DE2619341A1 - ACCELERATION MEASURING DEVICE - Google Patents
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Description
Die Erfindung "betrifft ein Besohleunigungsmeßgerät insbesondere zur Bestimmung der V/inkelbeschleunigung.The invention "relates particularly to an accelerometer to determine the angular acceleration.
In Fällen, in denen ein bewegter Körper einer Kraft ausgesetzt ist, die dazu führt, daß der Körper aus einer gewünschten Ruhelage bewegt wird, ist es häufig erforderlich, daß eine Stabilisierungseinrichtung mit dem Körper verbunden wird, wobei die störende Kraft gemessen und eine Gegenkraft angelegt werden soll, um den Körper so nahe wie möglich in der gewünschten Ruhelage zu halten. Ein derartiger Fall tritt bei Schiffen auf, wo die Wellen- und Windbewegung dazu führt,In cases where a moving body is subjected to a force which leads to the body being moved from a desired position of rest, it is often necessary that a stabilization device is connected to the body, the disturbing force being measured and a counterforce should be applied in order to keep the body as close as possible in the desired resting position. Such a case occurs on ships, where the wave and wind movement leads to
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daß das Schiff aus der G-Ieicligewiclitslage gebracht wird. Während Schiffe und ebenfalls Plugzeuge und bestimmte andere Fahrzeuge mehreren verschiedenen Bewegungsarten ausgesetzt sein können, wird als besonders nachteilig im Hinblick auf den Komfort der Fahrgäste bei Passagierschiffen und im Hinblick auf die Kampfkraft von Kriegsschiffen gewöhnlich die Rollbewegung angesehen. Damit die dem Rollvorgang entgegenwirkende Kraft rechtzeitig erzeugt wird, um in ausreichendem Maße entgegenzuwirken, um die nachteiligen Auswirkungen einer derartigen Bewegung zu verhindern oder zu verringern, ist es notwendig, daß der Beginn einer Rollbewegung bemerkt und eine Abschätzung für den zukünftigen Umfang der Bewegung durchgeführt wird, so daß die geeignete G-egenkraft möglichst kurz nach dem Beginn der Bewegung angelegt werden kann. Der Parameter für diese Basisinformation ist die Winkelbeschleunigung. Aus diesem Parameter können die Werte für den Rollwinkel und die Rollgeschwindigkeit bestimmt werden. that the ship is brought out of position. While ships and also plug-in items and certain other vehicles can be subjected to several different types of movement, the rolling movement is usually considered to be particularly disadvantageous with regard to the comfort of the passengers in passenger ships and with regard to the combat effectiveness of warships. In order for the roll counteracting force to be generated in time to counteract sufficiently to prevent or reduce the adverse effects of such motion, it is necessary that the start of roll motion be noted and an estimate made for the future amount of motion so that the appropriate counter-force can be applied as soon as possible after the start of the movement. The parameter for this basic information is the angular acceleration. The values for the roll angle and the roll speed can be determined from this parameter.
Besclileunigungsmeßgeräte zur Bestimmung der Winkelbeschleunigung sind bereits bekannt, jedoch erfordert die direkte Messung einer geringen Winkelbeschleunigung, wie sie bei der Rollbewegung eines Schiffes auftritt, ein kompliziertes und ziemlich umfangreiches Gerät.Besclileunigungsmeßgeräte for determining the angular acceleration are already known, but requires direct measurement of a low angular acceleration, as in the rolling motion of a ship occurs, a complicated and rather extensive device.
