EP1249390A1 - Device and method for launching and recovering an under-water vehicle - Google Patents
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- EP1249390A1 EP1249390A1 EP02290879A EP02290879A EP1249390A1 EP 1249390 A1 EP1249390 A1 EP 1249390A1 EP 02290879 A EP02290879 A EP 02290879A EP 02290879 A EP02290879 A EP 02290879A EP 1249390 A1 EP1249390 A1 EP 1249390A1
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Definitions
- the present invention relates to a device for launching and recovery of an underwater vehicle.
- this device for launching and recovering a vehicle submarine does not completely overcome vertical movements, which can only be mitigated.
- the invention provides a device for launching and recovering a underwater vehicle which overcomes the disadvantages associated with heave.
- the invention also provides a device for launching and recovery of an underwater vehicle which is suitable for storing the submarine on a boat.
- the invention finally provides a device which allows launching and recovery of an underwater vehicle, close to its working depth.
- a device for launching and recovering an underwater vehicle comprises a submersible assembly comprising a frame lower, an upper chassis, the lower and upper chassis being connected by a flexible connection, so that the distance between said upper and lower chassis is adjustable, to facilitate movement of the underwater vehicle in an area between the lower chassis and the upper chassis.
- the flexible connection and the lower and upper chassis form a cage reception with an opening whose vertical dimension can be adjusted.
- the spacing of the lower and upper chassis makes it possible to enlarge the dimension vertical of said opening, so that the underwater vehicle can penetrate or get out of the cage without hindered movement of the cage entry or exit of the underwater vehicle.
- the approximation of the lower chassis and higher in the vertical direction allows, despite the vertical movements of the entire cage due to the heave, to support the underwater vehicle on the lower chassis, and hold it by the upper chassis. By bringing the lower and upper chassis quickly enough, successive shocks are avoided between the underwater vehicle and the lower chassis.
- the lower and upper chassis are connected by a bundle of cables, which can easily be wound on pulleys so that decrease the distance between the lower and upper chassis, or unrolled so as to increase the distance between the lower and upper chassis.
- the launching and recovery device includes means for winding and unwinding the cables, which makes it possible to adjust the length of the cables, and therefore the distance between the lower chassis and the upper chassis.
- the device comprises at least one motor used to rotate a plurality of pulleys on which is wound the flexible binding.
- the device is maintained by means of at least one cable of adjustable length to a boat located on the surface. So the whole submersible can be submerged to the desired depth, for example a depth close to the working depth of the underwater vehicle.
- positioning means are arranged between the upper chassis and lower chassis.
- the positioning means under the form of stops for example, vertically limit the approximation of the chassis lower and upper, so as not to damage the underwater vehicle when recovery of said vehicle.
- the positioning means guide the positioning of the lower chassis relative to the upper chassis, in a plane horizontal, in order to ensure that the underwater vehicle is properly held in the device launching and recovery.
- the lower chassis includes a cradle underwater vehicle reception.
- the receiving cradle facilitates the recovery of the underwater vehicle on the lower chassis.
- the cradle comprises at least one concave wall of reception, whose profile guides the underwater vehicle when establishing the contact between the lower chassis and the underwater vehicle during recovery of said underwater vehicle.
- the cradle can be separated from the lower chassis. So when the device is brought back with the underwater vehicle, on the device located on the surface, it is possible to easily access the underwater vehicle, by example for maintenance operations, by moving the cage formed by the launching and recovery device, to free access to the underwater vehicle.
- the upper chassis includes a cradle upper support, which keeps the underwater vehicle in the launching and recovery device.
- the invention also relates to a method of launching and recovery of an underwater vehicle, in which a setting device is immersed water and recovery including an upper chassis, a lower chassis, lower and upper chassis being connected by a flexible connection, so that the distance between said upper and lower chassis is adjustable, in which is arranged an underwater vehicle. Increase the distance between the upper chassis and lower to release the underwater vehicle, the distance between the upper and lower chassis to recover the underwater vehicle, once the underwater vehicle moved to an area between the lower chassis and superior.
- a cradle 1 provided with a front part 1a and a part rear 1b, has a tubular frame 2, comprising two longitudinal tubes 3, 4 arranged parallel in a horizontal plane, and connected by a plurality of tubes transverse 5 extending perpendicular to the longitudinal tubes 3, 4.
- a seat 6 comprises a support tube 7 located longitudinally above transverse tubes 5, substantially midway between the tubes longitudinal 3,4, vertically away from the transverse tubes 5
- the seat 6 On the portion of the support tube 7 located on the front part 1a of the cradle 1, the seat 6 comprises a concave wall 8 upwards and convex downwards, under the form of a V-shaped sheet metal plate opening upwards, on the side opposite the frame 2, and extending from the support tube 7, on each side of a plane of vertical symmetry passing through the support tube 7.
- the concave wall 8 extends longitudinally from a first end of the support tube 7, on a limited length of the support tube 7.
- the seat 6 comprises a tubular structure of reinforcement 9, arranged under the concave wall 8 on each side of the plane of symmetry, so as to reinforce the concave wall 8.
- the seat 6 On the portion of the support tube located on the rear part 1b of the cradle 1, the seat 6 comprises a flat support plate 10 extending longitudinally on the support tube 7, from the area of the wall concave 8 in contact with the support tube 7.
- the seat 6 rests on the frame 2 by means of two tubes of support 11, 12, similar and arranged symmetrically with respect to the wall concave 8, in the same transverse plane, the support tube 12 not being visible in FIG. 1.
- An absorption stop 13 for example made of elastomeric material, is disposed between the upper end of the support tube 11, and one end upper part of the reinforcing structure 9, to absorb shocks which may occur during the recovery of an underwater vehicle.
- the support tube 11 is arranged substantially vertically between the longitudinal tube 3 and the reinforcement structure 9.
- the support tube 11 is located in the same plane transverse than a transverse tube 5.
- a reinforcement 14 in the form of a plate triangular connecting the adjacent ends of the support tube 11 and said tube transverse 5 stiffen the connection between the support tube 11 and the frame 2, so to take up the forces applied by the seat 6 on the retaining tube 11.
- the seat 6 rests on the frame 2 by via pads 15 and absorption stops 16 similar to the stop absorption 13, arranged on a transverse tube 5.
