A1 EP 3828125A1
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Definitions
- the present invention relates to a load handling machine.
- a load handling machine comprising a frame, a fork holder mast arranged at the front of the frame and coupled to the frame by a first pivot link with a so-called horizontal pivot axis extending transversely to the front rear direction of the chassis, at least one actuator for driving the mast in pivoting movement around the pivot axis of said first link, a manual device for controlling the at least one actuator, a pilot's cabin carried by the chassis, said cabin being equipped a driving position comprising a seat for the operator of the machine and a presence sensor configured to pass from an inactive state to an active state and vice versa depending on the occupied or vacant state of the seat, and a unit control device configured to acquire at least data supplied by the presence sensor, said cabin being connected to the chassis by a second pivot link with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first link and both couplable to the mast to allow, in the coupled state of the mast and the cabin, a concomitant pivoting movement, that is to say simultaneous or in parallel
- An object of the invention is to provide a machine of the aforementioned type, the design of which allows the cabin to tilt using the mast without harming the safety of the operator of the machine.
- the invention relates to a load handling machine comprising a mobile frame, a mast arranged at the front of the frame and coupled to the frame by a first pivot link with a so-called horizontal pivot axis extending transversely to the front and rear direction of the chassis, at least one actuator for driving the mast in pivoting movement around the pivot axis of said first pivot link, a manual control device for the at least one actuator, a pilot's cabin carried by the chassis, said cabin being equipped with a driving position comprising a seat for the operator of the machine, said cabin being connected to the chassis by a second pivot link with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first link and couplable to the mast to allow, in the coupled state of the mast and the cabin, a concomitant pivoting movement of the mast and the cabin for the passage of the cabin in an inclined position in which access to a location located under the cabin is possible, characterized in that the machine comprises a presence sensor configured to pass from an inactive state to an active state and vice versa
- the machine comprises a first mode of operation in which the mast is, in the actuated state of the control device, mounted by means of said at least one actuator, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat and a second operating mode in which the mast is, in the actuated state of the control device, mounted by means of said at least one movable actuator to pivot about the pivot axis of the first pivot link in the inactive state of the presence sensor corresponding to the absence of the driver on the seat.
- the machine therefore comprises a first operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot connection with the control device is authorized only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat, that is to say the mast is, in the actuated state of the control device, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link only in the active state of the sensor of presence corresponding to a presence on the seat, that is to say to the state occupied by the seat by the driver of the vehicle.
- the actuation of the control device has no effect in particular on a pivoting movement of the mast if the driver of the machine is not seated in his seat.
- the machine also comprises a second operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot link with the control device is authorized in the inactive state of the presence sensor, that is, that is to say, the mast is, in the actuated state of the control device, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link in the inactive state of the presence sensor corresponding to an absence of the driver on the seat.
- a control of a tilting of the cabin is possible in the position of the driver of the machine at least partially outside the cabin, for example, next to the cabin.
- first and second operating modes can be selectively activated. Activation can be done manually or automatically. The activation device is therefore manually actuated and / or automatically actuated.
- the activation device comprises at least one activating member that can be actuated manually for the passage of the vehicle from the first operating mode to the second operating mode.
- the machine is by default in the first operating mode and the driver of the machine can, using the activation device, activate the second operating mode.
- control unit comprises a clock and a memory for storing a predetermined period of time and the control unit is configured to, in the second operating mode, control the passage. from the second mode of operation to the first mode of operation at least in the non-actuated state of the control device for said predetermined period of time.
- the second operating mode can thus be automatically deactivated at the end of a predetermined period of time when the driver of the machine does not act on the control device during said period.
- the machine comprises, on board the machine, a device for coupling the mast and the cabin, said coupling device comprising at least one mobile part mounted to move between two positions corresponding to the one, in the coupled state of the mast and the cabin, the other, in the uncoupled state of the mast and the cabin. Thanks to the fact that the coupling device is on board the machine, this coupling device is permanently available to the driver of the machine who can thus easily and quickly couple the mast and the cabin.
- a coupling device independent of the machine, such as a simple rope, as is the case in the state of the art. , the driver doing his business in this case to have such a rope.
- the activation device comprises, for the passage of the vehicle from one operating mode to another, at least one sensor for detecting the position of the mobile part of the coupling device and the machine is in the second operating mode in the disposed state of the movable part of the activation device in the position corresponding to the coupled state of the mast and the cabin. Thanks to the presence of a sensor for detecting the position of the mobile part of the coupling device, it is possible by simple actuation of the coupling device to switch from one operating mode to another of the machine. Thus, the same operation can make it possible both to couple the mast and the cabin and to activate the second operating mode.
- the manual control device of the at least one actuator comprises at least one so-called interior control member, such as a lever, arranged inside the cabin.
- the control device comprises a lever such as a joystick.
- the manual control device for at least one actuator comprising at least two so-called interior control members arranged inside the cabin, in the second mode of operation of the vehicle, the control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot connection with the control device is authorized in the requested state in parallel of the two control members.
- the mast is, in the actuated state of the control device, pivotally movable about the pivot axis of the first pivot link in the state stressed in parallel, that is to say so simultaneous or concomitant of the two control units.
- the presence of two control members to be actuated simultaneously requires the driver of the machine to occupy a particular position corresponding to that desired by the manufacturer of the machine to ensure safe maneuvering of the cabin.
- the or at least one of the internal control members of the control device is equipped with a locking member configured to, in the first mode of operation of the vehicle, switch from the position locked in the unlocked position, in the active state of the presence sensor.
- a locking member configured to, in the first mode of operation of the vehicle, switch from the position locked in the unlocked position, in the active state of the presence sensor.
- the locking member of the or at least one of the internal control members of the control device is configured to go from the locked position to the unlocked position in the activated state. of the second mode of operation of the machine.
- This arrangement makes it possible, in the second operating mode of the machine, to unlock the actuation of the control device in the simplest version, by simply activating the second operating mode of the machine.
- the locking member of the or at least one of the internal control members of the control device is configured to go from the locked position to the unlocked position in the activated state. of the second mode of operation of the machine and actuated of the control device according to the actuation of the control device.
- This arrangement makes it possible, in the second mode of operation of the machine in a more complex version, to unlock the actuation of at least part of the control device by activating the second mode of operation of the machine and actuation of the device. control according to the actuation of the control device. This results in increased security.
- the manual control device of the at least one actuator comprises at least one so-called external control member arranged outside the cabin.
- This external control member is active at least in the second operating mode of the machine. This feature makes it possible to force the operator of the machine to be outside the cabin in the second operating mode of the machine when he wishes to control the or at least one of the drive actuators in displacement of the mast of the machine.
- the or at least one of the actuators for driving the movement of the mast is associated with a distributor and the control device is a device for manual control of the distributor.
- the control device is a device for manual control of the distributor.
- the or at least one of the mast displacement drive actuators is associated with a distributor and the control unit is configured to acquire data from the control device and to control the dispenser at least as a function of said data.
- the machine comprises a drive system in displacement on the ground of the chassis and a control of said drive system in displacement on the ground of the chassis and the drive system in displacement on the ground of the chassis.
- chassis is in the second operating mode of the inactive machine including in the actuated state of said command.
- the invention relates to a load handling machine 1 which can also be called a mast or fork lift truck.
- This load handling machine 1 comprises, in a manner known per se, a mobile frame 2 which can be equipped with wheels or tracks.
- the mobile chassis 2 is a rolling chassis equipped with two front drive wheels and two rear steered wheels.
- the machine 1 comprises a drive system 18 on the ground movement of the chassis 2 and a control 19 of the drive system 18 on the ground movement of the chassis 2.
- This drive system 18 on the ground movement of the chassis 2 can conventionally comprising a heat engine, a hydrostatic pump driven by the heat engine, said pump supplying hydraulic motors of the front wheels.
