DE3538028C2 - - Google Patents
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine elektrische
Servolenkeinrichtung für Fahrzeuge mit einer mit dem Lenkrad
verbundenen Eingangswelle, einer mit den gelenkten Rädern
verbundenen Ausgangswelle, einem Elektromotor zum Erzeugen
eines Hilfsdrehmoments, das auf die Ausgangswelle einwirkt,
einer elektromagnetischen Kupplung zum Übertragen des
Hilfsdrehmoments auf die Ausgangswelle, einem Drehmomenterfassungsmechanismus
zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, das auf
die Eingangswelle einwirkt, und einer treibenden Steuerschaltung,
die dazu bestimmt ist, entsprechend einem
Ausgangssignal, um mit diesem einen Ankerstrom einer
geregelten Stärke in einer gesteuerten Richtung durch den
Elektromotor fließen zu lassen, und ein zweites Steuersignal,
um mit diesem die Kupplung zu steuern, zu erzeugen.
In Anbetracht der Probleme, die sich bei hydraulischen
Servolenksystemen ergeben haben, nämlich beispielsweise solchen,
die aus dem komplizierten Aufbau derselben resultieren, sind
in den letzten Jahren verschiedene elektrische Servolenksysteme
vorgeschlagen worden. In solchen elektrischen
Servolenksystemen werden verschiedene Arten von elektrisch
gesteuerten Servoeinrichtungen benutzt.
Aus der Druckschrift DE 35 32 627 A1 list bereits eine elektrische
Servoeinrichtung für ein elektrisches Servolenksystem
für Fahrzeuge bekannt.
Diese elektrische Servoeinrichtung enthält unter anderem eine
Eingangswelle, die wirksam mit einem Lenkrad verbunden ist,
eine Ausgangswelle, die wirksam mit den gelenkten Fahrzeugrädern
verbunden ist, einen Drehmomenterfassungsmechanismus
zum Erfassen der Stärke und der Richtung eines Drehmoments,
das auf die Eingangswelle einwirkt, und eine treibende
Steuerschaltung, die dazu bestimmt ist, auf der Grundlage eines
Satzes von Ausgangssignalen aus dem Drehmomenterfassungsmechanismus
ein Drehmomentstärksignal und ein Drehmomentrichtungssignal
zu erzeugen und entsprechend diesen Signalen
einen Elektromotor, der zum Abgeben eines Hilfsdrehmoments an
die Ausgangswelle vorgesehen ist, mit einem Ankerstrom einer
erforderlichen Stärke in einer erforderlichen Stromrichtung zu
versorgen. Der Elektromotor
ist koaxial um die Ausgangswelle herum angeordnet, um relativ
zu dieser drehen zu können, und ist dazu bestimmt, ein elektromagnetisch
erzeugtes Drehmoment durch ein Reduktionsgetriebe
auf die Ausgangswelle und eine elektromagnetische
Kupplung, die ebenfalls beide um die Ausgangswelle herum
angeordnet sind, zu übertragen.
Die treibende Steuerschaltung erzeugt neben dem Ankerstrom,
der dem Elektromotor zugeführt wird und eine notwendige
Stärke hat, die proportional dem Drehmomentstärkesignal ist,
ein Treibsignal zum Betätigen der elektromagnetischen Kupplung,
wobei das Treibsignal durch Überlagern des Drehmomentstärkesignals
mit dem Drehmomentrichtungssignal gewonnen
wird.
Das bedeutet, daß in dieser herkömmlichen elektrischen
Servoeinrichtung der Elektromotor mit einem Ankerstrom versorgt
wird, der proportional der Stärke des Lenkdrehmoments ist,
das auf die Eingangswelle einwirkt, und die elektromagnetische
Kupplung derart betrieben wird, daß sie mit einer Kupplungskraft
arbeitet, die mit der Stärke des Lenkdrehmoments
korrespondiert. Dementsprechend werden mit einem Ansteigen
der Stärke des Lenkdrehmoments der Ankerstrom und ebenfalls
die Kupplungskraft größer, d. h. es wird das Ausmaß der
Drehmomentübertragung erhöht.
In dieser elektrischen Servoeinrichtung wird das Drehmoment,
das der Elektromotor abgibt, als Hilfsdrehmoment durch das
Reduktionsgetriebe und die elektromagnetische Kupplung in
gleichförmiger Weise auf die Ausgangswelle
übertragen, wodurch für die Fahrerin oder den Fahrer
des Fahrzeugs der Kraftaufwand, der erbracht werden müßte,
wenn das Lenkrad betätigt wird, entsprechend verringert wird,
wodurch günstige Lenkeigenschaften erreicht werden.
Eine derartige elektrische Servoeinrichtung weist indessen
ein Motorantriebssystem und ein Kupplungsbetätigungssystem
auf, die jeweils als voneinander unabhängige, rückführungslose
Steuerkreise ausgebildet sind. Hierbei ist nachteilig,
daß eine Aufrechterhaltung eines Anpassungszustands der
Kupplungskraft in bezug auf das Motordrehmoment erforderlich
ist.
Nur wenn die Anpassung ausreichend präzise gesteuert wird,
kann die elektrische Servoeinrichtung günstige Lenkeigenschaften
des Servolenksystems schaffen.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
elektrische Servolenkeinrichtung zu schaffen, die ermöglicht,
auch bei fallweise auftretenden Änderungen des Drehmoments
des erforderlichen Elektromotors und/oder der Kupplungskraft
der erforderlichen elektromagnetischen Kupplung einen Anpassungszustand
zwischen diesen Größen wirksam aufrechtzuerhalten,
um dadurch eine gleichförmige und stabile Übertragung
des Hilfsdrehmoments auf eine Ausgangswelle zu erreichen.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird eine elektrische Servoeinrichtung
der eingangs genannten Art und gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs vorgeschlagen, die erfindungsgemäß dadurch
gekennzeichnet ist, daß auf das zweite Steuersignal ein
Signal entsprechend der Iststärke des Ankerstroms
rückgekoppelt wird.
Im folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel für die
Erfindung anhand mehrerer Figuren beschrieben.
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer treibenden Steuerschaltung
einer elektrischen Servoeinrichtung, die
auf ein elektrisches Fahrzeug-Servolenksystem
anwendbar ist.
Fig. 2A bis Fig. 2D zeigen Diagramme, die jeweils die Charakteristika
von Ausgangssignalen wesentlicher Schaltungsteile
der treibenden Steuerschaltung gemäß Fig. 1
darstellen.
Fig. 3 zeigt eine Längsschnittansicht der elektrischen Servoeinrichtung,
die mit der treibenden Steuerschaltung
gemäß Fig. 1 gesteuert wird.
Fig. 4A zeigt eine Schnittansicht längs einer Linie 4A- 4A
in Fig. 3, die einen wesentlichen Teil eines Drehmomenterfassungsmechanismus
der elektrischen Servoeinrichtung
darstellt.
Fig. 4B und Fig. 4C zeigen jeweils eine Draufsicht bzw. eine
Seitenansicht eines beweglichen Drehmomenterfassungsteils
des wesentlichen Teils des Drehmomenterfassungsmechanismus
gemäß Fig. 3.
Fig. 5 zeigt ein Diagramm, das Kennlinien eines Elektromotors
der elektrischen Servoeinrichtung darstellt.
Fig. 6 zeigt ein Flußdiagramm, das die funktionellen Beziehungen
zwischen den wesentlichen Komponenten der
gesamten elektrischen Servoeinrichtung darstellt, die
die treibende Steuerschaltung enthält.
In Fig. 1 ist mit dem Bezugszeichen 1 die Gesamtheit einer
treibenden Steuerschaltung einer elektrischen Servoeinrichtung
für elektrische Fahrzeug-Servolenksysteme gemäß einem
bevorzugten Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung
bezeichnet. In den Fig. 2A bis 2D sind charakteristische
Kurven einiger im folgenden zu beschreibenden Signale
gezeigt, die von wesentlichen Schaltungselementen einer treibenden
Steuerschaltung 100 ausgegeben werden, wenn die elektrische
Servoeinrichtung in Betrieb gesetzt ist. In den Fig. 3
u. 4A bis 4C sind jeweils Ansichten der Gesamtheit
und eines wesentlichen Teils einer Servoeinheit 200 gezeigt,
die durch die treibende Steuerschaltung 100 getrieben wird.
Die Servoeinheit 200 weist einen mechanischen Aufbau auf, der
analog demjenigen ist, wie er in der Druckschrift
DE 35 32 627 A1 offenbart ist.
Zum besseren Verständnis wird zunächst der mechanische Aufbau
der Servoeinheit 200 anhand der Fig. 3 u. 4A bis 4C beschrieben,
bevor eine Beschreibung sowohl des Aufbaus als
auch der Funktion der treibenden Steuerschaltung gegeben
wird.
In Fig. 3 ist eine Schnittansicht der Servoeinheit dargestellt.
Die Servoeinheit 200 enthält eine Eingangswelle 1,
die drehbar sowohl durch ein Kugellager 2 als auch durch ein
Nadellager 3 gelagert ist und an deren axialem äußeren Ende
mit einem Lenkrad (nicht gezeigt) verbunden ist, und eine
Ausgangswelle 4, die koaxial mit der Eingangswelle 1 angeordnet
ist und durch einen Torsionsstab 8 mit der Eingangswelle
1 verbunden ist. Außerdem ist die Ausgangswelle 4
drehbar durch ein Kugellager 5 und Nadellager 6, 7 gelagert.
Die Ausgangswelle 4 weist an deren axialem äußeren Ende einen
Kerbverzahnungsabschnitt 4 a auf, der wirksam in ein Lenkgetriebe
(nicht gezeigt) des Servolenksystems eingesetzt ist.
