DE4402787C2 - Vibration deflection angle measuring device for a low-swing deflection crane operation - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.The present invention relates to a device according to the preamble of the An saying 1.

Eine solche Einrichtung ist aus der Entgegenhaltung DE 21 15 587 A1 be­ kannt.Such a device is from document DE 21 15 587 A1 knows.

Diese zeigt eine Ladevorrichtung bei der ein Seil mit Hilfe eines Meßwerks und einer in orthogonaler Weise angeordneten Einrichtung korrigiert wird.This shows a loading device in which a rope with the help of a measuring mechanism and a device arranged in an orthogonal manner is corrected.

Wenn eine Last an einem Kranseil hängend transportiert wird, kommt es zu Schwingausschlägen, und diese Schwingausschläge beeinträchtigen die Sicher­ heit und die Effizienz des Kranbetriebs.If a load is transported hanging on a crane rope, it happens Swinging deflections, and these swinging deflections affect the safe unit and the efficiency of crane operation.

Aus diesem Grunde wurden Untersuchungen durchgeführt über einen schwingausschlagarmen Betrieb eines Krans. Um eine genaue Steuerung be­ wirken zu können, müssen die Schwingausschlagwinkel der Last in Echtzeit gemessen werden.For this reason, studies have been carried out on a Operation of a crane with low vibration deflection. To be precise control To be able to act, the swing deflection angle of the load must be in real time be measured.

Auf dem Gebiet der Ermittlung und Korrektur von Auslenkwinkeln von mit Lasten beaufschlagten Haltemitteln ist weiterhin bekannt:In the field of determining and correcting deflection angles from with Holding means under load are also known:

Aus der DE 40 32 332 A1 eine Meßeinrichtung zur mechanischen Erfassung ei­ nes Pendelwinkels eines flexiblen Haltemittels für Hebeeinrichtungen mit ei­ nem an einer Hubvorrichtung angeordneten Tragelement.From DE 40 32 332 A1 a measuring device for mechanical detection egg Pendulum angle of a flexible holding device for lifting devices with egg NEM arranged on a lifting device.

Auf dem Gebiet der optischen Ermittlung der Lage und/oder Abmessungen von Objekten sind weiterhin bekannt:In the field of optical determination of the position and / or dimensions of Objects are still known:

Aus der DE 38 24 820 C2 ein Gerät zum berührungslosen optischen Bestim­ men von geometrischen Abmessungen eines Objekts gemäß der Schattenwurf­ methode, um die Schattenkanten eines Objekts mittels paralleler Laserstrah­ len abzutasten, welche auf zwei sich gegenüberstehende spiegelsymmetrische Optiken auftreffen, die die Laserstrahlung auf Größenbestimmungssensoren weiterleiten.From DE 38 24 820 C2 a device for non-contact optical determination men of geometrical dimensions of an object according to the shadow cast method to trace the shadow edges of an object using a parallel laser beam  len to scan, which on two opposite mirror symmetrical Optics hit the laser radiation on sizing sensors hand off.

Aus der DE 25 32 602 C ist eine optische Vorrichtung mit einem Lichtvorhang zur Erfassung von Objekten innerhalb eines Abtastraums bekannt.From DE 25 32 602 C is an optical device with a light curtain known for the detection of objects within a scanning space.

Aus der DE 24 48 651 A1 ist eine Anordnung zum berührungslosen Messen der Abmessungen eines bewegten Meßobjekts unter Projektion des Umrisses des Meßobjekts in zwei zueinander senkrechten Dimensionen auf ein optoelektro­ nisches Bauelement bekannt.DE 24 48 651 A1 describes an arrangement for non-contact measurement of the Dimensions of a moving object under projection of the outline of the Measurement object in two mutually perpendicular dimensions on an optoelectro African component known.