- the control 19 of the traveling drive system comprises at least one accelerator pedal and a control member for the forward / reverse gear selection of the machine.
- the machine 1 further comprises a control unit 11 configured to acquire data supplied by the control 19 and to transmit control signals of the heat engine at least as a function of said data.
- the machine 1 further comprises, at the front of the frame 2, a lifting mast 3.
- This mast 3 is generally equipped, as in the examples shown, with forks 5 mounted to move up and down along the mast 3.
- This mast 3 is articulated to the front of the frame 2.
- this mast 3 carries the forks 5 is coupled to the frame 2 by a first pivot link 4 of the machine 1 with a horizontal pivot axis.
- This pivot axis extends transversely to the front / rear direction of the frame parallel to the axis of rotation of the front wheels of the machine 1.
- At least one actuator 6, such as a jack, arranged between the frame 2 and the mast 3 allows the drive in pivoting movement of the mast 3 around the pivot axis of this first link 4 pivot in the direction of an inclination of the mast 3 towards the front of the chassis 2 or towards the rear of the chassis 2.
- the machine 1 also comprises a manual device 7 for controlling the actuator 6.
- This manual control device 7, that is to say manually actuable by the driver of the machine 1, will be described in more detail below. .
- the machine 1 further comprises a pilot's cabin 8 carried by the chassis 2.
- This cabin 8 is equipped with a driving position comprising a seat 9 on which the driver of the machine can take place for driving the machine.
- This seat 9 is equipped with a presence sensor 10, such as a pressure sensor, arranged, for example, in the seat base.
- This presence sensor 10 is configured to go from an active state to the occupied state of the seat 9 by the driver of the vehicle to an inactive state in the vacant or unoccupied state of the seat 9 by the driver of the vehicle. gear.
- the presence data supplied by the presence sensor 10 are transmitted to the control unit 11 of the vehicle 1 configured to acquire said data.
- Said control unit 11 is in the form of an electronic and / or computer system which comprises for example a microprocessor and a working memory.
- the control unit can be in the form of a programmable controller.
- the functions and steps described can be implemented as a computer program or via hardware components (eg programmable door arrays).
- the functions and steps performed by the control unit 11 or its modules can be performed by computer instruction sets or modules implemented in a processor or controller or be performed by dedicated electronic components or FPGA type components. or ASIC. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
- the control unit 11 or the means or modules of said control unit 11 are configured to perform a given operation, this means that the control unit 11 comprises computer instructions and the execution means. corresponding which allow said operation to be carried out and / or the control unit 11 comprises corresponding electronic components.
- the machine 1 comprises a second pivot link 12 with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first pivot link 4.
- This second pivot link 12 is arranged between the cabin 8 and the chassis 2 and pivotally connects the cabin 8 and the chassis 2.
- This second pivot link 12 is arranged at the front of the cabin 8.
- the cabin 8 can also be coupled to the mast 3.
- This coupling between the mast 3 and the cabin 8 can take place using a coupling device, such as a rope, attached to the machine or with the aid of a coupling device on board the machine as is the case in the example shown.
- the coupling device 15 comprises at least one movable part 151 mounted movably between two corresponding positions, one in the coupled state of the mast 3 and the cabin 8, the other in the uncoupled state of the. mast 3 and cabin 8.
- this movable part 151 is formed by a pivoting hook mounted at the front of the cabin 8. This hook is configured to engage with a stud fitted to the mast 3 in the coupled state of the cabin 8 and of the mast 3.
- This pivoting mobile part 151 can be actuated manually by the driver of the machine.
- the passage from the coupled state to the uncoupled state or vice versa of the cabin 8 and of the mast 3 is effected by simple pivoting movement of the movable part 151 of the coupling device 15.
- This coupling can take place in the state slightly inclined towards the rear of the mast gear and in the slightly raised state of the forks.
- This concomitant pivoting movement of the mast 3 and of the cabin 8 allows the cabin to pass from a so-called horizontal position in which the base of the cabin rests on the frame 2 to an inclined or tilted position of the cabin 8 towards the front of the machine in which the base of the cabin is separated from the frame 2 as shown in figure 2C .
- this inclined position of the cabin 8 access to a location located under the cabin 8 is possible.
- the heat engine is located under the cabin and therefore becomes accessible. This results in easy maintenance.
- the machine 1 further comprises two operating modes, namely a first operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot link with the control device is authorized only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat.
- a first operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot link with the control device is authorized only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat.
- the mast 3 in the actuated state of the control device 7, mounted so as to be able to pivot about the pivot axis of the first pivot link 4 by means of the actuator 6 only in the active state of the presence sensor 10.
- the mast 3 is, in the actuated state of the device 7 for controlling the actuator 6, movable to pivot about the pivot axis of the first link 4 pivot to the 'inactive state of the presence sensor 10 to authorize a pivoting movement of the cabin 8 in the coupled state of the cabin 8 and of the mast 3 in the non-seated state of the driver of the vehicle on the seat 9.
- first and second operating modes are selectively activatable. They cannot therefore be activated simultaneously.
- the machine 1 further comprises an activation device 13 for the passage of the machine 1 from one operating mode to another, in particular for the passage of the machine from the first operating mode to the second operating mode .
- This activation device 13 can affect a large number of forms.
- the first operating mode is a default operating mode.
- the second operating mode is a mode that can be activated using the activation device 13.
- the figure 1 illustrates a first embodiment of the activation device 13.
- the activation device 13 comprises, for the passage of the vehicle from one operating mode to another, at least one sensor 17 for detecting the position of the mobile part 151 of the coupling device and the machine 1 is, in the second operating mode, in the disposed state of the movable part 151 of the activation device, in the position corresponding to the coupled state of the mast and of the cabin.
- the driver of the machine it suffices for the driver of the machine to drive the movable part 151 of the coupling device in the direction of a pivoting movement.
- the control unit 11 is configured to acquire the data supplied by the position detection sensor 17 of the mobile part 151.
- the second operating mode is activated when a coupling information of the cabin and the mast is sent to the control unit 11 by said sensor 17.
- the activation device 13 may comprise at least one activation member 131 which can be actuated manually for the passage of the vehicle from the first operating mode to the second operating mode.
- the machine comprises in the cabin a display screen and the activation member 131 is a button placed next to the display screen.
- the actuation of this activation member 131 by the driver of the machine after starting the machine, allows the machine to switch from the first operating mode to the second operating mode.
- the actuation information of the activation member 131 is sent to the control unit 11.
- Such an activation member 131 can operate in particular in the case of an on-board coupling device without a sensor.
- the control unit 11 is therefore configured to acquire the data supplied by the activation device 13 and to at least switch the vehicle from the first operating mode to the second operating mode as a function of the data supplied by the device 13 d. activation.
- control unit 11 comprises a clock 110 and a memory 111 for storing a predetermined period of time and the control unit 11 is configured for, in the second mode. operating mode, controlling the passage from the second operating mode to the first operating mode at least in the non-actuated state of the control device 7 during said predetermined period of time.
- the second operating mode can be deactivated by stopping the machine 1, that is to say by actuating the starter of the machine in the direction of stopping the machine.
- the first operating mode is the default operating mode of the machine when starting the machine.
- the manual device 7 for controlling the at least one actuator 6 mentioned above which is manually operable in the first or in the second mode of operation can take a large number of forms.
- This control device 7 comprises at least one so-called internal control member 71, such as a lever, arranged inside the cabin 8.
- This control member 71 is also called a joystick.
- this internal control member 71 also forms at least one of the elements of the control 19 of the drive system 18 for moving the chassis on the ground, in particular by allowing the selection of the direction of forward / rearward movement of the chassis 2.
- this lever is therefore a pivoting lever which can pivot in at least one direction, for example the forward / backward or left / right direction.
- This lever can be equipped, if necessary, at its base with at least one encoder to allow the transmission of position data to the control unit 11 in a manner known per se.
