DE3822809A1 - Robot gripper for the external mounting of flaccid parts - Google Patents
Robot gripper for the external mounting of flaccid partsInfo
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Abstract
Description
Die Neuerung bezieht sich auf ein Greifwerkzeug zur Montage bie geschlaffer Teile, z. B. O-Ringe, wie aus G 87 10 858.5. bekannt. Bei einem solchen Montagegreifer handelt es sich um ein Werkzeug, daß ausschließlich in der Lage ist, O-Ringe in innenliegende Mon tagestellen zu bringen, so daß außenliegende Montagestellen wei terhin für den Einsatz von Handhabungseinrichtungen und Indu strierobotern noch nicht erschlossen sind. O-Ringe und elastische Dichtelemente oder Manschetten müssen deshalb heute noch häufig manuell, das heißt von Hand unter Zuhilfenahme einfacher Werkzeuge montiert werden.The innovation relates to a gripping tool for assembly slack parts, e.g. B. O-rings, as from G 87 10 858.5. known. Such an assembly gripper is a tool that is only able to O-rings in internal Mon Bring daily sites so that external assembly sites know further for the use of handling devices and ind strierobotern are not yet developed. O-rings and elastic Sealing elements or sleeves are therefore often still required today manually, i.e. by hand using simple tools to be assembled.
Der Neuerung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Greifwerkzeug der gattungsgemäßen Art derart auszubilden, daß die Aufnahme und Spreizung von Rotationskörpern aus biegeschlaffem Material vor zugsweise Manschetten, Dichtelemente oder O-Ringe, ermöglicht, um somit das gespreizte Element mit Hilfe des an einem Roboter befe stigten Greifwerkzeuges über die Außenmantelfläche eines Bauteils zu stülpen. Die Vorteile und Ziele einer solchen Erfindung liegen darin, daß für die Montage von biegeschlaffen Teilen in außenlie gende Montagestellen Roboter oder Handhabungseinrichtungen einge setzt werden können und somit eine wesentlich kürzere und qualita tiv hochwertigere Montage ermöglicht wird.The innovation is therefore based on the task of a gripping tool of the generic type in such a way that the recording and Spreading of rotational bodies made of flexible material preferably sleeves, sealing elements or O-rings, allows to thus spread the element with the help of a robot constant gripping tool over the outer surface of a component to put on. The advantages and goals of such an invention lie in that for the assembly of limp parts in the outside robots or handling devices can be set and thus a much shorter and qualitative tiv higher quality assembly is made possible.
Die weiteren Vorteile der Neuerung ergeben sich aus den Unteran sprüchen und aus der nachstehenden Beschreibung am Beispiel der Montage von O-Ringen in außenliegenden Rechtecknuten. Die Neuerung wird nachfolgend auch anhand Fig. 1 noch näher erläutert. Dabei zeigt The further advantages of the innovation result from the claims at under and from the following description using the example of the assembly of O-rings in external rectangular grooves. The innovation is also explained in more detail below with reference to FIG. 1. It shows
Fig. 1 Schemadarstellung des Robotergreifers zur Außenmontage biegeschlaffer Teile. Fig. 1 Schematic representation of the robot gripper for the external assembly of flexible parts.