- the concave wall 8 comprises two rectangular openings 17, 18 which extend transversely from substantially the support tube 7 to free ends of the concave wall 8, so as to allow the passage of a strap mounting 19.
- the front 20a of the vehicle 20 rests on the concave wall 8, the rear 20b of the underwater vehicle 20 rests on the support plate 10.
- the underwater vehicle comprises a plurality of propulsion units 21 located at the rear of the underwater vehicle 20, for vertical displacement or horizontal, or rotating.
- the fastening strap 19 holds the front 20a of the underwater vehicle 20 against the concave wall 8 of the seat 6.
- a strap 22 transversely arranged maintains the rear 20b of the underwater vehicle 20 on the support plate 10, being arranged longitudinally at the level of the propulsion 21.
- a parallelepiped cage 23 is formed by a frame lower 24, an upper frame 25, a bundle of cables 26 and a curtain of protection 27.
- the cage 23 includes an opening 28 allowing entry and exit of the underwater vehicle.
- the lower chassis 24, in the form of a tubular frame of form rectangular, includes two longitudinal tubes 29, 30, connected by two tubes transverse 31, 32, extending perpendicularly between the ends of the tubes longitudinal 29, 30.
- the chassis 24 fixed to the tubular frame 2 of the cradle 1 by example by means of screw-nut systems, can be separated from the tubular frame 2 of the cradle 1.
- the frame of the lower chassis 24 forms a opening 33 allowing the vertical passage of the underwater vehicle 20, and having at least one dimension smaller than a corresponding dimension of the frame 2 of the cradle 1.
- Fixing yokes 34 formed on the longitudinal tubes 29, 30 towards the interior of the tubular frame formed by the lower chassis 24, allow the fixing cables 26 forming a bundle of cables connecting the lower chassis 24 to the chassis upper 25, perpendicular to the plane of the frame 2 of the cradle 1.
- the upper frame 25 in the form of a tubular frame similar to the tubular frame 2 of the cradle 1 and comprising two longitudinal tubes 35, 36 and a plurality of transverse tubes 37, is connected to a boat located on the surface, and not shown in the figures, via a flexible connection in the form of a cable 38 fixed to a substantially central part 39 of the upper chassis 25.
- Pulleys 40 arranged vertically opposite the yokes 34 and integral in rotation with longitudinal axes 41, 42 fixed in rotation respectively on the longitudinal tubes 35, 36, by means of a device not shown for to improve the clarity of the drawing, make it possible to wind or unwind the cables 26.
- a motor 43 arranged longitudinally on the central part 39 of the chassis upper 25 rotates through a mechanical reference 44 a shaft 45 arranged transversely, provided with mechanical references at its ends 46, 47 to rotate the axes 41, 42 respectively.
- the rotation of the motor 43 in a first direction causes the cables 26 to be wound on the pulleys 40, and the approximation of the lower chassis 24 and upper 25.
- the rotation of the motor 43 in the opposite direction to the first direction of rotation causes the unwinding cables 26 and the spacing of the lower chassis 24 and upper chassis 25.
- the portions of the rails 48, 49 in contact with the surface of the underwater vehicle 20 can be covered with a coating flexible 51 for example made of an elastomer type material, in order to avoid impacts with the surface of the underwater vehicle 20 during recovery of the underwater vehicle 20.
- the supports 52 are provided at their lower end adjacent to the lower chassis 24 with stops of reception 53 of frustoconical shape flared downwards. Reception stops 53 cooperate with pins 54 arranged on the lower frame 24 and visible on the Figure 3, which project vertically from said transverse tubes 5.
- the supports 52 define the minimum vertical distance between the lower and upper chassis, so that the underwater vehicle 20 is held by the seat 6 and the rails 48, 49, without cause damage to the underwater vehicle 20 when the lower frame 23 and upper frame 30
- the protective curtain 27 comprising a plurality of bars 55 held by two ropes 56, 57 is deployed like a blind stacked between the longitudinal ends facing the upper 25 and lower 24 chassis, so that the bars 55 are joined when the lower chassis 24 is in contact with stops 53.
- the unwinding of the cables 26 allows to enlarge said cage 23 vertically, so as to enlarge said opening 28, to facilitate the passage of the underwater vehicle 20.
- the latter Before launching the underwater vehicle 20, the latter is fixed to the cradle 1 using straps 19 and 22.
- the cage 23 is raised via of a crane present on the boat and not shown in the figures.
- the chassis lower 24 allowing the underwater vehicle 20 to pass vertically by opening 33, the cage 23 is placed on the cradle 1.
- the frame 24 Like the lower chassis 24 has at least one dimension smaller than a corresponding dimension of the frame 2 of the cradle 1, the frame 24 rests on the frame 2 of the cradle 1.
- the launching device water and recovery is lowered into the water until the desired depth by unwinding the cable 38 using a winch not shown on the figures which control the speed of descent, as well as the tension of the cable 38.
- the cable unwinding speed 35 is monotonous and can be substantially constant.
- the unwinding speed can be several meters per second, for example 3 meters per second, which allows the underwater vehicle to be lowered quickly to the desired depth.
- the unwinding of the cable 38, the unwinding of the cables 26 is controlled to increase the distance between the lower and upper chassis in order to release the underwater vehicle 20.
- the cables 26 are unwound quickly to prevent the underwater vehicle is unbalanced or damaged by movement of the cage 23 due to surface pounding.
- the unwinding of the cables 26 can be accompanied of a winding of the cable 38 at a speed lower than the speed of unwinding of the cables 26, simultaneously moving the lower chassis 24 and upper chassis 25 away from the underwater vehicle 20.
- the underwater vehicle moves back so as to leave said cage 23 through the opening 28.
- the vertical dimension of the opening 28 of the cage 23 is greater than the amplitude of the vertical movement due to heaving, so that this movement cannot cause no shock between the cage 23 and the underwater vehicle 20.
- the cage 23 can be raised on the boat, or remain in the water at the depth where the underwater vehicle 20 has been released.
- the underwater vehicle 20 which may include means for guidance, for example acoustic beacons and sonars, which cooperate with means for guiding the cage 23, for example sonar reflectors arranged on the elements of the cage 23, is guided or is remotely controlled from the boat using transmission means for entering the cage 23, through the opening 28, of preferably the average depth of the launching and recovery device, taking into account the vertical movements of said device.