Mit einem axialen inneren Endabschnitt 4 b der Ausgangswelle 4
steht ein axialer innerer Endabschnitt 1 b der Eingangswelle 1
in Verbindung, wobei sich zwischen diesen Endabschnitten ein
Nadellager 3 befindet.
Der Torsionsstab 8 ist an seinem einen Ende mit der Ausgangswelle
4 mittels eines Stiftes 8 a verbunden. Das andere
Ende des Torsionsstabs 8 ist mittels einer Schraube 9 an der
Eingangswelle 1 befestigt, welche dadurch veranlaßt wird,
wenn kein Lenkdrehmoment auf sie einwirkt, eine vorbestimmte
Winkelstellung um die Achse derselben relativ zu der Ausgangswelle
4 einzunehmen. In anderen Worten ausgedrückt
heißt dies, daß wenn der Torsionsstab 8 durch Verwendung der
Schraube 9 an der Eingangswelle 1 befestigt wird, die Eingangswelle
1 so eingestellt werden kann, daß sie eine vorbestimmte
Zwischenwinkelposition oder neutrale Winkelposition
relativ zu der Ausgangswelle 4 hat.
In der zuvor erläuterten Anordnung wird ein Lenkdrehmoment
von dem Lenkrad auf die Eingangswelle 1 und von dieser aus
über den Torsionsstab 8 auf die Ausgangswelle übertragen,
was eine torsionsbedingte Verformung des Torsionsstabs 8
bewirkt.
Im übrigen ist in Fig. 3 mit einem Bezugszeichen 10 eine
Lenksäule bezeichnet, die die Eingangswelle 1 umgibt, um
diese in sich aufzunehmen.
Die Servoeinheit 200 weist in deren axialer Position, in der
der innere Endabschnitt 1 b der Eingangswelle 1 in den inneren
Endabschnitt 4 b der Ausgangswelle 4 eingreift, einen
Drehmomenterfassungsmechanismus 11 auf, der so angeordnet
ist, daß er sich um ersteren herum erstreckt und dazu bestimmt
ist, ein Drehmoment zu erfassen, das auf die Eingangswelle
1 als Differentialdrehmoment zwischen dem Drehmoment,
welches an der Eingangswelle 1 entwickelt wird, und
dem Drehmoment, das an der Ausgangswelle 4 entwickelt wird,
einwirkt. Der Drehmomenterfassungsmechanismus 11 enthält
einen Differentialtransformator 12, der an dem inneren Umfang
der Lenksäule 10 befestigt ist, und ein rohrförmiges
bewegliches Teil 13 als ein Eisenkern, der axial verschiebbar
um die in gegenseitigem Eingriff stehenden Endabschnitte
1 b, 4 b der Eingangswelle 1 und der Ausgangswelle 4 herum
angeordnet ist. Der Differentialtransformator 12 hat eine
Primärwicklung 12 a, die mit einem Wechselstromsignal erregbar
ist, welches von einer Steuerschaltung 100 geliefert
wird, und ein Paar von Sekundärwicklungen 12 b, 12 c, die mit
Ausgangsklemmen versehen sind, welche mit der treibenden
Steuerschaltung 100 verbunden sind, um dadurch ein Lenkdrehmoment
zu erfassen, das auf die Eingangswelle 1 als das
Differentialmoment zwischen der Eingangswelle 1 und der
Ausgangswelle 4 einwirkt. Die treibende Steuerschaltung 100
hat eine Steuerfunktion zum Bestimmen der Stärke und der
Richtung eines Ankerstroms Io (Fig. 1), der einem später zu
beschreibenden Elektromotor 18 zuzuführen ist, und zwar in
Übereinstimmung mit der Stärke und der Einwirkungsrichtung
des Lenkdrehmoments.
Wie in Fig. 4A gezeigt, steht das bewegliche Teil 13 mittels
eines Paares von radialen Stiften 14, 14, die an der Eingangswelle
1 befestigt sind, mit der Eingangswelle 1 und
mittels eines weiteren Paares von Stiften 15, 15, die an der
Ausgangswelle 4 befestigt sind, mit der Ausgangswelle 4 in
Eingriff, wobei die radialen Stifte 15, 15 jeweils einen
Winkelabstand von 90° von den radialen Stiften 14, 14 aufweisen,
so daß die Stifte 14, 15 an Punkten in Umfangsrichtung
angeordnet sind, die jeweils ein Viertel des Umfangs
einschließen. Für den Eingriff mit den radialen Stiften
14, 14, die von der Eingangswelle 1 vorstehen, weist das
bewegliche Teil 13 ein Paar von Eingriffslöchern 13 a auf,
die durch dieses in korrespondierenden Winkelpositionen
derart ausgebildet sind, daß sie ihre Längsausdehnung in
axialer Richtung des Torsionsstabs 8 haben. Für den Eingriff
mit den radialen Stiften 15, 15, die von der Ausgangswelle 4
vorstehen, ist das bewegliche Teil 13 mit einem Paar von
durch dieses hindurch ausgebildeten Eingriffslöchern 13 b
ausgebildet, welche sich unter einem schiefen Winkel in
bezug auf die axiale Richtung des Torsionsstabs 8 erstrecken.
Das bewegliche Teil 13 ist normalerweise in axialer
Richtung nach links in Fig. 3 mit einer Schraubenfeder
16 vorgespannt, die zwischen diesem Teil 13 und dem zuvor
genannten Kugellager 2 angeordnet ist.
In der zuvor beschriebenen Anordnung ist zwischen jedem der
radialen Stifte 15 und den korrespondierenden länglichen
Eingriffslöchern 13 b wegen der Fertigungstoleranzen ein
Abstand vorgesehen. Indessen wird auf einer Seite 13 c, der
Anschlagseite des Eingriffslochs 13 b, jedwedes Spiel aufgrund
eines solchen Abstandes zwischen dem Stift 15 und dem
Eingriffsloch 13 b im wesentlichen durch das Vorhandensein
der Schraubenfeder 16 eliminiert, die den Stift 15 normalerweise
gegen die Anschlagseite 13 c drückt, während die
andere Seite 13 d des Eingriffslochs 13 ein korrespondierendes
Spiel 1, das gegenüber dem Stift 15 vorhanden ist, aufweist.
Gemäß der zuvor beschriebenen Anordnung wird, wenn die Eingangswelle
1 gezwungen wird, sich aufgrund des Lenkdrehmoments
zu drehen, das auf das Lenkrad ausgeübt wird, auf
welche Weise das Drehmoment durch den Torsionsstab 8 auf die
Ausgangswelle 4 übertragen wird, eine Phasendifferenz oder
eine relative winkelmäßige Verschiebung zwischen der Eingangswelle
1 und der Ausgangswelle 4 erzeugt, was das bewegliche
Teil 13 veranlaßt, sich axial nach rechts oder links
in Fig. 3 in Übereinstimmung mit dem Vorzeichen und dem
absoluten Wert der Phasendifferenz, d. h. der Richtung und
der Stärke der relativen winkelmäßigen Verschiebung, zu
bewegen.
Im Hinblick darauf wird unter der Bedingung, daß kein Lenkdrehmoment,
das auf die Eingangswelle 1 zu übertragen ist,
zugeführt wird, das bewegliche Teil 13 derart eingestellt,
daß es in einer vorbestimmten axialen Position der Eingangswelle
1 gehalten wird, in der die radialen Stifte 14,
15 in den zentralen Abschnitten in Längsrichtung der Eingriffslöcher
13 a bzw. 13 b des beweglichen Teils sitzen.
Dementsprechend korrespondiert, wenn das Lenkdrehmoment
zugeführt wird, die sich ergebende axiale Verschiebung des
beweglichen Teils 13 mit der Richtung und ist proportional
zu der Stärke des Differentialdrehmoments, das dann auf
diese Weise zwischen der Eingangswelle 1 und der Ausgangswelle
4 entwickelt wird, um auf die Eingangswelle 1 einzuwirken.
Wenn beispielsweise in Fig. 3 die Eingangswelle 1
von rechts betrachtet gezwungen wird, sich im Uhrzeigersinn
relativ zu der Ausgangswelle 4 zu drehen, wird das bewegliche
Teil 13 veranlaßt, sich axial nach rechts oder in Richtung
auf den Betrachter zu bewegen, oder es wird in anderen
Worten ausgedrückt veranlaßt, sich nach oben in Fig. 4B zu
bewegen. Der Differentialtransformator 12 ist dazu bestimmt,
ein derartiges Differentialdrehmoment durch potentiometrisches
Messen der axialen Verschiebung des beweglichen Teils
13 zu erfassen.
Wie in Fig. 3 gezeigt, enthält die Servoeinheit 200 ein
zylindrisches Gehäuse 17, das in sich den zuvor erwähnten
Elektromotor 18 aufnimmt, der koaxial um die Ausgangswelle 4
herum angeordnet ist. Der Elektromotor 18 ist als Gleichstrommotor
mit einem Paar von Permanentmagneten 19 als
Feldmagnete, die an dem inneren Umfang des Gehäuses 17 befestigt
sind, und mit einem Rotor 24 als Anker ausgebildet,
der aus einer rohrförmigen Welle, welche drehbar durch die
Nadellager 6, 7 und ein Kugellager 20 gelagert ist, und
einem Ankerkern 22 besteht, der auf der rohrförmigen Welle
21 befestigt ist und mit einer Ankerwicklung 23 versehen
ist, die so angeordnet ist, daß sie, wenn sie gedreht wird,
die Flußlinien des magnetischen Flusses, welcher durch die
Permanentmagneten 19 erzeugt wird, schneidet. Desweiteren
ist der Rotor 24 an seinem linken Ende mit einem Schleifring
25 versehen, mit dem Ausgänge 23 a der Ankerwicklung in einer
Weise verbunden sind, daß dem Ankerstrom Io gestattet wird,
mit ausreichender Stärke in der gewünschten Stromrichtung
durch die Ankerwicklung zu fließen. In jeder der notwendigen,
elektrisch bedingten Winkelpositionen wird eine Bürste
27 an den Schleifring 25 gedrückt, wobei deren Andrücken an
den Schleifring senkrecht auf diesen mittels einer Schraubenfeder
26 erfolgt. Durch die Bürste 27 fließt der Ankerstrom
Io, so wie er eingeregelt ist, von der treibenden
Steuerschaltung 100 aus in die Ankerwicklung 23.