- the manual control device 7 therefore only comprises such an internal control member 71.
- the device 7 for controlling the at least one actuator 6 which comprises at least two control members. These control members comprise at least one so-called interior control member 71 arranged inside the cabin, as described above, and at least one control member which can be arranged inside or outside. from the cabin.
- the advantage of having two control members is to force the driver of the machine to occupy a predefined position in order to actuate the control device, in particular in the second operating mode of the machine.
- the device 7 for controlling the at least one actuator 6 comprises at least two so-called internal control members 71, 72 arranged inside the device. the cabin 8, and in the second operating mode of the machine, the control of the pivoting movement of the mast 3 around the pivot axis of the first pivot link 4 with the control device 7 is authorized in the requested state in parallel with the two control members 71 and 72.
- the mast 3 in the second mode of operation of the machine, the mast 3 is in the actuated state of the control device 7 which can be moved to pivot about the pivot axis of the first pivot link 4 in the state. requested in parallel, that is to say simultaneously or concomitantly by the two control members 71 and 72.
- FIG. 1 In addition to the internal control member 71 formed by a lever, there is shown a second internal control member shown at 72.
- This internal control member 72 can be formed by a simple button that can be actuated by the driver of the machine.
- the machine can include an external control member 73 placed outside the cabin 8 and again formed by a simple button.
- the only actuation of the internal control member 71 of the control device 7 can allow the control of the actuator 6 and a pivoting movement of the mast 3 using said actuator 6 to the active state of the presence sensor.
- the control device 7 can be equipped with a locking member 16 configured to, in the first operating mode of the machine 1, change from the locked position to the unlocked position in the active state of the presence sensor 10.
- This locking member 16 can be formed by a mechanical lock actuated by a solenoid for the passage from one position to another.
- This mechanical lock can be placed at the base of the control member 71 formed by a pivoting lever. This mechanical lock prevents, in the locked position, the pivoting movement of the lever.
- the presence sensor sends, in the presence of a driver on the seat, a presence signal to the control unit 11 which, from this presence signal, emits in the first operating mode of the machine 1 a unlocking control signal of said mechanical lock by acting on the solenoid of said mechanical lock.
- this member 16 for locking the internal control member 71 is also configured to switch from the locked position to the unlocked position in the activated state of the second operating mode of the vehicle 1.
- the locking member 16 is in the unlocked position and the internal control member 71 of the control device 16 can be trained on the move.
- the locking member of the internal control member 71 of the control device is configured to pass from the locked position to the unlocked position in the activated state of the second mode of operation of the control device. machine and actuated of the control device according to the actuation of the control device. In this embodiment, the unlocking takes place only if, for example, two control members of the control device are actuated simultaneously. Again, this results in increased security.
- control device 7 In the embodiments described above, the operation of the actuator is prevented by locking at least part of the control device 7.
- control signals can be supplied by the control unit 11 to the actuator 6 upon actuation of the control device 7 with a view to controlling the actuator 6 or as a function of the actuation. of the control device 7, signal transmission can only take place under certain conditions.
- the actuator 6 is a hydraulic cylinder. It could equally have been an electric or pneumatic cylinder.
- This actuator 6 is associated with a distributor 14 or a valve or any other equivalent shutter member, the term "distributor" to be taken in its broadest sense as a controllable shutter member, this shutter member being arranged on a circuit for connecting the actuator 6 to a source of fluid.
- the distributor 14 can be controlled directly by the control device 7 as illustrated in figure 3 .
- the control unit 11 can be configured to acquire data from the control device 7 and to control the distributor 14 at least as a function of said data.
- a device of the aforementioned type can be as follows: it is assumed that the device is in the first operating mode which is the mode activated by default. It is assumed that the driver of the machine wants the cabin to be raised. He then proceeds as follows: he couples the cabin and the mast using, for example, the coupling device 15. It actuates, if necessary, the activation device 13 for the passage of the vehicle from the first operating mode to the second operating mode. It actuates the control device 7 for controlling the actuator 6 in the direction of a forward pivoting movement of the cabin and of the mast up to the desired tilt level for the cabin. Once the cab is tilted, the driver stops operating the control device 7. At the end of a predetermined period of time or when the machine is stopped, the second operating mode is deactivated and the first operating mode is automatically activated.
- the driver of the machine can, from the control device 7, only control the operation of the actuator 6 in the activated state of the presence sensor 10, c 'that is to say in the seated state of the driver in his seat.
- the method for controlling a load handling machine of the aforementioned type therefore comprises, in the first operating mode, a control step with the device for controlling the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first link. 4 pivot only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat and, in the second operating mode, a control step with the device for controlling the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first link 4 pivot at least in the inactive state of the presence sensor corresponding to an absence of presence on the seat.
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Abstract
Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2), un mât (3) couplé au châssis (2) par une première liaison (4) pivot d'axe pivot horizontal transversal à la direction avant arrière du châssis (2), un actionneur (6) d'entraînement en déplacement à pivotement du mât (3), un dispositif manuel de commande de l'actionneur (6), une cabine (8) équipée d'un siège (9) et d'un capteur (10) de présence du conducteur sur le siège (9), et une unité (11) de pilotage d'acquisition de données fournies par le capteur (10) de présence, ladite cabine (8) étant reliée au châssis (2) par une seconde liaison (12) pivot d'axe pivot parallèle à l'axe pivot de la première liaison (4).L'engin (1) comprend un premier mode de fonctionnement dans lequel le déplacement à pivotement du mât (3) autour de l'axe pivot de la première liaison (4) pivot est autorisé uniquement à l'état actif du capteur (10) de présence, un deuxième mode de fonctionnement dans lequel le déplacement à pivotement du mât (3) est autorisé à l'état inactif du capteur (10) de présence, et au moins un dispositif (13) d'activation pour le passage de l'engin (1) d'un mode de fonctionnement à un autre.Load handling machine (1) comprising a frame (2), a mast (3) coupled to the frame (2) by a first link (4) horizontal pivot axis pivot transverse to the front rear direction of the frame (2) , an actuator (6) for driving in pivoting movement of the mast (3), a manual device for controlling the actuator (6), a cabin (8) equipped with a seat (9) and a sensor (10) presence of the driver on the seat (9), and a unit (11) for controlling the acquisition of data supplied by the presence sensor (10), said cabin (8) being connected to the frame (2) by a second pivot link (12) with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first link (4). The machine (1) comprises a first mode of operation in which the pivotal movement of the mast (3) around the pivot axis of the first pivot link (4) is authorized only in the active state of the presence sensor (10), a second operating mode in which the pivoting movement of the mast (3) is authorized in the inactive state of the presence sensor (10), and at least one activation device (13) for the passage of the machine (1) from one operating mode to another.
Description
La présente invention concerne un engin de manutention de charge.The present invention relates to a load handling machine.
Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant un châssis, un mât porte fourches disposé à l'avant du châssis et couplé au châssis par une première liaison pivot d'axe pivot dit horizontal s'étendant transversalement à la direction avant arrière du châssis, au moins un actionneur d'entraînement en déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de ladite première liaison, un dispositif manuel de commande du au moins un actionneur, une cabine de pilotage portée par le châssis, ladite cabine étant équipée d'un poste de conduite comprenant un siège pour le conducteur de l'engin et un capteur de présence configuré pour passer d'un état inactif à un état actif et inversement en fonction de l'état occupé ou vacant du siège, et une unité de pilotage configurée pour acquérir au moins des données fournies par le capteur de présence, ladite cabine étant reliée au châssis par une seconde liaison pivot d'axe pivot parallèle à l'axe pivot de la première liaison et étant couplable au mât pour permettre, à l'état couplé du mât et de la cabine, un déplacement à pivotement concomitant, c'est-à-dire simultané ou en parallèle, du mât et de la cabine pour le passage de la cabine en position inclinée dans laquelle un accès à un emplacement situé sous la cabine est possible.It relates in particular to a load handling machine comprising a frame, a fork holder mast arranged at the front of the frame and coupled to the frame by a first pivot link with a so-called horizontal pivot axis extending transversely to the front rear direction of the chassis, at least one actuator for driving the mast in pivoting movement around the pivot axis of said first link, a manual device for controlling the at least one actuator, a pilot's cabin carried by the chassis, said cabin being equipped a driving position comprising a seat for the operator of the machine and a presence sensor configured to pass from an inactive state to an active state and vice versa depending on the occupied or vacant state of the seat, and a unit control device configured to acquire at least data supplied by the presence sensor, said cabin being connected to the chassis by a second pivot link with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first link and both couplable to the mast to allow, in the coupled state of the mast and the cabin, a concomitant pivoting movement, that is to say simultaneous or in parallel, of the mast and the cabin for the passage of the cabin in tilted position in which access to a location under the cab is possible.
