DE69322401T2 - Bühnenbeleuchtungseinheit und system mit solchen bühnenbeleuchtungseinheiten - Google Patents

Description

• Die Erfindung bezieht sich auf Bühnenbeleuchtung und betrifft insbesondere die Steuerung einer Winkelbewegung einer Lampe.
• Es ist bereits vorgeschlagen worden, in einer Lampeneinheit eine Mehrzahl von verschiedenen Funktionen einzusetzen wie Farbänderungsvorrichtungen, Fokussierlinsen, Irisblenden, Tricklichtselektoren und Schwenk- und Neigungsmechanismen, die von einer Fernbedienungskonsole gesteuert werden. Bühnenbeleuchtungssysteme haben als Resultat sehr hohe Niveaus der Komplexität erreicht, was eine sehr komplizierte Hauptsteuerkonsole und Lampeneinheitenaufbauten verlangt. Die Benutzung von Mikroprozessoren sowohl in der Konsole als auch in den Lampen ist herkömmlich geworden, da die zunehmende Komplexität es schwieriger macht, ein System herzustellen und darauf folgend zu warten, das hartverdrahtete Logik- oder Analogsteuerungen benutzt. Bei solchen Systemen erlaubt der Mikroprozessor in der Konsole dem Benutzer, Beleuchtungsstichwörter einzustellen und das Senden geeigneter Daten zu den Lampenmikroprozessoren zu steuern. Die Lampenmikroprozessoren sind auch am Steuern der Verbindung zwischen der Konsole und den Lampen beteiligt und müssen eine Mehrzahl von Servomotoren steuern, die verschiedene Funktionen der Lampen antreiben.
• Die GB 2 231 138 A offenbart eine Lampe, bei der Schrittmotoren in der Lampe zum Steuern der Schwenk- und Neigungsbewegung benutzt werden. Vorsehung ist für die Steuerung der Schwenk- und Neigungsgeschwindigkeit getroffen worden, aber es ist keine Vorsehung getroffen worden zum direkten Bestimmen der Ankunftszeit einer Lampe an ihrer gewünschten Orientierung. Ein Bediener, der einen Beleuchtungsablauf einstellt, bei dem es verlangt wurde, eine Zahl von verschiedenen Orientierungen zum Positionieren derart zu bringen, daß die Strahlen aller Lampen durch einen einzelnen Punkt gehen, würde es extrem schwierig finden sicherzustellen, daß alle Lampen ihre gewünschten Positionen gleichzeitig oder im wesentlichen gleichzeitig erreichen.
• Folglich ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren des winkelmäßigen Bewegens einer gesteuerten Beleuchtungseinrichtung derart vorzusehen, daß die oben erwähnten Nachteile überwunden werden können.
• Gemäß der Erfindung ist ein Verfahren zum winkelmäßigen Bewegen einer gesteuerten Beleuchtungseinrichtung derart vorgesehen, die in mindestens zwei orthogonalen Richtungen zum Erreichen eines gewünschten Punktes zu einer gewünschten Zeit steuerbar ist, das dadurch gekennzeichnet ist, daß es die Schritte aufweist:
• (a) Definieren einer Endzeit für eine Winkelbewegung der Beleuchtungseinrichtung;
• (b) Bestimmen einer Zahl von Zeitscheibenintervallen, die zwischen einer Startzeit und der Endzeit auftreten, zu der die Winkelbewegung zu beenden ist;
• (c) Definieren eines Bewegungsparameters für die Beleuchtungseinrichtung;
• (d) Inkrementieren des Bewegungsparameters für die Beleuchtungseinrichtung um einen Betrag, der sich auf den Reziprokwert der Zahl zu jedem Zeitscheibenintervall bezieht, zum Erzeugen eines inkrementierten Bewegungsparameters;
• (e) Multiplizieren des inkrementierten Bewegungsparameters mit einer gesamten Winkeldistanz, die zurückzulegen ist, und Benutzen des Wertes zum Erzeugen eines gewünschten gegenwärtigen Winkeldistanzwertes für die gegenwärtige Zeitscheibe;
• (f) winkelmäßiges Bewegen der Beleuchtungseinrichtung zu einer Position, die durch den gewünschten gegenwärtigen Winkeldistanzwert bezeichnet ist; und
• (g) Fortsetzen des Inkrementierens, Multiplizierens und Bewegens, bis die Beleuchtungseinrichtung den gewünschten Punkt erreicht.
• Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung ist eine gesteuerte Beleuchtungseinrichtung vorgesehen mit Servosteuermitteln zum Einstellen der Strahlrichtung der Lampe in zwei orthogonalen Richtungen und einem Steuermittel zum Beliefern der Servosteuermittel mit gewünschten Positionssignalen, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuermittel aufweist ein Mittel zum Empfangen von Daten, die eine schließliche gewünschte Position und eine gewünschte Ankunftszeit definieren, ein Mittel zum wiederholten Berechnen eines Bewegungsparameters zu jeder einer Zahl von Zeitscheibenintervallen zwischen einer Startzeit und der gewünschten Ankunftszeit durch Inkrementieren des Bewegungsparameters um einen Betrag, der sich auf den Reziprokwert solch einer Zahl zu jedem Zeitscheibenintervall bezieht, ein Mittel zum Multiplizieren des inkrementierten Bewegungsparameters mit einer gesamten zurückzulegenden Distanz und Anlegen des resultierenden Wertes an das Servosteuermittel als einen inkrementierten gewünschten Positionswert.
• Bevorzugt wird das Berechnungsmittel und das Multiplikationsmittel durch eine in der Beleuchtungseinrichtung aufgenommene Hauptprozessorschaltung dargestellt.
• Bevorzugt werden die schließlichen gewünschten Positionsdaten von dem Hauptprozessor in der Form einer Menge von dreidimensionalen linearen Koordinaten empfangen, die einen Punkt im Raum definieren, durch den der Strahl der Beleuchtungseinrichtung gehen soll, wobei die Hauptprozessorschaltung zum Umwandeln des Satzes von Koordinaten in gewünschte Schwenk- und Neigungswinkelpositionsdaten benutzt wird.
• Ein Beispiel der Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
• Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Bühnenbeleuchtungssystemes ist;
• Fig. 2 ein Blockschaltbild der inneren Schaltung einer Mehrzahl von Lampeneinheiten in dem System von Fig. 1 ist;