In der zuvor beschriebenen Anordnung wird, wenn ein Drehmoment
von dem Lenkrad auf die Eingangswelle 1 übertragen
wird, während die Eingangswelle 1 und die Ausgangswelle 4
ein Differentialdrehmoment aufweisen, das zwischen diesen
entwickelt wird und durch den Drehmomenterfassungsmechanismus
11 zu erfassen ist, die treibende Steuerschaltung 100
veranlaßt, so zu arbeiten, daß sie den Ankerstrom Io an die
Ankerwicklung 23 abgibt, um dadurch den Elektromotor 18
derart zu treiben, daß sich der Rotor 24 um die Ausgangswelle
4 unabhängig von dieser in derselben Drehrichtung wie
die Eingangswelle 1 dreht.
Beiläufig bemerkt ist, wie in Fig. 3 gezeigt, das Kugellager
20, das drehbar den linken Teil der rohrförmigen Welle 21
des Rotors 24 lagert, in eine rechte Öffnung 29 a eines zylindrischen
Ringzahnrades 29 eingesetzt, das auf dem inneren
Umfang des Gehäuses 17 angebracht ist, welches Ringzahnrad 29
als ein gemeinsames Ringzahnrad für primäre und sekundäre
Planetenzahnräder von Stufen 28 A, 28 B benutzt wird, die
einen Drehzahlreduktionsmechanismus 28 bilden, durch welchen
die Drehung des Rotors 24 auf die Ausgangswelle 4 übertragen
wird
In dem Drehzahlreduktionsmechanismus, der durch die beiden
Stufen 28 A, 28 B aus Planetenzahnrädern gebildet ist, besteht
die erste Stufe 28 A aus einem Zentralzahnrad 30, das längs
des äußeren Umfangs des linken Endabschnitts der rohrförmigen
Welle ausgebildet, dem zuvor genannten Ringzahnrad 29
und einer Dreiergruppe von Planetenzahnrädern 31, die zwischen
dem Zentralzahnrad 30 und dem Ringzahnrad 29 angeordnet
sind, wobei Planetenzahnräder 31 drehbar an einem
scheibenähnlichen, mit einem Flansch versehenen Abschnitt
eines Trägerteils 32 angebracht sind. Andererseits besteht
die zweite Stufe 28 B aus einem Zentralzahnrad 33, das längs
des äußeren Umfangs einer rohrförmigen Welle 32 a ausgebildet
ist, die in Einheit mit dem Trägerteil 32 verbunden ist,
einer axialen Verlängerung des Ringzahnrades 29 und einer
Dreiergruppe von Planetenzahnrädern 34, die zwischen das
Zentralzahnrad 33 und das Ringzahnrad 29 eingesetzt sind und
mit diesen in Eingriff stehen. Die Planetenzahnräder 34 sind
drehbar an einem scheibenförmigen, mit einem Flansch versehenen
Abschnitt eines zweiten Trägerteils 36 angebracht, das
drehbar um die Ausgangswelle 4 herum angeordnet ist, wobei
ein Lager 35 zwischen diesen angeordnet ist. Das zweite
Trägerteil weist auf dem Umfangsabschnitt des mit einem
Flansch versehenen Abschnitts davon eine Dreiergruppe von
Nasen 36 a auf, die sich von diesem aus nach links in Fig. 3
erstrecken.
Darüber hinaus weist, wie in Fig. 3 gezeigt, das zweite
Trägerteil 36 an dem linken Ende der Ausgangswelle 4 ein
rohrförmiges Teil 37 auf, das in axialer Richtung unverschiebbar
mit einer Kerbzahnverbindung auf dem Kerbverzahnungsabschnitt
4 a der Ausgangswelle 4 befestigt ist, welches
Teil 37 radial nach außen in dessen axialen Mittelabschnitt
gestuft ausgebildet ist, um einen ringförmigen Abschnitt 37 a
zu bilden, der in radialer Richtung an dessen innerer Seite
den axialen Nasen 36 a des Trägerteils 36 gegenübersteht,
wobei sich der ringförmige Abschnitt 37 a über eine vorbestimmte
Länge in axialer Richtung der Ausgangswelle 4 erstreckt.
Das rohrförmige Teil 37 ist mit einem ringförmigen
Element versehen, das auf diesem befestigt ist, wobei dieses
Element einen kanalähnlichen Querschnitt hat, der isch radial
so weit erstreckt, wie es überhaupt in Berührung mit
dem inneren Umfang des Gehäuses 17 steht, wodurch ein ringförmiger
Zwischenraum S₁ an dessen linker Seite in Fig. 3
definiert wird.
Der ringförmige Abschnitt des ringförmigen Teils 37 weist an
dessen äußerem Umfang eine Dreiergruppe von kleinen radialen
Nasen 37 c auf, die winkelmäßig mit gleichen Abständen voneinander
angeordnet sind. Zwischen dem ringförmigen Abschnitt
37 a und den axialen Nasen 36 a des Trägerteils 36
sind vier ringförmige Kupplungsplatten 38 angeordnet, die
sich überlappen, so daß sie in einer geschichteten Weise in
axialer Richtung der Ausgangswelle 4 angeordnet sind. Von
den vier Kupplungsplatten 38 stehen - von links in Fig. 3
gezählt - die erste und die dritte mit den axialen Nasen 36 a
des Trägerteils 36 in einer axial verschiebbaren und relativ
nicht verdrehbaren Weise in Eingriff, und die zweite und die
vierte stehen mit den radialen Nasen 37 c des ringförmigen
Abschnitts 37 a des rohrförmigen Teils 37 in gleicher Weise
in Eingriff. Auf diese Weise ist die vierte der Kupplungsplatten
38 in ihrer Rechtsbewegung in Fig. 3 mittels eines
Anschlagrings 37 d, der auf dem rechten Endabschnitt des
ringförmigen Abschnitts 37 a befestigt ist, begrenzt, und jede
der Kupplungsplatten 38 hat einen axialen Verschiebungsbereich,
der so begrenzt ist, daß er relativ klein ist.
Desweiteren weist die Servoeinheit 200 in der linken Öffnung
des Gehäuses 17 ein Spulengehäuse 40 auf, das aus einem
magnetischen Material hergestellt ist, wobei das Spulengehäuse
40 in sich eine Erregerspule 39 aufnimmt, die in dem
ringförmigen Zwischenraum S₁ angeordnet ist, der durch das
ringförmige Element 37 b definiert ist, welches auf dem
rohrförmigen Teil 37 befestigt ist, welche Erregerspule 39
mit einer später zu beschreibenden Kupplungstreiberschaltung
C 3(Fig. 1) verbunden ist. Im übrigen sind die axialen Nasen
36 a, die Kupplungsplatten 38, das ringförmige Element 37 b
und das rohrförmige Teil 37 dazu bestimmt, miteinander zusammenzuwirken,
um zusammen mit der Erregerspule 39 eine
elektromagnetische Kupplung 41 zu bilden.
In der zuvor beschriebenen Anordnung, die den Elektromotor
18, die primären und die sekundären Planetenzahnräder in den
Stufen 28 A, 28 B und die elektromagnetische Kupplung 41 enthält,
wird die Drehung des Rotors 24 des Elektromotors 18,
während sie durch die Planetenzahnräder 28 A, 28 B drehzahlreduziert
wird, auf die Ausgangswelle 4 in Übereinstimmung mit
später zu beschreibenden Arbeitsweisen der Kupplung 41 übertragen.
Die elektromagnetische Kupplung 41, die die Erregerspule 39
und die Kupplungsplatten 38 wie zuvor beschrieben enthält,
ist so beschaffen, daß sie, wenn die Erregerspule 39 mit
einem Erregerstrom Icl (Fig. 1), der dieser zugeführt wird,
erregt wird, in einem Kupplungszustand gehalten wird, in dem
die Kupplungsplatten 38 miteinander in Reibungsschluß
stehen, um eine Kupplungskraft mit einem Ausmaß zu erzeugen,
das proportional zu der Stärke des Erregerstroms Icl ist.
Entsprechend der zuvor beschriebenen Anordnung wird, während
das Lenkdrehmoment auf die Eingangswelle 1 einwirkt, der
Torsionsstab 8 abhängig von der Stärke einer Last, die von
der Ausgangswelle 4 aufzubringen ist, verdreht, wodurch sich
eine korrespondierende winkelmäßige Verschiebung der Eingangswelle
1 relativ zu der Ausgangswelle 4 ergibt, welche
Verschiebung durch den Drehmomenterfassungsmechanismus 11,
der den Differentialtransformator 12 enthält, erfaßt wird.
In dem Differentialtransformator 12 wird das bewegliche Teil
13 axial in Übereinstimmung mit der relativen Winkelverschiebung
zwischen der Eingangswelle 1 und der Ausgangswelle
4 verschoben, um dadurch einen Satz später zu beschreibender
Erfassungssignale zu erzeugen, die zu der treibenden Steuerschaltung
100 gesendet werden. In der Steuerschaltung 100
werden die Erfassungssignale verarbeitet, um sie dazu zu
benutzen, den Elektromotor 18 mit dem Ankerstrom Io wie
erforderlich und die elektromagnetische Kupplung 41 mit
einem Erregerstrom Icl wie erforderlich zu versorgen, wodurch
der Elektromotor 18 angetrieben wird, um zu drehen, um
dadurch das erforderliche Hilfsdrehmoment zu erzeugen, das
durch den Drehzahlreduktionsmechanismus 28 übertragen wird,
und gleichzeitig die Kupplung 41 zu betätigen, um zu erreichen,
daß das Hilfsdrehmoment von dem Drehzahlreduktionsmechanismus
28 auf die Ausgangswelle 4 übertragen wird. Als
Ergebnis wird an der Ausgangswelle 4 ein geeignetes starkes
Drehmoment erzeugt, das auszugeben ist.
