DE8619711U1 - Vehicle braking system with electronic anti-lock and traction control - Google Patents
Vehicle braking system with electronic anti-lock and traction controlInfo
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Description
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Fahrzeug-Bremsanlage mit elektronischer Blockierschüfcz- und ÄnferiebsschiupfregelungVehicle braking system with electronic anti-lock and anti-friction control
Die Erfindung bezieht sich auf eine Bremsanlage für Fahrzeuge, insbesondere Straßenfahrzeugen mit elektronischer Blockierschutz- und Antriebsschlupfregelung, mit einem hilfskraftunterstützten, zweikreisigen Bremsdruckgeber/ an dessen Kreise jeweils ein Vorderrad Und ein Hinterrad, vorzugsweise in diagonaler Bremskreisaufteilung, angeschlossen sind, mit einem Hilfsdrück-Versorgungssystem, das in den Regelphasen einschaltbar ist und bei Bremsenbetätigung einen geregelten, pedalkraftproportionalen sowie während der Antriebsschlupfregelung einen ungeregelten, d.h. durch die Pumpenleistung oder durch ein Überdruckventil begrenzten Hilfsdruck erzeugt, mit Ventilen zur Steuerung des Bremsdruckes in den Radbremsen und zur Anschaltung des Bremsdruckgebers und/oder des Hilfsdruck-Versorgungssystems an die Radbremsen, sowie mit Radsensoren und elektronischen Schaltkreisen zur Ermittlung des Raddrehverhaltens und zur Erzeugung elektronischer Bremsdruck-Steuersignale. The invention relates to a braking system for vehicles, in particular road vehicles with electronic anti-lock and traction control, with an auxiliary power-assisted, two-circuit brake pressure sensor/to whose circuits a front wheel and a rear wheel are connected, preferably in a diagonal brake circuit division, with an auxiliary pressure supply system that can be switched on in the control phases and generates a regulated auxiliary pressure proportional to the pedal force when the brakes are applied and an unregulated auxiliary pressure during traction control, i.e. limited by the pump output or by a pressure relief valve, with valves for controlling the brake pressure in the wheel brakes and for connecting the brake pressure sensor and/or the auxiliary pressure supply system to the wheel brakes, as well as with wheel sensors and electronic circuits for determining the wheel rotation behavior and for generating electronic brake pressure control signals.
Eine Bremsanlage mit elektronisch geregeltem Brems- und Antriebsschlupf auf diese Weise aufzubauen, wurde bereits vorgeschlagen (Patentanmeldung DE-OS 35 27 190). Als Brems-It has already been proposed to construct a braking system with electronically controlled braking and traction slip in this way (patent application DE-OS 35 27 190).
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druckgeber dient dabei ein Tandem-Hauptzylinder, dem ein Unteräruck-Bremskräftversfcärker vorgeschaltet ist und an dessen beide hydraulisch getrennten Bremskreise jeweils ein Vorderrad und ein Hinterrad in diagonaler Anordnung angeschlossen sind. Außerdem besitzt die Anlage ein hydraulisches Hilfsdruck-Versorgungsystem, das zur Bremsschlupfregelung einen pedalkraftproportionalen und zur Antriebsschlupfregelung einen ungeregelten Hilfsdruck erzeugt. Über eine relativ aufwendige Ventilanordnung wird in den Regelphasen der Bremsdruckgeber hydraulisch abgetrennt und stattdessen das Hilfsdruck-Versorgungsystem an die Radbremsen angeschaltet. Außer dem Einlaß-/Auslaßventilpaar, mit dem sich in jedem Bremskreis der Bremsdruck in einer Diagonalen regeln läßt/ ist in den Anschlüssen zu den nicht angetriebenen Rädern jeweils ein weiteres Einlaßventil, d.h. in der Ruhestellung offenes Ventil, eingefügt. Durch dieses zusätzliche Ventil wird in der Blockierschutzregelphase die Kopplung des Bremsdruckverlaufs in den beiden an einen hydraulischen Kreis angeschlossenen Räder verringert bzw. zeitweise aufgehoben. Vor alIum wird durch dieses Ventil eine Antriebsschlupfregelung bei solchen zweikreisigen Bremsanlagen ermöglicht, weil der Druckmittelweg zum nicht angetriebenen Rad unterbrochen und dadurch nur das angetriebene Rad mit Bremsdruck beaufschlagt werden kann.The pressure sensor is a tandem master cylinder, which is preceded by a brake booster and to whose two hydraulically separated brake circuits a front wheel and a rear wheel are connected in a diagonal arrangement. The system also has a hydraulic auxiliary pressure supply system that generates an auxiliary pressure proportional to the pedal force for brake slip control and an unregulated auxiliary pressure for traction control. The brake pressure sensor is hydraulically disconnected in the control phases via a relatively complex valve arrangement and the auxiliary pressure supply system is connected to the wheel brakes instead. In addition to the inlet/outlet valve pair, with which the brake pressure in each brake circuit can be regulated diagonally, another inlet valve, i.e. a valve that is open in the rest position, is inserted in the connections to the non-driven wheels. This additional valve reduces or temporarily eliminates the coupling of the brake pressure curve in the two wheels connected to a hydraulic circuit during the anti-lock control phase. Above all, this valve enables traction control in such dual-circuit braking systems because the pressure medium path to the non-driven wheel is interrupted, meaning that only the driven wheel can be subjected to brake pressure.