- the dimension vertical of the opening 28 is significantly greater than the amplitude of the vertical movements of the cage 23 caused by the pounding on the surface, the underwater vehicle 20 is not likely to be damaged or unbalanced by striking the lower chassis 24 or the upper chassis 25.
- the cables 26 are wound so as to close the cage to keep the underwater vehicle between the seat 6 of the cradle 1 and the rails 48, 49 of the upper chassis 25.
- the cable winding speed 26 is fast, to avoid shocks successive movements due to the relative movements between the underwater vehicle 20 and the seat 6 of the cradle 1, when the cradle 1 and the underwater vehicle 20 are brought into contact, which could damage or unbalance the underwater vehicle.
- the cradle 1 always moves vertically upward relative to the underwater vehicle 20 which undergoes little or no vertical movements due to pounding on the surface.
- the concave wall 8 of the seat 6 makes it possible to receive the underwater vehicle 20 on the cradle 1, guiding it to position it in the horizontal plane.
- the shape of the concave wall 8 having a vertical plane of symmetry allows the times to center the underwater vehicle on cradle 1 and align it longitudinally.
- the absorption stops 13, 16 make it possible to absorb shocks during contact between the underwater vehicle 20 and the seat 6, so as not to not damage the underwater vehicle.
- the cables 26 are wound up until the lower chassis 23 comes into contact with the stops 53 whose frustoconical shape open downwards guide the pins 54 of the lower chassis 24, so as to precisely position the chassis lower 24 in the horizontal plane with respect to the upper chassis 25. Simultaneously, the upper part of the underwater vehicle 20 comes into contact with the rails 48, 49 of the upper chassis 25. Thus, when the cage 23 is closed, the underwater vehicle is held between the cradle 1 and the rails 48, 49, which prohibit all movement of the underwater vehicle 20 in the cage 23.
- the launching device and recovery can be raised to the surface by winding the cable 38.
- any connection between the lower chassis and the upper chassis allowing to vary the vertical dimension of the cage is suitable.
- a relationship flexible, like cables, chains, or straps is particularly suitable because it can be wound easily, for example on pulleys. We can consider the use of cylinders.
- the device according to the invention avoids the use of ballast weights. Indeed, for accelerate the descent of the underwater vehicle 20 to its working depth and avoid the use of vertical propulsion means, said underwater vehicle is generally provided with additional ballast weights known as descent, which are released when the underwater vehicle reaches its working depth. For accelerate the ascent of the underwater vehicle, so-called ballast weights are released at the time of the ascent.
- the launching and recovery device allows to drop and recover the underwater vehicle directly at the working depth. So when of the preparation, the underwater vehicle is directly ballasted for its immersion at the working depth. The mass of the vehicle is then reduced to moment of its immersion since it does not contain any sinker weights or ascent, which can represent up to 10% of the total weight of the vehicle submarine. The underwater vehicle ballast preparation time is reduced. We also avoid the release of ballast weights, which represents a saving, while avoiding pollution of the seabed.
- said device When the launching and recovery device is returned to the boat, said device constitutes a storage medium for the underwater vehicle.
- the cage 23 can be lifted without lifting the cradle, as illustrated in FIG. 1. In this way, access to the vehicle is freed submarine 20 to facilitate maintenance or preparation operations.
- the straps 19 and 22 make it possible to better maintain the underwater vehicle 20 on the cradle 1 in the absence of the upper cradle constituted by the rails 48, 49 of the chassis superior.
- the device for launching and recovering a underwater vehicle allows the use of a plurality of underwater vehicles each stored on a cradle, while using only one cage to immerse successively the different underwater vehicles
- the device for launching and recovering an underwater vehicle from a boat in the form of a recovery cage having an opening whose vertical dimension can be adjusted eliminates the disadvantages due to the vertical movements of the recovery cage which originate in the heaving, i.e. the vertical movements of the boat to which the cage and which are due to swell on the surface of the water.
- the device for launching and recovering an underwater vehicle allows you to quickly drop and retrieve an underwater vehicle at a depth close to the working depth of said underwater vehicle, so that we can conserve more on-board energy for the mission assigned to underwater vehicle, and the use of sinker weights can be avoided, and weight of ascent ballast. We save time underwater vehicle ballast preparation, and ballast weight savings used and dropped on the seabed.
- the device for launching and recovering an underwater vehicle still allows storage of the underwater vehicle on the boat, while providing the possibility of easy access to the underwater vehicle for operations of maintenance and preparation for a specific mission.
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin.The present invention relates to a device for launching and recovery of an underwater vehicle.
L'opération d'immersion d'un véhicule sous-marin à plusieurs mètres de profondeur sous la surface de la mer, à partir d'une plate-forme d'un bateau, est rendue délicate par les mouvements verticaux du bateau provoqués à la surface de l'eau par la houle, et classiquement appelé « pilonnement ». Les mouvements verticaux dus à la houle à quelques mètres de profondeur sont atténués, or le dispositif de mise à l'eau et de récupération étant fixé généralement au moyen d'un câble au bateau, est entraíné verticalement par le bateau. Les mouvements relatifs du véhicule sous-marin et du dispositif de mise à l'eau et de récupération peuvent provoquer l'endommagement dudit véhicule sous-marin.The submerged operation of an underwater vehicle several meters from depth below the sea surface, from a platform of a boat, is made delicate by the vertical movements of the boat caused on the surface of water by swell, and conventionally called "heaving". Movements vertical due to swell a few meters deep are attenuated, but the launching and recovery device being generally fixed by means of a cable to the boat, is driven vertically by the boat. The relative movements of the underwater vehicle and launch and recovery device can cause damage to said underwater vehicle.
On connaít par le document US -A- 3807335 une plate-forme immergée, destinée à l'immersion d'un véhicule sous-marin fixé verticalement sous la plate-forme, maintenue à un bateau par des câbles reliés à la plate-forme par l'intermédiaire d'amortisseurs, afin d'atténuer les mouvements verticaux de la plate-forme dus aux mouvements verticaux du bateau.We know from document US -A- 3807335 an immersed platform, intended for the immersion of an underwater vehicle fixed vertically under the platform, held to a boat by cables connected to the platform by via shock absorbers, in order to attenuate the vertical movements of the platform due to the vertical movements of the boat.
