DE29721203U1 - Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen - Google Patents
Vorrichtung zum Palettieren von StückgutlagenInfo
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Description
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KRONES AG pat-wm/754-DE
Hermann Kronseder 4. November 1997
Maschinenfabrik
93068 Neutraubling
93068 Neutraubling
Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen
Die Neuerung betrifft eine Vorrichtung zum schichtenweisen Palettieren von Stückgutlagen, bestehend aus Gegenständen wie
Flaschen, Dosen, Kästen, Schachteln oder dgl. zu einem mehrschichtigen Stückgutstapel mit einer von einem
Manipulator gehaltenen, eine Stückgutlage aufnehmenden Unterstützungsebene mit einem zugeordneten Abstreifer, wobei
zum Absetzen einer Stückgutlage auf einen Stückgutstapel eine Relativbewegung zwischen dem Abstreifer und der
Unterstützungsebene erzeugbar ist.
Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, eine wenig Aufwand erfordernde und ein geringes Gewicht aufweisende Vorrichtung
zum schichtweisen Palettieren von Stückgutlagen anzugeben.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Abstreifer relativ zur Unterstützungsebene derart gesteuert verfahrbar
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ist, dass dieser relativ zum Stückgutstapel stillsteht, während die Unterstützungsebene vom Manipulator zum
Abstreifen einer Stückgutlage relativ zum Stückgutstapel bewegt wird.
Dadurch, dass die Unterstützungsebene vom Manipulator gehalten wird, d.h. mit diesem starr verbunden ist, und
dieser die Unterstützungsebene beim Abstreifvorgang einer Stückgutlage bewegt, sind keinerlei Führungen oder Schlitten
für eine Relativbewegung zwischen dem Manipulator und der Unterstützungsebene notwendig. Lediglich der Abstreifer ist
an der Aufhängung der Unterstützungsebene verschiebbar geführt. Diese Führung kann sehr einfach und leicht gestaltet
werden, weil sie nicht mit dem Gewicht der Stückgutlage beaufschlagt wird, sondern nur dem Reibungswiderstand
zwischen der Unterseite der Stückgutlage und der Unterstützungsebene entgegenwirken muß.
Nachfolgend wird die Neuerung anhand eines in den Fig. dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Bepalettiermaschine in einer ersten Betriebsstellung und
Fig. 2 eine zweite Betriebsstellung der Maschine nach Fig. 1.
Die in den Fig. schematisch dargestellte Bepalettiermaschine besteht im wesentlichen aus einem Roboter vom Knickarmtyp mit
vier freiprogrammierbar gesteuerten Achsen und einem Umsetzkopf 2, der mittels einer Kupplung 3 lösbar am Roboter
1 befestigt ist.
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Der Roboter 1 weist eine um eine erste, vertikale Achse Al
schwenkbare Tragsäule 4 auf, an der ein um eine horizontale Achse A2 schwenkbarer erster Ausleger 6 gelagert ist, der
wiederum einen um eine weitere horizontale Achse A3 schwenkbaren zweiten Ausleger 7 trägt. An diesem zweiten
Ausleger 7 ist mittels einer vertikalen Achse A4 die Kupplung 3 gelagert. Mit Hilfe eines nicht abgebildeten
Parallelogrammgestänges an den Auslegern &bgr; und 7 wird die Kupplung 3 mit dem daran hängenden Umsetzkopf 2 immer
horizontal ausgerichtet gehalten. Jeder der genannten Achsen Al bis A4 ist jeweils ein nicht dargestellter Servomotor
zugeordnet. Gesteuert werden die einzelnen Motoren von einer freiprogrammierbaren Robotersteuerung 8, so dass eine
beliebige Bewegungsbahn durch gleichzeitige, überlagerte Bewegungen der vier Achsen erzielbar ist.
Der eigentliche Umsetzkopf 2 besteht aus einer von der Kupplung 3 gehaltenen Traverse 9 mit in den Eckbereichen
senkrecht nach unten abstehenden Stangen 10, an welchen eine ebene, horizontal ausgerichtete Tragplatte 11 befestigt ist.
Außerdem ist zwischen den Stangen 10 eine zur Tragplatte parallele Führung 12 angebracht, auf der ein balkenartiger,
senkrecht zur Zeichenebene ausgerichteter, oberhalb der Tragplatte angeordneter Abstreifer 13 verschiebbar gleitet,
wobei die Betätigung des Abstreifers 13 durch einen programmsteuerbaren Motor A5 erfolgt, der einen Zahnriemen
antreibt, an welchem der Abstreifer 13 befestigt ist. Der parallel zur Führung 12 ausgerichtete Zahnriemen 14
umschlingt ein mit dem Motor A5 verbundenes Antriebszahnriemenrad 15 und eine beabstandete, frei drehbare
Umlenkrolle 16.