• Fig. 3 und 4 detailliertere Schaltungsbilder sind, die eine Schwenkmotortreibersteuerung zeigen, die einen Teil der inneren Schaltung der Lampe bildet;
• Fig. 4 bis 7 detaillierte Schaltungsbilder sind, die eine Drehverschlußmotortreibersteuerung zeigen, die einen Teil der inneren Schaltung der Lampe bildet;
• Fig. 8 eine bildhafte Teilschnittansicht einer der Lampen ist;
• Fig. 9 eine perspektivische Ansicht einer Schwenkbewegungstreiberanordnung ist;
• Fig. 10 eine perspektivische Ansicht einer Neigungsbewegungstreiberanordnung ist;
• Fig. 11 eine bildartige perspektivische Ansicht der inneren Bewegungsteile der Lampe ist;
• Fig. 12 eine Schnittansicht ist, die die Treiberanordnung für einen Verschluß und ein Tricklichtrad zeigt, die einen Teil der Lampe bilden; und
• Fig. 13 einen Umriß eines Verschlußrades ist, das einen Teil der Lampe bildet.
• Es wird zuerst auf Fig. 1 Bezug genommen, das System besteht im wesentlichen aus einer Konsoleneinheit 10, einer Signalverteilungseinheit 11 und einer Mehrzahl von Lampen L1, L2, L3, ..., L31, L32, L33, ..., L61, L62, ..., die einzeln durch verdrehte Paare von Datenverbindungsleitungen mit der Verteilungseinheit verbunden sind.
• Die Konsoleneinheit 10 weist ein Feld von Schaltern, Schiebepotentiometern, Drehdigitalkodierern und andere von dem Benutzer betätigbare Eingabeeinrichtungen (nicht gezeigt) und eine bei 13 bezeichnete Anzeige auf. Sie sind alle mit der Hauptkonsolen-CPU 14 (ein MC 68 020 Mikroprozessor) verbunden, die die Aufgabe des Empfangens der Eingaben von den durch den Benutzer betätigbaren Eingabeeinrichtungen und des Steuerns der Anzeige aufweist. Beide Aufgaben werden durch getrennte Co- Prozessoren unterstützt, die direkt mit verschiedenen Teilen der Konsole die Schnittstelle bilden.
• Die Haupt-CPU kann mit einer Festplattentreibereinheit 15 über einen SCSI-Bus 16 kommunizieren, der sie auch mit der Verteilungseinheit und mit einem externen SCSI-Port 17 verbindet, durch dessen Mithilfe die Konsole mit einem Personalcomputer verbunden werden kann, wenn es gewünscht wird. Die Benutzersteuerungen können benutzt werden zum Aufstellen einer Reihenfolge von Stichwörtern vor einer Darstellung, wobei die Reihenfolge in einer Stichwortdatei auf der Festplattentreibereinheit 15 gespeichert wird. Die Reihenfolge kann während der Darstellung aufgerufen werden, so daß verschiedene gespeicherte Stichwörter ausgeführt werden können. Direkte manuelle Steuerung der Lampen von der Konsole ist ebenfalls möglich, wie das manuelle Bearbeiten von Stichworten, die von der Festplatte aufgerufen werden. Die Hauptkonsole-CPU 14 erzeugt Nachrichten, die an die individuellen Lampen zu liefern sind, wobei jede Nachricht eine feste Zahl von Byte für jede Lampe aufweist. Die Nachrichten enthalten Daten, die sich auf die gewünschte Lampenorientierung, die Strahlfärbung, den Irisblendendurchmesser, die Tricklichtauswahl und Drehung, die Zoomprojektionslinsensteuerung und Öffnen oder Schließen eines in der Lampe enthaltenen Verschlusses beziehen. Ein Block-RAM der Haupt-CPU wird zum Speichern dieser Nachrichten bereitgehalten, wobei der Block groß genug ist, um Nachrichten für 240 Lampen zu enthalten, was die Größe der Zahl ist, die über die Verteilungseinheit gesteuert werden kann. Wenn es verlangt wird, mehr als 240 Lampen zu steuern, können zusätzliche Verteilungseinheiten mit dem SCSI-Bus verbunden werden, und ein zusätzlicher RAM von der Haupt-CPU zur Nachrichtenspeicherung. Wenn irgendein Nachrichtenwert geändert wird, setzt die Haupt- CPU 14 ein Flag in den RAM-Block, das zu einem gegebenen Punkt in der Haupt-CPU-Programmschleife erkannt wird und als Signal interpretiert wird, daß geänderte Nachrichtendaten zu der Verteilungseinheit 11 zu übertragen sind.
• Die Verteilungseinheit 11 weist eine Haupt-CPU 19 auf, die den Empfang von Daten von der SCSI-Busschnittstelle und die Verteilung solcher Daten bis zu 8 Blöcken von Dualportspeicher DP1, DP2, DP3, ... über einen 8-Bit-Datenbus 20 steuert. Die CPU 19 wird zum Warten auf Nachrichtendaten gewarnt, wenn die CPU 14 die Verteilungseinheit auswählt. Die CPU 19 überwacht dann Byte für-Byte-Übertragung der Nachrichtendaten, die sie zu den verschiedenen Blöcken des Dualportspeichers sendet.
• Zum tatsächlichen Aussenden der Nachrichtendaten zu den Lampen gibt es eine Mehrzahl von seriellen Kommunikationssteuerungen SCC1-SCC30, SCC31-SCC60 usw., wobei es dreißig serielle Kommunikationssteuerungen gibt, die mit jedem Block des Dualportspeichers verknüpft sind. Eine weitere CPU, DCPU1, DCPU2, usw. ist mit jedem Block des Dualportspeichers verknüpft und verteilt die zu dem Dualportspeicher übertragenen Nachrichtendaten auf die individuellen seriellen Kommunikationssteuerungen, und die Nachrichten werden zu den Lampen übertragen. Jede serielle Kommunikationssteuerung in der Verteilungseinheit enthält einen Leitungstreiber, der abgeschaltet ist mit der Ausnahme, wenn Daten zu übertragen sind. Das Freigeben des Treibers kann ein über die Datenleitung zu übertragenes falsches Signal verursachen. Damit solche falschen Signale identifiziert und ignoriert werden, wird eine 2-Byte-Lücke zwischen dem Freigeben des Leitungstreibers und dem Beginnen der Über tragung der Nachrichtendaten für den in Frage stehenden Kanal gelassen.
• Dieses wird in mehr Einzelheiten hier beschrieben. Alle asynchronen seriellen Kommunikationssysteme benötigen Rahmeninformation zum Synchronisieren des Empfangsvorganges. Dieses ist im Stand der Technik typischerweise getan worden, indem Startbits und Stoppbits benutzt wurden.
