DE4218172C1 - Angetriebener Staubsauger - Google Patents
Angetriebener StaubsaugerInfo
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- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
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- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
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Description
Beim Staubsaugen mit heute üblichen Staubsaugern, bestehend
aus einem länglichen Schlitten und einer an einem Schlauch
und Stahlrohr hängenden Saugdüse, stellt der hinter dem Be
nutzer hergezogene Schlitten ein ständiges Ärgernis dar.
Der Schlitten verhakt sich besonders an hervorstehenden
Kanten, wenn der Benutzer selbst bereits um die Kante her
um gegangen ist und der Zug am Schlauch nicht mehr in Vor
wärtsrichtung erfolgt. Beim Saugen in engen Korridoren,
die häufig durch dicht beeinanderstehende Möbel gebildet
werden, oder in engen Zimmern, in die der Schlitten hin
eingezogen wird, ist es meist nicht möglich den Schlitten
zu wenden und aus der Sackgasse vorwärts wieder herauszu
gehen. Das letztgenannte Problem ist besonders gravierend
bei länglichen Schlitten mit feststehenden Rädern, die
einen groben Wendekreis und kleine Manövrierfähigkeit ha
ben.
Bisher bekannte Lösungen des Problems bestehen darin, den
Staubsauger von Hand um das Hindernis herumzuführen oder
falls dies nicht gelingt, diesen aufzunehmen und mit samt
der Saugdüse wegzutragen.
Aus der Europäischen Patentschrift 0 319 700 B1 ist ein
fahrbarer Staubsauger mit einem an eine Saugöffnung seines
Gehäuses anschließbaren Saugschlauch, einem zur Vorder
seite des Gehäuses hin an der Gehäuseunterseite verschwenk
bar angeordneten Bugrad und mit zwei seitlich einem Gehäuse
zu dessen Rückseite hin angeordneten Bodenrädern bekannt.
Dieser Staubsauger folgt mit Hilfe von an ihm angebrachten
Sensoren, welche Hindernisse erkennen und einem Elektro
motor, welcher die Bodenräder antreibt, sowie einer
Lenkeinrichtung für das Bugrad einem Zugsensor an dem
Saugschlauch und einer Steuervorrichtung, die die Signale
der Sensoren auswertet dem Benutzer. Das Bugrad wird so
gelenkt, daß der Staubsauger an Hindernissen vorbeifährt.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift 24 48 156 ist eine
Vorrichtung zum Behandeln von Fußböden oder dergleichen
mit seitlich im Abstand angeordneten, durch getrennte
elektrische Antriebsmotoren und diesen zugeordneten
Impulsfolgen angetriebenen Rädern bekannt, bei der eine
Aufzeichnungsvorrichtung für die den Antriebsmotoren zuge
führten bei der Wiedergabe der Aufzeichnung erneut vorgeb
baren, den Arbeitsgang der Maschinen wiederholende,
Impulsfolgen vorgesehen ist.
Weitere Vorrichtungen dieser Art sind nicht bekannt.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin,
einen Staubsauger anzugeben, mit dem man auch in engen
Korridoren und anderen beengten Umgebungen saugen kann,
ohne den Staubsauger aufzuheben oder diesen mit den Fuß
rückwärts aus der beengten Umgebung hinauszumanövrieren.
Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs
1 gelöst.
Alle übrigen Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich
aus den untergeordneten Ansprüchen.
Ein besonderer Vorteil des erfundenen Staubsaugers besteht
darin, daß im Vergleich zum Stand der Technik nur gering
fügige Modifikationen, wie die Anbringung eines Speicher
mittels und die Erarbeitung eines Programms für den Mikro
prozessor, welches den Sensoren auswertet erforderlich
sind, um die erfindungsgemäße Wirkung zu erzielen. Beson
ders vorteilhaft ist es, beim Rücklauf des Staubsaugers
die Motoren des Antriebs umgekehrt anzutreiben und die
Steuerung des Staubsaugers in umgekehrter Reihenfolge mit
gleicher Zeitabhängigkeit wie beim Vorwärtsfahren durchzu
führen, da so keinerlei zusätzliche Sensorik erforderlich
ist.
Günstig ist es bei nicht mehr vorhandenem Benutzerzug
den Rücklauf zu stoppen.
Weiterhin kann es vorteilhaft sein, beim erfindungsge
mäßen Staubsauger, die Rücklauffunktion bei Nichtmehr
vorhandensein des bewegten Hindernisses, welches in der
Regel der Benutzer darstellen sollte, zu stoppen, da
dann der Benutzer keine weitere Rückfahrt mehr wünscht.