Die Steuerung des Motors A5 erfolgt über die Robotersteuerung 8 oder eine eigene (SPS-) Steuerung 20, die mit der
Robotersteuerung in Verbindung steht, um die Bewegung des Abstreifers 13 derart zu der vom Roboter ausgeführten
Bewegung der Tragplatte 11 beim Abstreifen einer Stückgutlage 19 zu synchronisieren, dass der Abstreifer 13 während dem
Absetzen einer Stückgutlage 19 relativ zum Stückgutstapel stillstehend positionierbar ist.
Ein Vergleich der Fig. 2 mit der Fig. 1 läßt den Bewegungsablauf der Tragplatte 11 und des Abstreifers 13
während dem Absetzen einer aus mehreren Kartons 18 bestehenden Stückgutlage 19 von der Tragplatte 11 auf einen
Stückgutstapel 17 erkennen.
Die Fig. 1 zeigt die Ausgangsposition zu Beginn des Absetzoder Abstreifvorganges, nachdem der Roboter 1 an einer nicht
dargestellten Stückgutlagenaufgabestation mit seinem Umsetzkopf 2 eine Stückgutlage 19 aufgenommen und diese mit
geringem Zwischenabstand über dem auf einer Palette 21 stehenden Stückgutstapel 17 fluchtend positioniert hat. In
dieser Ausgangsstellung befindet sich die Stückgutlage in etwa mittig auf der Tragplatte 11, und die rechte Seite des
Abstreifers 13 fluchtet mit der linken Seite des Stückgutstapels 17.
Im weiteren Verlauf (siehe Fig. 2) steuert die Robotersteuerung 8 die Motoren Al bis A4 dem vorgegebenen
Programm entsprechend so, dass der Roboter 1 den Umsetzkopf und damit auch die Tragplatte 11 horizontal nach links in
Pfeilrichtung L bewegt. Gleichzeitig wird der Motor A5 ebenfalls durch die Robotersteuerung 8 oder die externe
Steuerung 20 veranlaßt, den Zahnriemen 14 so anzutreiben,
dass sich der Abstreifer 13 mit gleicher Geschwindigkeit in die entgegengesetzte Richtung R auf der Führung 12 bewegt und
somit seine Relativstellung zum Stückgutstapel 17 während des gesamten Abstreifvorganges unverändert beibehält, bis die
Stückgutlage 19 vollständig von der Tragplatte 11 abgeschoben ist und auf dem Stückgutstapel mit dessen Seitenflächen
fluchtend aufliegt.
Während der anschließenden Rückfahrt des Umsetzkopfes 2 zur Stückgutlagenaufgabestation zum Aufnehmen der nächsten
Stückgutlage kann der Abstreifer 13 durch Umkehren der Drehrichtung des Motors A5 wieder in seine ursprüngliche
Ausgangsstellung zurückgefahren werden.
Claims (5)
1. Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen (19) bestehend aus Gegenständen (18) wie Kästen, Schachteln,
Flaschen, Dosen oder dgl. zu einem mehrschichtigen Stückgutstapel (17) mit einer von einem Manipulator (1)
gehaltenen, eine Stückgutlage (19) aufnehmenden Unterstützungsebene (11) und einem zugeordneten
Abstreifer (13), wobei der Abstreifer (13) relativ zur Unterstützungsebene (11) derart gesteuert verfahrbar
ist, dass er beim Abstreifen einer Stückgutlage (19) relativ zum Stückgutstapel (17) stillsteht, während die
Unterstützungsebene (11) durch den Manipulator (1) vom Stückgutstapel (17) wegbewegt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (13) durch einen eigenen gesteuerten
Antrieb (A5), vorzugsweise elektromotorischen Antrieb, betätigbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
dass der Antrieb (A5) des Abstreifers (13) durch die Steuerung (8) des Manipulators (1) oder eine separate,
mit der Steuerung (8) des Manipulators verbundene Steuerung (20) gesteuert wird.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (13) und
dessen Antrieb (A5) an einem die Unterstützungsebene (11) haltenden Träger (9, 10, 12) angeordnet ist, der
vorzugsweise mittels einer lösbaren Kupplung (3) am Manipulator (1) befestigbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulator (1) vom
Robotertyp, insbesondere Knickarmrobotertyp ist, vorzugsweise mit vier steuerbaren Achsen (Al, A2, A3,
A4) .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29721203U DE29721203U1 (de) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29721203U DE29721203U1 (de) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE29721203U1 true DE29721203U1 (de) | 1998-01-29 |
Family
ID=8049325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE29721203U Expired - Lifetime DE29721203U1 (de) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | Vorrichtung zum Palettieren von Stückgutlagen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE29721203U1 (de) |
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-
1997
- 1997-11-29 DE DE29721203U patent/DE29721203U1/de not_active Expired - Lifetime
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R081 | Change of applicant/patentee |
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