• Bevorzugt wird FMO-Kodierung benutzt, bei der die Daten als ein Zyklus der Trägerfrequenz für eine 0 oder als 1/2-Zyklus der Trägerfrequenz für eine 1 übertragen werden. Wenn die Leitung leer gewesen ist, ist überhaupt keine Wellenform vorhanden. Wenn die Leitungstreiber zuerst freigegeben werden, erscheint ein willkürlicher kurzer Puls üblicherweise auf der Leitung aufgrund des Fehlens der Synchronisation zwischen dem Datensignal und dem Freigabesignal. Dieser kurze Datenpuls könnte als ein Startbit zum Beispiel fehlinterpretiert werden, und falls es so ist, würde er den späteren Rahmen stören.
• Zum Vermeiden jeglicher Probleme von diesem willkürlichen kurzen Puls kann ein Zeitgeber auf der Empfängerleitung benutzt werden, der auf die Zeit eingestellt wird, die zum Empfangen zweier Byte auf der seriellen Datenleitung notwendig ist. Dieser Zeitgeber wird neu gestartet, wann immer ein Byte auf der Datenleitung erfaßt wird.
• Jedes Mal, wenn die Zeitgeberunterbrechung auftritt, wird die Zahl der empfangenen Byte gegen die Zahl der Byte in einem gültigen Datenrahmen geprüft. Wenn die Zahl falsch ist, wird die Zählung gelöscht und die Nachricht ignoriert. Wenn sie richtig ist, wird die Information zu der Hauptprogrammschleife weitergegeben, indem ein Flag variabel gesetzt wird.
• Wenn die Datenleitung zuerst freigegeben wird, weist der Verteilungskasten eine interne Verzögerung einer Zeit von mindestens zwei Byte auf, die ablaufen muß, bevor jegliche Daten gesendet werden. Jegliche von der Lampe empfangenen Daten werden daher als Rauschen durch die Zeitgeberunterbrechungsroutine ignoriert. Danach können die realen Daten sicher entlang der Leitung gesendet werden, da das Startbit des ersten Byte richtig empfangen wird. Wenn die Übertragung beendet ist, werden die Leitungstreiber wieder gesperrt.
• Jede der CPU, z. B. die DCPU1 überträgt Daten von dem verknüpften Dualport-RAM DP1 zu der seriellen Kommunikationssteuerung SCC1 bis SCC30, mit denen sie verknüpft ist, mit einem Byte zur Zeit, d. h. das erste Byte für SCC1 wird übertragen, woraufhin das erste Byte für SCC2 folgt, usw. wobei jede serielle Kommunikationssteuerung die tibertragung beginnt, sobald sie ihr Byte von Daten empfangen hat. Die seriellen Kommunikationssteuerungen sind zum Übertragen von Daten mit 230,4 Kbps tätig, so daß es ungefähr 35 us zum Übertragen eines jeden Byte dauert. Die Übertragung von Daten von dem Dualport-RAM DP1 zu den seriellen Kommunikationssteuerungen wird jedoch mit einer Rate von mehreren Mbps durchgeführt, so daß die Übertragungen von allen seriellen Kommunikationssteuerungen praktisch gleichzeitig sind. Die CPU DCPU1 braucht nicht die Übertragung der Daten durch die serielle Kommunikationssteuerung zu überwachen, aber sie benutzt einen Softwarezeitgeber zum Beginnen der Übertragung des zweiten Byte zu den seriellen Kommunikationssteuerungen. Dieser Zeitgeber wird gestartet, wenn die Übertragung des Byte von Daten zu der letzten seriellen Kommunikationssteuerung SCC30 beendet ist und eine Zeitunterbrechungsdauer etwas länger als die Byte-Übertragungszeit, etwa 40 us ist. Die Übertragung aller Nachrichten dauert ungefähr 1,5 ms von der Dauer von 4 ms der Verteilungseinheithauptprogrammschleife.
• Wie in Fig. 2 gezeigt ist, enthält jede Lampe eine serielle Kommunikationssteuerung 20, die den Empfang von Nachrichtendaten von der individuellen Datenverbindung empfängt, die sie mit der Verteilereinheit 11 verbindet. Der Empfang irgendeines Signales von der Datenverbindung verursacht eine Unterbrechung der Lampenhaupt-CPU 21 (eine andere MC 68 000), und die CPU 21 steuert dann die Annahme der Signale. Ein Zeitgeber 22 mißt die Zeit der Lücken zwischen den Byte, die von der Datenverbindung empfangen werden, und dieser Zeitgeber verursacht eine andere Unterbrechung nach Zeitablauf. Die Zeitablaufzeit des Zeitgebers ist zwischen den Zeiten, die zum Übertragen von 1 und 2 Byte gebraucht wird, so daß der Zeitablauf immer auf ein fehlerhaftes Signal folgend auftritt, das durch die Leitungstreiberfreigabe verursacht wird. Die Zeitablaufunterbrechung bewirkt, daß die CPU 21 die Gesamtzahl von Byte untersucht, die von der anfänglichen Unterbrechung an empfangen sind, und wenn dieses weniger als die erwartete Zahl von Byte ist (die konstant ist), wird die Nachricht ignoriert. Die Zeitablaufunterbrechung setzt auch einen Softwaredatenzeiger auf den Beginn eines Empfangspuffers in Vorbereitung für die nächste Übertragung zurück. Die CPU 21 ist gemäß von Programmen tätig, die in dem Lampen-CPU-ROM gespeichert sind. Nach dem Empfang einer Nachricht mit gültiger Länge wird eine Programmvariable, die die Zahl der Nachrichten darstellt, die empfangen worden sind, nachdem das Lampenprogramm zuletzt gestartet worden ist, wird inkrementiert, und die Hauptprogrammschleife der Lampen-CPU überprüft diese Variable alle 16 ms. Wenn sich die Variable seit der letzten Überprüfung geändert hat, werden die Daten in dem Empfangspuffer mit den entsprechenden Werten der Variablen verglichen, die die gegenwärtigen "gewünschten Werte" der verschiedenen Lampenfunktionsparameter darstellen. Zum Beispiel kann der Empfangspuffer 2 Byte enthalten, die die x-, y- und z-Koordinaten eines Punktes in einem orthogonalen dreidimensionalen Referenzrahmen darstellen, wobei es gewünscht wird, daß durch den Punkt die Achse des Lampenstrahles gerichtet werden soll. Wenn die Werte der entsprechenden Byte-Paare in dem Empfangspuffer und die bereits in dem CPU-RAM enthaltenen gewünschten Wertvariablen die gleichen sind, wird keine Tätigkeit in bezug auf die Steuerung der Motoren unternommen, die die Schwenk- und Neigungstätigkeit der Lampe steuern (was mit mehr Einzelheiten im folgenden zu beschreiben ist).