Ventilanordnung, über die in den Regelphasen der Bremsdruck in die Radbremsen eingesteuert und in Abhängigkeit von dem Raddrehverhalten geregelt wird, ging man davon aus, daß der Hilfsdruck über umschaltbare Hehrwegeventile, die zusätzlich zu den Einlaß-/Auslaßventilpaaren zur Regelung des Bremsdruckes eingefügt waren, gesteuert werden muß.Valve arrangement, via which the brake pressure is fed into the wheel brakes in the control phases and regulated depending on the wheel rotation behavior, it was assumed that the auxiliary pressure must be controlled via switchable multi-way valves, which were inserted in addition to the inlet/outlet valve pairs for regulating the brake pressure.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Ventilaufwand für derartige Bremsanlagen zu verringern Und dennoch «ine weitgehend unabhängige Steuerung des Bremedruckverlaufs in den einzelnen Raab rents en während der Bleckierechutz- und Antriebsschlupfregelphasen zu erreichen.The invention is based on the object of reducing the valve expenditure for such braking systems and yet achieving a largely independent control of the brake pressure curve in the individual brake chambers during the braking protection and traction control phases.
Ss hat sieh nun herausgestellt, däö diese Aufgäbe in raschend einfacher Weise durch eine Weiterbildung der eingangs genannten Bremsanlage gelöst werden kann, die darin besteht, daß in den Druckmittelwegen von dem Bremsdruckgeber zu den Radbremsen in jedem Bremskreis hintereinander jeweils ein gemeinsames und ein radindividuelles, in der Ruhelage offenes, d.h. auf Durchlaß geschaltetes Mehrwegeventil eingefügt sind, und daß zwischen dem gemeinsamen und den radindividuellen Hehrwegeventilen eine Druckmittel-Rückflußleitung, die über ein in der Ruhestellung gesperrtes Mehrwegeventil zu einem Druckausgleichsbehälter führt, sowie eine über ein Rückschlagventil zu den Hilfsdruck-Versorgungssystem führende Hilfsdruck-Versorgungsleitung angeschlossen sind.It has now been found that this task can be solved in a surprisingly simple manner by a further development of the braking system mentioned at the beginning, which consists in inserting one common and one wheel-specific multi-way valve, which is open in the rest position, i.e. switched to pass, in the pressure medium paths from the brake pressure sensor to the wheel brakes in each brake circuit, and in connecting between the common and the wheel-specific multi-way valves a pressure medium return line, which leads to a pressure compensation tank via a multi-way valve which is closed in the rest position, and an auxiliary pressure supply line leading to the auxiliary pressure supply system via a check valve.