Des engins de manutention de charge à cabine dite basculante sont connus comme l'illustre en particulier le brevet
Un but de l'invention est de proposer un engin du type précité dont la conception permet un basculement de la cabine à l'aide du mât sans nuire à la sécurité du conducteur de l'engin.An object of the invention is to provide a machine of the aforementioned type, the design of which allows the cabin to tilt using the mast without harming the safety of the operator of the machine.
A cet effet, l'invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis mobile, un mât disposé à l'avant du châssis et couplé au châssis par une première liaison pivot d'axe pivot dit horizontal s'étendant transversalement à la direction avant arrière du châssis, au moins un actionneur d'entraînement en déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de ladite première liaison pivot, un dispositif manuel de commande du au moins un actionneur, une cabine de pilotage portée par le châssis, ladite cabine étant équipée d'un poste de conduite comprenant un siège pour le conducteur de l'engin , ladite cabine étant reliée au châssis par une seconde liaison pivot d'axe pivot parallèle à l'axe pivot de la première liaison et couplable au mât pour permettre, à l'état couplé du mât et de la cabine, un déplacement à pivotement concomitant du mât et de la cabine pour le passage de la cabine en position inclinée dans laquelle un accès à un emplacement situé sous la cabine est possible, caractérisé en ce que l'engin comprend un capteur de présence configuré pour passer d'un état inactif à un état actif et inversement en fonction de l'état occupé ou vacant du siège, et une unité de pilotage configurée pour acquérir au moins des données fournies par le capteur de présence et en ce quel'engin comprend un premier mode de fonctionnement dans lequel une commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège, un deuxième mode de fonctionnement dans lequel une commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée à l'état inactif du capteur de présence, et au moins un dispositif d'activation pour le passage de l'engin d'un mode de fonctionnement à un autre. En d'autres termes, l'engin comprend un premier mode de fonctionnement dans lequel le mât est, à l'état actionné du dispositif de commande, monté au moyen dudit au moins un actionneur, déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison pivot uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège et un deuxième mode de fonctionnement dans lequel le mât est, à l'état actionné du dispositif de commande, monté au moyen dudit au moins un actionneur déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison pivot à l'état inactif du capteur de présence correspondant à l'absence du conducteur sur le siège. Il en résulte la possibilité, à l'état couplé de la cabine et du mât, d'incliner le mât et, par suite, la cabine sans présence du conducteur sur le siège. L'engin comprend donc un premier mode de fonctionnement dans lequel une commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège, c'est-à-dire le mât est, à l'état actionné du dispositif de commande, déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison pivot uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège, c'est-à-dire à l'état occupé du siège par le conducteur de l'engin. Ainsi, pour des raisons de sécurité, dans le premier mode de fonctionnement, l'actionnement du dispositif de commande est sans effet notamment sur un déplacement à pivotement du mât si le conducteur de l'engin n'est pas assis sur son siège. L'engin comprend encore un deuxième mode de fonctionnement dans lequel une commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée à l'état inactif du capteur de présence c'est-à-dire, le mât est, à l'état actionné du dispositif de commande, déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison pivot à l'état inactif du capteur de présence correspondant à une absence du conducteur sur le siège. Ainsi, dans ce deuxième mode de fonctionnement une commande d'un basculement de la cabine est possible à l'état positionné du conducteur de l'engin au moins partiellement hors de la cabine, par exemple, à côté de la cabine. Il est ainsi empêché un basculement du conducteur de l'engin vers l'avant du châssis au risque de heurter le pare-brise de la cabine à l'état entraîné à pivotement de la cabine puisque le conducteur peut être au moins partiellement à l'extérieur de la cabine. Les risques de blessure du conducteur de l'engin au cours de la manœuvre de basculement de la cabine sont réduits sans nuire à la facilité de basculement de la cabine ni à une conduite sécurisée en dehors des périodes de maintenance. Ces premier et deuxième mode de fonctionnement sont sélectivement activables. L'activation peut s'opérer manuellement ou automatiquement. Le dispositif d'activation est donc à actionnement manuel et/ou à actionnement automatique.To this end, the invention relates to a load handling machine comprising a mobile frame, a mast arranged at the front of the frame and coupled to the frame by a first pivot link with a so-called horizontal pivot axis extending transversely to the front and rear direction of the chassis, at least one actuator for driving the mast in pivoting movement around the pivot axis of said first pivot link, a manual control device for the at least one actuator, a pilot's cabin carried by the chassis, said cabin being equipped with a driving position comprising a seat for the operator of the machine, said cabin being connected to the chassis by a second pivot link with a pivot axis parallel to the pivot axis of the first link and couplable to the mast to allow, in the coupled state of the mast and the cabin, a concomitant pivoting movement of the mast and the cabin for the passage of the cabin in an inclined position in which access to a location located under the cabin is possible, characterized in that the machine comprises a presence sensor configured to pass from an inactive state to an active state and vice versa depending on the occupied or vacant state of the seat, and a control unit configured to acquire at minus the data supplied by the presence sensor and in that the machine comprises a first operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot link with the control device is only authorized in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat, a second operating mode in which a control of the pivoting displacement of the mast around the pivot axis of the first pivot connection with the control device is authorized in the inactive state of the presence sensor, and at least one activation device for switching the vehicle from one operating mode to another. In other words, the machine comprises a first mode of operation in which the mast is, in the actuated state of the control device, mounted by means of said at least one actuator, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat and a second operating mode in which the mast is, in the actuated state of the control device, mounted by means of said at least one movable actuator to pivot about the pivot axis of the first pivot link in the inactive state of the presence sensor corresponding to the absence of the driver on the seat. This results in the possibility, in the coupled state of the cabin and the mast, of tilting the mast and, consequently, the cabin without the presence of the driver on the seat. The machine therefore comprises a first operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot connection with the control device is authorized only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat, that is to say the mast is, in the actuated state of the control device, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link only in the active state of the sensor of presence corresponding to a presence on the seat, that is to say to the state occupied by the seat by the driver of the vehicle. Thus, for safety reasons, in the first mode of operation, the actuation of the control device has no effect in particular on a pivoting movement of the mast if the driver of the machine is not seated in his seat. The machine also comprises a second operating mode in which a control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot link with the control device is authorized in the inactive state of the presence sensor, that is, that is to say, the mast is, in the actuated state of the control device, movable to pivot about the pivot axis of the first pivot link in the inactive state of the presence sensor corresponding to an absence of the driver on the seat. Thus, in this second mode of operation, a control of a tilting of the cabin is possible in the position of the driver of the machine at least partially outside the cabin, for example, next to the cabin. It is thus prevented a tilting of the driver of the machine towards the front of the chassis at the risk of hitting the windshield of the cabin in the state driven by pivoting of the cabin since the driver can be at least partially in the position. outside the cabin. The risk of injury to the operator of the machine during the cab tilting maneuver is reduced without compromising the ease of tilting the cab or safe driving outside of maintenance periods. These first and second operating modes can be selectively activated. Activation can be done manually or automatically. The activation device is therefore manually actuated and / or automatically actuated.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'activation comprend au moins un organe d'activation actionnable manuellement pour le passage de l'engin du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement. Ainsi, de préférence, l'engin est par défaut dans le premier mode de fonctionnement et le conducteur de l'engin peut à l'aide du dispositif d'activation activer le deuxième mode de fonctionnement.According to one embodiment of the invention, the activation device comprises at least one activating member that can be actuated manually for the passage of the vehicle from the first operating mode to the second operating mode. Thus, preferably, the machine is by default in the first operating mode and the driver of the machine can, using the activation device, activate the second operating mode.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de pilotage comprend une horloge et une mémoire de stockage d'une période de temps prédéterminée et l'unité de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander le passage du deuxième mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement au moins à l'état non actionné du dispositif de commande pendant ladite période de temps prédéterminée. Le deuxième mode de fonctionnement est ainsi automatiquement désactivable à l'issue d'une période de temps prédéterminée lorsque le conducteur de l'engin n'agit pas pendant ladite période sur le dispositif de commande.According to one embodiment of the invention, the control unit comprises a clock and a memory for storing a predetermined period of time and the control unit is configured to, in the second operating mode, control the passage. from the second mode of operation to the first mode of operation at least in the non-actuated state of the control device for said predetermined period of time. The second operating mode can thus be automatically deactivated at the end of a predetermined period of time when the driver of the machine does not act on the control device during said period.