Im übrigen ist, wie in Fig. 4A gezeigt, der axiale innere
Endabschnitt 1 b (vergl. Fig. 3) der Eingangswelle 1derart
in radialer Richtung ausgeschnitten, daß ein Paar von bogenförmigen
Ausnehmungen gebildet werden, die jeweils an
deren sich am Umfang gegenüberliegenden liegenden Enden sich radial
erstreckende Seitenflächen 1 c haben. Andererseits ist der
axiale innere Endabschnitt 4 b der Ausgangswelle 4 mit einem
Paar von bogenförmigen Teilen ausgebildet, die jeweils lose
in die bogenförmigen Ausnehmungen der Eingangswelle 1 in
einer relativ um die Achse des Torsionsstabs 8 verdrehbaren
Anordnung eingesetzt sind, wobei die bogenförmigen Teile
außerdem an sich am Umfang gegenüberstehenden Enden davon
sich jeweils radial erstreckende Seitenflächen 4 c aufweisen.
Es ist daher ersichtlich, daß während die Eingangswelle 1
einem Lenkdrehmoment ausgesetzt ist, die relative Winkelverschiebung
zwischen der Eingangswelle 1 und der Ausgangswelle
4 mit Ansteigen der Stärke der Last, die von der Ausgangswelle
4 aufzunehmen ist, ansteigt, jedoch nicht eine
vorbestimmte Phasendifferenz (angenähert 10° in diesem Ausführungsbeispiel,
wie es in Fig. 4A gezeigt ist) dazwischen
übersteigt, selbst wenn eine solche Last auftritt, die jenseits
eines vorbestimmten Grenzwerts liegt, der mit dieser
Phasendifferenz korrespondiert, da die radialen Seitenflächen
1 c der Eingangswelle 1 jeweils in Anschlag mit den
radialen Seitenflächen 4 c der Ausgangswelle 4 gebracht werden,
wenn die relative Winkelverschiebung die zuvor genannte
Phasendifferenz erreicht. Dies bedeutet ferner, daß der
Bereich der axialen Verschiebung des beweglichen Teils 13,
d. h. der Bereich der Bewegung desselben nach rechts und
nach links in Fig. 3, vorbestimmte Grenzen hat, so daß wenn
das Teil 13 an eine dieser Grenzen verschoben wird, korrespondierend
damit eine der Sekundärwicklungn 12 b, 12 c des
Differentialtransformators 12 ein Spannungssignal mit einem
höchsten Pegel ausgibt, wobei der Signalwert desselben nicht
weiter erhöht werden kann. In anderen Worten ausgedrückt
heißt dies, daß mit einem solchen begrenzenden Eingriff
zwischen der Eingangswelle und der Ausgangswelle die
elektromagnetische Servoeinheit 200 in sich einen Sicherheitsmechanismus
enthält.
Im folgenden werden sowohl der Aufbau als auch die Funktion
der treibenden Steuerschaltung 100 beschrieben, die dazu
bestimmt ist, die Arbeitsweisen der elektromagnetischen
Servoeinheit 200 zu steuern.
Fig. 1 zeigt, wie bereits erläutert, ein Blockschaltbild der
Steuerschaltung 100, in der der Differentialtransformator 12
die Primärwicklung 12 a, die mit einem Wechselstromsignal
einer vorbestimmten Frequenz aus einem Oszillator 80 versorgt
wird, und die Sekundärwicklungen 12 b, 12 c aufweist,
die dazu bestimmt sind, ein Paar von Ausgangssignalen VR,
VL, nämlich ein Ausgangssignal VR für ein Drehmoment, das im
Uhrzeigersinne auf die Eingangswelle 1 einwirkt, und ein
anderes Ausgangssignal VL für ein Drehmoment, das entgegen
dem Uhrzeigersinne auf diese einwirkt, auszugeben. Die Ausgangssignale
VR, VL werden zunächst durch ein Paar von
Gleichrichtern 81 a, 81 b gleichgerichtet und dann durch ein
Paar von Tiefpaßfiltern 42 a, 42 b geglättet, um sie als ein
Paar von Gleichspannungssignalen VRo, VLo einem Paar von
Addierern 43 bzw. 44 zuzuführen.
In einem der Addierer 43, 44, nämlich in dem Addierer 43,
wird die Spannung des Signals VRo, die über eine Signalleitung
an der Seite der Sekundärwicklung 12 b zugeführt
wird, auf diejenige eines Konstantspannungssignals Vr, das
von einem Spannungsstabilisator 45 ausgegeben wird, addiert.
Andererseits wird in dem anderen der Addierer 43, 44, nämlich
in dem Addierer 44, die Spannung des Signals VLo, das
über eine Signalleitung an der Seite der Sekundärwicklung
12 c übertragen wird, auf diejenige eines Spannungssignals
Vbl, das aus einer Variabelspannungsschaltung 46 zugeführt
wird, welche mit einem Null-Justierer 47 zum Einstellen der
Spannung des Signals Vbl gesteuert wird, addiert.
Beiläufig bemerkt variieren in der zuvor beschriebenen Anordnung
dann, wenn das bewegliche Teil 13 veranlaßt wird,
sich nach oben und nach unten in Fig. 1 zu verschieben,
außerdem die Gleichspannungssignale VRo, VLo, die zu den
Addierern 43, 44 über die Signalleitungen an den betreffenden
Seiten der Sekundärwicklungen 12 b, 12 c übertragen werden,
differentiell in Übereinstimmung mit der Verschiebung
des beweglichen Teils 13. Wenn das bewegliche Teil 13 in die
neutrale Position verbracht wird, sind diese Spannungssignale
VRo, VLo indessen in ihren Spannungspegeln gleich.
Im einzelnen ist der Differentialtransformator 12 derart in
die Schaltung eingebaut, daß dann, wenn das bewegliche Teil
13 veranlaßt wird, sich nach oben in Fig. 1 zu bewegen,
wobei die Eingangswelle 1 im Uhrzeigersinne relativ zu der
Ausgangswelle 4 gedreht wird, die Spannung des Signals VRo
ansteigt und die Spannung des Signals VLo proportional zu
der Aufwärtsverschiebung des beweglichen Teils 13 abfällt,
und im Gegensatz dazu, wenn das bewegliche Teil 13 veranlaßt
wird, sich in Fig. 1 entgegen dem Uhrzeigersinn relativ zu der
Ausgangswelle 4 dreht, die erstere Spannung VRo abfällt und
die letztere Spannung VLo proportional zu der Abwärtsverschiebung
ansteigt.
Im Hinblick darauf können praktisch aufgrund verschiedener
Fälle, beispielsweise unvermeidbarer geringer Maßabweichungen
beim Zusammenbauen des Differentialtransformators 12,
die Spannungen der Signale VRo, VLo von den Signalleitungen
an den betreffenden Seiten der Sekundärwicklungen 12 b, 12 c
durchaus eine Differenz aufweisen, die zwischen diesen belassen
wird, selbst wenn das bewegliche Teil 13 in die neutrale
Position verbracht wird. Um einen solchen Fall zu
beherrschen, sind die Addierer 43, 44, der Spannungsstabilisator
45, die Variabelspannungsschaltung 46 und der Null-Justierer
47 - wie zu beschreiben sein wird - zusammengeschaltet,
wodurch die Addierer 43, 44 in die Lage versetzt
werden, ein Paar von Spannungssignalen VR 1, VL 1 auszugeben,
die auf gleiche Spannungen eingestellt sind, wenn das bewegliche
Teil 13 in die neutrale Position verbracht worden
ist.
Die Spannungssignale VR 1, VL 1, die von den Addierern 43, 44
ausgegeben werden, werden in ein Paar von Subtrahierern 48
bzw. 49 eingegeben.
Die Subtrahierer 48, 49 sind dazu bestimmt, ein Paar von
Spannungssignalen VR 2, VL 2 bzw. auszugeben, und zwar derart,
daß VR 2 = Ai(VR 1 - VL 1) und VL 2 = Ai(VL 1 - VR 1) sind, wobei
Ai ein Verstärkungsfaktor ist.
In der Steuerschaltung 100, in der eine einzige Stromversorgung
(nicht gezeigt) mit positiver Spannung gegenüber
Masse benutzt wird, hat selbst dann unter der Bedingung, daß
beispielsweise VR 1 ≦ωτ VL 1 ist, das Spannungssignal VR 2, das
von dem Subtrahierer 48 ausgegeben wird, eine Spannung, die
nicht negativ werden kann, während sie unter einer solchen
Bedingung auf der positiven Seite im wesentlichen zu Null
werden kann. Eine solche Charakteristik ist analog zu der
des Spannungssignals VL 2 des Subtrahierers 49.
In der zuvor beschriebenen Schaltungsanordnung wird unter
der Bedingung, daß auf die Eingangswelle 1 kein Lenkdrehmoment
ausgeübt wird, das bewegliche Teil 13 in dessen neutraler
Position positioniert, so daß die Spannungen der
Signale VR 1, VL 1, die von den Addierern 43, 44 ausgegeben
werden, einander angeglichen sind und demzufolge diejenigen
der Ausgangssignale VR 2, VL 2 aus den Subtrahierern 48, 49 im
wesentlichen Null sind.