Die Winfcelbeschleunigung ist eine quadratische Funktion und daher erscheint jeder Meßfehler des genauen Beschleunigungswertes is, dsm Ausgangssignal bei den bekannten Beschleu-The Winfcel acceleration is a quadratic function and therefore every measurement error of the exact acceleration value is, dsm output signal with the known acceleration
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nigungsmeßgeräten in der Größe des Quadrats des ursprünglichen Fehlers. Bei einem annehmbaren Fehler des Ausgangssignals kann daher der Meßfehler nur die Quadratwurzel des Fehlers des Ausgangssignals sein. Da die Hauptfehlerquelle bei der Bestimmung der Beschleunigung durch Winkelbeschleunigungsmeßgeräte von den Arbeitstoleranzen herrührt, die bei der Herstellung der Meßgeräte zugelassen werden müssen, müssen diese Toleranzen außerordentlich klein gehalten werden, so daß das Quadrat der Fehler, die von den Toleranzen herrühren, annehmbar ist. Derartig kleine Toleranzen führen dazu, daß Winkelbeschleunigungsmeßgeräte mit ausreichender Empfindlichkeit außerordentlich kostspielig herzustellen sind und insbesondere zur Erzeugung von Betriebsfehlern neigen. Erfindungsgemäß soll daher ein Winkelbeschleunigungsmeßgerät geschaffen werden, das keinerlei sich quadratisch ändernde Signale erfordert. inclinometers the size of the square of the original error. In the event of an acceptable error in the output signal therefore the measurement error can only be the square root of the error of the output signal. As the main source of error in the determination of the acceleration by angular accelerometers originates from the working tolerances that must be allowed in the manufacture of the measuring instruments these tolerances are kept extremely small, so that the square of the errors resulting from the tolerances, is acceptable. Such small tolerances lead to angular accelerometers having sufficient sensitivity are extremely costly to manufacture and are particularly prone to generating operational errors. According to the invention Therefore, an angular accelerometer is to be created which does not require any signals that change quadratically.
Erfindungsgemäß wird daher ein Winkelsensor mit Drehmomentausgleich verwendet. Ein derartiger Winkelsensor weist eine bewegbare Masse auf, die ihre Lage verändert, wenn die Vorrichtung gekippt wird, und erzeugt ein entgegengesetztes Drehmoment, um das durch die Verschiebung der Masse beim Kippen des Winkelsensors erzeugte Drehmoment auszugleichen, und verringert die Massenverschiebung auf ITuIl, wobei die Größe dieses Ausgleichs und des Rückstelldrehmoments ein Maß ist für den Neigungswinkel. Die verschiedenen Drehmomente sind elektrisch erzeugte magnetische Drehmomente. Da jedochAccording to the invention there is therefore an angle sensor with torque compensation used. Such an angle sensor has a movable mass which changes its position when the device is tilted, and creates an opposite torque to that caused by the displacement of the mass when Tilting the angle sensor compensates for the torque generated, and reduces the mass displacement to ITuIl, whereby the The size of this compensation and the restoring torque is a measure of the angle of inclination. The different torques are electrically generated magnetic torques. However, since
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die Masse eine Trägheit aufweist, führt die ursprüngliche Beschleunigung zu einer Beschleunigung des Sensors zusätzlich zu der Kippbewegung zu einer weiteren Verschiebung der Masse, so daß ein Signal erzeugt wird, das sowohl eine Kippkomponente als auch eine Beschleunigungskomponente aufweist. Auf Grund dieser Tatsache kann ein Winkelsensor mit Drehmomentausgleich als eine Art lineares Beschleunigungsmeßgerät angesehen werden, obwohl dies im strengen Sinne eine ungenaue Bezeichnung der Vorrichtung ist. In der Beschreibung wird die oben beschriebene Vorrichtung, obwohl sie als lineares Beschleunigungsmeßgerät arbeitet, mit ihrer genauen Bezeichnung als Winkelsensor bezeichnet.the mass has an inertia leads the original Acceleration to an acceleration of the sensor in addition to the tilting movement to a further displacement of the mass, so that a signal is generated which is both a tilting component as well as an acceleration component. Based on this fact, an angle sensor with torque compensation be viewed as a type of linear accelerometer, although this is an imprecise name in the strict sense the device is. In the description, the device described above, although it is a linear accelerometer works, with its exact name referred to as an angle sensor.