Erfindungsgemäß werden also nur noch sechs einfache, vorzugsweise als 2/2-Wegeventile ausgebildete Radventile zum Anschluß der Radbremsen an den zweikreisigen Bremsdruckgeber benötigt. Hinzu kommt nur noch ein Einlaßventil pro Bremskreis, das als sogen. Trennventil dient und im Antriebsschlupfregelfall den Abfluß von Druckmittel aus dem Hilfsdruck-Versorgungssystem in den drucklosen Bremsdruckgeber verhindert. Das Hilfsdruck-Versorgungssystem kann außer dem Druckregelventil ein weiteres, hydraulisch oder elektromagnetisch umschaltbares Sperrventil enthalten, umAccording to the invention, only six simple wheel valves, preferably designed as 2/2-way valves, are required to connect the wheel brakes to the dual-circuit brake pressure sensor. In addition, there is only one inlet valve per brake circuit, which serves as a so-called isolating valve and, in the event of traction control, prevents the discharge of pressure medium from the auxiliary pressure supply system into the pressureless brake pressure sensor. In addition to the pressure control valve, the auxiliary pressure supply system can contain another hydraulically or electromagnetically switchable shut-off valve in order to
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im Antriebsschlupf-Regelfall den Druckmittelrückfluß zur Saugseite der Pumpe oder zum Behälter zu unterbinden und einen Druckaufbau im Pumpenkreis zu ermöglichen.In the event of traction slip, the pressure medium must be prevented from flowing back to the suction side of the pump or to the tank and pressure must be built up in the pump circuit.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsart der Erfindung sind alle vorhandenen ventile als elektromagnetisch betätigbare 2/2-Wegeventile ausgebildet.According to an advantageous embodiment of the invention, all existing valves are designed as electromagnetically actuated 2/2-way valves.
Das Hilfsdruck-Versorgungssystem der erfinaungsgemäßen Bremsanlage ist vorzugsweise durch ein Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelsignal einschaltbar. Es ist jedoch auch möglich, die Schaltung derart auszulegen, daß die Pumpe des Hilfsdruck-Versorgungssystems bei jeder Bremsenbetätigung oder nach dem Überschreiten einer vorgegebenen Pedalkraft, eines bestimmten Vorschubs der Kolben im Hauptzylinder oder nach davon abgeleiteten Kriterien in Lauf gesetzt wird.The auxiliary pressure supply system of the brake system according to the invention can preferably be switched on by an anti-lock or traction control signal. However, it is also possible to design the circuit in such a way that the pump of the auxiliary pressure supply system is started every time the brake is applied or after a predetermined pedal force is exceeded, a certain advance of the pistons in the master cylinder or according to criteria derived from this.
Es genügt normalerweise ein einziges Hilfsdruck-Versorgungssystem, obwohl sich gemäß einer weiteren Ausfuhrungsart der Erfindung durch zwei Versorgungssysteme, von denen jeweils eines mit einem der beiden Bremskreise des zweikreisigen Bremskraftverstärkers verbunden ist, die Unabhängigkeit des Bremsdruckverlaufs in beiden Kreisen erhöhen und die Sicherheit gegen bestimmte Defekte noch verbessern läßt.Normally, a single auxiliary pressure supply system is sufficient, although according to a further embodiment of the invention, two supply systems, one of which is connected to each of the two brake circuits of the dual-circuit brake booster, can increase the independence of the brake pressure curve in both circuits and further improve safety against certain defects.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmoglichkexten der Erfindung gehen aus der folgenden Darstellung eines Ausführungsbeispiels anhand der beigefügten Abbildung hervor, die in vereinfachter, teilweäi <s? schematischer Darstellung einet Bremsanlage der erfinaungsgemäßem Art wiedergibt,Further features, advantages and possible applications of the invention are apparent from the following representation of an embodiment based on the attached figure, which shows a brake system of the type according to the invention in a simplified, partially schematic representation,
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Wie die Abbildung zeigt, besitzt in diesem Fall die Bremsanlage einen Bremsdruckgeber 1, der sich aus einem Tandem-Hauptzylinder 2 mit vorgeschaltetem Unterdruck-Bremskraftverstärker 3 zusammensetzt. Durch ein Pedal 4 wird der Bremsdruckgeber 1 betätigt.As the illustration shows, in this case the brake system has a brake pressure sensor 1, which consists of a tandem master cylinder 2 with an upstream vacuum brake booster 3. The brake pressure sensor 1 is actuated by a pedal 4.
Die Bremsanlage ist außerdem mit einem Hilfsdruck-Versorgungssystem 5 ausgerüstet, das eine elektromotorisch angetriebene Hydraulikpumpe 6, ein Bremsdruckregelventil 7 und ein Trennventil 8 umfaßt. Diese beiden Ventile 7 und 8 sind in dem Druckmittelkreislauf von der Druckseite der Pumpe 6 zu deren Saugseite in Reihe geschaltet. Außerdem ist die Pumpen-Saugseite an einen Druckausgleichs- oder Druckmittelvorratsbehälter 9 angeschlossen, der auch in üblicher Weise den Tandem-Hauptzylinder 2 mit Druckmittel versorgt.The brake system is also equipped with an auxiliary pressure supply system 5, which comprises an electric motor-driven hydraulic pump 6, a brake pressure control valve 7 and a separating valve 8. These two valves 7 and 8 are connected in series in the pressure medium circuit from the pressure side of the pump 6 to its suction side. In addition, the pump suction side is connected to a pressure compensation or pressure medium reservoir 9, which also supplies the tandem master cylinder 2 with pressure medium in the usual way.