Im Hinblick darauf verbleibt unter der Bedingung der Nichteinwirkung
eines Lenkdrehmoments auf die Eingangswelle 1
selbst dann, wenn die Angleichung der Spannungssignale VRo,
VLo ideal durch die Kombination der Schaltungselemente 43
bis 47 bewirkt wird, um dadurch die Ausgangssignale VR 1, VL 1
der Addierer 43, 44 derart zu justieren, daß VR 1 gleich VL 1
ist, praktisch noch die Möglichkeit, daß diese Signale VR 1,
VL 1 nicht ganz genau nulljustiert sind, d. h. daß
VR 1 = VL 1 = k ≦λτ 0 (Null) ist, und zwar dadurch, daß Fehler
beim Zusammenbau des Differentialtransformators 12 entstanden
sind. Ein solcher Fehler in der Nulljustierung kann,
wenn er belassen wird, zu weiteren Fehlern in der Funktion
der Einrichtung führen. In diesem beschriebenen Ausführungsbeispiel
kann indessen eine solche Gefahr erfolgreich
durch Vorsehen der Subtrahierer 48, 49 ausgeschlossen werden.
Die Ausgangssignale der Subtrahierer 48, 49 werden jeweils
an positive Eingänge eines weiteren Paares von Subtrahierern
50, 51 geführt, während jedem dieser Subtrahierer 50, 51
über eine negative Klemme ein Vorspannungssignal VB 2 als ein
Spannungsausgangssignal aus einer Variabelspannungsschaltung
53 zugeführt wird, die mit einem Totbereichsjustierer 52 zum
Einstellen der Spannung des Signals Vb 2 gesteuert wird. In
diesen Subtrahierern 50, 51 wird die Spannung des Signals
Vb 2 auf der Seite des Subtrahierers 50 von der des Signals
VR 2 subtrahiert, wodurch die Subtrahierer 50, 51 in
sich ein Paar von Spannungssignalen VR 3, VL 3 bzw. erzeugen,
die auszugeben sind, welche Signale VR 3, VL 3 auf diese Weise
in ihrem Pegel um den Betrag des Signals Vb 2 kleiner als die
Signale VR 2, VL 2 sind. Demzufolge weisen diese Signale VR 3,
VL 3 eine Breite des Tobereichs auf, die größer als die der
Signale VR 2, VL 2 ist.
Die Spannungssignale VR 3, VL 3, die auf diese Weise gewonnen
werden, werden jeweils einer ODER-Schaltung 54 zugeführt, in
der sie logisch addiert werden, um ein Drehmomentstärkesignal
Sa zu gewinnen. Jedes dieser Signale wird außerdem
jeweils einem aus einem Paar von Spannungskomparatoren 55,
56 zugeführt, in denen sie jeweils mit einer Referenzspannung
verglichen werden, um auf der Seite des Spannungskomparators
55, der mit dem Signal VR 3 beschickt wird, ein
Drehmomentrichtungssignal Sdr zu gewinnen, das für ein
Drehmoment steht, welches im Uhrzeigersinn auf die Eingangswelle
1 einwirkt, und auf der Seite des Spannungskomparators
56, der mit dem Signal VL 3 beschickt wird, ein Drehmomentrichtungssignal
Sdl zu gewinnen, das für ein Drehmoment
steht, welches entgegen dem Uhrzeigersinne auf diese
einwirkt.
Fig. 2A zeigt Ausgangskennlinien des Drehmomentstärke- und
der Drehmomentrichtungssignale Sa bzw. Sdr, Sdl. In Fig. 2
repräsentiert die Achse der Abszisse ein Lenkdrehmoment Ti,
das auf die Eingangswelle einwirkt, und diejenige der Ordinate
repräsentiert die Spannung der verschiedenen Signale.
Das Drehmomentstärkesignal Sa, das aus der ODER-Schaltung 54
auszugeben ist, wird als die logische Summe der Ausgangssignale
VR 3, VL 3 der Subtrahierer 50, 51 ausgegeben und hat
einen Totbereich Dl, der durch den Totbereichs-Justierer 52
voreingestellt ist. Andererseits werden sowohl das Drehmomentrichtungssignal
Sdr, das von dem Spannungskomparator 55
ausgegeben wird, als auch das Drehmomentrichtungssignal Sdl
aus dem Spannungskomparator 56 als ein logisches Spannungssignal
ausgegeben, das ansteigt und auf einem "hohen" Pegel
verbleibt, wenn die Spannung des Signals VR 3 (VR 2 für Sdl)
höher als ein vorbestimmter Wert geworden ist und gehalten
wird, und abfällt, um bei einem "niedrigen" Pegel zu
bleiben, wenn diese Spannung niedriger als dieselbe oder ein
anderer vorbestimmter Wert geworden ist und so gehalten
wird.
Das Drehmomentstärkesignal Sa ist ein Gleichspannungssignal,
das mit der Stärke des Lenkdrehmoments Ti korrespondiert,
welches auf die Eingangswelle 1 einwirkt, und als ein Signal
zum Steuern der Stärke des Ankerstroms Io, der dem Elektromotor
18 zuzuführen ist, benutzt wird. Das Drehmomentstärkesignal
Sa hat einen oberen Grenzwert bei einem Spannungspegel
Vc, der mit einem Punkt korrespondiert, bei dem sich
die relative winkelmäßige Verschiebung zwischen der Eingangswelle
und der Ausgangswelle 1 bzw. 4 zu der vorbestimmten
Phasendifferenz entwickelt hat, welche den Sicherheitsmechanismus
in Betrieb setzt, der aus den jeweiligen axialen
inneren Endabschnitten 1 b, 4 b der Eingangswelle 1 und der
Ausgangswelle 4 besteht.
Die Drehmomentrichtungssignale Sdr, Sdl werden als ein Paar
von Signalen benutzt, die die Einwirkungsrichtung des Lenkdrehmoments
Ti auf die Eingangswelle 1 repräsentieren. Wenn
es beispielsweise auf den "hohen" Pegel gebracht werden,
sagt das Drehmomentrichtungssignal Sdr aus, daß die Eingangswelle
1 gesehen von der Seite des Lenkrades nach rechts
oder im Uhrzeigersinne relativ zu der Ausgangswelle 4 verdreht
wird. Im Gegensatz dazu sagt, wenn es auf den "hohen"
Pegel gebracht wird, das Drehmomentrichtungssignal Sdl aus,
daß die Eingangswelle 1 nach links oder entgegen dem Uhrzeigersinne
relativ zu der Ausgangswelle 4 gedreht wird. Wie
später beschrieben wird, wird die Richtung der Drehung des
Elektromotors 18 in Übereinstimmung mit den Drehmomentrichtungssignalen
Sdr, Sdl bestimmt.
In der treibenden Steuerschaltung 100 bilden diejenigen
Schaltungselemente, die bis hierher beschrieben worden sind,
eine Drehmomenterfassungsschaltung C 1, in welcher daher die
Ausgangssignale VR, VL aus dem Drehmomenterfassungsmechanismus
11, der den Differentialtransformator 12 enthält,
verarbeitet werden, um das Drehmomentstärke- und die Drehmomentrichtungssignale
Sa bzw. Sdr, Sdl zu gewinnen, die
auszugeben sind. Das Drehmomentstärkesignal Sa, wie es aus
der Drehmomenterfassungsschaltung C 1 ausgegeben wird, wird
einer Motortreiberschaltung C 2 und der Kupplungstreiberschaltung
C 3 zugeführt, während die Drehmomentrichtungssignale
Sdr, Sdl aus der Drehmomenterfassungsschaltung C 1 nur
der Motortreiberschaltung C 2 zugeführt werden.
Im folgenden wird eine Beschreibung der Motortreiberschaltung
C 2 anhand von Fig. 1 gegeben.
Das Drehmomentstärkesignal Sa aus der Drehmomenterfassungschaltung
C 1 wird einem Addierer 57 zugeführt, in dem der
Spannungspegel des Signals Sa durch Addieren einer Konstantspannung Vr 2,
die von einem Spannungsstabilisator 58
ausgegeben wird, erhöht wird. Als Ergebnis gibt der Addierer 57
ein Summensignal Sa′ aus, das durch eine Kennlinie
darstellbar ist, die mit Sa′ in Fig. 2B bezeichnet ist. Durch
das Addieren der Konstantspannung Vr 2 auf das Drehmomentstärkesignal
Sa kann das sich ergebende Spannungssignal Sa′
dazu benutzt werden, den Elektromotor 18 selbst dann,
wenn dieser erst gestartet werden soll, bei einer später zu
beschreibenden konstanten Drehzahl Nk drehen zu lassen.
Das Ausgangssignal Sa′ aus dem Addierer 57 wird einer positiven
Klemme eines Komparators 59 zugeführt, in dem es mit
einem Spannungssignal St einer Dreieckwellenform verglichen
wird, die diesem von einem Dreieckwellengenerator 60 über
eine negative Klemme des Komparators 59 zugeführt. Der Vergleich
zwischen den Signalen Sa′ und St wird durch Vergleich
der Signalspannungen derselben durchgeführt, wodurch der
Komparator in sich ein Spannungsimpulssignal Sa″ einer
Rechteckwellenform erzeugt, das aus diesem auf einen Quellenspannungspegel
für jeden Zeitabschnitt, in welchem die
Spannung des Signals Sa′ aus dem Addierer 57 höher als diejenige
des Dreieckwellensignals St ist, ausgegeben wird. Wie
beispielhaft in Fig. 2C u. Fig. 2D gezeigt, wird das
Spannungsimpulssignal Sa″, das von dem Komparator 59 ausgegeben
wird, als eine Impulsreihe ausgegeben, der aus einer Rechteckwelle
einer konstanten Amplitude V cc besteht, wobei die
Rechteckwelle mit derselben Wiederholungsfrequenz wie die
Dreieckwelle des Signals St auftritt und eine Impulsbreite
wie die einer Dauer W 1 (Fig. 2C) oder W 2 (Fig. 2D) proportional
zu der Spannung des Ausgangssignals Sa′ des Addierers
57 hat. Der Dreieckwellengenerator 60 ist dazu bestimmt, mit
dem Komparator 59 zusammenzuwirken, um das Spannungsimpulssignal
Sa″ zu erzeugen, das eine Impulsbreite Wi hat (wobei
der Zusatz "i" einen allgemeinen Fall repräsentiert und
beispielsweise ein beliebiger ganzzahliger Wert wie 1 oder 2
sein kann, der abhängig von dem Lenkdrehmoment Ti, das auf
die Eingangswelle 1 einwirkt, variieren kann).