Zum Verhindern der Schwingausschläge einer getragenen Last sind zwei Ver­ fahren bekannt, und zwar ist das eine ein mechanisches Verfahren und das an­ dere ist ein algorithmisches Verfahren. Beim mechanischen Verfahren ist eine gesonderte Vorrichtung, wie z. B. ein pneumatischer Zylinder vorgesehen, der den Seilwinkel einstellt. Das algorithmische Verfahren benutzt die Tatsache, daß die Schwingungsperiode T = 2π √l/g (wobei l = Länge des Seils und g = 9,81 m/s² ist) der am Kran gehängten Last im Verhältnis zur Länge des Seils steht, und daß der Schwingwinkel Θ = arctan (a/g) (wobei a = die Beschleunigung des Krans ist) mit der Last bzw. dem Abbremsen des Krans in Beziehung steht. Durch Ausnutzen der obigen Tatsache wird der Geschwindigkeitspfad des Krans so gelegt, daß er das kompensiert, und das heißt eine offene Regelschlei­ fe. Der Schwingwinkel der Last wird in Rückkopplung zurückgeführt, um die Ausschläge prompt auf 0 konvergieren zu lassen, und das heißt ein Verfahren mit geschlossener Regelschleife.Two methods are known for preventing the swinging deflections of a carried load, one being a mechanical method and the other an algorithmic method. In the mechanical process, a separate device, such as. B. provided a pneumatic cylinder that adjusts the rope angle. The algorithmic method uses the fact that the oscillation period T = 2π √l / g (where l = length of the rope and g = 9.81 m / s ² ) of the load suspended on the crane is related to the length of the rope, and that the swing angle Θ = arctan (a / g) (where a = the acceleration of the crane) is related to the load or braking of the crane. By taking advantage of the above fact, the speed path of the crane is set to compensate for it, that is, an open loop. The oscillation angle of the load is fed back in feedback so that the deflections promptly converge to 0, and this means a method with a closed control loop.

Das mechanische Verfahren kann das Problem einer strukturellen Komplika­ tion beinhalten. Bei den Steuerverfahren in offener Regelschleife gibt es keine Notwendigkeit die Schwingausschlagwinkel der Last zu messen. Jedoch steu­ ert das Verfahren den Geschwindigkeitspfad einer Laufkatze gegen die Seillän­ ge, und somit treten noch einige Schwingungen auf, wenn die Last an ihrem Ziel ankommt. Wenn ferner die Last während des Transports mit einer ande­ ren Last zusammenstößt, oder wenn die Seillänge während des Transports ver­ ändert werden soll, dann kann der vorgegebene Geschwindigkeitspfad die be­ absichtigte Funktion nicht immer zufriedenstellend ausführen. Somit ist die Anwendung dieses Verfahrens in einer automatisierten Fabrik, einer automati­ sierten Lagerung und in einem Atomkraftwerk, in dem eine genaue Schwin­ gungskontrolle erforderlich ist, nicht immer geeignet.The mechanical process can solve the problem of a structural complica tion include. There are no open loop control procedures Need to measure the swing deflection angle of the load. However, steu the method determines the speed path of a trolley against the rope rails ge, and thus some vibrations still occur when the load on their Destination arrives. Furthermore, if the load is in transit with another load or if the rope length changes during transport should be changed, then the predetermined speed path can be Do not always perform the intended function satisfactorily. So that is  Application of this method in an automated factory, an automati based storage and in a nuclear power plant in which an accurate vibra control is necessary, not always suitable.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, ein Gerät nach dem Ober­ begriff des Anspruchs 1 so zu schaffen, daß das Gerät zuverlässig und ver­ schleißfrei arbeitet.The object of the present invention is therefore a device according to the Ober Concept of claim 1 so that the device is reliable and ver works wear-free.

Zur Lösung der obengenannten Aufgabe ist eine Vorrichtung mit den Merkma­ len des Anspruchs 1 vorgesehen.To achieve the above object is a device with the Merkma len of claim 1 provided.

Die erfindungsgemäße Lösung arbeitet dabei u. a. mit einem Verfahren mit geschlossener Regelschleife.The solution according to the invention works u. a. with a Closed Loop Procedure.

Wenn ein Verfahren mit geschlossener Regelschleife angewandt werden soll, muß der Ausschwingwinkel der getragenen Last gemessen werden und dieser gemessene Wert muß in einen Schwingsteueralgorithmus eingegeben werden. Somit ist eine geeignete Winkelmeßvorrichtung erforderlich. In der Industrie werden Krane benutzt, wenn Lasten von einem Ort zu einem anderen befördert werden sollen. Im allgemeinen wird ein Kran bedient durch das Betätigen von Druckknöpfen, die einen Antriebsmotor aktivieren. Unter diesen Bedingungen kommt es bei der getragenen Last zu Schwingungen infolge der Beschleuni­ gung bzw. Verzögerung der getragenen Last.If a closed loop technique is to be used, the swing-out angle of the load carried and this must be measured The measured value must be entered in an oscillation control algorithm. A suitable angle measuring device is therefore required. In the industry cranes are used when moving loads from one place to another should be. In general, a crane is operated by pressing Pushbuttons that activate a drive motor. Under these conditions When the load is carried, vibrations occur as a result of the acceleration dation or deceleration of the carried load.

