DE29721203U1

DE29721203U1 - Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen

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Publication number: DE29721203U1
Application number: DE29721203U
Authority: DE
Original assignee: Krones AG; Krones AG Hermann Kronseder Maschinenfabrik
Current assignee: Krones AG
Priority date: 1997-11-29
Filing date: 1997-11-29
Publication date: 1998-01-29
Anticipated expiration: 2007-11-30

Description

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KRONES AG pat-wm/754-DE

Hermann Kronseder 4. November 1997

Maschinenfabrik
93068 Neutraubling

Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen

Beschreibung

Die Neuerung betrifft eine Vorrichtung zum schichtenweisen Palettieren von Stückgutlagen, bestehend aus Gegenständen wie Flaschen, Dosen, Kästen, Schachteln oder dgl. zu einem mehrschichtigen Stückgutstapel mit einer von einem Manipulator gehaltenen, eine Stückgutlage aufnehmenden Unterstützungsebene mit einem zugeordneten Abstreifer, wobei zum Absetzen einer Stückgutlage auf einen Stückgutstapel eine Relativbewegung zwischen dem Abstreifer und der Unterstützungsebene erzeugbar ist.

Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, eine wenig Aufwand erfordernde und ein geringes Gewicht aufweisende Vorrichtung zum schichtweisen Palettieren von Stückgutlagen anzugeben.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Abstreifer relativ zur Unterstützungsebene derart gesteuert verfahrbar

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ist, dass dieser relativ zum Stückgutstapel stillsteht, während die Unterstützungsebene vom Manipulator zum Abstreifen einer Stückgutlage relativ zum Stückgutstapel bewegt wird.

Dadurch, dass die Unterstützungsebene vom Manipulator gehalten wird, d.h. mit diesem starr verbunden ist, und dieser die Unterstützungsebene beim Abstreifvorgang einer Stückgutlage bewegt, sind keinerlei Führungen oder Schlitten für eine Relativbewegung zwischen dem Manipulator und der Unterstützungsebene notwendig. Lediglich der Abstreifer ist an der Aufhängung der Unterstützungsebene verschiebbar geführt. Diese Führung kann sehr einfach und leicht gestaltet werden, weil sie nicht mit dem Gewicht der Stückgutlage beaufschlagt wird, sondern nur dem Reibungswiderstand zwischen der Unterseite der Stückgutlage und der Unterstützungsebene entgegenwirken muß.

Nachfolgend wird die Neuerung anhand eines in den Fig. dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Bepalettiermaschine in einer ersten Betriebsstellung und

Fig. 2 eine zweite Betriebsstellung der Maschine nach Fig. 1.

Die in den Fig. schematisch dargestellte Bepalettiermaschine besteht im wesentlichen aus einem Roboter vom Knickarmtyp mit vier freiprogrammierbar gesteuerten Achsen und einem Umsetzkopf 2, der mittels einer Kupplung 3 lösbar am Roboter 1 befestigt ist.

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Der Roboter 1 weist eine um eine erste, vertikale Achse Al schwenkbare Tragsäule 4 auf, an der ein um eine horizontale Achse A2 schwenkbarer erster Ausleger 6 gelagert ist, der wiederum einen um eine weitere horizontale Achse A3 schwenkbaren zweiten Ausleger 7 trägt. An diesem zweiten Ausleger 7 ist mittels einer vertikalen Achse A4 die Kupplung 3 gelagert. Mit Hilfe eines nicht abgebildeten Parallelogrammgestänges an den Auslegern &bgr; und 7 wird die Kupplung 3 mit dem daran hängenden Umsetzkopf 2 immer horizontal ausgerichtet gehalten. Jeder der genannten Achsen Al bis A4 ist jeweils ein nicht dargestellter Servomotor zugeordnet. Gesteuert werden die einzelnen Motoren von einer freiprogrammierbaren Robotersteuerung 8, so dass eine beliebige Bewegungsbahn durch gleichzeitige, überlagerte Bewegungen der vier Achsen erzielbar ist.

Der eigentliche Umsetzkopf 2 besteht aus einer von der Kupplung 3 gehaltenen Traverse 9 mit in den Eckbereichen senkrecht nach unten abstehenden Stangen 10, an welchen eine ebene, horizontal ausgerichtete Tragplatte 11 befestigt ist.

Außerdem ist zwischen den Stangen 10 eine zur Tragplatte parallele Führung 12 angebracht, auf der ein balkenartiger, senkrecht zur Zeichenebene ausgerichteter, oberhalb der Tragplatte angeordneter Abstreifer 13 verschiebbar gleitet, wobei die Betätigung des Abstreifers 13 durch einen programmsteuerbaren Motor A5 erfolgt, der einen Zahnriemen antreibt, an welchem der Abstreifer 13 befestigt ist. Der parallel zur Führung 12 ausgerichtete Zahnriemen 14 umschlingt ein mit dem Motor A5 verbundenes Antriebszahnriemenrad 15 und eine beabstandete, frei drehbare Umlenkrolle 16.