Néanmoins, ce dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin ne permet pas de s'affranchir complètement des mouvements verticaux, qui ne peuvent être qu'atténués.However, this device for launching and recovering a vehicle submarine does not completely overcome vertical movements, which can only be mitigated.
L'invention propose un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin qui permet de s'affranchir des inconvénients liés au pilonnement.The invention provides a device for launching and recovering a underwater vehicle which overcomes the disadvantages associated with heave.
L'invention propose également un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin qui est adapté pour le stockage du sous-marin sur un bateau.The invention also provides a device for launching and recovery of an underwater vehicle which is suitable for storing the submarine on a boat.
L'invention propose enfin un dispositif qui permet la mise à l'eau et la récupération d'un véhicule sous-marin, à proximité de sa profondeur de travail.The invention finally provides a device which allows launching and recovery of an underwater vehicle, close to its working depth.
Un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin selon l'invention comprend un ensemble submersible comprenant un châssis inférieur, un châssis supérieur, les châssis inférieur et supérieur étant reliés par une liaison souple, de façon que la distance entre lesdits châssis supérieur et inférieur soit réglable, pour faciliter le déplacement du véhicule sous-marin dans une zone située entre le châssis inférieur et le châssis supérieur.A device for launching and recovering an underwater vehicle according to the invention comprises a submersible assembly comprising a frame lower, an upper chassis, the lower and upper chassis being connected by a flexible connection, so that the distance between said upper and lower chassis is adjustable, to facilitate movement of the underwater vehicle in an area between the lower chassis and the upper chassis.
La liaison souple et les châssis inférieur et supérieur forment une cage de réception pourvue d'une ouverture dont la dimension verticale peut être réglée. L'écartement des châssis inférieur et supérieur permet d'agrandir la dimension verticale de ladite ouverture, de façon que le véhicule sous-marin peut pénétrer ou sortir de la cage sans que les mouvements de la cage dus au pilonnement ne gênent l'entrée ou la sortie du véhicule sous-marin. Le rapprochement des châssis inférieur et supérieur dans le sens vertical permet, malgré les mouvements verticaux de l'ensemble de la cage dus au pilonnement, de venir supporter le véhicule sous-marin sur le châssis inférieur, et de le maintenir par le châssis supérieur. En rapprochant les châssis inférieur et supérieur suffisamment rapidement, on évite des chocs successifs entre le véhicule sous-marin et le châssis inférieur.The flexible connection and the lower and upper chassis form a cage reception with an opening whose vertical dimension can be adjusted. The spacing of the lower and upper chassis makes it possible to enlarge the dimension vertical of said opening, so that the underwater vehicle can penetrate or get out of the cage without hindered movement of the cage entry or exit of the underwater vehicle. The approximation of the lower chassis and higher in the vertical direction allows, despite the vertical movements of the entire cage due to the heave, to support the underwater vehicle on the lower chassis, and hold it by the upper chassis. By bringing the lower and upper chassis quickly enough, successive shocks are avoided between the underwater vehicle and the lower chassis.
Dans un mode de réalisation, les châssis inférieur et supérieur sont reliés par un faisceau de câbles, qui peuvent facilement être enroulés sur des poulies de façon à diminuer la distance entre les châssis inférieur et supérieur, ou déroulés de façon à augmenter la distance entre les châssis inférieur et supérieur.In one embodiment, the lower and upper chassis are connected by a bundle of cables, which can easily be wound on pulleys so that decrease the distance between the lower and upper chassis, or unrolled so as to increase the distance between the lower and upper chassis.
Dans un mode de réalisation, le dispositif de mise à l'eau et de récupération comprend des moyens d'enroulement et de déroulement des câbles, qui permet de régler la longueur des câbles, et donc l'écartement entre le châssis inférieur et le châssis supérieur.In one embodiment, the launching and recovery device includes means for winding and unwinding the cables, which makes it possible to adjust the length of the cables, and therefore the distance between the lower chassis and the upper chassis.
Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend au moins un moteur servant à entraíner en rotation une pluralité de poulies sur lesquelles est enroulée la liaison souple.In one embodiment, the device comprises at least one motor used to rotate a plurality of pulleys on which is wound the flexible binding.
De préférence, le dispositif est maintenu par l'intermédiaire d'au moins un câble de longueur réglable à un bateau situé à la surface. Ainsi, l'ensemble submersible peut être immergé à la profondeur désirée, par exemple une profondeur proche de la profondeur de travail du véhicule sous-marin.Preferably, the device is maintained by means of at least one cable of adjustable length to a boat located on the surface. So the whole submersible can be submerged to the desired depth, for example a depth close to the working depth of the underwater vehicle.
Avantageusement, des moyens de positionnement sont disposés entre le châssis supérieur et le châssis inférieur. Les moyens de positionnement, sous la forme de butées par exemple, limitent verticalement le rapprochement des châssis inférieur et supérieur, afin de ne pas endommager le véhicule sous-marin lors de la récupération dudit véhicule. Les moyens de positionnement guident le positionnement du châssis inférieur par rapport au châssis supérieur, dans un plan horizontal, afin d'assurer le bon maintien du véhicule sous-marin dans le dispositif de mise à l'eau et de récupération.Advantageously, positioning means are arranged between the upper chassis and lower chassis. The positioning means, under the form of stops for example, vertically limit the approximation of the chassis lower and upper, so as not to damage the underwater vehicle when recovery of said vehicle. The positioning means guide the positioning of the lower chassis relative to the upper chassis, in a plane horizontal, in order to ensure that the underwater vehicle is properly held in the device launching and recovery.
Dans un mode de réalisation, le châssis inférieur comprend un berceau inférieur de réception du véhicule sous-marin. Le berceau de réception facilite la récupération du véhicule sous-marin sur le châssis inférieur.In one embodiment, the lower chassis includes a cradle underwater vehicle reception. The receiving cradle facilitates the recovery of the underwater vehicle on the lower chassis.
De préférence, le berceau comprend au moins une paroi concave de réception, dont le profil guide le véhicule sous-marin lors de l'établissement du contact entre le châssis inférieur et le véhicule sous-marin, pendant la récupération dudit véhicule sous-marin.Preferably, the cradle comprises at least one concave wall of reception, whose profile guides the underwater vehicle when establishing the contact between the lower chassis and the underwater vehicle during recovery of said underwater vehicle.