• Wie in Fig. 2 gezeigt ist, steht die Hauptlampen-CPU 21 über serielle Datenverbindungen 25a, 25b, 25c und 25d mit vier Servosteuercoprozessoren 26, 27, 28 und 29 in Verbindung. Jeder der Coprozessoren ist eine TMS 77C82-CPU. Die Coprozessoren 26 und 27 steuern die Schwenk- bzw. Neigungstätigkeit, und jeder der Coprozessoren 28 und 29 kann bis zu 6 verschiedene DC- Servomotoren steuern, die verschiedene Funktionen der Lampe ausführen.
• Bevor mit einer detaillierteren Beschreibung der Schaltung und des Betriebes der Lampenelektronik vorangegangen wird, werden einige Einzelheiten der verschiedenen Funktionen der Lampe gegeben. Fig. 8 zeigt die Relativpositionen einer Mehrzahl von unabhängig betätigbaren Steuerelementen der Strahleigenschaften innerhalb des Lampengehäuses 100. Das Lampengehäuse ist schwenkbar auf einem U-Bügel 101 angebracht, der selbst schwenkbar auf einem Anbringungssockel 102 angebracht ist. Fig. 9 zeigt den Anbringungssockel 102, der einen Schwenkantriebsmotor/Getriebekasten/optische Kodieranordnung 104 enthält, die ein Zahnrad 105 antreibt, das an dem U-Bügel über einen Untersetzungszahnriemenantrieb 106 angebracht ist. Fig. 10 zeigt, wie in dem hohlen Aufbau des U-Bügels 101 ein Neigungsantriebsmotor/Getriebekasten/optischer Kodierer 107, der ein Zahnrad 108, das an dem Lampengehäuse angebracht ist, über einen anderen Untersetzungszahnriemenantrieb 109 antreibt.
• Wie in Fig. 8 und 11 gezeigt ist, ist innerhalb des Lampengehäuses eine Lichtquelle 110 mit einem ellipsoidischen Reflektor 11 angebracht, die einen Lichtstrahl mit einer Achse 112 vorsieht, der von einem Spiegel 113 reflektiert wird, der ein dichroitischer Spiegel ist, der nur sichtbares Licht reflektiert und ultraviolettes und infrarotes Licht durchläßt, wobei das reflektierte Licht nach außen durch eine Öffnung 114 an dem entgegengesetzten Ende des Gehäuses geht. Der Reflektor 111 weist eine im allgemeinen tassenförmige Form auf, die die Birne 110 umgibt. Gemäß einem Aspekt der Erfindung weist die Achse 112 einen Winkel auf, der in eine Richtung nach hinten relativ zu einer senkrechten zu der Mittelachse 120 der Lampeneinheit zeigt. Wenn der Reflektor angeordnet ist, wie gezeigt ist, derart daß eine äußere Kante des Reflektors im allgemeinen parallel zu einem hinteren Ende des Gehäuses ist, wird die optimale Packungseffektivität erzielt. Wie in Fig. 8 gezeigt ist, ermöglicht dieses dem Reflektor, daß er am effektivsten in den vorhandenen Raum gepackt wird. Der von dem Spiegel 113 reflektierte Strahl geht zuerst durch eine Sammellinse 113a und dann durch den Farbänderer 115, der dichroitische Filter mit unterschiedlichen Durchlaßeigenschaften aufweist, die auf koaxialen Dreifilterrädern 115a, 115b und 115c angebracht sind, die um eine gemeinsame Drehachse drehbar sind. Jedes Rad weist 9 verschiedene Filter auf sich und einen leeren Raum um seinen Umfang auf, so daß bis zu 1000 verschiedene Kombinationen von Filtern in den Strahl durch Auswählen der Positionierung der drei Räder positioniert werden können (obwohl nicht alle diese Kombinationen notwendigerweise brauchbar sind, da einige alles sichtbare Licht abblocken können). Der leere Raum eines jeden der Räder kann benutzt werden zum Ausschalten jeglicher Farbänderungseigenschaft dieses Rades. Diese Räder werden durch drei der DC-Servomotoren angetrieben. Als nächstes geht der Lichtstrahl durch die Ebene eines Messerschneidenverschlusses 116 (in Fig. 13 gezeigt) und ein erstes Tricklichtrad 117, das verschiedene Tricklichtblen den in oder über kreisförmigen Löchern darin aufweist. Wie in Fig. 12 gezeigt ist und im folgenden mit mehr Einzelheiten beschrieben wird, dienen zwei Motoren zum Antreiben des Verschlusses 116 bzw. des Tricklichtrades 117. Als nächstes gibt es ein zweites Tricklichtrad 118, auf dem eine Mehrzahl von Tricklichtblenden angebracht sind, die relativ zu dem Rad 118 drehbar sind. Es gibt einen Motor (nicht gezeigt) zum Antreiben des Tricklichtrades 118 und einen anderen zum Drehen der Tricklichtblenden, die darauf angebracht sind, durch eine Getriebeanordnung (nicht gezeigt). Als nächstes wird entlang des Lichtstrahles die Strahlgröße durch eine Irisblende 119 gesteuert, die durch einen anderen Motor (nicht gezeigt) angetrieben wird. Zwei zweitere Motoren (nicht gezeigt) treiben zwei Linsenelemente 120, 121 entlang von Führungen 122, 123 parallel zu der Strahlachse unter Benutzung von Führungsschrauben 124, 125 an. Die Linsenelemente bilden ein Zoomobjektiv mit zwei Elementen, das die Verbreiterung und den Fokus des Strahles steuert. Schließlich ist eine äußere Irisblende 126 benachbart zu der Öffnung 114 vorgesehen und durch einen weiteren Motor (nicht gezeigt) angetrieben. Bei dem beschriebenen Beispiel werden tatsächlich nur 11 Kanäle verwendet.
• Es wird nun Bezug genommen auf Fig. 12, der Verschluß 116 ist drehbar auf Lagern 130, 131 auf einer Welle 132 angebracht, die an einem Anbringungspanel 133 befestigt ist, das an dem Gehäuse befestigt ist. Das Tricklichtrad 117 ist drehbar auf Lagern auf einer röhrenförmigen Welle 134 angebracht, die den Verschluß 116 von einem ersten Antriebszahnrad 135 beabstandet. Das Tricklichtrad 117 ist tatsächlich auf einem zweiten Antriebszahnrad 136 angebracht. Der Verschlußmotor 137 (der mit einem Untersetzungsgetriebe und einem optischen Kodierer kombiniert ist) ist auf dem Panel 133 angebracht und treibt ein Ritzel 138, das mit dem ersten Zahnrad 136 kämmt. Ähnlich treibt ein Motor 139 ein Ritzel 140, das mit dem zweiten Zahnrad 136 kämmt. Der Verschluß weist vier Messerschneiden auf, die symmetrisch um eine Achse angeordnet sind, wobei sich die Schneiden und die Lücken zwischen ihnen in 45 Grad an der Achse schneiden. Die Klingen und die Lücken zwischen ihnen sind weit genug, um den gesamten Querschnitt des Strahles zu blockieren oder freizugeben, wie in Fig. 13 bei 116a gezeigt ist.