Ein erfindungsgemäßes Winkelbeschleunigungsmeßgerät weist eine Einrichtung zur Bestimmung der Winkelbeschleunigung auf und erzeugt ein von der Winkelbeschleunigung abhängendes Ausgangssignal, das als Eingangssignal einem ersten Integrator zur Integration zugeführt wird, so daß ein von der Geschwindigkeit abhängendes G-eschwindigkeitssignal erzeugt wird, das zur Integration einem zweiten Integrator zur Erzeugung eines Winkelsignals zugeführt wird, wobei sieh das erfindungsgemäße Meßgerät auszeichnet durch zwei Ausgangssignale erzeugende Sensoren mit Drehmomentausgleich für die Winkeländerung, die beide in eines? Richtung orientiert sind, daß sie auf Beschleunigungen in der zu messenden Beschleunigungsrichtung ansprechen, und äie im Abstand aneinander in einer Richtung quer zur Wiiiic@ll3@sehleraigu:ng8ri0kfezig angeordnet sind, wobeiAn angular acceleration measuring device according to the invention has a device for determining the angular acceleration and generates an output signal that depends on the angular acceleration, which is fed as an input signal to a first integrator for integration, so that one of the speed dependent G-speed signal is generated that for integration is fed to a second integrator for generating an angle signal, see the inventive The measuring device is characterized by two sensors generating output signals with torque compensation for the change in angle both in one? Direction oriented that they are based on accelerations respond in the direction of acceleration to be measured, and aie at a distance from one another in one direction across the Wiiiic @ ll3 @ sehleraigu: ng8ri0kfezig are arranged, where
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die Sensoren zum Vergleich ihrer Ausgangssignale mit einem Differenzverstärker verbunden sind, dessen Differenzsignal dem ersten Integrator zugeführt wird.the sensors are connected to a differential amplifier for comparison of their output signals, the differential signal of which is fed to the first integrator.
Die Ausgangssignale des Differenzverstärkers, des ersten Integrators und des zweiten Integrators können in vorteilhafter Weise einer Steuervorrichtung mit Servoanordnung zugeführt werden, die mit einer Schiffsstabilisierungseinrichtung verbunden ist, um diese entsprechend den AusgangsSignalen des Differenzverstärkers und des ersten und des zweiten Integrators zu betätigen.The output signals of the differential amplifier, the first The integrator and the second integrator can advantageously be fed to a control device with a servo arrangement which is connected to a ship stabilization device in order to adjust them according to the output signals of the To operate differential amplifier and the first and second integrator.
In vorteilhafter Weise weist die SchiffsStabilisierungseinrichtung stabilisierende Ruder auf, die sich von den Seiten des Schiffs aus erstrecken, wobei mit den Rudern zu deren Betätigung hydraulische Pumpen und Motore verbunden sind.Advantageously, the ship stabilization device has stabilizing rudders that extend from the sides of the ship, with hydraulic pumps and motors connected to the oars to operate them.
Alternativ kann in vorteilhafter Weise die Stabilisierungseinrichtung mindestens einen eine Flüssigkeit enthaltenden Stabilisierungstank aufweisen, wobei mindestens eine mit der Steuervorrichtung in Verbindung stehende Pumpe dem Tank zugeordnet ist, um die Bewegung der Flüssigkeit in dem Tank zu regeln.Alternatively, the stabilization device can advantageously contain at least one liquid Have stabilization tank, at least one pump connected to the control device being assigned to the tank is to regulate the movement of the liquid in the tank.
Bei Schiffen ist herausgefunden worden, daß die Rollperioden hauptsächlich im Bereich zwischen 5 und 30 Sekunden liegen, und der annehmbare Gesamtrollwinkel darf 3° aus GründenIn the case of ships, it has been found that the roll periods are mainly in the range between 5 and 30 seconds, and the total acceptable roll angle is allowed to be 3 ° for reasons
eines bequemen Transports nicht überschreiten. Ein Querabstand von drei Metern zwischen den linearen Beschleunigungsmeßgeräten hat sich als ausreichend herausgestellt, um eine Empfindlichkeit zu erreichen, die zur Betätigung der Stabilisierung s einrichtung ausreichend schnell ist-, um den Rollwinlcel auf 3° zu begrenzen. Unter diesen Bedingungen ist die zu messende Beschleunigung geringer als 0,1 g, und diese Beschleunigung liegt vollständig innerhalb der Möglichkeiten des erfindungsgemäßen Beschleunigungsmeßgeräts.of convenient transportation. A transverse distance of three meters between the linear accelerometers has been found to be sufficient to achieve a To achieve sensitivity necessary to actuate the stabilization The setup is fast enough to move the Rollwinlcel to be limited to 3 °. Under these conditions the acceleration to be measured is less than 0.1 g, and this acceleration is entirely within the capabilities of the accelerometer of the present invention.