Der vereinzelte, flach auf einer Zuführung liegende O-Ring wird aufgenommen, indem das Greifwerkzeug in der Grundstellung, d. h. mit zusammengezogener Spreizhülse (1) und zurückgeschobener Ab streifhülse (3), in der Mitte des O-Rings positioniert und über eine negative Z-Bewegung des Roboters oder der Handhabungseinrich tung bis kurz über den Grund der Zuführung plaziert wird und die Spreizhülse (1) durch eine Linearbewegung des Spreizkolbens (2) in Richtung der Roboteranschlußseite gespreizt wird. Durch die Sprei zung der Spreizhülse (1) dehnt sich der O-Ring, so daß er, bzw. die Spreizhülse (1), über das Montagebauteil geschoben werden kann. Durch die große Flächenwirkung der Spreizhülse (1) an der Innenkontur des biegeschlaffen Teils wird eine sehr schonende Be handlung des O-Ringes gewährleistet. Dadurch, daß die Montageseite (4) mit einem zylindrischen oder vieleckigen Ansatz ausgebildet ist, bleibt gewährleistet, daß der O-Ring nicht zu weit auf die Spreizhülse (1) rutscht und nicht verdrillt wird und die Spreiz hülse (1) derart über ein zylindrisches oder vieleckiges Bauteil geschoben werden kann, daß die biegeschlaffen Teile unabhängig von der Montagetiefe montiert werden können.The isolated O-ring lying flat on a feed is picked up by positioning the gripping tool in the basic position, ie with the expanding sleeve ( 1 ) and the sliding sleeve ( 3 ) pushed back, in the middle of the O-ring and using a negative Z- Movement of the robot or the handling device until it is placed just above the bottom of the feed and the expansion sleeve ( 1 ) is expanded by a linear movement of the expansion piston ( 2 ) in the direction of the robot connection side. Due to the expansion of the expansion sleeve ( 1 ), the O-ring expands so that it, or the expansion sleeve ( 1 ), can be pushed over the assembly component. Due to the large surface effect of the expansion sleeve ( 1 ) on the inner contour of the limp part, a very gentle treatment of the O-ring is guaranteed. The fact that the mounting side ( 4 ) is formed with a cylindrical or polygonal approach, ensures that the O-ring does not slip too far on the expansion sleeve ( 1 ) and is not twisted and the expansion sleeve ( 1 ) in this way via a cylindrical or polygonal component can be pushed so that the limp parts can be installed regardless of the mounting depth.
Erreicht die Montageseite (4) durch die Positionierung des Robo ters die Montagestelle, in diesem Fall die O-Ring-Nut, wird die Abstreifhülse (3), z. B. mit Hilfe eines Pneumatikantriebes, in Richtung Montagestelle bewegt, so daß der O-Ring von der Montage seite (4) abgestreift wird und in die O-Ring-Nut springt. Der Ro boter positioniert das Greifwerkzeug, d. h. die Spreizhülse (1) mit dem Bund (5) direkt und die anderen Komponenten durch deren bewegliche Verbindung mit diesen Elementen indirekt, über den nächsten vereinzelten O-Ring. Über z. B. Pneumatikantriebe wird sowohl der Spreizkolben (2) als auch die Abstreifhülse (3) in Ru hestellung, d. h. die Abstreifhülse (3) auf die Roboteranschluß stelle und der Spreizkolben (2) auf die Montageseite (4) zu, bewegt. Die Aufnahme des nächsten O-Ringes erfolgt nach der be reits oben beschriebenen Methode.Reaches the mounting side ( 4 ) by positioning the robot, the mounting point, in this case the O-ring groove, the wiper sleeve ( 3 ), z. B. with the help of a pneumatic actuator, moved in the direction of the mounting point so that the O-ring is stripped from the mounting side ( 4 ) and jumps into the O-ring groove. The robot positions the gripping tool, ie the expansion sleeve ( 1 ) with the collar ( 5 ) directly and the other components indirectly via their movable connection with these elements, via the next isolated O-ring. About z. B. Pneumatic drives both the expansion piston ( 2 ) and the wiper sleeve ( 3 ) in Ru position, ie the wiper sleeve ( 3 ) on the robot connection and the expansion piston ( 2 ) on the mounting side ( 4 ) to move. The next O-ring is added using the method already described above.
Claims (3)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19883822809 DE3822809A1 (en) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | Robot gripper for the external mounting of flaccid parts |
DE8811801U DE8811801U1 (en) | 1988-07-06 | 1988-09-17 | Robot gripper for external assembly of flexible parts |
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DE19883822809 DE3822809A1 (en) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | Robot gripper for the external mounting of flaccid parts |
Publications (2)
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DE3822809C2 DE3822809C2 (en) | 1990-05-10 |
Family
ID=6358046
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19883822809 Granted DE3822809A1 (en) | 1988-07-06 | 1988-07-06 | Robot gripper for the external mounting of flaccid parts |
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DE (1) | DE3822809A1 (en) |
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- 1988-07-06 DE DE19883822809 patent/DE3822809A1/en active Granted
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DE3822809C2 (en) | 1990-05-10 |
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