• Es wird sich nun Fig. 3 und 4 zugewandt, der Coprozessor 26 ist gezeigt, daß er eine 8-Bit-Datenausgabe an einen D/A- Konverter 40 vorsieht (Fig. 3), dessen Ausgabe durch einen Operationsverstärker 41 verstärkt wird und an den "COMPEN"- Anschluß eines LM3524-Pulsweitenmodulator IC42 geliefert wird (Fig. 4). Der IC42 steuert einen P-Kanalanreicherungs-MOSFET Q1, der, wenn er eingeschaltet ist, eine 24 V-Versorgung mit einem Motorversorgungsbus 43 durch die Wirkung einer Induktion 44 verbindet. Der Motor ist in eine Brücke geschaltet, die aus zwei Gegentaktpaaren von MOSFET Q2, Q3 und Q4 und Q5 gebildet ist. Die vier MOSFET werden durch entsprechende Treibertransistoren Q6, Q7, Q8 und Q9 getrieben. Die Transistoren Q7 und Q9 werden durch "links" bzw. "rechts" Ausgaben gesteuert, die von dem Coprozessor 26 genommen werden, so daß die FETs Q2 und Q5 oder die FETs Q3 und Q4 zum Leiten vorgespannt werden. Die Transistoren Q6 und Q8 werden von einer 40 V-Versorgungsschiene so getrieben, daß sie sicherstellen, daß die FETs Q2 und Q4 hart eingeschaltet werden, wenn sie leitend gemacht werden, so daß ein minimaler Leistungsverlust in diesen Vorrichtungen sichergestellt wird.
• Die zwei FETs Q3 und Q4 sind mit dem Rückkehrbus über einen Stromerfassungswiderstand RC verbunden, der ein sich auf den Strom beziehendes Signal an einen Spannungskomparator 45 mit einer Hysterese liefert zum Vorsehen einer Eingabe an den A6- Eingangsanschluß des Coprozessors 26, wenn der Strom eine vorbestimmte Grenze überschreitet. Dieses ermöglicht dem Coprozessor, die an den Motor angelegte Leistung zum Halten desselben innerhalb sicherer Betriebsgrenzen zu verringern.
• Der optische Kodierer des Schwenkmotors sieht zwei digitale Ausgaben im Quadrat vor, wobei diese Ausgaben durch Schnittstellenschaltungen gereinigt werden und an zwei Eingänge eines HCTL-2016-Zählers IC46 angelegt werden, der spezielle zur Benutzung mit Quadratkodierern gedacht ist. Der Zähler 46 zählt hoch, wenn die Pulse in einer relativen Phasenbeziehung sind, und er zählt herunter, wenn die entgegengesetzte Phasenbeziehung vorliegt. Er hält daher einen Zählzustand, der sich auf die Motorwellenposition bezieht und somit auf den Schwenkwinkel der Lampe. Dieser Zählzustand wird an den C10- bis C7- Anschluß des Coprozessors 26 angelegt. Der Coprozessor 26 empfängt auch "gewünschte Wert-"Daten von der Hauptlampen-CPU 21 über einen 75176 IC47 (der tatsächlich beide Coprozessoren 26 und 27 bedient). Der IC47 wird zum Steuern der Übertragung von Daten zwischen dem Hauptlampen-CPU und den Coprozessoren benutzt. Normalerweise ist der IC47 eingestellt zum Empfangen von Daten von der CPU 21 und Weitergeben derselben zu den zwei Coprozessoren 26 und 27. Beim Hochfahren oder wenn die Hauptlampen-CPU 21 ein "Unterbrechung-"Befehl ausgibt, wird der Coprozessor 26 durch eine Schaltung 48 zurückgesetzt. Der Coprozessor 26 weist eine Zykluszeit von 1 ms auf, und nach Empfangen neuer Daten bestimmt er die zurückzulegende Distanz und erhöht dann den "gewünschte Position-"Wert, der mit der tatsächlichen Positionszählung verglichen wird, um 1/16 der gewünschten Änderung bei jeder aufeinanderfolgenden Näherung seiner Steuerschleife.
• Die gewünschten Wertsignale, die von der CPU 21 zu dem Coprozessor 26 übergeben werden, werden ebenfalls in der Zeit geschnitten, wobei sie alle 16 ms inkrementiert werden. Wenn neue Positionsdaten zu der Lampe übertragen werden, werden sie von Daten begleitet, die die Länge der Zeit darstellen, über die die Bewegung auszubreiten ist. Die Daten werden empfangen, wie oben erwähnt wurde, in der Form zweier Byte-Zahlen, die die x-, y- bzw. z-Koordinaten eines Punktes in einem kartesischen Koordinatensystem darstellen. Während des anfänglichen Einstellens des Systemes werden an jede Lampe Daten gesendet, die ihre CPU 21 über ihre Position in dem Koordinatensystem und auch über ihre Orientierung informieren.
• Nach dem Empfangen eines neuen Satzes von "Hinzeig"-Koordinaten unternimmt die CPU 21 die "Zeitschneide"-Tätigkeit zum Bestimmen, wie die Daten zu den Coprozessoren 26 und 27 übergeben werden sollen. Zuerst wird bestimmt, wie viele 16 ms- Schleifen während der Zeitdauer stattfinden, die durch die Daten bestimmt sind, die in der Nachricht enthalten sind, die von der Lampe empfangen wird, und sie stellt eine Variable U gleich dem Reziprokwert dieser Zahl ein. Eine Bewegungsvariable P wird auf 0 initialisiert, und die gesamte zurückzulegende Distanz wird für sowohl die Schwenkungs- als auch die Neigungsbewegung bestimmt. Danach wird bei jeder Näherung der 16 ms-Schleife die Bewegungsvariable P um die Reziprokvariable U inkrementiert, das Resultat wird mit der gesamten notwendigen Bewegung multipliziert, und dieses wird zu dem vorherigen gewünschten Wert vor der Übertragung zu dem Coprozessor 26 oder 27 hinzuaddiert (oder von ihm abgezogen). Wenn die Variable P die Einheit überschreitet, ist das Ziel erreicht.
• Die zu der Lampe gesendete Nachricht kann ein Flag enthalten, das anzeigt, ob die Bewegung auf lineare Weise aufzutreten hat, wie oben beschrieben wurde, oder ob ihr ein Sinusprofil überlagert werden soll. In dem letzteren Fall wird der Wert P wie folgt modifiziert:
• P' - sin (2 · P) + 0,5 · (P > 0, 5),
• wobei der letztere Ausdruck 0 oder 1 ist.
• Die Haupt-CPU 26 muß als nächstes die x-, y-, z-Werte in Schwenk- und Neigungswertdaten zum Liefern zu den Coprozessoren 26 und 27 umwandeln. Die CPU führt zuerst eine lineare Transformation der absoluten x-, y-, z-Koordinaten in Koordinaten x', y', z' relativ zu dem der Lampe eigenen Bezugssystem unter Benutzung der Daten, die während des anfänglichen Einstellens geliefert wurden, durch. Das Verhältnis der transformierten x'- und y'-Werte wird als 16-Bitganzzahl berechnet, die als ein Index für eine arctan-Tabelle benutzt wird, die in dem ROM gespeichert ist, damit ein Wert für den gewünschten Schwenkwinkel erhalten wird. Zum Finden des Schwenkwinkel ist es zuerst notwendig, die Radialposition des Zielpunktes in der transformierten horizontalen Ebene durch Berechnen der Quadratwurzel der Summe der Quadrate der Koordinaten x' und y' zu berechnen. Bei dem Ausführen dieser Berechnung ist es notwendig, eine Überlaufbedingung zu erfassen, die auftritt, wenn die Summe der Quadrate eine 33-Bitzahl ist. Wenn diese Bedingung erfaßt wird, wird jedes Quadrat durch 4 geteilt und eine neue Summe gebildet, und ein Überlaufflag wird gesetzt zum Anzeigen, daß ein Überlauf aufgetreten ist. Die Quadratwurzel wird durch 16 Schritte der aufeinanderfolgenden Annäherung gefunden, und das Resultat wird verdoppelt, wenn das Überlaufflag während der Berechnung gesetzt worden ist. Die resultierende Quadratwurzel wird durch den Wert z' dividiert, und das Resultat wird wie zuvor an die arctan-Tabelle zum Bestimmen des Neigungswinkels angelegt. Das erhaltene Resultat stellt die neuen Schwenk- und Neigungspositionen dar, zu denen die Lampe zu bewegen ist.
• Die beschriebene Anordnung zum Aussenden der x-, y- und z- Koordinatendaten anstelle der Schwenk- und Neigungswinkeldaten ist hochvorteilhaft darin, daß es der Konsolenhaupt-CPU-Last ermöglicht, deutlich verringert zu werden, und es macht es auch sehr leicht für den Konsolenbediener, die Lichtstrahlbewegungen zu steuern. Es wird häufig für eine Gruppe von Lampen verlangt, daß sie zusammen zum Beleuchten eines einzelnen Darstellers benutzt werden. Wenn sich der Darsteller von einer Position auf der Bühne zu einer anderen bewegt, ist es für alle Lampen notwendig, die Position gleichzeitig zum Folgen zu ändern. Wenn das System die Übertragung von Schwenk- und Neigungswinkeldaten beinhaltet, würden diese Daten für jede Lampe in der Gruppe unterschiedlich sein. Sie müßten von dem Konsolenbediener eingestellt werden und in Stichwortdateien auf der Festplattentreibereinheit 15 gespeichert werden. Dieses würde eine sehr zeitraubende Tätigkeit sein, da die Schwenk- und Neigungswinkel für jede Lampe individuell aufgestellt und aufgezeichnet werden müßten. Die Stichwortaufzeichnung würde von beträchtlicher Größe zum Aufzeichnen aller unterschiedlicher Daten für jede Lampe sein. Mit der oben beschriebenen Anordnung müssen jedoch nur die x-, y-, z-Koordinatendaten gespeichert werden, wenn das Stichwort aufgerufen wird, werden die gleichen Daten zu jeder der Lampen in der Gruppe gesendet.
• Während es theoretisch möglich ist, gespeicherte Stichwortdaten in der x-, y-, z-Koordinatenform zu speichern und die Konsolenhaupt-CPU 14 zum Berechnen der Schwenk- und Neigungswinkel zu benutzen, um sie zu den Lampen zu schicken, würde dieses unbefriedigend sein, da die Berechnung eine sehr starke Belastung auf die CPU 14 ausüben würden, insbesondere wenn eine große Zahl von Lampen in mehreren verschiedenen Gruppen als das Resultat eines einzelnen Stichwortes zu bewegen wären.
• Wie oben beschrieben wurde, wird ein "Hinzeig-"Modus als der normale Betriebsmodus ins Auge gefaßt. Es werden jedoch auch andere Betriebsmodi ins Auge gefaßt. Zum Beispiel könnte die Lampe angewiesen sein, von dem angegebenen Punkt wegzuzeigen oder in eine Richtung parallel zu einer Linie zu zeigen, die einen festen Punkt (z. B. den Nullpunkt des Koordinatensystemes) mit dem angegebenen Punkt verbindet. Diese Modi des "Wegzeigens" und "Parallelzeigens" würden mittels Flags ausge wählt, die in den zu den Lampen übertragenen Daten enthalten sind.
• Die beschriebene Anordnung ermöglicht es den Lampen, sehr genau synchronisiert zu sein. Die Daten werden von der Verteilungseinheit zu allen Lampen gleichzeitig übertragen, und jede Lampe kann an dem Ende der Nachricht beginnen, zu reagieren. Dieses ermöglicht eine sehr genaue Richtung all der Lampen zu einem sich bewegenden Punkt in dem "Hinzeig-"Modus und sehr saubere parallele Schwenke, die in dem Modus des "Parallelen Zeigens" durchgeführt werden.
• Es sollte angemerkt werden, daß die Benutzung der x-, y-, z- Koordinaten ebenfalls sehr vorteilhaft in Situationen ist, bei denen vorangeordnete Lichtdarstellung an mehreren verschiedenen Orten zu benutzen ist. Die vorgeladenen Montagetürme oder Baugerippe können nicht immer genau an den gewünschten Positionen relativ zu der Bühne wegen lokaler Bedingungen angebracht werden. In diesem Fall ist alles, was notwendig ist, Versetzungsdaten, die zu den Lampen zu der Aufbauzeit zu schicken sind, so daß jede Lampen-CPU ihre Positionsdaten korrigieren kann. Keine Bearbeitung der individuellen voraufgezeichneten Stichwörter ist nötig, da es die gleichen Umstände sind, wenn die Schwenk- und Neigungsdaten gespeichert wurden.
• Als Aufstellvorgang für jede Darstellung ist es notwendig, die Werte des tatsächlichen Schwenk- und Neigungswinkelszählzustandes zu initialisieren, da Kodierer dieser Art keine Absolutpositionsdaten geben. Dieses wird erzielt, indem die Lampe zu einem Endanschlag in eine Richtung während jeder Bewegung getrieben wird. Die Lampe wird dann eine vorbestimmte Zahl von Zählungen zurückfahren, und die Zähler werden auf Null an dieser Position zurückgesetzt.