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend, embarqué sur l'engin, un dispositif de couplage du mât et de la cabine, ledit dispositif de couplage comprenant au moins une partie mobile montée mobile entre deux positions correspondant l'une, à l'état couplé du mât et de la cabine, l'autre, à l'état désaccouplé du mât et de la cabine. Grâce au fait que le dispositif de couplage est embarqué sur l'engin, ce dispositif de couplage est en permanence à disposition du conducteur de l'engin qui peut ainsi aisément et rapidement coupler le mât et la cabine.According to one embodiment of the invention, the machine comprises, on board the machine, a device for coupling the mast and the cabin, said coupling device comprising at least one mobile part mounted to move between two positions corresponding to the one, in the coupled state of the mast and the cabin, the other, in the uncoupled state of the mast and the cabin. Thanks to the fact that the coupling device is on board the machine, this coupling device is permanently available to the driver of the machine who can thus easily and quickly couple the mast and the cabin.
Bien évidemment, en variante, il peut être prévu d'utiliser, à titre de dispositif de couplage, un dispositif de couplage indépendant de l'engin, tel qu'une simple corde, comme cela est le cas dans l'état de la technique, le conducteur faisant son affaire dans ce cas de disposer d'une telle corde.Obviously, as a variant, provision may be made to use, as a coupling device, a coupling device independent of the machine, such as a simple rope, as is the case in the state of the art. , the driver doing his business in this case to have such a rope.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'activation comprend, pour le passage de l'engin d'un mode de fonctionnement à un autre, au moins un capteur de détection de position de la partie mobile du dispositif de couplage et l'engin est dans le deuxième mode de fonctionnement à l'état disposé de la partie mobile du dispositif d'activation dans la position correspondant à l'état couplé du mât et de la cabine. Grâce à la présence d'un capteur de détection de la position de la partie mobile du dispositif de couplage, il est possible par simple actionnement du dispositif de couplage de passer d'un mode de fonctionnement à un autre de l'engin. Ainsi, une même opération peut permettre à la fois de coupler le mât et la cabine et d'activer le deuxième mode de fonctionnement.According to one embodiment of the invention, the activation device comprises, for the passage of the vehicle from one operating mode to another, at least one sensor for detecting the position of the mobile part of the coupling device and the machine is in the second operating mode in the disposed state of the movable part of the activation device in the position corresponding to the coupled state of the mast and the cabin. Thanks to the presence of a sensor for detecting the position of the mobile part of the coupling device, it is possible by simple actuation of the coupling device to switch from one operating mode to another of the machine. Thus, the same operation can make it possible both to couple the mast and the cabin and to activate the second operating mode.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif manuel de commande du au moins un actionneur comprend au moins un organe de commande dit intérieur, tel qu'un levier, disposé à l'intérieur de la cabine. Généralement, le dispositif de commande comprend un levier tel qu'un joystick.According to one embodiment of the invention, the manual control device of the at least one actuator comprises at least one so-called interior control member, such as a lever, arranged inside the cabin. Generally, the control device comprises a lever such as a joystick.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif manuel de commande du au moins un actionneur comprenant au moins deux organes de commande dits intérieurs disposés à l'intérieur de la cabine, dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin, la commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée à l'état sollicité en parallèle des deux organes de commande. Grâce à cette conception, le mât est, à l'état actionné du dispositif de commande, déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison pivot à l'état sollicité en parallèle, c'est-à-dire de manière simultanée ou concomitante des deux organes de commande. Il en résulte une sécurité accrue dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin. En effet, la présence de deux organes de commande devant être actionnés simultanément oblige le conducteur de l'engin à occuper une position particulière correspondant à celle souhaitée par le fabricant de l'engin pour garantir une manœuvre de la cabine en toute sécurité.According to one embodiment of the invention, the manual control device for at least one actuator comprising at least two so-called interior control members arranged inside the cabin, in the second mode of operation of the vehicle, the control of the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first pivot connection with the control device is authorized in the requested state in parallel of the two control members. Thanks to this design, the mast is, in the actuated state of the control device, pivotally movable about the pivot axis of the first pivot link in the state stressed in parallel, that is to say so simultaneous or concomitant of the two control units. This results in increased safety in the second mode of operation of the machine. Indeed, the presence of two control members to be actuated simultaneously requires the driver of the machine to occupy a particular position corresponding to that desired by the manufacturer of the machine to ensure safe maneuvering of the cabin.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le ou au moins l'un des organes de commande intérieurs du dispositif de commande est équipé d'un organe de verrouillage configuré pour dans le premier mode de fonctionnement de l'engin passer de la position verrouillée à la position déverrouillée, à l'état actif du capteur de présence. Ainsi, tout actionnement du dispositif de commande à l'état non assis du conducteur sur son siège est empêché dans le premier mode de fonctionnement.According to one embodiment of the invention, the or at least one of the internal control members of the control device is equipped with a locking member configured to, in the first mode of operation of the vehicle, switch from the position locked in the unlocked position, in the active state of the presence sensor. Thus, any actuation of the control device when the driver is not seated in his seat is prevented in the first operating mode.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'organe de verrouillage du ou d'au moins l'un des organes de commande intérieurs du dispositif de commande est configuré pour passer de la position verrouillée à la position déverrouillée à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin. Cette disposition permet, dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin, de déverrouiller l'actionnement du dispositif de commande dans la version la plus simple, par simple activation du deuxième mode de fonctionnement de l'engin.According to one embodiment of the invention, the locking member of the or at least one of the internal control members of the control device is configured to go from the locked position to the unlocked position in the activated state. of the second mode of operation of the machine. This arrangement makes it possible, in the second operating mode of the machine, to unlock the actuation of the control device in the simplest version, by simply activating the second operating mode of the machine.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'organe de verrouillage du ou d'au moins l'un des organes de commande intérieurs du dispositif de commande est configuré pour passer de la position verrouillée à la position déverrouillée à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin et actionné du dispositif de commande en fonction de l'actionnement du dispositif de commande. Cette disposition permet, dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin dans une version plus complexe, de déverrouiller l'actionnement d'au moins une partie du dispositif de commande par activation du deuxième mode de fonctionnement de l'engin et actionnement du dispositif de commande en fonction de l'actionnement du dispositif de commande. Il en résulte une sécurité accrue.According to one embodiment of the invention, the locking member of the or at least one of the internal control members of the control device is configured to go from the locked position to the unlocked position in the activated state. of the second mode of operation of the machine and actuated of the control device according to the actuation of the control device. This arrangement makes it possible, in the second mode of operation of the machine in a more complex version, to unlock the actuation of at least part of the control device by activating the second mode of operation of the machine and actuation of the device. control according to the actuation of the control device. This results in increased security.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif manuel de commande du au moins un actionneur comprend au moins un organe de commande dit extérieur disposé à l'extérieur de la cabine. Cet organe de commande extérieur est actif au moins dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin. Cette caractéristique permet d'obliger le conducteur de l'engin à se trouver à l'extérieur de la cabine dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin lorsqu'il souhaite commander le ou au moins l'un des actionneurs d'entraînement en déplacement du mât de l'engin.According to one embodiment of the invention, the manual control device of the at least one actuator comprises at least one so-called external control member arranged outside the cabin. This external control member is active at least in the second operating mode of the machine. This feature makes it possible to force the operator of the machine to be outside the cabin in the second operating mode of the machine when he wishes to control the or at least one of the drive actuators in displacement of the mast of the machine.