Aufgrund dieser Schwingungen kann die transportierte Last mit einem ande­ ren Gegenstand oder einer Person kollidieren und so einen Unfall verursachen. Ferner wird bei der Ankunft am Bestimmungsort eine Zeitverzögerung eintre­ ten, bis die Schwingungen abgeklungen sind, und somit verschlechtert sich die Effizienz des Abladens. Je nach Fall muß die Last an einer genauen Position abgestellt werden, jedoch machen die auftretenden Schwingungen sowohl am Ausgangspunkt als auch am Zielpunkt eine solche Aufgabe schwierig.Due to these vibrations, the transported load can with another collide with an object or a person and cause an accident. There will also be a time delay upon arrival at the destination until the vibrations have subsided, and thus the deteriorates Unloading efficiency. Depending on the case, the load must be in an exact position be turned off, however, the vibrations occurring make both on Starting point as well as at the destination point such a task difficult.

Ferner wird bei Anwendung von Druckköpfen zur Steuerung die Laufkatze ab­ rupt beschleunigt bzw. abgebremst. In diesem Fall übt die Lautkatze große be­ schleunigende oder abbremsende Kräfte aus, und diese Kräfte werden auf die Tragestruktur übertagen, so daß die Lebenserwartung der Tragestruktur abge­ kürzt wird.Furthermore, when using print heads to control the trolley rupt accelerates or brakes. In this case the phonetic cat practices great accelerating or braking forces, and these forces are applied to the Transfer the support structure so that the life expectancy of the support structure is reduced is shortened.

Die Lösung ist unter anderem in der Lage, die Schwin­ gungen der getragenen Last in Echtzeit zu messen, um zur Kontrolle der Schwingungen der getragenen Last eingesetzt zu werden, und damit die Effi­ zienz und Stabilität des Krans zu verbessern und zur Ausbildung eines schwin­ gungsarmen Krans beizutragen.The solution is, among other things, able to the Schwin measurements of the carried load in real time to control the Vibrations of the load to be used, and thus the Effi  Improve ciency and stability of the crane and to train a swin low-crane.

Dazu werden zwei kleine Laserentfernungssensoren so eingesetzt, daß sich der Schwingausschlagwinkel in zwei Dimensionen (in Fahrtrichtung und quer da­ zu) in Echtzeit genau vermessen läßt.For this purpose, two small laser distance sensors are used so that the Swing deflection angle in two dimensions (in the direction of travel and across to) can be measured precisely in real time.

Die vorliegende Erfindung wird anhand von Ausführungsformen gemäß den folgenden Zeichnungen beschrieben. In diesen sind:The present invention is based on embodiments according to the following drawings. In these are:

Fig. 1 eine beispielhafte Ansicht der Messung; FIG. 1 is an explanatory view of the measurement;

Fig. 2 eine Illustration des Einbaus der Lasersensoren und Reflexionsplat­ ten; Figure 2 is an illustration of the installation of the laser sensors and Reflexionsplat th.

Fig. 3 eine detaillierte Illustration des Geräts; Fig. 3 is a detailed illustration of the device;

Fig. 4 eine Illustration einer anderen Ausführungsform; und Fig. 4 is an illustration of another embodiment; and

Fig. 5 eine Illustration des Falls, daß eine Feder und ein Radialkugellager eingebaut sind. Fig. 5 is an illustration of the case that a spring and a radial ball bearing are installed.

Die vorliegende Lösung sieht ein Gerät vor, das in der Lage ist, den Schwingausschlagwinkel einer massiven Last, die am Seil eines Krans aufge­ hängt ist, in zwei Dimensionen zu messen.The present solution provides a device that is capable of Swinging deflection angle of a massive load that is suspended on the rope of a crane depends on measuring in two dimensions.