Die Steuerung des Motors A5 erfolgt über die Robotersteuerung 8 oder eine eigene (SPS-) Steuerung 20, die mit der Robotersteuerung in Verbindung steht, um die Bewegung des Abstreifers 13 derart zu der vom Roboter ausgeführten Bewegung der Tragplatte 11 beim Abstreifen einer Stückgutlage 19 zu synchronisieren, dass der Abstreifer 13 während dem Absetzen einer Stückgutlage 19 relativ zum Stückgutstapel stillstehend positionierbar ist.

Ein Vergleich der Fig. 2 mit der Fig. 1 läßt den Bewegungsablauf der Tragplatte 11 und des Abstreifers 13 während dem Absetzen einer aus mehreren Kartons 18 bestehenden Stückgutlage 19 von der Tragplatte 11 auf einen Stückgutstapel 17 erkennen.

Die Fig. 1 zeigt die Ausgangsposition zu Beginn des Absetzoder Abstreifvorganges, nachdem der Roboter 1 an einer nicht dargestellten Stückgutlagenaufgabestation mit seinem Umsetzkopf 2 eine Stückgutlage 19 aufgenommen und diese mit geringem Zwischenabstand über dem auf einer Palette 21 stehenden Stückgutstapel 17 fluchtend positioniert hat. In dieser Ausgangsstellung befindet sich die Stückgutlage in etwa mittig auf der Tragplatte 11, und die rechte Seite des Abstreifers 13 fluchtet mit der linken Seite des Stückgutstapels 17.

Im weiteren Verlauf (siehe Fig. 2) steuert die Robotersteuerung 8 die Motoren Al bis A4 dem vorgegebenen Programm entsprechend so, dass der Roboter 1 den Umsetzkopf und damit auch die Tragplatte 11 horizontal nach links in Pfeilrichtung L bewegt. Gleichzeitig wird der Motor A5 ebenfalls durch die Robotersteuerung 8 oder die externe Steuerung 20 veranlaßt, den Zahnriemen 14 so anzutreiben,

dass sich der Abstreifer 13 mit gleicher Geschwindigkeit in die entgegengesetzte Richtung R auf der Führung 12 bewegt und somit seine Relativstellung zum Stückgutstapel 17 während des gesamten Abstreifvorganges unverändert beibehält, bis die Stückgutlage 19 vollständig von der Tragplatte 11 abgeschoben ist und auf dem Stückgutstapel mit dessen Seitenflächen fluchtend aufliegt.

Während der anschließenden Rückfahrt des Umsetzkopfes 2 zur Stückgutlagenaufgabestation zum Aufnehmen der nächsten Stückgutlage kann der Abstreifer 13 durch Umkehren der Drehrichtung des Motors A5 wieder in seine ursprüngliche Ausgangsstellung zurückgefahren werden.

Claims

• · KRONES AG pat-wm/754-DE Hermann Kronseder 4. November 1997 Maschinenfabrik 93068 Neutraubling Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen Schutzansprüche

1. Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen (19) bestehend aus Gegenständen (18) wie Kästen, Schachteln, Flaschen, Dosen oder dgl. zu einem mehrschichtigen Stückgutstapel (17) mit einer von einem Manipulator (1) gehaltenen, eine Stückgutlage (19) aufnehmenden Unterstützungsebene (11) und einem zugeordneten Abstreifer (13), wobei der Abstreifer (13) relativ zur Unterstützungsebene (11) derart gesteuert verfahrbar ist, dass er beim Abstreifen einer Stückgutlage (19) relativ zum Stückgutstapel (17) stillsteht, während die Unterstützungsebene (11) durch den Manipulator (1) vom Stückgutstapel (17) wegbewegt wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (13) durch einen eigenen gesteuerten

Antrieb (A5), vorzugsweise elektromotorischen Antrieb, betätigbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (A5) des Abstreifers (13) durch die Steuerung (8) des Manipulators (1) oder eine separate, mit der Steuerung (8) des Manipulators verbundene Steuerung (20) gesteuert wird.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (13) und dessen Antrieb (A5) an einem die Unterstützungsebene (11) haltenden Träger (9, 10, 12) angeordnet ist, der vorzugsweise mittels einer lösbaren Kupplung (3) am Manipulator (1) befestigbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) vom Robotertyp, insbesondere Knickarmrobotertyp ist, vorzugsweise mit vier steuerbaren Achsen (Al, A2, A3, A4) .