Die Erfindung wird im folgenden mit Bezug auf die anliegende Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawing. Show it:
Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Winkelbeschleunigungsmeßgerät und1 shows an angular accelerometer according to the invention and
Fig. 2 die Verbindung des Beschleunigungsmeßgerätes mit der Stabilisierungseinrichtung eines Schiffs mit Ruderstabilisierung. 2 shows the connection of the accelerometer with the stabilization device of a ship with rudder stabilization.
In Fig. 1 sind Winkel- oder Kippsensoren 1, 2 mit Drehmomentausgleich zueinander im Abstand angeordnet, und zwar in einer Richtung quer zur Richtung der Beschleunigungsbewegung, die kompensiert werden soll. In der Figur sind sie mit einer Stange 3 verbunden, die als Rahmenteil des Schiffsrumpfs oder als Querspant ausgebildet sein kann. Mit einem Differenzverstärker 4 sind die Ausgänge der WinkelsensorenIn Fig. 1 are angle or tilt sensors 1, 2 with torque compensation arranged at a distance from one another, namely in a direction transverse to the direction of the acceleration movement, which should be compensated. In the figure, they are connected to a rod 3, which can be designed as a frame part of the ship's hull or as a transverse rib. With a Differential amplifiers 4 are the outputs of the angle sensors
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verbunden, der die zwei Eingangs signale vergleicht und ein verstärktes Ausgangssignal erzeugt, das der algebraischen Differenz der zwei Signale entspricht. Der Ausgang des Differenzverstärkers 4 ist mit dem Eingang des ersten Integrators verbunden, dessen Ausgang mit dem Eingang eines zweiten Integrators 6 verbunden ist. Eine Kontrolleinheit 7 ist durch eine elektrische leitung 8 mit dem Ausgang des Differenzverstärkers 4, über eine Leitung 9 mit dem Ausgang des ersten Integrators 5 und über eine leitung 10 mit dem Ausgang des zweiten Integrators 6 verbunden. Auf der Leitung 8 ist unmittelbar das Signal von dem Differenzverstärker 4» und dies ist daher ein Winkelbeschleunigungssignal. Das einmal integrierte Signal von dem Differenzverstärker 4 stellt das erste Integral der Beschleunigung dar? d.h. die Geschwindigkeit, und daher liegt auf der Leitung 9 ein Geschwindigkeitssignal. Das zweifach integrierte Signal des Differenzverstärkers 4, d.h. das Doppelintegral, entspricht dem Bewegungswinkel, und auf der Leitung 10 ist daher das Winkelsignal. Diese drei Signale werden durch die Kontrolleinheit 7 miteinander kombiniert, um ein Steuersignal zu eTzeugen, das eine Information bezüglich der Winkelbesehleunigungj, der Geschwindigkeit und · dem Bewegungswinkel enthält.connected, which compares the two input signals and generates an amplified output signal that corresponds to the algebraic difference of the two signals. The output of the differential amplifier 4 is connected to the input of the first integrator, the output of which is connected to the input of a second integrator 6. A control unit 7 is connected by an electrical line 8 to the output of the differential amplifier 4, via a line 9 to the output of the first integrator 5 and via a line 10 to the output of the second integrator 6. The signal from the differential amplifier 4 is directly on line 8 and is therefore an angular acceleration signal. Once the signal from the differential amplifier 4 has been integrated, it represents the first integral of the acceleration ? ie the speed, and therefore a speed signal is on line 9. The doubly integrated signal of the differential amplifier 4, that is to say the double integral, corresponds to the angle of movement, and the angle signal is therefore on the line 10. These three signals are combined with one another by the control unit 7 in order to generate a control signal which contains information relating to the angular acceleration j, the speed and the angle of movement.
In der in Pig. 2 dargestellten Stabilisierungseinrichtung sind hydraulische Motoren 11 und 12 mit Stabilisierungsrudern 13 bzw. 14 verbunden. Der Motor 11 wird durch eine Pumpe 15 und der Motor 12 durch ein® Pumpe 16 betrieben. Das Ausgangs-In the in Pig. The stabilizing devices shown in FIG. 2 are hydraulic motors 11 and 12 with stabilizing rudders 13 or 14 connected. The engine 11 is powered by a pump 15 and the motor 12 is operated by a pump 16. The initial
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signal der Steuereinheit 7 wird der Steuervorrichtung der Pumpen 15 und 16 zugeführt, so daß entsprechend der in dem Steuersignal enthaltenen Information von der Kontrolleinheit die Pumpen entsprechend der Rollbeschleunigung des Schiffes, der momentanen Bewegungsgeschwindigkeit und dem Kippwinkel "betätigt werden. Die Pumpen betätigen die entsprechenden Motoren, um die Ruder 13 und 14 zur Durchführung der Kompensation einzustellen.signal of the control unit 7 is the control device of the Pumps 15 and 16 supplied so that according to the in the Control signal contained information from the control unit the pumps according to the roll acceleration of the ship, the current speed of movement and the tilt angle "are operated. The pumps operate the corresponding motors, around the rudders 13 and 14 to carry out the compensation to adjust.