Zum Messen einer getragenen Last in zwei Dimensionen sind die folgenden Verfahren verfügbar:To measure a carried load in two dimensions are the following Process available:

Zunächst gibt es ein Verfahren, in dem ein Berührungssensor (wie z. B. ein Drehpotentiometer, ein Drehgeber oder dergl.) benutzt wird. Dieses Verfahren arbeitet nach dem Prinzip des Joysticks, und das ausschwingende Seil dreht das Drehpotentiometer und ergibt auf diese Weise den Ausschwingwinkel.First, there is a method in which a touch sensor (such as a Rotary potentiometer, an encoder or the like.) Is used. This method works on the principle of the joystick, and the swinging rope turns the rotary potentiometer and in this way gives the swing-out angle.

Zweitens gibt es das Verfahren, in dem ein berührungsloser Sensor (wie z. B. ein Lasersensor, ein Ultraschallsensor oder dergl.) benutzt wird. Bei dieser Me­ thode ist der Sensor am Seil befestigt, und eine Reflexionsplatte ist an der ge­ genüberliegenden Seite installiert und erfaßt auf diese Weise den Ausschwing­ winkel.Second, there is the method in which a non-contact sensor (such as a laser sensor, an ultrasonic sensor or the like) is used. With this me method, the sensor is attached to the rope, and a reflection plate is attached to the ge installed on the opposite side and records the swing-out in this way angle.

Die dritte Methode benutzt eine CCD-Kamera. Bei diesem Verfahren wird auf der getragenen Last eine Marke aufgebracht und diese Marke wird weiterver­ arbeitet, wobei auf diese Weise der Ausschwingwinkel erfaßt wird.The third method uses a CCD camera. This procedure is based on  a mark is applied to the load carried and this mark is passed on works, whereby the swing-out angle is detected.

Die Leistung des Steueralgorithmus für den getragenen Körper wird weitge­ hend beeinflußt von der Genauigkeit der Winkelmessung. Dementsprechend wird ein Verfahren angewandt, das einen kleinen Lasersensor eingesetzt, der Vorteile bei der Entfernungsmessung hat. Zum Durchführen einer zweidimen­ sionalen Ausschwingmessung auf der Grundlage dieses Verfahrens sind die fol­ genden Voraussetzungen erforderlich.The performance of the control algorithm for the worn body is wide Influenced by the accuracy of the angle measurement. Accordingly a method is used that uses a small laser sensor that Has advantages in distance measurement. To perform a two dim sional swing-out measurement based on this method are fol conditions necessary.

Erstens, der Sensorabschnitt darf sich nicht relativ zur senkrechten Bewegung des Seils bewegen.First, the sensor section must not be relative to the vertical movement move the rope.

Zweitens, der Sensorabschnitt darf sich nicht relativ zum Verdrehen des Seils verdrehen.Second, the sensor section must not be relative to the rope twisting twist.

Am Seil wird eine Laserreflexionsplatte so installiert, daß die obigen Bedingun­ gen erfüllt sind. Ferner wird an der der Reflexionsplatte gegenüberliegenden Seite in einem bestimmten Abstand ein Lasersensor installiert. Als Alternative kann auch ein Lasersensor am Seil installiert werden und eine Laserrefle­ xionsplatte wird an der gegenüberliegenden Seite installiert.A laser reflection plate is installed on the rope so that the above conditions conditions are met. Furthermore, the opposite of the reflection plate A laser sensor is installed at a certain distance. As alternative a laser sensor can also be installed on the rope and a laser reflector xion plate is installed on the opposite side.

Unter Bezugnahme jetzt auf Fig. 1 beinhaltet, das zweidimensionale Meßgerä­ te zum Messen des Ausschwingwinkels einer getragenen Last: Ein herkömmli­ ches, festes Seil 1, zwei Lasersensoren 2, 2' und Laserreflexionsplatten 3, 3'.Referring now to Fig. 1, the two-dimensional measuring device for measuring the swing-out angle of a carried load includes: a conventional fixed rope 1 , two laser sensors 2 , 2 'and laser reflection plates 3 , 3 '.