Im Hinblick auf Materialeinsparungen beim Produzieren
des erfindungsgemäßen Staubsaugers ist es günstig, nur
ein Bugrad in Verbindung mit einem Stellmotor zu verwen
den.
Als Steuermittel ist es günstig, beim erfindungsgemäßen
Staubsauger einen Mikroprozessor zu verwenden, da er die
verschiedenen Funktionen einfach koordinieren kann.
Weiterhin ist es günstig als Speichermittel für die An
triebsfunktionen einen Halbleiterspeicher, der flüchtig
oder nichtflüchtig ist einzusetzen, da Halbleiterspeicher
besonders preiswert sind.
Besonders günstig ist der Einsatz eines Halbleiterspei
chers in Verbindung mit einem Zeitgeber, der den gespei
cherten Antriebsfunktionen einen Zeitstempel aufprägt.
So ist es einfach möglich, die Antriebs- und Steuerfunk
tionen in umgekehrter Reihenfolge chronologisch richtig
ablaufen zu lassen.
Als besonders günstig für den Einsatz bei dem erfindungsge
mäßen Staubsauger erweisen sich Ultraschall-, Licht- oder
Lasersensoren für die Hinderniserkennung, da dafür be
kannte Verfahren esixtieren, um Hindernisse festzustellen
und erkennen zu können.
Vorteilhaft beim erfindungsgemäßen Staubsauger kann es
sein, Piezoelemente oder Dehnmeßstreifen als Drucksensoren
bzw. Zugsensoren einzusetzen, da diese kostengünstig
in großer Zahl herstellbar sind.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von Figurenbei
spielen weiter erläutert.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsge
mäßen Staubsaugers.
In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungs
gemäßen Staubsaugers dargestellt. Mit 1 ist das Gehäuse
eines fahrbaren Staubsaugers bezeichnet, das ein Gebläse
aggregat 2 enthält. Am hinteren Ende des Staubsauger
gehäuses 1 sind seitlich Bodenräder 3 vorgesehen. Zur
Vorderseite des Staubsaugergehäuses 1 hin ist an dessen
Unterseite ein um eine senkrechte Achse 4 verschwenk
bares Bugrad angeordnet. Die senkrechte Achse 4 ist mit
einem Verstellantrieb 6 gekoppelt. Dieser Verstellantrieb
6 wird durch eine Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher
7 gesteuert. Über ein die Zugkraft und die Zugrichtung
eines an das Staubsaugergehäuse angeschlossenen Saugschlauches
8 erfassendes Sensorelement 9 erhält die Steuervorrichtung
mit Halbleiterspeicher 7, die zur entsprechenden Verschwen
kung des Bugrades 5 erforderlichen Istwertsignale zugeführt.
Ferner sind im Staubsaugergehäuse 1 Sensoren 10 zur Hin
derniserkennung angeordnet, die ebenfalls Istwertsignale
an die Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher 7 abgeben.
Die Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher 7 bildet aus
den zugeführten Istwertsignalen entsprechende Steuersignale
für den Verstellantrieb 6, durch den das Bugrad 5 derart
verschwenkt wird, daß das Staubsaugergehäuse 1 in die ge
wünschte Richtung fährt, ohne gegen in seinem Fahrweg
liegende Hindernisse zu stoßen.
Wie in der Fig. 1 ebenfalls angedeutet, ist den Boden
rädern 3 ein Antriebsmotor 11 zugeordnet, welcher eben
falls über die Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher
7 in Abhängigkeit von den durch den Sensor gelieferten
Istwertsignalen gesteuert wird.
Beim Saugen mit dem erfindungsgemäßen Staubsauger geschieht
folgendes:
Der Benutzer aktiviert das Gerät und zieht am Saugschlauch.
Dies bewirkt, daß über den Sensor 9 ein Zug an den Halb
leiterspeicher mit der Steuervorrichtung 7 gemeldet wird,
woraufhin der Antriebsmotor 11 aktiviert wird. Der Staub
sauger folgt dem Zug des Benutzers. Wird von den Sensoren
10 ein Hindernis im Weg des Staubsaugers festgestellt, so
veranlaßt es über die Steuerung mit Halbleiterspeicher 7
eine Verstellung des Bugrades 5. Der Staubsauger weicht
dem Hindernis aus. Parallel dazu werden sämtliche Steuer
aktionen und Antriebsaktionen im Halbleiterspeicher proto
kolliert, die von der Steuereinheit mit Halbleiterspeicher
7 ausgeführt werden.