Das Spannungsimpulssignal Sa″ des Komparators 59 wird einer
Eingangsklemme einer UND-Schaltung 61, die an deren anderer
Eingangsklemme das Drehmomentrichtungssignal Sdr aufnimmt,
und einer Eingangsklemme einer weiteren UND-Schaltung 62,
die an deren anderer Eingangsklemme das Drehmomentrichtungssignal
Sdl aufnimmt, zugeführt.
Die Motortreiberschaltung C 2 enthält des weiteren eine
Schaltbrückenanordnung 63 zum Steuern der Stärke und der
Richtung des Ankerstroms Io, der dem Elektromotor 18 zuzuführen
ist, wobei die Schaltbrückenanordnung 63 vier
Brückenzweige hat, die aus vier npn-Transistoren 64, 65, 66
u. 67 bestehen. Die Schaltbrückenanordnung 63 ist über einen
ihrer Anschlüsse, nämlich +V, der zwischen den Brückenzweigen
mit den Transistoren 64 u. 66 liegt, mit einer Stromversorgung
(nicht gezeigt) und über einen weiteren Anschluß,
nämlich 68 a, der zwischen den Brückenzweigen mit den Transistoren
65 u. 67 liegt, über einen Widerstand 68 mit Masse
verbunden. Die Schaltbrückenanordnung weist in den Brückenzweigen
zwischen den Transistoren 64 u. 65 und zwischen den
Transistoren 66 u. 67 jeweils eine Ausgangsklemme a bzw. b
auf, die jeweils mit einer der Bürsten 27, 27 des
Elektromotors 18 verbunden sind. Außerdem sind vier Dioden
69 vorgesehen, die jeweils zwischen einem Kollektor und
einem Emitter der Transistoren angeordnet sind, so daß in
allen Brückenzweigen jeweils eine Diode einem der vier
Transistoren 64 bis 67 parallelgeschaltet ist, um so einen
Rückwärtsstrom durch die Transistoren zu verhindern, der
ansonsten bei einer Ein/Aus-Steuerung der Transistoren 64
bis 67 auftreten würde.
Die zuvor erwähnten UND-Schaltungen 61, 62 sind an der
Ausgangsseite der UND-Schaltung 61 mit den jeweiligen Basisanschlüssen
der Transistoren 65, 66 und an der Ausgangsseite
der UND-Schaltung 62 mit den jeweiligen Basisanschlüssen der
Transistoren 64 u. 67 verbunden.
In der zuvor beschriebenen Schaltungsanordnung wird
beispielsweise dann, wenn das Drehmomentrichtungssignal Sdr auf
seinen "hohen" Pegel gebracht wird, die UND-Schaltung 61 in
einen geöffneten Zustand gebracht, in welchem das Spannungsimpulssignal
Sa″ aus dem Komparator 59 zu den Basisanschlüssen
der Transistoren 65 u. 66 durchgelassen wird,
durch das deren Ein/Aus-Schaltbetätigungen gesteuert werden,
um eine notwendige Spannung Vmo an den Elektromotor 18 zu
legen, um diesem den Ankerstrom Io einer Stromstärke zuzuführen,
die mit der Stärke des Lenkdrehmoments Ti korrespondiert,
welches auf die Eingangswelle 1 einwirkt, und
zwar in einer Stromrichtung, die den Elektromotor 18 veranlaßt,
in Übereinstimmung mit der Einwirkungsrichtung des
Lenkdrehmoments Ti auf die Eingangswelle 1 zu drehen. Im
Gegensatz dazu wird, wenn das Drehmomentrichtungssignal Sdl
auf seinen "hohen" Pegel gebracht wird, die UND-Schaltung 62
in ihren Öffnungszustand gebracht, in welchem das
Spannungsimpulssignal Sa″ aus dem Komparator 59 zu den Basisanschlüssen
der Transistoren 64, 67 durchgelassen wird,
deren Ein/Aus-Betätigungen gesteuert werden, um den Elektromotor
18 in einer Weise ähnlich der zuvor beschriebenen
zu steuern.
In der zuvor beschriebenen Schaltungsfunktion wird die
Spannung Vmo, die an den Elektromotor 18 gelegt wird, durch
das Ausgangssignal Sa″ des Komparators 59 in Übereinstimmung
mit der Stärke des Lenkdrehmoments Ti eingestellt, das
auf die Eingangswelle 1 einwirkt, so daß die Anzahl der
Umdrehungen des Elektromotors 18 im wesentlichen in einem
Hochdrehzahlzustand ohne Rücksicht auf mögliche Änderungen
des Ankerstroms Io konstant gehalten wird.
Wenn der Gleichstrom-Elektromotor 18 so gesteuert wird, daß
er entsprechend dem Drehmomentstärkesignal Sa und den
Drehmomentrichtungssignalen Sdr, Sdl dreht, wird die Drehzahl N
im wesentlichen aus dem im folgenden erläuterten Grund
konstant gehalten.
Zur Erläuterung dieses Grundes sei angenommen, daß sich die
elektromagnetische Servoeinheit 200 in einem bestimmten
Zustand befindet, in welchem das Lenkdrehmoment Ti, das auf
die Eingangswelle 1 einwirkt, von einer bestimmten Stärke
ist und die Tendenz hat, eine Drehung im Uhrzeigersinne zu
erzeugen, so daß das Drehmomentrichtungssignal Sdr in den
"hohen" Pegel versetzt wird.
Darüber hinaus wird zum besseren Verständnis angenommen,
daß - wie aus Fig. 2C u. Fig. 2D zu ersehen ist - das Spannungsimpulssignal
Sa″, welches von dem Komparator 59 ausgegeben
wird, eine mittlere Spannung Vml, beispielsweise
Vml= V cc (Wl/Wo) hat, wobei Wo die Impulswiederholperiode
des Signals Sa″ ist und gleich derjenigen des Dreieckwellensignals
St ist. Die mittlere Spannung Vml des Spannungsimpulssignals Sa″
ist proportional zu der Einschalt-Spannung
des Ausgangssignals Sa′ aus dem Addierer 57, das in
Fig. 2B gezeigt ist. Die UND-Schaltungen 61, 62 sind dazu
bestimmt, mit der Brückenschaltung 63 zusammenzuarbeiten, um
die Polung des Elektromotors 18 zu bestimmen, wenn diesem
die mittlere Spannung Vml, die in die Spannung Vmo umgesetzt
ist, zugeführt wird, d. h. die Richtung des Ankerstroms Io
zu bestimmen, der in Übereinstimmung mit der Spannung Vml
oder Vmo ausgegeben wird.
Es wird nun, da das Drehmomentrichtungssignal Sdr einen
"hohen" Pegel aufweist, die mittlere Spannung Vml über die
UND-Schaltung 61 an die Basisanschlüsse der Transistoren 65,
66 gelegt, auf welche Weise die korrespondierende Spannung
Vmo an den Elektromotor 18 gelegt wird, wodurch der
Ankerstrom Io von der Stromversorgung über die Klemme +V, den
Transistor 66, die Klemme b, den Elektromotor 18, die Klemme
a, den Transistor 65 und die Klemme 68 a nach Masse fließt.
Beiläufig bemerkt sinkt in dem Gleichstrom-Elektromotor 18,
wenn die Spannung Vmo, die an diesen angelegt wird, konstant
ist, die Drehzahl N, und der Ankerstrom Io steigt proportional
zu dem Anstieg in der Stärke des Drehmoments T, das als
Last auf den Elektromotor 18 einwirkt. Andererseits erhöht
sich in dem Fall, in dem die Stärke der Last des Lastdrehmoments
T konstant ist, die Drehzahl N proportional zu dem
Anstieg der Spannung Vmo, während der Ankerstrom Io konstant
gehalten wird, wie dies aus Fig. 5 ersichtlich ist, die die
Kennlinien des Elektromotors 18 zeigt.
Der Elektromotor 18 kann daher durch Erhöhen der Spannung
Vmo, die an den Elektromotor 18 angelegt wird, proportional
zu dem Anstieg des Lastdrehmoments T, das auf den Elektromotor
18 einwirkt, konstant bei der gewünschten Drehzahl Nk
drehen.
Es sei angemerkt, daß selbst dann, wenn die Spannung Vmo
über dem Elektromotor 18 in einer Weise wie zuvor beschrieben
variiert wird, der Ankerstrom Io proportional zu dem
Anstieg des Lastdrehmoments T, das auf den Elektromotor 18
einwirkt, ansteigt.
In der elektromagnetischen Servoeinheit 200 gemäß diesem
Ausführungsbeispiel hat indessen zu der Zeit, zu der der
Elektromotor 18 angetrieben wird, um seine Drehung zu
beginnen, die Eingangswelle 1 ein solches Drehmoment Tl, das
auf diese einwirkt, das mit der Grenze des Totbereichs Dl
(vergl. Fig. 2A u. Fig. 2B) korrespondiert. Daher ist in der
Servoeinheit 200 der Elektromotor 18 so zu treiben, daß er
bei der Drehzahl Nk unter Vorhandensein eines solchen Drehmoments
Tl dreht, wenn eine Spannung Vmo, die mit der
vorbestimmten Spannung Vr 2 korrespondiert, an den Elektromotor
18 angelegt wird, während Vmo = k.Vr 2 ist, wobei k eine
Schaltungskonstante ist.