An die beiden Bremskreise I,II des Hauptzylinoers 2 sind in diagonaler Aufteilung jeweils ein Vorderrad und ein Hinterrad VL,HR;VR,HL angeschlossen. In dem Druckmittelweg jedes Bremskreises 1,11 sind ein für die beiden Räder einer Diagonalen gemeinsames, in der Ruhestellung offenes Mehrwegeventil 10 b2w. 11 sowie radindividuell je ein weiteres, ebenfalls in der Ruhestellung offenes Mehrwegeventil 12,13 bzw. 14,15 eingefügt. Beide Räder einer Diagonalen, also VL,HR bzw. VR,HL, sind jeweils über ein gemeinsames Auslaßventil 16 bzw. 17 , das ist ein in der Ruhestellung gesperrtes Mehrwegeventil, mit einer Ruckflußleitung 18 verbunden, die ebenfalls zu dem Druckausgleichsbehälter 9 führt.A front wheel and a rear wheel VL,HR;VR,HL are connected in a diagonal arrangement to the two brake circuits I,II of the main cylinder 2. In the pressure medium path of each brake circuit 1,11 there is a multi-way valve 10 b2w. 11 common to the two wheels of a diagonal, which is open in the rest position, and a further multi-way valve 12,13 or 14,15 for each wheel, which is also open in the rest position. Both wheels of a diagonal, i.e. VL,HR or VR,HL, are each connected via a common outlet valve 16 or 17, which is a multi-way valve that is closed in the rest position, to a return line 18, which also leads to the pressure compensation tank 9.
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Das gemeinsame Mehrwegeventil 10 bzw. 11 und die radindividuellen Mehrwegeventile 12,13 bzw. 14,15 sind also in Reihe geschaltet.The common multi-way valve 10 or 11 and the wheel-individual multi-way valves 12,13 or 14,15 are therefore connected in series.
Zwischen den gemeinsamen Mehrwegeventilen 10 bzw. 11 und der radindividuellen Mehrwegeventilen 12,13 bzw. 14/15 ist Jeweils über ein Rückschlagventil 19,20 und die Versorgungsleitung 29 das HilfsdrucJc-Versorgungssystem 5 angeschlossen .The auxiliary pressure supply system 5 is connected between the common multi-way valves 10 and 11 and the wheel-individual multi-way valves 12, 13 and 14/15 via a check valve 19, 20 and the supply line 29.
Zur Erzeugung des zum Druck in den Arbeitskammern des Hauptzylinders 2 und damit zur Pedalkraft proportionalen, geregelten Hilfsdruckes, den das Versorgungssystem 5 liefert, ist eine Druck-Steueranschlußleitung 4-9- vorhanden, die an den ßremskreis II angeschlossen ist.To generate the regulated auxiliary pressure, which is proportional to the pressure in the working chambers of the master cylinder 2 and thus to the pedal force and which is supplied by the supply system 5, a pressure control connection line 4-9 is provided, which is connected to the brake circuit II.
und mit dem Hilfsdruck vergleicht ein Differenzdruckschal-and compares the auxiliary pressure with a differential pressure switch
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ter ■£&, der vor allem Uberwachungsfunktionen ausführt und
mit dem Fehler signalisiert werden können.&Idigr;&Tgr;
ter ■£&, which primarily carries out monitoring functions and can be used to signal errors.
Schließlich sind die einzelnen Räder noch mit je einem Radsensor 21 bis 24, beispielsweise einem induktiven Meßwertauf nehmer ausgerüstet, der ein dem Raddrehverhalten proportionales elektrisches Signal erzeugt und einem elektronischen Regler 25 zuleitet. Mit festverdrahteten oder programmgesteuerten Schaltkreisen im inneren des Reglers 25 werden dann in Abhängigkeit von dem sensierten Raddrehverhalten Bremsdrucksteuersignale erzeugt, die über die Ausgänge A in Form von elektrischen Stellsignalen den einzelnen elektromagnetisch betätigbaren ventilen 8,10 - 17,Finally, the individual wheels are each equipped with a wheel sensor 21 to 24, for example an inductive sensor, which generates an electrical signal proportional to the wheel rotation behavior and feeds it to an electronic controller 25. Hard-wired or program-controlled circuits inside the controller 25 then generate brake pressure control signals depending on the sensed wheel rotation behavior, which are sent to the individual electromagnetically actuated valves 8, 10 - 17 via the outputs A in the form of electrical control signals.