Angenommen der Bediener des Staubsaugers hat sich in eine
unzugängliche Stelle hineinmanövriert, welche beispiels
weise ein enger Korridor sein kann. Folgende Ausgangssi
tuation liegt vor. Das Sensorelement 9 meldet keinen Zug
am Schlauch. Noch meldet das Sensorelement 10 keine Hinder
nisse. Der Antrieb 11 ist deaktiviert. Der Benutzer wird
nun zurückgehen wollen und nähert sich infolgedessen dem
Staubsaugergehäuse. Dabei nehmen die Sensoren 10 ein be
wegtes Hindernis wahr und melden dies an die Steuervorrich
tung mit Halbleiterspeicher 7. Die Bedingung für Rücklauf
ist erfüllt. Die Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher
7 veranlaßt den Antriebsmotor 11 die Antriebsräder 3 in
umgekehrter Richtung anzutreiben. Gleichzeitig werden dem
Halbleiterspeicher die zuvor abgespeicherten Steueraktionen
in umgekehrter Reihenfolge entnommen. D.h. sie wer
den mit der zuletzt getätigten Steueraktion beginnend
ausgelesen und dem Stellmotor 6 des Bugrades 5 zugeführt.
Bei der Rückwärtsfahrt des Staubsaugers wird nun das
Bugrad in umgekehrter Reihenfolge entsprechend verstellt
wie dies bei der Vorwärtsfahrt geschah. Damit wird be
wirkt, daß der Staubsauger an den bei Vorwärtsfahrt pas
sierten Hindernissen, im Rückwärtsgang auch wieder vorbei
fährt. Die Rückwärtsfahrt findet solange statt bis entwe
der der Benutzer am Schlauch 8 zieht und der Sensor 9 der
Steuervorrichtung mit Halbleiterspeicher 7 einen Zug meldet,
oder bis der Sensor 10 den Benutzer, der die Rückwärtsfahrt
ausgelöst hat, nicht mehr erfassen kann und dies an die
Steuervorrichtung an die Halbleiterspeicher meldet. Es
kann dann wie zuvor beschrieben wieder Vorwärtsfahrt
aufgenommen werden.
Claims (9)
1. Angetriebener Staubsauger, bei dem
- a) wenigstens ein erster Sensor (10) zur Hinderniserken nung vorgesehen ist,
- b) wenigstens ein zweiter Sensor (9) zur Erkennung vom Be nutzer ausgehenden Zuges vorgesehen ist,
- c) wenigstens ein Lenkmittel (4, 5, 6) für die Richtungs vorgabe des Staubsaugers vorgesehen ist,
- d) wenigstens ein Steuermittel (7) vorgesehen ist, welches in Abhängigkeit der Sensorsignale die Lenkmittel und/oder den Antrieb steuert,
- e) wenigstens ein Speichermittel (7) zum Speichern von Steueraktionen des Steuermittels (7) vorgesehen ist,
- f) bei Stillstand sowie nicht vorhandenem Zug des Be nutzers und bei Vorhandensein wenigstens eines von den ersten Sensoren erfaßten sich nähernden Hindernisses ein Rücklauf des Staubsaugers ausgelöst wird, wobei der Antrieb in umgekehrter Richtung erfolgt und das Steuermittel (7) die gespeicherten Steueraktionen beginnend mit der letzten zuerst in umgekehrter Reihen folge zeitgleich wie beim Speichern ablaufen läßt.
2. Staubsauger nach Anspruch 1, bei dem als Kriterium für
die Beendigung des Rücklaufs Signale von zweiten Sensoren
dienen.
3. Staubsauger nach Anspruch 2, bei den als Beendigungs
kriterium für den Rücklauf die nicht mehr vorhandene
Registrierung des bewegten Hindernisses, welches die
Rücklauffunktion ausgelöst hat, durch die ersten Sensoren
dient.
4. Staubsauger nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem
das Lenkmittel ein Bugrad (5) in Verbindung mit einem
Stellmotor (6) ist.
5. Staubsauger nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem
das Steuermittel (7) ein Mikroprozessor ist.
6. Staubsauger nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem
das Speichermittel (7) ein Halbleiterspeicher ist.
7. Staubsauger nach Anspruch 6, bei dem der Halbleiter
speicher (7) einen Zeitgeber besitzt der Steueraktionen
mit einem Zeitstempel versieht.
8. Staubsauger nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
bei dem die ersten (10) Sensoren auf Ultraschall, Licht
oder Laser basieren.
9. Staubsauger nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
bei dem die zweiten Sensoren (9) Dehnmeßstreifen oder
Piezoelemente sind.
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