Zur Erklärung dieser Konstruktion sind die Laserreflexionsplatten 3, 3' (beste­ hend aus Stahl) einer bestimmten Größe unterhalb des oberen Endes des fest­ en Seils 1 befestigt, und die Lasersensoren 2, 2' sind an der gegenüberliegen­ den Seite rechtwinklig zueinander installiert.To explain this construction, the laser reflection plates 3 , 3 '(best consisting of steel) of a certain size are attached below the upper end of the fixed rope 1 , and the laser sensors 2 , 2 ' are installed on the opposite side at right angles to each other.

Der Abstand zwischen dem Vorderende des Sensors und der Reflexionsplatte entscheidet sich nach dem Nullzustand.The distance between the front end of the sensor and the reflection plate decides after the zero state.

In den Fällen, in denen die Lasersensoren 2, 2' am Seil installiert werden, wer­ den zwei Lasersensoren 2, 2' rechtwinklig zueinander am Seil 1 installiert, und die Laserreflexionsplatten 3, 3' sind an der gegenüberliegenden Seite (Fig. 5) installiert. In diesem Fall ist eine Schraubenzugfeder 4 am Seil 1 angeordnet und ein radiales Kugellager 5 ist an dem Teil installiert, wo das Seil 1 und die Sensoren sich mittelbar berühren. Bezugsziffer 6 bezeichnet den sich vertikal bewegenden Teil des Seils; Bezugsziffer 7 eine Halterung in Form eines Rah­ mens, durch die das Kranseil 1 verläuft, an dem die Halterung 7 mit dem La­ ger 5 gelagert ist und das mit Spiel durch die an dem Lager 5 gehalterte Schraubenzugfeder 4 geführt ist.In the cases in which the laser sensors 2 , 2 'are installed on the rope, whoever installs the two laser sensors 2 , 2 ' at right angles to one another on the rope 1 , and the laser reflection plates 3 , 3 'are installed on the opposite side ( FIG. 5) . In this case, a coil tension spring 4 is arranged on the cable 1 and a radial ball bearing 5 is installed on the part where the cable 1 and the sensors touch indirectly. Reference numeral 6 denotes the vertically moving part of the rope; Reference numeral 7 mens, runs a support in the form of a Rah through which the crane cable 1 on which the holder 7 with the La ger 5 is mounted and which is guided with play through the held to the bearing coil spring 5. 4

Das heißt, wenn die Nullpunkt-Charakteristik des Lasersensors 100 mm be­ trägt, ist der Lasersensor so angeordnet, daß das Vorderende des Lasersensors um 100 mm von der Last entfernt ist. Ferner wird die Befestigungsposition des Lasersensors in Richtung der Länge (vertikalen Länge) durch den Ausschwing­ winkel der getragenen Last und den meßbaren Abstand des Lasersensors be­ stimmt. Es soll z. B. angenommen werden, daß der Ausschwingbereich der Last 10° beträgt und daß der meßbare Bereich des Sensors 40 mm beträgt. Dann wird auf der Grundlage der Formel x = 40 mm/sin 10° die Position des Laser­ sensors 23 cm unter dem Anlenkpunkt des Seils liegen. Inzwischen kann die Zugfeder nicht zusammengedrückt werden, kann aber durch Aufbringen einer bestimmten Kraft gedehnt werden. Somit werden die Gewichte der Lasersensoren und der Sensorbefestigungsvorrichtung in Betracht gezogen und somit wird eine Zugfeder mit einer bestimmten Zug­ konstante benutzt. Ferner hat die Schraubenzugfeder Torsionseigenschaften, und somit, wenn das Seil, das durch die Schraubenzugfeder läuft, verdreht wird, wird auch die Schraube mit verdreht, mit dem Ergebnis, daß eine genaue Messung unmöglich wird. Somit wird ein Radialkugellager an der Position ein­ gebaut, wo das Seil die Feder berührt.That is, if the zero point characteristic of the laser sensor is 100 mm carries, the laser sensor is arranged so that the front end of the laser sensor is 100 mm from the load. Furthermore, the mounting position of the Laser sensor in the direction of length (vertical length) through the swing-out angle of the load carried and the measurable distance of the laser sensor Right. It is said to B. assume that the swing-out range of the load Is 10 ° and that the measurable area of the sensor is 40 mm. Then the position of the laser is based on the formula x = 40 mm / sin 10 ° sensors are 23 cm below the pivot point of the rope. In the meantime, the Tension spring can not be compressed, but can be done by applying a certain force can be stretched. So be the weights of the laser sensors and the sensor mounting device is considered and thus a tension spring with a certain tension constant used. The helical tension spring also has torsion properties, and thus when the rope that runs through the coil tension spring twists the screw is also twisted, with the result that an exact Measurement becomes impossible. Thus, a radial ball bearing will be in position built where the rope touches the spring.