Es ist ersichtlich, daß die Drehzahl Nk aus der Spannung
k.Vr 2 über dem Elektromotor 18 und einer Last Lo (Fig. 5),
die auf den Elektromotor 18 einwirkt, bestimmt wird, wenn
das zuvor genannte Drehmoment Tl auf die Eingangswelle 1
einwirkt. Andererseits korrespondiert das Lastdrehmoment T,
das auf den Elektromotor 18 einwirkt, mit dem Lenkdrehmoment
Ti, das auf die Eingangswelle 1 einwirkt, während die elektromagnetische
Kupplung 41 dazwischen liegt. Im Hinblick
darauf sei festgestellt, daß der Kupplungsgrad der elektromagnetischen
Kupplung 41 so geregelt wird, daß er grundsätztlich
proportional zu der Spannung des Drehmomentstärkesignals
Sa ist, wie später im einzelnen dargelegt wird.
Wie sowohl aus der zuvor gegebenen Beschreibung als auch aus
der Kennlinie für Sa′ in Fig. 2B ersichtlich ist, wird die
Spannung Vmo, die an den Elektromotor 18 gelegt wird, proportional
zu dem Anstieg in der Stärke des Lastdrehmoments
T, das auf den Elektromotor 18 einwirkt, erhöht, so daß die
Drehzahl N des Elektromotors 18 im wesentlichen bei der
zuvor genannten Drehzahl Nk gehalten wird, wenn der
Elektromotor 18 angetrieben wird, um zu drehen. Desweiteren
wird, wenn der Elektromotor 18 auf diese Weise getrieben
wird, um zu drehen, die Stärke des Ankerstroms Io in eine
proportionale Beziehung zu der Stärke des Lastdrehmoments T
gesetzt, das auf den Elektromotor 18 einwirkt, und zwar
unabhängig von dem Wert der Spannung Vmo, vorausgesetzt,
daß Vmo ≦λτ 0 ist.
In der Motortreiberschaltung C 2 (vergl. Fig. 1) wird die
Stärke des Ankerstroms Io, der dem Elektromotor 18 zugeführt
wird, als ein Spannungsabfall über dem Widerstand 68 erfaßt,
welcher Spannungsabfall als ein Rückkopplungssignal Vf durch
einen Verstärker 70 und ein Tiefpaßfilter 71 an die Kupplungstreiberschaltung
C 3 geliefert wird. Darüber hinaus wird
außerdem das Dreieckwellensignal St, das durch den Dreieckwellengenerator
60 erzeugt wird, der Kupplungstreiberschaltung
C 3 zugeführt.
Im folgenden wird eine Beschreibung der Kupplungstreiberschaltung
C 3 anhand von Fig. 1 gegeben.
In der Kupplungstreiberschaltung C 3 wird einem Differentialverstärker
72 über eine positive Eingangsklemme das
Drehmomentstärkesignal Sa, das von der ODER-Schaltung 54 der
Drehmomenterfassungsschaltung C 1 geliefert wird, zugeführt,
und an eine negative Klemme desselben wird das Rückkopplungssignal
Vf, das als Spannung über dem Widerstand 68 der
Motortreiberschaltung C 2 angenommen wird, gelegt, welche
Spannung proportional zu der Stärke des Ankerstroms Io ist.
Als Ergebnis wird ein verstärktes Spannungssignal Vsa einer
Amplitude, die proportional zu der Spannungsdifferenz zwischen
den Signalen Sa und Vf ist, gewonnen.
Das Spannungssignal Vsa des Verstärkers 72 wird zusammen mit
dem Dreieckwellensignal St einem Komparator 73 zugeführt, in
dem diese miteinander verglichen werden, um dadurch ein
Dreieckimpulssignal Sa′″ zu erzeugen, das eine Impulsbreite
Wi hat, welche proportional zu der Spannung des Signals Vsa
ist, d. h. proportional zu der Spannungsdifferenz zwischen
dem Drehmomentstärkesignal Sa und dem Rückkopplungssignal
Vf, welches mit dem Ankerstrom Io korrespondiert. Das
Impulssignal Sa′′′ wird an einen Schalttransistor 74
ausgegeben, dessen Ein/Aus-Betätigung dadurch gesteuert wird, um
eine Spannung Vcl an die Erregerspule 39 der elektromagnetischen
Kupplung 41 zu legen, um dadurch den Erregerstrom
Icl in die Erregerspule 39 fließen zu lassen, um die Kupplung
41 zu treiben.
Das Impulssignal Sa′″ hat eine mittlere Spannung Vm 2 die
so darstellbar ist, daß Vm 2 = V cc (Wi′/Wo) wie die mittlere
Spannung Vml des Impulssignals Sa″ ist.
Die elektromagnetische Kupplung 41 ist so beschaffen, daß
sie keine direktkuppelnden Zustände einnimmt, und zwar sogar
dann, wenn die Spannung des Drehmomentstärkesignals Sa bis
zu dem vorbestimmten Grenzwert Vc in Fig. 2A angehoben wird
und demzufolge die Spannung Vc 1 über der Erregerspule 39
einen maximalen Pegel erreicht hat. Als Ergebnis wird, wenn
sie getrieben wird, die elektromagnetische Kupplung 41 immer
in einen halbkuppelnden Zustand versetzt, während praktisch
der Kupplungsgrad von der Spannung Vc 1 über der Erregerspule
39 abhängt.
In der zuvor beschriebenen Anordnung kann, wenn die Spannung
Vc 1 als eine Ausgangsspannung der Kupplungstreiberschaltung
C 3, d. h. als ein Ausgangssignal aus einem Emitter des
Schalttransistors 74 als einfach abhängig von dem Drehmomentstärkesignal
Sa gewünscht wird, eine Modifikation
benutzt werden, in welcher beispielsweise ein Ausgangssignal
des Schalttransistors 74 als ein Rückkopplungssignal der
negativen Eingangsklemme des Differentialverstärkers 72
zugeführt wird.
Bei einer solchen Modifikation ist indessen der Kupplungsgrad
der elektromagnetischen Kupplung 41 ohne Rücksicht auf
die tatsächliche Stärke des Ankerstroms Io bestimmt, d. h.
ohne das Lastdrehmoment T, das auf den Elektromotor 18 einwirkt,
in Betracht zu ziehen, auf welche Weise die Möglichkeit
eines Fehlers belassen bleibt, um eine gute Anpassung
des Kupplungsgrades der Kupplung 41 an das Motordrehmoment
des Elektromotors 18, d. h. an das Lastdrehmoment T, das
auf diesen einwirkt, zu erreichen.
Im Hinblick darauf wird in der treibenden Steuerschaltung
100 das Rückkopplungssignal Vf, das tatsächlich mit der
Stärke des Ankerstroms Io korrespondiert, der negativen
Eingangsklemme des Differentialverstärkers 72 zugeführt, so
daß das Auftreten eines solchen Fehlers des Anpassungszustandes
effektiv verhindert wird. Es sei angemerkt, daß die
Iststärke des Ankerstroms Io mit der Stärke des Lastdrehmoments
T korrespondiert, das auf den Elektromotor 18 einwirkt,
während das Lastdrehmoment T tatsächlich darauf
sowohl über die Ausgangswelle 4 und durch die elektromagnetische
Kupplung 41 als auch durch den Drehzahlreduktionsmechanismus
28 einwirkt.
Dementsprechend steigt dann in dem elektromagnetischen
Servosystem mit einem derartigen Rückkopplungssystem, während
beispielsweise die Spannung Vmo über dem Elektromotor 18 auf
einem bestimmten Pegel gehalten wird, wenn die Drehzahl N
aus irgendeinem Grunde fallen sollte, der Ankerstrom Io an,
auf welche Weise die Spannung des Rückkopplungssignals Vf
ansteigt. Da die Spannung des Drehmomentstärkesignals Sa so
wie sie ist unverändert gelassen wird, wird diejenige des
Ausgangssignals Vsa aus dem Differentialverstärker 72 klein
gemacht, was zu einer Verringerung des Kupplungsgrades der
Kupplung 41 führt. Es ist leicht ersichtlich, daß wenn die
Drehzahl N des Elektromotors 18 fallen sollte, eine gleichförmige
Übertragung des Motordrehmoments auf die Ausgangswelle
4 durch Reduzieren des Kupplungsgrades der elektromagnetischen
Kupplung 41 erreicht wird.
Im Gegensatz dazu wird dann, während beispielsweise die
Spannung Vc 1, die der elektromagnetischen Kupplung 41
zuzuführen ist, auf einem bestimmten Pegel gehalten wird, wenn
sich der Kupplungsgrad der Kupplung 41 aus irgendeinem
Grunde, beispielsweise durch eine Temperaturänderung,
erniedrigen sollte, das Lastdrehmoment T, das auf den Elektromotor
18 einwirkt, schwach. Dementsprechend fällt der
Ankerstrom Io des Elektromotors 18 ab, während die Drehzahl N
desselben ansteigt, was einen Abfall der Spannung des Rückkopplungssignals
Vf veranlaßt. Da die Spannung des Drehmomentstärkesignals
Sa unverändert gehalten wird, wird diejenige
des Ausgangssignals Vsa aus dem Differentialverstärker
72 erhöht, was zu einem verstärkten Kupplungsgrad der
Kupplung 41 führt. Es ist leicht ersichtlich, daß außerdem, wenn
die Drehzahl N des Elektromotors 18 steigen sollte, die
Übertragung des Motordrehmoments auf die Ausgangswelle 4
gleichförmig durch Anheben des Kupplungsrades der Kupplung
41 durchgeführt wird.