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die in den Hydraulikwegen eingefügt sind, über nicht dargestellte elektrische Leitungen zugeführt werden. Gegebenenfalls werden bei der Bildung der Bremsdrucksteuersignale noch weitere Informationen im Regler 25 ausgewertet, beispielsweise die Information über die Bremsbetätigung, die ein Eremslichtschalter 25 liefert. U.a. läßt sich mit Hilfe des Bremslichtschalters in jeder Phase der Bremsschlupfregelung beim Lösen des Bremspedales 4 ein sofortiges Zurückschalten der Mehrwegeventile 10 - 15 und damit ein unverzogerter Abbau des Bremsdruckes in den Radbremsen herbeifuhren.which are inserted in the hydraulic paths, are supplied via electrical lines not shown. If necessary, additional information is evaluated in the controller 25 when the brake pressure control signals are formed, for example the information about the brake actuation provided by an emergency light switch 25. Among other things, with the help of the brake light switch, in every phase of the brake slip control when the brake pedal 4 is released, an immediate switching back of the multi-way valves 10 - 15 and thus an immediate reduction in the brake pressure in the wheel brakes can be brought about.
Die dargestellte Bremsanlage besitzt folgende Wirkungsweise: The braking system shown works as follows:
Bei normalen, d.h. ungeregelten Bremsvorgangen bleiben alle Hehrwegeventile in ihrer Ruhelage und somit in der dargestellten Schaltposition. Die Radbremsen sind also über die Ventile direkt an den Bremsdruckgeber 1 angeschlossen.During normal, i.e. uncontrolled braking processes, all the multi-way valves remain in their rest position and thus in the switching position shown. The wheel brakes are therefore connected directly to the brake pressure sensor 1 via the valves.
Sobald ein Rad instabil wird, setzt die Blockierschutzregelung ein. Der Motor M der Hydraulikpumpe 6 wird eingeschaltet und dadurch ein Hilfsdruck im Versorgungssystem 5 aufgebaut, dessen Höhe von dem Druck im Btemskreis II bestimmt wird. Nach dem Umschalten der Trennventile 10,11 übernimmt das Hilfsdruck-Versorgungssystem 5 die Druckversorgung der Radbremsen und liefert die Druckmittelmenge nach, die in der Bremsdruck?bbauphase über die umgeschalteten Auslaßventile 16,17 in den Behälter 9 abfliest.As soon as a wheel becomes unstable, the anti-lock control system is activated. The motor M of the hydraulic pump 6 is switched on and an auxiliary pressure is built up in the supply system 5, the level of which is determined by the pressure in the brake circuit II. After the isolating valves 10, 11 are switched over, the auxiliary pressure supply system 5 takes over the pressure supply to the wheel brakes and supplies the amount of pressure medium that flows out into the container 9 via the switched outlet valves 16, 17 in the brake pressure reduction phase.
Da jedes Rad über eigenes Einlaßventil 12 - 15 angeschlossen ist, läßt sich durch kurzzeitiges oder pulsweises Um-Since each wheel is connected via its own inlet valve 12 - 15, the air flow can be adjusted by short-term or pulsed switching.
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schalten dieser Ventile in jedem Rad individuell der Bremsdruck auf das gewünschte Niveau Und mit der gewünschten Geschwindigkeit anheben. Zur DrückkonetanthaltUng wird lediglich das betreffende radindividuelle EinlaBventil 12 - 15 in die Sperrpoeition umgeschaltet. Ein Druckabbau über das Auslaßventil 16 bzw. 17, an das jeweils die Radbremsen einer Diagonalen angeschlossen Sind, läet sich auf ein einziges Rad beschränken, indem das zweite Rad des Bremskreisee für die Dauer des Bremsdruckabbaue durch Umschalten des radindividuellen Ventils hydraulisch abgetrennt wird. Nach dem Erreichen des gewünschten niedrigeren Druckniveaus wird bei Bedarf durch Zurückschalten des zugehörigen individuellen Ventil?- und Umschalten des anderen individuellen Ventile des gleichen Bremskreises ein weiterer Druckanstieg an diesem zweiten Rad herbeigeführt. Diese Art der zeitversetzten Regelung wird also Multiplex-Regelung bezeichnet.These valves individually switch the brake pressure in each wheel to the desired level and increase it at the desired speed. To maintain the pressure, only the relevant wheel-specific inlet valve 12 - 15 is switched to the blocking position. Pressure reduction via the outlet valve 16 or 17, to which the wheel brakes of a diagonal are connected, can be limited to a single wheel by hydraulically isolating the second wheel of the brake circuit for the duration of the brake pressure reduction by switching the wheel-specific valve. After the desired lower pressure level has been reached, a further pressure increase on this second wheel is brought about if necessary by switching back the associated individual valve and switching the other individual valves of the same brake circuit. This type of time-delayed control is therefore called multiplex control.