Um das Prinzip der Messung der Schwingungen der getragenen Last beim Pen­ deln des Seils genauer zu betrachten, wird der Abstand zwischen der Refle­ xionsplatte und dem Lasersensor, der unter der Schraubenfeder angebracht ist, proportional verändert. Unter diesen Bedingungen werden die zwei Laseraus­ gänge analoge Werte liefern.The principle of measuring the vibrations of the load carried by the pen of the rope, the distance between the reflect xionsplatte and the laser sensor, which is attached under the coil spring, proportionally changed. Under these conditions, the two lasers are switched off supply analog values.

Wenn dieser Wert auf der Grundlage der trigonometrischen Funktionen umge­ rechnet wird, lassen sich die Schwingausschlagwinkel in Fahrtrichtung und quer dazu erhalten. If this value is reversed based on the trigonometric functions the swing deflection angle in the direction of travel and received across.  

Gemäß dem immer schneller werdenden Fortschritt in Elektronik und Steuer­ technik werden auch automatische Verfahren auf verschiedenen technischen Gebieten immer schneller verfügbar. Der Kran wird durch das Betätigen von Druckknöpfen bedient und diese Art Bedienung erfordert ein gewisses Ge­ schick seitens der Kranfahrers infolge der Pendelbewegungen der Last am Ha­ ken, mit dem Ergebnis, daß es zu Schwierigkeiten kommen kann, je nach der Erfahrung des Kranfahrers.According to the ever faster progress in electronics and control technology are also automatic procedures on various technical Areas available faster and faster. The crane is activated by pressing Push buttons operated and this type of operation requires a certain amount of work chic on the part of the crane driver due to the pendulum movements of the load on the ha ken, with the result that difficulties can arise depending on the Experience of the crane driver.

Wenn die Schwingausschlagwinkel der Kranlast, die vom erfindungsgemäßen Gerät erfaßt werden, in den Antischwing-Steueralgorithmus eingespeist wer­ den, läßt sich die Kranautomatisierung realisieren, ohne auf das Geschick ei­ nes Kranfahrers angewiesen zu sein.If the swing angle of the crane load, that of the invention Device can be detected, who is fed into the anti-vibration control algorithm that, the crane automation can be realized without having to do anything to be instructed by a crane driver.

Claims (2)

1. Gerät zum Erfassen und Regeln des Schwingungsausschlags eines unter Last stehenden Kranseils (1) mit rechtwinklig zueinander angeordneten Einrichtungen, die in orthogonaler Weise den Pendelwinkel bestimmen, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen aus jeweils einem Lasersensor (2, 2') und je ei­ ner im Abstand dazu zugeordneten Laserreflexionsplatte (3, 3') bestehen, von denen die Sensoren (2, 2') oder die Platte (3, 3') am Kranseil (1) und die anderen Elemente innen an einer Halterung (7) angeordnet sind, durch die das Kranseil (1) verläuft, an dem mit einem Lager (5) die Halterung (7) gelagert ist und das mit Spiel durch eine Schraubenfeder (4), die an dem Lager (5) gehaltert ist, ge­ führt ist.1. Device for detecting and regulating the vibration deflection of a crane rope under load ( 1 ) with devices arranged at right angles to one another, which determine the pendulum angle in an orthogonal manner, characterized in that the devices each have a laser sensor ( 2 , 2 ') and each egg ner spaced assigned to laser reflection plate (3, 3 ') are made, of which the sensors (2, 2' ( '3, 3)) or the plate on the crane rope (1) and the other elements on the inside of a support (7) are through which the crane cable ( 1 ) runs, on which the bracket ( 7 ) is mounted with a bearing ( 5 ) and which is guided with play by a helical spring ( 4 ) which is held on the bearing ( 5 ) . 2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (7) ein Rahmen ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the holder ( 7 ) is a frame.