Selon un mode de réalisation de l'invention, le ou au moins l'un des actionneurs d'entraînement en déplacement du mât est associé à un distributeur et le dispositif de commande est un dispositif de commande manuelle du distributeur. Il en résulte un dispositif de commande de conception très simpleAccording to one embodiment of the invention, the or at least one of the actuators for driving the movement of the mast is associated with a distributor and the control device is a device for manual control of the distributor. The result is a control device of very simple design
Selon un mode de réalisation de l'invention, le ou au moins l'un des actionneurs d'entraînement en déplacement du mât est associé à un distributeur et l'unité de pilotage est configurée pour acquérir des données du dispositif de commande et pour commander le distributeur au moins en fonction desdites données.According to one embodiment of the invention, the or at least one of the mast displacement drive actuators is associated with a distributor and the control unit is configured to acquire data from the control device and to control the dispenser at least as a function of said data.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'engin comprend un système d'entraînement en déplacement au sol du châssis et une commande dudit système d'entraînement en déplacement au sol du châssis et le système d'entraînement en déplacement au sol du châssis est dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin inactif y compris à l'état actionné de ladite commande. Ainsi, tout risque de déplacement au sol de l'engin dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin est empêché.According to one embodiment of the invention, the machine comprises a drive system in displacement on the ground of the chassis and a control of said drive system in displacement on the ground of the chassis and the drive system in displacement on the ground of the chassis. chassis is in the second operating mode of the inactive machine including in the actuated state of said command. Thus, any risk of the machine moving on the ground in the second mode of operation of the machine is prevented.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
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Fig. 1 ] représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention à l'état désaccouplé du mât et de la cabine, - [
Fig. 2A ] représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention à l'état désaccouplé du mât et de la cabine en position inclinée du mât vers l'arrière de l'engin et soulevée des fourches, - [
Fig. 2B ] représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention à l'état couplé du mât et de la cabine, la cabine étant en appui sur le châssis, - [
Fig. 2C ] représente une vue schématique de côté d'un engin conforme à l'invention à l'état couplé du mât et de la cabine et incliné de la cabine, - [
Fig. 3 ] représente, sous forme de blocs, l'unité de pilotage et une partie de son environnement, le distributeur étant commandé manuellement par le dispositif de commande, - [
Fig. 4 ] représente sous forme de blocs, l'unité de pilotage et une partie de son environnement, le distributeur étant commandé par le dispositif de commande via l'unité de pilotage.
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Fig. 1 ] shows a schematic side view of a machine according to the invention in the uncoupled state of the mast and the cabin, - [
Fig. 2A ] shows a schematic side view of a machine according to the invention in the uncoupled state of the mast and the cabin in an inclined position of the mast towards the rear of the machine and lifted from the forks, - [
Fig. 2B ] shows a schematic side view of a machine according to the invention in the coupled state of the mast and the cabin, the cabin resting on the chassis, - [
Fig. 2C ] shows a schematic side view of a machine according to the invention in the coupled state of the mast and the cabin and tilted of the cabin, - [
Fig. 3 ] represents, in the form of blocks, the control unit and part of its environment, the distributor being controlled manually by the control device, - [
Fig. 4 ] represents in the form of blocks, the control unit and part of its environment, the distributor being controlled by the control device via the control unit.
Comme mentionné ci-dessus, l'invention concerne un engin 1 de manutention de charge pouvant encore être appelé chariot élévateur à mât ou à fourches. Cet engin 1 de manutention de charge comprend, de manière en soi connue, un châssis 2 mobile qui peut être équipé de roues ou de chenilles. Dans l'exemple représenté, le châssis 2 mobile est un châssis roulant équipé de deux roues avant motrices et de deux roues arrières directrices.As mentioned above, the invention relates to a
L'engin 1 comprend un système 18 d'entraînement en déplacement au sol du châssis 2 et une commande 19 du système 18 d'entraînement en déplacement au sol du châssis 2. Ce système 18 d'entraînement en déplacement au sol du châssis 2 peut comprendre de manière classique un moteur thermique, une pompe hydrostatique entraînée par le moteur thermique, ladite pompe alimentant des moteurs hydrauliques des roues avant. La commande 19 du système d'entraînement en déplacement comprend au moins une pédale d'accélérateur et un organe de commande pour la sélection marche avant/arrière de l'engin.The
L'engin 1 comprend encore une unité 11 de pilotage configurée pour acquérir des données fournies par la commande 19 et émettre des signaux de commande du moteur thermique au moins en fonction desdites données.The
L'engin 1 comprend encore, à l'avant du châssis 2, un mât 3 de levage. Ce mât 3 est généralement équipé, comme dans les exemples représentés, de fourches 5 montées mobiles en monte et baisse le long du mât 3. Ce mât 3 est articulé à l'avant du châssis 2. En particulier, ce mât 3 porte fourches 5 est couplé au châssis 2 par une première liaison 4 pivot de l'engin 1 d'axe pivot horizontal. Cet axe pivot s'étend transversalement à la direction avant/arrière du châssis parallèlement à l'axe de rotation des roues avant de l'engin 1. Au moins, un actionneur 6, tel qu'un vérin, disposé entre le châssis 2 et le mât 3 permet l'entraînement en déplacement à pivotement du mât 3 autour de l'axe pivot de cette première liaison 4 pivot dans le sens d'une inclinaison du mât 3 vers l'avant du châssis 2 ou vers l'arrière du châssis 2.The
L'engin 1 comprend encore un dispositif 7 manuel de commande de l'actionneur 6. Ce dispositif 7 manuel de commande c'est-à-dire actionnable manuellement par le conducteur de l'engin 1, sera décrit plus en détail ci-après.The
L'engin 1 comprend encore une cabine 8 de pilotage portée par le châssis 2. Cette cabine 8 est équipée d'un poste de conduite comprenant un siège 9 sur lequel le conducteur de l'engin peut prendre place pour la conduite de l'engin 1. Ce siège 9 est équipé d'un capteur 10 de présence, tel qu'un capteur de pression, disposé, par exemple, dans l'assise du siège. Ce capteur 10 de présence est configuré pour passer d'un état actif à l'état occupé du siège 9 par le conducteur de l'engin à un état inactif à l'état vacant ou non occupé du siège 9 par le conducteur de l'engin. Les données de présence fournies par le capteur 10 de présence sont transmises à l'unité 11 de pilotage de l'engin 1 configurée pour acquérir lesdites données.The