• Es wird sich nun den Fig. 5 bis 7 zugewandt, die Schaltung zum Steuern der individuellen DC-Servomotoren innerhalb der Lampen ist komplexer, da jeder Coprozessor mit bis zu sechs Servomotoren fertig werden muß. Wie in Fig. 5 gezeigt ist, steuert der Coprozessor 28 eine Zahl von Datenroutern 50 bis 54, die bestimmen, welcher Kanal zu jeder gegebenen Zeit zu steuern ist. Der Router 50 wirkt mit sechs HCTL-2016-Zählern 55 zusammen, die die Quadratpulsausgaben der entsprechenden Kodierer zählen, zum Bestimmen, welcher der Zähler seinen Zählzustand zu dem Coprozessor 28 liefern sollte. Der Router 51 steuert das individuelle Zurücksetzen der Zähler 55. Der Router 52 wirkt mit einem 74 HCl75-IC 56 zusammen (einer für jeden Kanal) zum bestimmen, welche L6202IC-Motorsteuerung 57 freigegeben ist, und er leitet "RECHTS-" und "LINKS-"Signale von dem Coprozessor zu den Schaltungen 57. Der Router 53 steuert das Leiten von Positionsfehlerdaten, die durch den Coprozessor 28 für jeden Kanal berechnet worden sind, an Verriegelungen 58 (eine für jeden Kanal) an dem Eingang der Pulsweitenmodulationsschaltungen zum Steuern der Motorsteuerungen 57. Diese Fehlerdaten werden tatsächlich zu der Verriegelung 58 in einer invertierten Form gegeben, so daß je größer der Fehler desto kleiner der übergebende Wert ist. Der Router 54 leitet verschiedene Digitalsensorsignale an einen Sensoreingang des Coprozessors. Solche Sensoren werden durch einige der Kanäle benutzt zum Anzeigen, wann das sich in Frage stehende bewegende Teil an einer Datumsposition ist. Dieses wird für die Tricklichträder, die Farbräder und den Verschluß aber nicht für die Irisblenden oder die Linsen benötigt, die zu Endstopp- Positionen bewegt werden können. Während des Datumaufstellens der Sensoren (optische Sensoren, die ein Loch oder ein Flag erfassen oder Hall-Effektsensoren) werden erfaßt, und die HCTL-Zähler werden zurückgesetzt.
• Da der Coprozessor 28 nur 256 Byte internen Speicher aufweist, wird Extraspeicher für jeden Kanal zum Speichern von Programm variablen benötigt. Die RAM-Auswahlsteuerschaltung ist in Fig. 7 gezeigt. Der Speicher-IC 59 (ein HM6116LP-IC) weist elf Adressenleitungen auf, von denen acht mit dem Coprozessorschreibbus über eine Verriegelungsschaltung 60 verbunden sind und die verbleibenden drei mit überzähligen Ausgängen der drei der ICs 56 verbunden sind. Die überzähligen Ausgänge der Selektoren 50, 51, 52 sind mit Steueranschlüssen des Speicher-IC verbunden, und ein überzähliger Ausgang des Selektors 53 ist mit einem Ausgabefreigabeanschluß der Verriegelungsschaltung 59 verbunden. Somit kann eine spezielle Adresse in dem Speicher-IC durch den Coprozessor ausgewählt werden, indem zuerst die ICs 56 und die Selektoren 50, 51, 52 in geeignete Zustände eingestellt werden, und dann die niedrigeren Byte der Adresse an die Verriegelung 60 ausgegeben werden, während die Ausgabe von der Verriegelung 60 freigegeben wird. Zwei weitere 8-Bitverriegelungen 61 und 62 sehen eine zeitweilige Speicherung für in den Speicher IC 59 zu schreibende Daten und für von diesen gerade gelesenen Daten vor. Wenn weder Lesen noch Schreiben benötigt wird, wird der Speicherdatenbus in den Tristate-Zustand gebracht. Buskonkurrenz wird somit vermieden.
• Die Schaltung 57 steuert tatsächlich den Motorstrom, aber sie wiederum wird durch eine Pulsweitenmodulationsschaltung gesteuert, die die Verriegelung 58 und einen Digitalkomparator 65 aufweist, der die Inhalte der Verriegelung 58 mit dem Zählzustand eines kontinuierlich laufenden 8-Bitzählers 66a, 66b vergleicht, der alle Kanäle bedient. Der Komparatorausgang geht auf hoch, wenn der Zählzustand die Verriegelungsinhalte überschreitet, so daß, wenn der Verriegelungsinhalt niedrig ist, der Komparatorausgang hoch ist für einen hohen Abschnitt eines jeden Zyklus des Zählers 66a, 66b. Der Ausgang des Komparators 65 wird einer UND-Verknüpfung mit einem Freigabeausgang von dem IC 56 durch ein Gatter 67 unterworfen, und dann mit dem Ausgang einer Überstromdetektorschaltung 68 durch ein anderes Gatter 69.
• Wenn ein neuer Zielwert für einen der durch den Coprozessor 28 gesteuerten Parameter in dem Empfangspuffer ankommt und er mit Ausführungsdauerdaten versehen ist (dieses kann auf Linsenbewegungen, Farbveränderungsbewegungen, Tricklichtbewegungen und Irisblendenbewegungen, aber nicht Verschlußbewegungen zutreffen), handhabt die CPU 21 die Zeitscheiben wie bei den Schwenk- und Neigungstätigkeiten. Da mehrere Kanäle von jedem Coprozessor gesteuert werden, wird jedoch keine Interpolation durch den Coprozessor benutzt. Anstatt dessen wird bei jedem Kanal Fehler geprüft und ein neuer Wert (falls notwendig) in die Verriegelung 58 alle 12 ms geschrieben.
• In dem Fall des Verschlusses enthält die von der Lampe empfangene Nachricht nur einen Befehl des Verschlußöffnens und des Verschlußschließens. Wenn sich der gewünschte Verschlußzustand ändert, erhöht die Haupt-CPU nur den Zielverschlußwinkel um 45 Grad (in dem Fall eines Verschlusses mit vier Klingen) und gibt den neuen Wert an den Coprozessor.
• Diese Anordnung ermöglicht es den Verschlüsssen von einigen oder allen Lampen, daß sie synchron betrieben werden. Weiterhin kann die Konsolen-CPU 14 zum Aktualisieren der Befehle des Verschlußöffnens und des Verschlußschließens in regelmäßigen Intervallen tätig sein zum Erzielen eines Stroboskopeffektes, der für alle Lichter synchronisiert ist.