Avantageusement, le berceau peut être désolidarisé du châssis inférieur. Ainsi, lorsque le dispositif est ramené avec le véhicule sous-marin, sur le dispositif situé à la surface, il est possible d'accéder facilement au véhicule sous-marin, par exemple pour des opérations de maintenance, en déplaçant la cage formée par le dispositif de mise à l'eau et de récupération, pour libérer l'accès au véhicule sous-marin.Advantageously, the cradle can be separated from the lower chassis. So when the device is brought back with the underwater vehicle, on the device located on the surface, it is possible to easily access the underwater vehicle, by example for maintenance operations, by moving the cage formed by the launching and recovery device, to free access to the underwater vehicle.
Dans un mode de réalisation, le châssis supérieur comprend un berceau supérieur de maintien, qui permet de maintenir le véhicule sous-marin dans le dispositif de mise à l'eau et de récupération.In one embodiment, the upper chassis includes a cradle upper support, which keeps the underwater vehicle in the launching and recovery device.
L'invention concerne également un procédé de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin, dans lequel on immerge un dispositif de mise à l'eau et de récupération comprenant un châssis supérieur, un châssis inférieur, les châssis inférieur et supérieur étant reliés par une liaison souple, de façon que la distance entre lesdits châssis supérieur et inférieur soit réglable, dans lequel est disposé un véhicule sous-marin. On augmente la distance entre les châssis supérieurs et inférieur pour libérer le véhicule sous-marin, on diminue la distance entre les châssis supérieur et inférieur pour récupérer le véhicule sous-marin, une fois que le véhicule sous-marin s'est déplacé dans une zone située entre les châssis inférieur et supérieur.The invention also relates to a method of launching and recovery of an underwater vehicle, in which a setting device is immersed water and recovery including an upper chassis, a lower chassis, lower and upper chassis being connected by a flexible connection, so that the distance between said upper and lower chassis is adjustable, in which is arranged an underwater vehicle. Increase the distance between the upper chassis and lower to release the underwater vehicle, the distance between the upper and lower chassis to recover the underwater vehicle, once the underwater vehicle moved to an area between the lower chassis and superior.
La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la
description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple non-limitatif et
illustré par les dessins annexés, sur lesquels :
Sur la figure 1, un berceau 1, pourvu d'un partie avant la et d'une partie
arrière 1b, possède une armature tubulaire 2, comprenant deux tubes longitudinaux 3,
4 disposés parallèlement dans un plan horizontal, et reliés par une pluralité de tubes
transversaux 5 s'étendant perpendiculairement aux tubes longitudinaux 3, 4.In FIG. 1, a
Une assise 6 comprend un tube de support 7 situé longitudinalement au-dessus
des tubes transversaux 5, sensiblement à mi-distance entre les tubes
longitudinaux 3,4, verticalement à distance des tubes transversaux 5A seat 6 comprises a
Sur la portion du tube de support 7 située sur la partie avant 1a du berceau 1,
l'assise 6 comprend une paroi concave 8 vers le haut et convexe vers le bas, sous la
forme d'un plaque de tôle pliée en V s'ouvrant vers le haut, du côté opposé à
l'armature 2, et s'étendant à partir du tube de support 7, de chaque côté d'un plan de
symétrie vertical passant par le tube de support 7. La paroi concave 8 s'étend
longitudinalement à partir d'une première extrémité du tube de support 7, sur une
longueur limitée du tube de support 7. L'assise 6 comprend une structure tubulaire de
renforcement 9, disposée sous la paroi concave 8 de chaque côté du plan de symétrie,
de façon à renforcer la paroi concave 8. Sur la portion du tube de support située sur
la partie arrière 1b du berceau 1, l'assise 6 comprend une plaque d'appui 10 plane
s'étendant longitudinalement sur le tube de support 7, à partir de la zone de la paroi
concave 8 en contact avec le tube de support 7.On the portion of the
L'assise 6 repose sur l'armature 2 par l'intermédiaire de deux tubes de
support 11, 12, similaires et disposés de façon symétrique par rapport à la paroi
concave 8, dans un même plan transversal, le tube de support 12 n'étant pas visible
sur la figure 1. Une butée d'absorption 13, par exemple en matériau élastomère, est
disposée entre l'extrémité supérieure du tube de support 11, et une extrémité
supérieure de la structure de renforcement 9, pour absorber des chocs qui peuvent
survenir lors de la récupération d'un véhicule sous-marin. Le tube de support 11 est
disposé sensiblement verticalement entre respectivement le tube longitudinal 3 et la
structure de renforcement 9. Le tube de support 11 est situé dans le même plan
transversal qu'un tube transversal 5. Un renfort 14 sous la forme d'une plaque
triangulaire reliant les extrémités adjacentes du tube de support 11 et dudit tube
transversal 5 rigidifient la liaison entre le tube de support 11 et l'armature 2, de façon
à reprendre les efforts appliqués par l'assise 6 sur le tube de maintien 11. The seat 6 rests on the
Sur la partie arrière 1b du berceau 1, l'assise 6 repose sur l'armature 2 par
l'intermédiaire de plots 15 et de butées d'absorption 16 similaires à la butée
d'absorption 13, disposés sur un tube transversal 5.On the
La paroi concave 8 comprend deux ouvertures rectangulaires 17, 18 qui
s'étendent transversalement depuis sensiblement le tube de support 7 jusqu'aux
extrémités libres de la paroi concave 8, de façon à permettre le passage d'une sangle
de fixation 19.The
Un véhicule sous-marin référencé 20 dans son ensemble, s'étendant
longitudinalement, repose sur l'assise 6. L'avant 20a du véhicule 20 repose sur la
paroi concave 8, l'arrière 20b du véhicule sous-marin 20 repose sur la plaque d'appui
10. Le véhicule sous-marin comprend une pluralité d'organes de propulsion 21 situé
à l'arrière du véhicule sous-marin 20, en vue d'un déplacement vertical ou
horizontal, ou d'une rotation. La sangle de fixation 19 maintient l'avant 20a du
véhicule sous-marin 20 contre la paroi concave 8 de l'assise 6. Une sangle 22
disposée transversalement maintient l'arrière 20b du véhicule sous-marin 20 sur la
plaque d'appui 10, en étant disposé longitudinalement au niveau des organes de
propulsion 21.An underwater vehicle referenced 20 as a whole, extending
longitudinally, rests on the seat 6. The front 20a of the
Sur la figure 2, une cage parallélépipédique 23 est formée par un châssis
inférieur 24, un châssis supérieur 25, un faisceau de câbles 26 et un rideau de
protection 27. La cage 23 comprend une ouverture 28 permettant l'entrée et la sortie
du véhicule sous-marin.In FIG. 2, a
Le châssis inférieur 24, sous la forme d'un cadre tubulaire de forme
rectangulaire, comprend deux tubes longitudinaux 29, 30, relié par deux tubes
transversaux 31, 32, s'étendant perpendiculairement entre les extrémités des tubes
longitudinaux 29, 30. Le châssis 24 fixé sur l'armature tubulaire 2 du berceau 1 par
exemple par l'intermédiaire de systèmes vis-écrou, peut être désolidarisé de
l'armature tubulaire 2 du berceau 1. Le cadre du châssis inférieur 24 forme une
ouverture 33 permettant le passage verticalement du véhicule sous-marin 20, et
possédant au moins une dimension inférieure à une dimension correspondante de
l'armature 2 du berceau 1.The
Des chapes de fixation 34, formées sur les tubes longitudinaux 29, 30 vers
l'intérieur du cadre tubulaire formé par le châssis inférieur 24, permettent la fixation
des câbles 26 formant un faisceau de câbles reliant le châssis inférieur 24 au châssis
supérieur 25, perpendiculairement au plan de l'armature 2 du berceau 1.