Ladite unité 11 de pilotage se présente sous la forme d'un système électronique et/ou informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l'unité de pilotage peut se présenter sous la forme d'un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en œuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité 11 de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type FPGA ou ASIC. Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu'il est précisé que l'unité 11 de pilotage ou des moyens ou modules de ladite unité 11 de pilotage sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité 11 de pilotage comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité 11 de pilotage comprend des composants électroniques correspondants.Said
L'engin 1 comprend une seconde liaison 12 pivot d'axe pivot parallèle à l'axe pivot de la première liaison 4 pivot. Cette seconde liaison 12 pivot est disposée entre la cabine 8 et le châssis 2 et relie à pivotement la cabine 8 et le châssis 2. Cette seconde liaison 12 pivot est disposée au niveau de l'avant de la cabine 8.The
La cabine 8 est par ailleurs couplable au mât 3. Ce couplage entre le mât 3 et la cabine 8 peut s'opérer à l'aide d'un dispositif de couplage, tel qu'une corde, rapporté sur l'engin ou à l'aide d'un dispositif 15 de couplage embarqué sur l'engin comme c'est le cas dans l'exemple représenté. Dans ce cas, le dispositif 15 de couplage comprend au moins une partie 151 mobile montée mobile entre deux positions correspondant, l'une, à l'état couplé du mât 3 et la cabine 8, l'autre, à l'état désaccouplé du mât 3 et de la cabine 8.The
Dans les exemples représentés, cette partie 151 mobile est formée par un crochet pivotant monté à l'avant de la cabine 8. Ce crochet est configuré pour venir en prise avec un téton équipant le mât 3 à l'état couplé de la cabine 8 et du mât 3. Cette partie 151 mobile pivotante est actionnable manuellement par le conducteur de l'engin. Ainsi, le passage de l'état couplé à l'état désaccouplé ou inversement de la cabine 8 et du mât 3 s'effectue par simple déplacement à pivotement de la partie 151 mobile du dispositif 15 de couplage. Ce couplage peut s'opérer à l'état légèrement incliné vers l'arrière de l'engin du mât et à l'état légèrement relevé des fourches.In the examples shown, this
Dans le cas d'un dispositif 15 de couplage réalisé sous forme d'une corde, il suffit au conducteur d'entourer le mât 3 et au moins une partie de la cabine à l'aide de ladite corde. On comprend qu'à l'état couplé du mât 3 et de la cabine 8, la commande de l'actionneur 6 d'entraînement en déplacement à pivotement du mât 3 autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot permet un déplacement à pivotement concomitant, c'est-à-dire simultané ou en parallèle, du mât 3 et de la cabine 8, ladite cabine 8 pivotant autour de la seconde liaison 12 pivot.In the case of a
Ce déplacement à pivotement concomitant du mât 3 et de la cabine 8 permet le passage de la cabine d'une position dite horizontale dans laquelle la base de la cabine est en appui sur le châssis 2 à une position inclinée ou basculée de la cabine 8 vers l'avant de l'engin dans laquelle la base de la cabine est écartée du châssis 2 comme illustré à la
L'engin 1 comprend encore deux modes de fonctionnement, à savoir un premier mode de fonctionnement dans lequel une commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison pivot avec le dispositif de commande est autorisée uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège. En d'autres termes, dans le premier mode de fonctionnement, le mât 3 est, à l'état actionné du dispositif 7 de commande, monté déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot au moyen de l'actionneur 6 uniquement à l'état actif du capteur 10 de présence.The
Dans le deuxième mode de fonctionnement, une commande du déplacement à pivotement du mât 3 autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot avec le dispositif 7 de commande est autorisée à l'état inactif du capteur 10 de présence. En d'autres termes, dans le deuxième mode de fonctionnement le mât 3 est, à l'état actionné du dispositif 7 de commande de l'actionneur 6, déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot à l'état inactif du capteur 10 de présence pour autoriser un déplacement à pivotement de la cabine 8 à l'état couplé de la cabine 8 et du mât 3 à l'état non assis du conducteur de l'engin sur le siège 9. Ces premier et deuxième modes de fonctionnement sont sélectivement activables. Ils ne peuvent donc pas être activés de manière simultanée.In the second operating mode, a control of the pivotal displacement of the
L'engin 1 comprend encore un dispositif 13 d'activation pour le passage de l'engin 1 d'un mode de fonctionnement à un autre, en particulier pour le passage de l'engin du premier mode de fonctionnement vers le deuxième mode de fonctionnement. Ce dispositif 13 d'activation peut affecter un grand nombre de formes. Généralement, le premier mode de fonctionnement est un mode de fonctionnement par défaut. Le deuxième mode de fonctionnement est un mode activable à l'aide du dispositif 13 d'activation.The
La
Le deuxième mode de fonctionnement est activé lorsqu'une information de couplage de la cabine et du mât est adressée à l'unité 11 de pilotage par ledit capteur 17.The second operating mode is activated when a coupling information of the cabin and the mast is sent to the
En variante ou en complément, le dispositif 13 d'activation peut comprendre au moins un organe 131 d'activation actionnable manuellement pour le passage de l'engin du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement.As a variant or in addition, the
Ainsi dans l'exemple représenté aux
L'unité 11 de pilotage est donc configurée pour acquérir les données fournies par le dispositif 13 d'activation et pour au moins commuter l'engin du premier mode de fonctionnement vers le deuxième mode de fonctionnement en fonction des données fournies par le dispositif 13 d'activation.The
Le passage du deuxième mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement peut s'opérer automatiquement. Ainsi, dans un mode de réalisation de l'invention, l'unité 11 de pilotage comprend une horloge 110 et une mémoire 111 de stockage d'une période de temps prédéterminée et l'unité 11 de pilotage est configurée pour, dans le deuxième mode de fonctionnement, commander le passage du deuxième mode de fonctionnement au premier mode de fonctionnement au moins à l'état non actionné du dispositif 7 de commande pendant ladite période de temps prédéterminée.The change from the second operating mode to the first operating mode can take place automatically. Thus, in one embodiment of the invention, the
En variante ou en complément, le deuxième mode de fonctionnement peut être désactivé par arrêt de l'engin 1, c'est-à-dire par actionnement du démarreur de l'engin dans le sens d'un arrêt de l'engin.As a variant or in addition, the second operating mode can be deactivated by stopping the
Ainsi, de préférence, le premier mode de fonctionnement est le mode de fonctionnement par défaut de l'engin au démarrage de l'engin.Thus, preferably, the first operating mode is the default operating mode of the machine when starting the machine.