Zur Antriebsschlupfregelung wird ebenfalls das Hilfsdruck-Versorgungssystem 5 eingeschaltet, wobei dieses jedoch, weil durch Umschalten des Ventils 8 der DruckmittelfIuB über das Regelventil 7 völlig gesperrt wird, einen ungeregelten, durch die Pumpenleistung oder durch das Ansprechen eines Uberdruckventiles 27 begrenzten Druck erzeugt. Die gemeinsamen Mehrwegeventile 10,11 jeder Fahrzeugdiagonalen werden umgeschaltet, um den AbfluB von Druckmitteln bzw. den Abbau des Hilfsdruckes über den Hauptzylinder 2 zu verhindern. Nunmehr kann in gleicher Weise wie bei der Blockierschutzregelung der Bremsdruck radindividüell mit Hilfe der Ventile 12 - 17 eingestellt und variiert werden.The auxiliary pressure supply system 5 is also switched on to control traction, but because the flow of pressure medium via the control valve 7 is completely blocked by switching valve 8, this generates an unregulated pressure limited by the pump output or by the response of a pressure relief valve 27. The common multi-way valves 10, 11 of each vehicle diagonal are switched to prevent the outflow of pressure medium or the reduction of the auxiliary pressure via the master cylinder 2. Now, in the same way as with the anti-lock control, the brake pressure can be set and varied for each wheel individually using valves 12 - 17.
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Die Mehrwegeventil-Stellsignale bzw. Bremsdrucksteuersi-The multi-way valve control signals or brake pressure control
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gnale werden auch in der Änferiebsschlupfregelphase durch Auswertung der mit Hilfe der Sensoren 21 - 24 gewonnen Informationen übe,? das Raddrehverhalten erzeugt. Dazu dienen ebenfalls die elektronischen Schaltkreise des Reglers 25.Signals are also generated in the traction control phase by evaluating the information on the wheel rotation behavior obtained with the help of sensors 21 - 24. The electronic circuits of controller 25 are also used for this purpose.
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| DE (1) | DE8619711U1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2601916A1 (en) * | 1986-07-23 | 1988-01-29 | Teves Gmbh Alfred | BRAKE SYSTEM WITH ANTI-LOCK CONTROL AND TRACTION SLIDER CONTROL. |
| EP0319719A2 (en) * | 1987-12-05 | 1989-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Antilock and traction slip regulating installation |
| FR2631302A1 (en) * | 1988-05-11 | 1989-11-17 | Bosch Gmbh Robert | STARTER ANTI-LOCK AND ANTI-PRIMARY ADJUSTMENT SYSTEM FOR WHEEL BRAKES OF A MOTOR VEHICLE |
-
1986
- 1986-07-23 DE DE19868619711 patent/DE8619711U1/en not_active Expired
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2601916A1 (en) * | 1986-07-23 | 1988-01-29 | Teves Gmbh Alfred | BRAKE SYSTEM WITH ANTI-LOCK CONTROL AND TRACTION SLIDER CONTROL. |
| EP0319719A2 (en) * | 1987-12-05 | 1989-06-14 | Robert Bosch Gmbh | Antilock and traction slip regulating installation |
| EP0319719A3 (en) * | 1987-12-05 | 1990-08-16 | Robert Bosch Gmbh | Antilock and traction slip regulating installation |
| FR2631302A1 (en) * | 1988-05-11 | 1989-11-17 | Bosch Gmbh Robert | STARTER ANTI-LOCK AND ANTI-PRIMARY ADJUSTMENT SYSTEM FOR WHEEL BRAKES OF A MOTOR VEHICLE |
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