Tatsächlich werden die zwei Winkelsensoren 1 und 2 "bei Roirbewegungen unterschiedlich beeinflußt, da ihre unterschiedlichen Abstände von der Rollachse zu unterschiedlichen linearen Beschleunigungen führen. Der Grund hierfür ist der, daß, obwohl die Bewegung der zwei Sensoren in dem gleichen Zeitintervall stattfindet, der Sensor mit dem größeren Abstand von der Rollachse sich über einen größeren Weg in der vorgegebenen Zeit bewegt als der andere Sensor und daher einer größeren linearen Beschleunigung unterliegt. Die Sensoren bestimmen außerdem ihren Kippwinkel, doch stellt die algebraische Differenz zwischen den Signalen der zwei Sensoren die Differenz in den linearen Beschleunigungen der zwei Sensoren dar., da die Kippkomponenten der zwei Sensoren gleich sind, da die beiden Sensoren um den gleichen Winkel gekippt werden und da irgendwelche anderen Beschleunigungen, beispielsweise diejenigen, die von Gier- und Längsbewegungen herrühren, beide Sensoren im gleichen Maße beeinflussen. Da ihr Abstand konstant und bekannt ist9 kann die Ifinkelbeschleu-In fact, the two angle sensors 1 and 2 ″ are influenced differently in roir movements, since their different distances from the roll axis lead to different linear accelerations. The reason for this is that, although the movement of the two sensors takes place in the same time interval, the sensor also does The greater distance from the roll axis moves a greater distance in the given time than the other sensor and is therefore subject to a greater linear acceleration. The sensors also determine their tilt angle, but the algebraic difference between the signals from the two sensors represents the difference in the linear accelerations of the two sensors, since the tilt components of the two sensors are the same, since the two sensors are tilted by the same angle and since any other accelerations, for example those resulting from yaw and longitudinal movements, affect both sensors to the same extent . There their distance is constant and known 9 the angle acceleration
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nigung des rollenden Schiffes berechnet werden.inclination of the rolling ship can be calculated.
Das Problem wäre einfacher, wenn ein Sensor in der Schwingungsachse angeordnet werden könnte, da dann sein Ausgangssignal ein reines Kippsignal wäre. Auf einem Schiff ist dies jedoch unmöglich, da sich die Position der Schwingachse entsprechend der Ladung und der Trimmladung des Schiffes neben anderen Variablen ändert.The problem would be easier if there was a sensor in the oscillation axis could be arranged, since then its output signal would be a pure toggle signal. This is on a ship however impossible, since the position of the swing axis depends on the cargo and the trim cargo of the ship next other variables changes.
Die Signale der zwei Winkelsensoren werden in dem Differenzverstärker 4 verstärkt und kombiniert, um ein Ausgangsdifferenzsignal zu erzeugen, das der Winkelbeschleunigung proportional ist. Die erste Integration des Winkelbeschleunigungssignals in dem ersten Integrator 5 führt zu einem Signal, das proportional zur momentanen Rollgeschwindigkeit ist, und die zweite Integration in dem zweiten Integrator 6 führt zu einem Signal, das proportional zum Rollwinkel ist. Diese drei Signale werden der Steuervorrichtung 7 zugeführt, die die Pumpen 15 und 16 in bekannter Weise ansteuert, um die Stabilisierungseinrichtung 11, 12, 13, 14 zu betätigen, so daß die vorgenommene Korrektur den Bedingungen der Rollbewegung entspricht. Die Winkelbeschleunigung des Schiffes ist erforderlich, damit eine entsprechende Größe der Gegenkraft bestimmt werden kann, während die momentane Bewegungsgeschwindigkeit und der Rollwinkel des Schiffes erforderlich sind, damit die Dauer des Eorrekturvorgangs bestimmt v/erden kann.The signals from the two angle sensors are used in the differential amplifier 4 is amplified and combined to produce an output differential signal representative of angular acceleration is proportional. The first integration of the angular acceleration signal in the first integrator 5 leads to a signal which is proportional to the instantaneous roll speed, and the second integration in the second integrator 6 leads to a signal proportional to the roll angle. These three signals are fed to the control device 7, the controls the pumps 15 and 16 in a known manner in order to actuate the stabilizing device 11, 12, 13, 14, see above that the correction made corresponds to the conditions of the rolling motion. The angular acceleration of the ship is required so that a corresponding size of the opposing force can be determined while the current speed of movement and the roll angle of the ship are required to determine the duration of the correction process can.