Le châssis supérieur 25, sous la forme d'une armature tubulaire similaire à
l'armature tubulaire 2 du berceau 1 et comprenant deux tubes longitudinaux 35, 36 et
une pluralité de tubes transversaux 37, est relié à un bateau situé à la surface, et non
représenté sur les figures, par l'intermédiaire d'une liaison souple sous la forme d'un
câble 38 fixé à une partie 39 sensiblement centrale du châssis supérieur 25.The
Des poulies 40, disposées verticalement en regard des chapes 34 et
solidaires en rotation d'axes 41, 42 longitudinaux fixés à rotation respectivement sur
les tubes longitudinaux 35, 36, par l'intermédiaire d'un dispositif non représenté pour
en améliorer la clarté du dessin, permettent d'enrouler ou de dérouler les câbles 26.
Un moteur 43 disposé longitudinalement sur la partie centrale 39 du châssis
supérieur 25 entraíne en rotation par l'intermédiaire d'un renvoi mécanique 44 un
arbre 45 disposé transversalement, pourvu à ses extrémités de renvois mécaniques
46, 47 pour entraíner en rotation respectivement les axes 41, 42. La rotation du
moteur 43 dans un premier sens provoque l'enroulement des câbles 26 sur les poulies
40, et le rapprochement des châssis inférieur 24 et supérieur 25. La rotation du
moteur 43 dans le sens opposé au premier sens de rotation entraíne le déroulement
des câbles 26 et l'écartement des châssis inférieur 24 et supérieur 25.
Des rails tubulaires longitudinaux 48, 49, dont les extrémités sont
recourbées vers l'extérieur, fixés sur le châssis supérieur 25 par l'intermédiaire de
tubes de liaison 50 disposés verticalement, forment un berceau supérieur qui vient en
contact avec la surface supérieure du véhicule sous-marin 20 pour maintenir ce
dernier. Comme on peut le voir sur la figure 3, les portions des rails 48, 49 en contact
avec la surface du véhicule sous-marin 20 peuvent être recouvertes d'un revêtement
souple 51 par exemple en matériau de type élastomère, afin d'éviter les chocs avec la
surface du véhicule sous-marin 20 pendant la récupération du véhicule sous-marin
20.Longitudinal
Des moyens de positionnement sous la forme de supports 52 tubulaires fixés
au châssis supérieur 25, descendent verticalement en direction des tubes transversaux
5 situés longitudinalement aux extrémités du châssis inférieur 24. Les supports 52
sont pourvus à leur extrémité inférieure adjacente au châssis inférieur 24 de butées de
réception 53 de forme tronconique évasées vers le bas. Les butées de réception 53
coopèrent avec des tétons 54 disposés sur le châssis inférieur 24 et visibles sur la
figure 3, qui font saillie verticalement desdits tubes transversaux 5. Les supports 52
définissent la distance verticale minimale entre les châssis inférieur et supérieur, afin
que le véhicule sous-marin 20 soit maintenu par l'assise 6 et les rails 48, 49, sans
provoquer l'endommagement du véhicule sous-marin 20 lors de rapprochement des
châssis inférieur 23 et supérieur 30Positioning means in the form of fixed tubular supports 52
to the
Le rideau de protection 27 comprenant une pluralité de barres 55
maintenues par deux filins 56, 57 se déploie à la façon d'un store à empilement entre
les extrémités longitudinales en regard des châssis supérieur 25 et inférieur 24, de
sorte que les barres 55 sont jointives lorsque le châssis inférieur 24 est en contact
avec les butées 53.The
Comme illustré sur la figure 3, le déroulement des câbles 26 permet
d'agrandir ladite cage 23 dans le sens vertical, de façon à agrandir ladite ouverture
28, pour faciliter le passage du véhicule sous-marin 20.As illustrated in FIG. 3, the unwinding of the
Avant la mise à l'eau du véhicule sous-marin 20, ce dernier est fixé sur le
berceau 1 à l'aide des sangles 19 et 22. La cage 23 est soulevée par l'intermédiaire
d'une grue présente sur le bateau et non représentée sur les figures. Le châssis
inférieur 24 permettant de passer le véhicule sous-marin 20 verticalement par
l'ouverture 33, on dépose la cage 23 sur le berceau 1. Comme le châssis inférieur 24
posséde au moins une dimension inférieure à une dimension correspondante de
l'armature 2 du berceau 1, le châssis 24 repose sur l'armature 2 du berceau 1. On fixe
alors manuellement le châssis inférieur 24 sur le berceau 1 à l'aide de systèmes vis-écrou.Before launching the
Lors de la mise à l'eau du véhicule sous-marin 20, le dispositif de mise à
l'eau et de récupération, tel que sur la figure 2, est descendu dans l'eau jusqu'à la
profondeur souhaitée en déroulant le câble 38 à l'aide d'un treuil non représenté sur
les figures qui contrôle la vitesse de descente, ainsi que la tension du câble 38. La
vitesse de déroulement du câble 35 est monotone et peut être sensiblement constante.