Wie aus der zuvor gegebenen Beschreibung ersichtlich, wird
in der treibenden Steuerschaltung 100 durch Inbetrachtziehen
des Lenkdrehmoments Ti, das auf die Eingangswelle 1 einwirkt,
der Elektromotor 18 so gesteuert, daß er bei einer
Drehzahl Nk konstant gedreht wird, und gleichzeitig wird die
elektromagnetische Kupplung 41 so gesteuert, daß sie
abhängig von dem Lenkdrehmoment Ti geändert wird. Darüber hinaus
wird, wie beschrieben, das Rückkopplungssignal Vf als ein
Signal, das der Iststärke des Ankerstroms Io entspricht, auf
das Drehmomentstärkesignal Sa als ein Basissignal rückgekoppelt,
um die Spannung Vc 1 zum Treiben der elektromagnetischen
Kupplung 41 zu erzeugen, so daß ein Anpassungszustand
stets wirksam zwischen dem Motordrehmoment des Elektromotors
18 und der Kupplungskraft der Kupplung 41 selbst
dann erreicht wird, wenn fallweise Änderungen in der
Drehzahl N des Elektromotors 18 und/oder in dem Kupplungsrad der
Kupplung 41 auftreten.
Fig. 6 zeigt ein schematisches Flußdiagramm, das die
verschiedenen funktionellen Beziehungen, wie die des Drehmoment-
und Signalflusses in dem gesamten System einschließlich
der treibenden Steuerschaltung 100 und den in Betracht
kommenden mechanischen Konstruktionsteilen verdeutlicht.
Wie in Fig. 6 gezeigt, werden die Signale VR, VL, wie sie
von dem Drehmomenterfassungsmechanismus 11 ausgegeben werden,
der aus dem Differentialtransformator 12 und dem
beweglichen Teil 13 besteht, in die Drehmomenterfassungsschaltung
C 1 eingegeben, in der sie in der beschriebenen Weise
verarbeitet werden, um das Drehmomentstärkesignal Sa, das
mit der Stärke des eingegebenen Drehmoments korrespondiert,
und die Drehmomentrichtungssignale Sdr, Sdl, die für die
Identifizierung der Einwirkungsrichtung des eingegebenen
Drehmoments verantwortlich sind, zu gewinnen, welche Signale
Sa u. Sdr, Sdl der Motortreiberschaltung C 2 und der
Kupplungstreiberschaltung C 3 wie erforderlich zugeführt werden.
Zwischen der Motortreiberschaltung C 2 und der Kupplungstreiberschaltung
C 3 wird das Signal Vf als ein Signal, das
dem Ankerstrom Io entspricht, welcher mit dem Drehmoment
korrespondiert, das an dem Elektromotor 18 entwickelt wird,
von der Schaltung C 2 zu der Schaltung C 3 übertragen, um
dadurch den Kupplungszustand der Kupplung 41 in Beachtung
des Motordrehmoments des Elektromotors 18 zu steuern, so daß
das Drehmoment, das in dem Elektromotor 18 entwickelt wird,
mit dem Drehmoment, das durch die Kupplung 41 zu übertragen
ist, übereinstimmt.
Beiläufig bemerkt ist mit dem Bezugszeichen 75 der Fluß des
Drehmoments gekennzeichnet. Wenn er mit einem Signal
getrieben wird, das von der Motortreiberschaltung C 2
ausgegeben wird, entwickelt der Elektromotor 18 ein Motordrehmoment,
welches Drehmoment durch den Drehzahlreduktionsmechanismus
28 und die elektromagnetische Kupplung 41 auf die
Ausgangswelle 4 übertragen wird, auf welche Weise eine
relative winkelmäßige Verschiebung, die zwischen der
Eingangswelle 1 und der Ausgangswelle 4 entwickelt wird,
gegeben ist, um dadurch Änderungen in den Ausgangssignalen VR,
VL des Drehmomenterfassungsmechanismus 11 zu bewirken, so
daß ein Rückkopplungssystem gebildet wird.
In der zuvor beschriebenen Anordnung ist die Drehung des
Elektromotors 18 von den Erfassungssignalen VR, VL des
Differentialtransformators 12 abhängig gemacht, um dadurch die
Drehzahl N des Elektromotors 18 so zu regeln, daß sie im
wesentlichen bei der Hochdrehzahl Nk konstant gehalten wird.
Darüber hinaus ist zur Verhinderung von Drehmomentänderungen
aufgrund einer Niedrigdrehzahldrehung in dem Anlaufbetrieb
des Elektromotors 18 der Spannungsstabilisator 58 dazu
bestimmt, das Signal Vr 2 zu erzeugen, das zu dem Drehmomentstärkesignal
Sa, das zur Regelung der Stärke des Ankerstroms
Io benutzt wird, zu addieren ist. Desweiteren wird der
Kupplungsgrad der elektromagnetischen Mehrplatten-Kupplung
41 durch Inbetrachtziehung des Motordrehmoments gesteuert,
das an dem Elektromotor 18 entwickelt wird, so daß mit einem
Schlupf, der durch das Versetzen der Kupplung 41 in einen
halbkuppelnden Zustand gegeben ist, die Differenz zwischen
der Hochdrehzahl des Elektromotors 18 und der reduzierten
Drehzahl der Ausgangswelle 4 wirksam absorbiert werden kann,
um dadurch eine gleichförmige und stabile Übertragung des
Motordrehmoments auf die Ausgangswelle 4 zu erreichen.
Wie aus der zuvor gegebenen Beschreibung des bevorzugten
Ausführungsbeispiels ersichtlich ist, ist der wesentliche
Punkt der vorliegenden Erfindung darin zu sehen, daß ein
Signal Vf entsprechend der Stärke eines Istankerstroms Io,
der durch den Elektromotor 18 fließt, auf ein Signal Vc 1
oder Sa rückgekoppelt wird, das für die Antriebssteuerung
der elektromagnetischen Kupplung 41 benutzt wird. Dementsprechend
kann die vorliegende Erfindung vorteilhaft auf
einen beliebigen Typ einer elektromagnetischen Servoeinrichtung
angewendet werden, in welcher sowohl ein Elektromotor
als auch eine elektromagnetische Kupplung in deren Betrieb
gesteuert wird, und zwar unter Einbeziehung der Stärke und
der Einwirkungsrichtung des Drehmoments, das auf die
Eingangswelle einwirkt.
Für den Fachmann ist ersichtlich, daß zahlreiche Änderungen
und Modifikationen des Anmeldungsgegenstandes ausgeführt
werden können, ohne daß dazu der allgemeine Erfindungsgedanke
oder der Schutzumfang, wie er durch die Ansprüche
betimmt ist, verlassen werden müßte.
Claims (5)
1. Elektrische Servolenkeinrichtung für Fahrzeuge mit einer
mit dem Lenkrad verbundenen Eingangswelle, einer mit den
gelenkten Rädern verbundenen Ausgangswelle, einem
Elektromotor zum Erzeugen eines Hilfsdrehmoments, das auf die
Ausgangswelle einwirkt, einer elektromagnetischen Kupplung
zum Übertragen des Hilfsdrehmoments auf die Ausgangswelle,
einem Drehmomenterfassungsmechanismus zum Erfassen eines
Lenkdrehmoments, das auf die Eingangswelle einwirkt, und
einer treibenden Steuerschaltung, die dazu bestimmt ist,
entsprechend einem Ausgangssignal aus dem Drehmomenterfassungsmechanismus
ein erstes Steuersignal, um mit diesem
einen Ankerstrom einer geregelten Stärke in einer gesteuerten
Richtung durch den Elektromotor fließen zu lassen,
und ein zweites Steuersignal, um mit diesem die Kupplung
zu steuern, zu erzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß auf
das zweite Steuersignal (Vc 1) ein Signal (Vf) entsprechend
der Iststärke des Ankerstroms (Io) rückgekoppelt wird.
2. Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die treibende Steuerschaltung (100)
dazu bestimmt ist, entsprechend dem Ausgangssignal (VR, VL)
aus dem Drehmomenterfassungsmechanismus (11) ein
Drehmomentstärkesignal (Sa), das die Stärke des Drehmoments (Ti)
repräsentiert, welches auf die Eingangswelle (1) einwirkt,
und Drehmomentrichtungssignale (Sdr, Sdl), die jeweils die
Richtung desselben repräsentieren, zu erzeugen, wobei das
erste Steuersignal (V mo ) eine Spannung aufweist, die eine
Höhe und eine Polarität hat, welche dem Drehmomentstärkesignal
(Sa) bzw. den Drehmomentrichtungssignalen (Sdr,
Sdl) entspricht, und daß das zweite Steuersignal (Vcl)
entsprechend dem Drehmomentstärkesignal (Sa) erzeugt wird,
so daß sich der Elektromotor (18), wenn er mit Strom versorgt
wird, bei einer konstanten Drehzahl (Nk) dreht.
3. Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die elektromagnetische Kupplung (41)
dazu bestimmt ist, in einer "halbkuppelnden" Betriebsweise
zu arbeiten, wenn sie betätigt wird.
4. Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die treibende Steuerschaltung (100) eine
Totbereichs-Steuereinrichtung (50, 51, 52, 53) zur Steuerung
einer Justierung der Breite eines Totbereichs (Dl) des
Drehmomentstärkesignals (Sa) enthält.
5. Elektrische Servolenkeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Höhe der Spannung des ersten Steuersignals
(Vmo) in Übereinstimmung mit einem Summensignal
(Sa′) bestimmt wird, das sich aus einer Addition eines
Konstantspannungssignals (Vr 2) auf das Drehmomentstärkesignal
(Sa) ergibt, und daß die konstante Drehzahl (Nk) des Elektromotors
(18) aus der Stärke einer Last (Lo) bestimmt wird,
die auf den Elektromotor (18) einwirkt, wenn das Drehmoment
(Ti), welches auf die Eingangswelle (1) einwirkt, mit
einer Stärke auftritt, die einer voreingestellten Breite
des Totbereichs (Dl) und der Höhe (kxVr 2) der Spannung, die
das erste Steuersignal (Vmo) hat, wenn das Summensignal
(Sa′) in der Höhe gleich dem Konstantspannungssignal (Vr 2)
ist, entspricht.
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