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Eingangs ist erwähnt worden, daß für die Herstellung bekannter Winkelbeschleunigungsmeßgeräte eine außerordentlich hohe Genauigkeit erforderlich ist, um annehmbare Resultate zu erzielen, und zwar wegen der quadratischen Abhängigkeit ihrer Ausgangssignale. Bei der Verwendung eines Winkelsensors in dem erfindungsgemäßen Winkelbeschleunigungsmeßgerät ist die Ausgangsspannung direkt proportional zum Sinus des Kippwinkels. !Für die kleinen Kippwinkel, im Maximum etwa 3°, die während des Betriebs der erfindungsgemäßen Torrichtung auftreten, kann der Sinus des Winkels gleich dem Winkel selbst genommen werden, d.h. die Ausgangsspannung des Sensors ist direkt proportional dem Kippwinkel und daher direkt proportional zur Beschleunigung, wenn die erfindungsgemäße Vorrichtung als Beschleunigungsmeßgerät verwendet wird. Das Ausgangssignal des Sensors ist daher, obwohl es ein Beschleunigungssignal ist, linear bezüglich der ermittelten Beschleunigung. Der große Vorteil dieser Eigenschaft des erfindungsgemäßen Winkelbeschleunigungsmeßgeräts wird ersichtlich, wenn man sich erinnert, daß das quadratische Ausgangssignal eines bekannten Winkelbeschleunigungsmeßgeräts dazu führt, daß irgendwelche !Fehler in der gemessenen Beschleunigung, die von den notwendigerweise vorhandenen Herstellungstoleranzen herrühren, im Ausgangssignal quadriert sind. Mit anderen Worten, falls ein Signal, das durch die erfindungsgemäße Vorrichtung erzeugt wird, einen Fehler enthält, der gerade noch annehmbar ist und der von einem leil einer maximalen Herstellungstoleranz von 0,01 mm herrührt, so würde die entsprechende Vor-At the beginning it was mentioned that an extraordinary one for the production of known angular accelerometers high accuracy is required to obtain acceptable results because of the quadratic dependence of their Output signals. When using an angle sensor in the angular accelerometer according to the invention, the Output voltage directly proportional to the sine of the tilt angle. ! For the small tilt angles, a maximum of about 3 °, the occur during the operation of the gate direction according to the invention, the sine of the angle can be equal to the angle itself taken, i.e. the output voltage of the sensor directly proportional to the tilt angle and therefore directly proportional to the acceleration when the device according to the invention is used as an accelerometer. The output signal of the sensor is therefore, although it is an acceleration signal, linear with respect to the determined acceleration. The great advantage of this property of the invention Angular accelerometer can be seen if one remembers that the quadratic output of a known Angular accelerometer causes any errors in the measured acceleration caused by the necessarily originate from existing manufacturing tolerances, are squared in the output signal. In other words, if a signal which is generated by the device according to the invention contains an error which is just acceptable and that of one part of a maximum manufacturing tolerance of 0.01 mm, the corresponding pre-
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richtung mit einem quadratischen Ausgangs signal eine maximale Toleranz an dem entsprechenden Teil mit maximal 0,0001 mm erfordern, um ein Signal zu erzeugen, das einen Fehler in der gleichen Größenordnung enthält.direction with a square output signal a maximum Require tolerance on the corresponding part with a maximum of 0.0001 mm in order to generate a signal that indicates an error in of the same order of magnitude.
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