La vitesse de déroulement peut être de plusieurs mètres par seconde, par exemple 3
mètres par seconde, ce qui permet de descendre rapidement le véhicule sous-marin à
la profondeur souhaitée.When the
Une fois la cage 23 parvenue à la profondeur souhaitée, on arrête le
déroulement du câble 38, on commande le déroulement des câbles 26 pour
augmenter la distance entre les châssis inférieur et supérieur de façon à libérer le
véhicule sous-marin 20. Les câbles 26 sont déroulés rapidement pour éviter que le
véhicule sous-marin ne soit déséquilibré ou endommagé par le mouvement de la cage
23 dû au pilonnement en surface. Le déroulement des câbles 26 peut s'accompagner
d'un enroulement du câble 38 à une vitesse inférieure à la vitesse de déroulement des
câbles 26, éloignant simultanément les châssis inférieur 24 et supérieur 25 du
véhicule sous-marin 20. Simultanément à l'ouverture de la cage 23, le véhicule sous-marin
recule de façon à sortir de ladite cage 23 par l'ouverture 28. De préférence, la
dimension verticale de l'ouverture 28 de la cage 23 est supérieure à l'amplitude du
mouvement vertical dû au pilonnement, de façon que ce mouvement ne puisse
provoquer aucun choc entre la cage 23 et le véhicule sous-marin 20.Once the
Pendant le déroulement de la mission attribuée au véhicule sous-marin 20,
la cage 23 peut être remontée sur le bateau, ou rester dans l'eau à la profondeur où le
véhicule sous-marin 20 a été libéré.During the course of the mission assigned to the
Lors de la récupération du véhicule sous-marin et de la cage restée ou
redescendue dans l'eau, les câbles 26 sont déroulés de façon à obtenir une ouverture
28 dont la dimension verticale est sensiblement supérieure à l'amplitude des
mouvements verticaux dus au pilonnement, soit une dimension de l'ordre de 5 m, et
pouvant être de 7 m. Le véhicule sous-marin 20, qui peut comprendre des moyens de
guidage, par exemple des balises acoustiques et des sonars, qui coopèrent avec des
moyens de guidages de la cage 23, par exemple des réflecteurs sonar disposés sur les
éléments de la cage 23, se guide ou est télécommandé depuis le bateau à l'aide de
moyens de transmission pour pénétrer dans la cage 23, par l'ouverture 28, de
préférence à la profondeur moyenne du dispositif de mise à l'eau et de récupération,
compte tenu des mouvements verticaux dudit dispositif. Comme la dimension
verticale de l'ouverture 28 est sensiblement supérieure à l'amplitude des
mouvements verticaux de la cage 23 provoqués par le pilonnement à la surface, le
véhicule sous-marin 20 ne risque pas d'être endommagé ou déséquilibré en heurtant
le châssis inférieur 24 ou le châssis supérieur 25.When recovering the underwater vehicle and the remaining cage or
lowered back into the water, the
Une fois le véhicule sous-marin 20 en position à l'intérieur de la cage 23,
dans un espace situé entre le châssis inférieur 24 et le châssis supérieur 25, les câbles
26 sont enroulés de façon à venir refermer la cage pour maintenir le véhicule sous-marin
entre l'assise 6 du berceau 1 et les rails 48, 49 du châssis supérieur 25. De
préférence, la vitesse d'enroulement des câbles 26 est rapide, pour éviter des chocs
successifs dus aux mouvements relatifs entre le véhicule sous-marin 20 et l'assise 6
du berceau 1, lors de la mise en contact du berceau 1 et du véhicule sous-marin 20,
ce qui pourrait endommager le véhicule sous-marin ou le déséquilibrer. Pour cela, on
peut utiliser une vitesse d'enroulement des câbles 26 supérieure à la vitesse
maximale de déplacement vertical de la cage 23 dû au pilonnement à la surface.
Ainsi, le berceau 1 se déplace toujours verticalement vers le haut relativement au
véhicule sous-marin 20 qui ne subit pas ou peu les mouvements verticaux dus au
pilonnement à la surface.Once the
La paroi concave 8 de l'assise 6 permet de réceptionner le véhicule sous-marin
20 sur le berceau 1, en le guidant pour le positionner dans le plan horizontal.
La forme de la paroi concave 8 possédant un plan de symétrie verticale permet à la
fois de centrer le véhicule sous-marin sur le berceau 1 et de l'aligner
longitudinalement. Les butées d'absorption 13, 16 permettent d'absorber les chocs
lors de la mise en contact entre le véhicule sous-marin 20 et l'assise 6, de façon à ne
pas endommager le véhicule sous-marin.The
Les câbles 26 sont enroulés jusqu'à ce que le châssis inférieur 23 entre en
contact avec les butées 53 dont la forme tronconique ouverte vers le bas guident les
tétons 54 du châssis inférieur 24, de façon à positionner avec précision le châssis
inférieur 24 dans le plan horizontal vis-à-vis du châssis supérieur 25. Simultanément,
la partie supérieure du véhicule sous-marin 20 entre en contact avec les rails 48, 49
du châssis supérieur 25. Ainsi, lorsque la cage 23 est refermée, le véhicule sous-marin
est maintenu entre le berceau 1 et les rails 48, 49, qui interdisent tout
mouvement du véhicule sous-marin 20 dans la cage 23. Le dispositif de mise à l'eau
et de récupération peut être remonté à la surface par enroulement du câble 38.The
L'utilisation d'un unique moteur 39 entraínant en rotation une pluralité de
poulies 40 sur lesquelles sont enroulés les câbles 26 par l'intermédiaire de renvois
mécaniques 44, 46, 47 et d'axes 41, 42, 45, permet de synchroniser l'enroulement de
tous les câbles 26, de façon à ne pas créer de déséquilibre du châssis inférieur 23, et à
conserver le châssis inférieur 23 sensiblement dans un plan horizontal.