Le dispositif 7 manuel de commande du au moins un actionneur 6 mentionné ci-dessus qui est actionnable manuellement dans le premier ou dans le deuxième mode de fonctionnement peut affecter un grand nombre de formes. Ce dispositif 7 de commande comprend au moins un organe 71 de commande dit intérieur, tel qu'un levier, disposé à l'intérieur de la cabine 8. Cet organe 71 de commande est encore appelé joystick. Généralement, cet organe 71 de commande intérieur forme également au moins l'un des éléments de la commande 19 du système 18 d'entraînement en déplacement au sol du châssis notamment en permettant la sélection de la direction du déplacement avant/arrière du châssis 2. Généralement, ce levier est donc un levier pivotant qui peut pivoter suivant au moins une direction, par exemple la direction avant/arrière ou gauche/droite.The
Ce levier peut être équipé, si nécessaire, à sa base d'au moins un codeur pour permettre la transmission de données de position à l'unité 11 de pilotage de manière en soi connue. Dans la version la plus simple, le dispositif 7 manuel de commande comprend donc uniquement un tel organe 71 de commande intérieur. Dans une version plus complexe, le dispositif 7 de commande du au moins un actionneur 6 qui comprend au moins deux organes de commande. Ces organes de commande comprennent au moins un organe 71 de commande dit intérieur disposé à l'intérieur de la cabine, tel que décrit ci-dessus, et au moins un organe de commande qui peut être disposé à l'intérieur ou à l'extérieur de la cabine. L'intérêt de disposer de deux organes de commande est de contraindre le conducteur de l'engin à occuper une position prédéfinie pour actionner le dispositif de commande notamment dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin.This lever can be equipped, if necessary, at its base with at least one encoder to allow the transmission of position data to the
En effet, de préférence, dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin, le dispositif 7 de commande du au moins un actionneur 6 comprend au moins deux organes 71, 72 de commande dits intérieurs disposés à l'intérieur de la cabine 8, et dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin, la commande du déplacement à pivotement du mât 3 autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot avec le dispositif 7 de commande est autorisée à l'état sollicité en parallèle des deux organes 71 et 72 de commande. En d'autres termes, dans le deuxième mode de fonctionnement de l'engin, le mât 3 est à l'état actionné du dispositif 7 de commande déplaçable à pivotement autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot à l'état sollicité en parallèle, c'est-à-dire de manière simultanée ou concomitante des deux organes 71 et 72 de commande.Indeed, preferably, in the second mode of operation of the vehicle, the
Dans l'exemple représenté à la
Dans le premier mode de fonctionnement, le seul actionnement de l'organe 71 de commande intérieur du dispositif 7 de commande peut permettre la commande de l'actionneur 6 et un déplacement à pivotement du mât 3 à l'aide dudit actionneur 6 à l'état activé du capteur de présence.In the first mode of operation, the only actuation of the
Indépendamment du nombre d'organes de commande du dispositif 7 de commande, le dispositif 7 de commande peut être équipé d'un organe 16 de verrouillage configuré pour, dans le premier mode de fonctionnement de l'engin 1, passer de la position verrouillée à la position déverrouillée à l'état actif du capteur 10 de présence. Cet organe 16 de verrouillage peut être formé par un verrou mécanique actionnable par un solénoïde pour le passage d'une position à une autre. Ce verrou mécanique peut être disposé à la base de l'organe 71 de commande formé par un levier pivotant. Ce verrou mécanique empêche, en position verrouillée, le déplacement à pivotement du levier. Le capteur de présence adresse, en présence d'un conducteur sur le siège, un signal de présence à l'unité 11 de commande qui, à partir de ce signal de présence, émet dans le premier mode de fonctionnement de l'engin 1 un signal de commande de déverrouillage dudit verrou mécanique par action sur le solénoïde dudit verrou mécanique.Regardless of the number of control members of the
Dans la version la plus simple, cet organe 16 de verrouillage de l'organe 71 de commande intérieur est également configuré pour passer de la position verrouillée à la position déverrouillée à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin 1. Ainsi, dès que le deuxième mode de fonctionnement est activé à l'aide du dispositif 13 d'activation, comme décrit ci-dessus, l'organe 16 de verrouillage est en position déverrouillée et l'organe 71 de commande intérieur du dispositif 16 de commande peut être entraîné en déplacement.In the simplest version, this
En variante, il peut être prévu que l'organe de verrouillage de l'organe 71 de commande intérieur du dispositif de commande est configuré pour passer de la position verrouillée à la position déverrouillée à l'état activé du deuxième mode de fonctionnement de l'engin et actionné du dispositif de commande en fonction de l'actionnement du dispositif de commande. Dans ce mode de réalisation, le déverrouillage ne s'opère que si, par exemple, deux organes de commande du dispositif de commande sont actionnés simultanément. A nouveau, il en résulte une sécurité accrue.As a variant, it can be provided that the locking member of the
Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, le fonctionnement de l'actionneur est empêché par verrouillage d'au moins une partie du dispositif 7 de commande. En complément ou en variante, il peut être prévu d'agir au niveau de l'unité 11 de pilotage et d'empêcher, à l'état actionné du dispositif 7 de commande en vue d'une commande de l'actionneur 6, la transmission de signaux de commande à l'actionneur 6 dans le premier mode de fonctionnement lorsqu'une donnée de présence n'est pas fournie par le capteur de présence à l'unité 11 de pilotage. Dans le deuxième mode de fonctionnement, des signaux de commande peuvent être fournis par l'unité 11 de pilotage à l'actionneur 6 dès actionnement du dispositif 7 de commande en vue de la commande de l'actionneur 6 ou en fonction de l'actionnement du dispositif 7 de commande, la transmission des signaux ne pouvant s'opérer que dans certaines conditions.In the embodiments described above, the operation of the actuator is prevented by locking at least part of the
Dans les exemples représentés, l'actionneur 6 est un vérin hydraulique. Il aurait pu de manière équivalente être un vérin électrique ou pneumatique. Cet actionneur 6 est associé à un distributeur 14 ou une valve ou tout autre organe d'obturation équivalent, le terme "distributeur" devant être pris dans son sens le plus large d'organe d'obturation commandable, cet organe d'obturation étant disposé sur un circuit de liaison de l'actionneur 6 à une source de fluide.In the examples shown, the
Le distributeur 14 peut être commandé directement par le dispositif 7 de commande comme l'illustre la
Le fonctionnement d'un engin de type précité peut être tel que suit : on suppose que l'engin est dans le premier mode de fonctionnement qui est le mode activé par défaut. On suppose que le conducteur de l'engin souhaite un soulèvement de la cabine. Il procède alors tel que suit : il couple la cabine et le mât à l'aide, par exemple, du dispositif 15 de couplage. Il actionne, si nécessaire, le dispositif 13 d'activation pour le passage de l'engin du premier mode de fonctionnement vers le deuxième mode de fonctionnement. Il actionne le dispositif 7 de commande pour la commande de l'actionneur 6 dans le sens d'un déplacement à pivotement vers l'avant de la cabine et du mât jusqu'au niveau d'inclinaison souhaité pour la cabine. Une fois la cabine inclinée, le conducteur cesse d'actionner le dispositif 7 de commande. A l'issue d'une période de temps prédéterminée ou à l'arrêt de l'engin, le second mode de fonctionnement est désactivé et le premier mode de fonctionnement est automatiquement activé.The operation of a device of the aforementioned type can be as follows: it is assumed that the device is in the first operating mode which is the mode activated by default. It is assumed that the driver of the machine wants the cabin to be raised. He then proceeds as follows: he couples the cabin and the mast using, for example, the
A l'état activé du premier mode de fonctionnement, le conducteur de l'engin peut, à partir du dispositif 7 de commande, ne commander le fonctionnement de l'actionneur 6 qu'à l'état activé du capteur 10 de présence, c'est-à-dire à l'état assis du conducteur sur son siège.In the activated state of the first operating mode, the driver of the machine can, from the
Il doit être noté que dans le deuxième mode de fonctionnement, le système de déplacement de l'engin et la commande associée sont désactivés pour ne pas pouvoir être utilisés.It should be noted that in the second operating mode, the machine's movement system and the associated control are deactivated so that they cannot be used.
Le procédé de commande d'un engin de manutention de charge du type précité comprend donc, dans le premier mode de fonctionnement, une étape de commande avec le dispositif de commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot uniquement à l'état actif du capteur de présence correspondant à une présence sur le siège et, dans le deuxième mode de fonctionnement, une étape de commande avec le dispositif de commande du déplacement à pivotement du mât autour de l'axe pivot de la première liaison 4 pivot au moins à l'état inactif du capteur de présence correspondant à une absence de présence sur le siège.The method for controlling a load handling machine of the aforementioned type therefore comprises, in the first operating mode, a control step with the device for controlling the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the first link. 4 pivot only in the active state of the presence sensor corresponding to a presence on the seat and, in the second operating mode, a control step with the device for controlling the pivoting movement of the mast around the pivot axis of the
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Citations (4)
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FR2711636A1 (en) | 1993-10-27 | 1995-05-05 | Manitou Bf | Improvement to industrial and semi-industrial forklift trucks. |
EP1418098A2 (en) * | 2002-11-08 | 2004-05-12 | Still Gmbh | Industrial vehicle with a cab and wipers |
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2019
- 2019-11-27 FR FR1913320A patent/FR3103481B1/en active Active
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2020
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Publication number | Publication date |
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