Claims (8)

1. Verfahren zum winkelmäßigen Bewegen einer gesteuerten Beleuchtungseinrichtung, die in mindestens zwei orthogonalen Richtungen zum Erreichen eines gewünschten Punktes zu einer gewünschten Zeit steuerbar ist, gekennzeichnet durch die Schritte:

(a) Definieren einer Endzeit für die Winkelbewegung der Beleuchtungseinrichtung;

(b) Bestimmen einer Zahl von Zeitscheibenintervallen, die zwischen einer Startzeit und der Endzeit auftreten, zu der die Winkelbewegung zu beenden ist;

(c) auf Null Initialisieren eines Bewegungsparameters für die Beleuchtungseinrichtung;

(d) Inkrementieren des Bewegungsparameters für die Beleuchtungseinrichrichtung um einen Betrag, der sich auf den Reziprokwert der Zahl zu jedem Zeitscheibenintervall bezieht, zum Erzeugen eines inkrementierten Bewegungsparameters;

(e) Multiplizieren des inkrementierten Bewegungsparameters mit einer gesamten Winkeldistanz, die zurückzulegen ist, und Benutzen des Wertes zum Erzeugen eines gewünschten gegenwärtigen Winkeldistanzwertes für die gegenwärtige Zeitscheibe;

(f) winkelmäßiges Bewegen der Beleuchtungseinrichtung zu einer Position, die durch den gewünschten gegenwärtigen Winkeldistanzwert bezeichnet ist; und

(g) Fortsetzen des Inkrementierens, Multiplizierens und Bewegens, bis die Beleuchtungseinrichtung den gewünschten Punkt erreicht.

2. Verfahren nach Anspruch 1, weiter mit den Schritten des Aufprägen eines Sinusprofiles auf den Bewegungsparameter.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei dem die Beleuchtungseinrichtung eine in x-, y-, z-Richtung gesteuerte Beleuchtungseinrichtung ist.

4. Gesteuerte Beleuchtungseinrichtung mit Servosteuermitteln (26, 27) zum Einstellen der Strahlrichtung der Lampe in zwei orthogonalen Richtungen und einem Steuermittel zum Beliefern der Servosteuermittel mit gewünschten Positionssignalen, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuermittel aufweist ein Mittel zum Empfangen von Daten, die eine schließliche gewünschte Position und gewünschte Ankunftszeit definieren, ein Mittel zum anfänglichen Auf-Null-Setzen und dann wiederholt Berechnen eines Bewegungsparameters zu jeder einer Zahl von Zeitscheibenintervallen zwischen einer Startzeit und der gewünschten Ankunftszeit durch Inkrementieren des Bewegungsparameters um einen Betrag, der sich auf den Reziprokwert der Zahl eines gegenwärtigen Zeitscheibenintervalles bezieht, ein Mittel zum Multiplizieren des inkrementierten Bewegungsparameters mit einer gesamten zurückzulegenden Distanz und Anlegen des resultierenden Wertes an die Servosteuermittel als einen inkrementierten gewünschten Positionswert.

5. Gesteuerte Beleuchtungseinrichtung nach Anspruch 4, bei der die Servosteuermittel Schwenk- und Neigungsmotoren für die Lampe enthalten.

6. Gesteuerte Beleuchtungseinrichtung nach Anspruch 5, bei der das Servosteuermittel einen in einer entsprechenden Servosteuerschleife geschalteten Co-Prozessor aufweist.

7. Gesteuerte Beleuchtungseinrichtung nach Anspruch 6, bei der das Berechnungsmittel und das Multipliziermittel durch ei nen in der Beleuchtungseinrichtung aufgenommenen Hauptprozessor dargestellt sind.

8. Gesteuerte Beleuchtungseinrichtung nach Anspruch 7, bei der die schließlichen gewünschten Positionsdaten in der Form einer Menge von dreidimensionalen linearen Koordinaten empfangen werden, die einen Punkt im Raum definieren, durch den der Strahl der Beleuchtungseinrichtung gehen soll, wobei die Hauptprozessorschaltung zum Umwandeln des Satzes von Koordinaten in gewünschte Schwenk- und Neigungswinkelpositionsdaten benutzt wird.