L'enroulement des câbles 26 pourrait être synchronisé de façon différente, par
exemple en employant des capteurs et une pluralité de moteurs asservis.The use of a
Par ailleurs, toute liaison entre le châssis inférieur et le châssis supérieur permettant de faire varier la dimension verticale de la cage convient. Une liaison souple, comme les câbles, des chaínes, ou des sangles convient particulièrement car elle peut être enroulée aisément, par exemple sur des poulies. On peut envisager l'utilisation de vérins.In addition, any connection between the lower chassis and the upper chassis allowing to vary the vertical dimension of the cage is suitable. A relationship flexible, like cables, chains, or straps is particularly suitable because it can be wound easily, for example on pulleys. We can consider the use of cylinders.
Lors de la mise à l'eau et de la récupération du sous-marin, le dispositif
selon l'invention permet d'éviter l'emploi de poids de lestage. En effet, pour
accélérer la descente du véhicule sous-marin 20 vers sa profondeur de travail et
éviter l'utilisation de moyens de propulsion verticaux, ledit véhicule sous-marin est
généralement pourvu de poids de lestage supplémentaires dits de descente, qui sont
largués lorsque le véhicule sous-marin arrive à sa profondeur de travail. Pour
accélérer la remontée du véhicule sous-marin, des poids de lestage dits de remontée
sont largués au moment de la remontée.When launching and recovering the submarine, the device
according to the invention avoids the use of ballast weights. Indeed, for
accelerate the descent of the
Or, le dispositif de mise à l'eau et de récupération permet de larguer et de récupérer le véhicule sous-marin directement à la profondeur de travail. Ainsi, lors de la préparation, le véhicule sous-marin est directement lesté en vue de son immersion à la profondeur de travail. On diminue alors la masse du véhicule au moment de son immersion puisqu'il ne contient pas de poids de lestage de descente ni de remontée, qui peuvent représenter jusqu'à 10 % du poids total du véhicule sous-marin. Le temps de préparation du lestage du véhicule sous-marin est diminué. On évite également le largage des poids de lestage, ce qui représente une économie, tout en évitant la pollution du fond sous-marin.However, the launching and recovery device allows to drop and recover the underwater vehicle directly at the working depth. So when of the preparation, the underwater vehicle is directly ballasted for its immersion at the working depth. The mass of the vehicle is then reduced to moment of its immersion since it does not contain any sinker weights or ascent, which can represent up to 10% of the total weight of the vehicle submarine. The underwater vehicle ballast preparation time is reduced. We also avoid the release of ballast weights, which represents a saving, while avoiding pollution of the seabed.
De plus, comme le véhicule sous-marin n'utilise pas ses moyens de propulsion verticaux pendant la descente, on peut réaliser une économie d'énergie utilisée par les moyens de propulsion. Comme la quantité d'énergie embarquée limite la durée d'une intervention du véhicule sous-marin, une économie d'énergie pendant la descente ou la montée permet d'augmenter le temps d'intervention utile du véhicule sous-marin, ou de diminuer la quantité d'énergie embarquée.In addition, as the underwater vehicle does not use its means of vertical propulsion during the descent, we can save energy used by the means of propulsion. As the amount of on-board energy limits the duration of an intervention of the underwater vehicle, an energy saving during the descent or ascent increases the useful intervention time of the underwater vehicle, or decrease the amount of energy on board.
Lorsque le dispositif de mise à l'eau et de récupération est ramené sur le
bateau, ledit dispositif constitue un support de stockage pour le véhicule sous-marin.
En plus, comme le châssis inférieur peut être désolidarisé du berceau, et que le
châssis inférieur, reposant sur l'armature 2 du berceau 1 permet le passage
verticalement du véhicule sous-marin, on peut soulever la cage 23, sans soulever le
berceau, comme illustré sur la figure 1. De cette façon, on libère l'accès au véhicule
sous-marin 20 pour faciliter des opérations de maintenance ou de préparation. Les
sangles 19 et 22 permettent de mieux maintenir le véhicule sous-marin 20 sur le
berceau 1 en l'absence du berceau supérieur constitué par les rails 48, 49 du châssis
supérieur.When the launching and recovery device is returned to the
boat, said device constitutes a storage medium for the underwater vehicle.
In addition, as the lower chassis can be detached from the cradle, and the
lower frame, resting on the
Sur un même bateau, le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet d'utiliser une pluralité de véhicules sous-marins chacun stocké sur un berceau, tout en n'utilisant qu'une seule cage pour immerger successivement les différents véhicules sous-marinsOn the same boat, the device for launching and recovering a underwater vehicle allows the use of a plurality of underwater vehicles each stored on a cradle, while using only one cage to immerse successively the different underwater vehicles
Le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin à partir d'un bateau sous la forme d'une cage de récupération possédant une ouverture dont la dimension verticale peut être réglée permet de s'affranchir des inconvénients dus aux mouvements verticaux de la cage de récupération qui ont pour origine le pilonnement, c'est-à-dire les mouvements verticaux du bateau auquel est reliée la cage et qui sont dus à la houle à la surface de l'eau.The device for launching and recovering an underwater vehicle from a boat in the form of a recovery cage having an opening whose vertical dimension can be adjusted eliminates the disadvantages due to the vertical movements of the recovery cage which originate in the heaving, i.e. the vertical movements of the boat to which the cage and which are due to swell on the surface of the water.
Le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet alors de larguer et de récupérer rapidement un véhicule sous-marin à une profondeur proche de la profondeur de travail dudit véhicule sous-marin, de sorte que l'on peut conserver plus d'énergie embarquée pour la mission attribuée au véhicule sous-marin, et on peut éviter l'emploi de poids de lestage de descente, et le de poids de lestage de remontée. On réalise une économie sur le temps de préparation du lestage du véhicule sous-marin, et une économie de poids de lestage utilisés et largués sur les fonds sous-marins.The device for launching and recovering an underwater vehicle allows you to quickly drop and retrieve an underwater vehicle at a depth close to the working depth of said underwater vehicle, so that we can conserve more on-board energy for the mission assigned to underwater vehicle, and the use of sinker weights can be avoided, and weight of ascent ballast. We save time underwater vehicle ballast preparation, and ballast weight savings used and dropped on the seabed.
Le dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permet encore le stockage du véhicule sous-marin sur le bateau, tout en offrant la possibilité d'un accès facile au véhicule sous-marin en vue d'opérations de maintenance et de préparation pour une mission spécifique.The device for launching and recovering an underwater vehicle still allows storage of the underwater vehicle on the boat, while providing the possibility of easy access to the underwater vehicle for operations of maintenance and preparation for a specific mission.
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