DE2363261C3 - Einrichtung zur Steuerung der Bewegung der Ausleger eines ersten und mindestens eines zweiten Krans - Google Patents
Einrichtung zur Steuerung der Bewegung der Ausleger eines ersten und mindestens eines zweiten KransInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Steuerung der Bewegungen der Ausleger eines ersten
und mindestens eines zweiten Krans, welche einander gegenüberliegend beiderseits einer Verladestrecke auf
ortsfesten Sockeln montiert sind, so daß eine an jeweils zwei Kränen aufgehängte Last eine konstante, vorbestimmte
Ausrichtung innerhalb dieser Verladestrecke unabhängig von den, dem ersten bzw. Steuerkran
mitgeteilten Schwenk- und Hubbewegungen beibehält, mit einem Stellhebel, der mit dem Ausleger des zweiten
bzw. Nachlaufkrans derart gekoppelt ist, daß die Stellung des Stellhebels die des Auslegers bestimmt.
Als Stand der Technik ist bereits eine Einrichtung zur Steuerung der Bewegung von lastenfördernden Geräten
bekannt (DE-AS !0 82 718). Diese Einrichtung arbeitet .jnter Verwendung eines verkleinerten Modells
des zu steuernden Gerätes. Damit ist kein Nachlaufkran vorhanden, sondern lediglich ein Model! des zu
steuernden Gerätes.
Zum Stand der Technik zählen weiterhin Einrichtungen zur Koordinierung der relativen Lage von im
Zwillingsbetrieb aroeitenden Kränen (DE-OS 19 06 599, 31 221).
Es ist bekannt, jeden der beiden gemeinsam gesteuerten Kräne mit einem Rechenverstärker auszustatten,
um den erforderlichen Hubwinkel vorzuschreiben. Eines der Hebewerke besitzt einen weiteren
Rechenverstärker für den Schwenkmechanismus, um diesen mit dem des anderen Kranes zu synchronisieren.
Der Rechner bestimmt mathematisch die einzelnen Werte der Befehle oder komplementären Befehle für
die Hub- und Schwenkmechanismen, um schräge Belastungen zu vermeiden, welche die Stabilität der
Kräne gefährden könnten.
Sollen andere Stellen der Verladestrecke bedient werden, so ist eine Verlagerung der Säulen der Kräne
unbedingt erforderlich. Die Bewegungsbahn der Stückguter ist für festgelegte Stellungen der Hebewerksupporte
einheitlich.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es demgegenüber, für die gemeinsame Steuerung von im Zwillingsbetrieb
arbeitenden Dreh-Wipp-Kränen ein einfacher aufgebautes Rechengetriebe anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelost, daß de.· mit dem Ausleger des zweiten Krans
gekoppelte Stellhebel über mechanische Vorrichtungen mit einem dem Ausleger des ersten bzw. Steuerkrans
gekoppelten Stellhebel verbunden ist, daß über die mechanischen Vorrichtungen die vom Ausleger des
zweiten Krans einzunehmende Stellung abhängig von der jeweiligen Stellung des die Hub- und Schwenkbewegungen
des ersten Krans nachbildenden, mit dessen Auslegern gekoppelten Stellhebels bestimmbar und
dem mit dem Ausleger des zweiten Krans gekoppelten Stellhebel mitteilbar ist.
Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß die Stellung der den Steuerkran nachbildenden Vorrichtung der den
Nachlaufkran nachbildenden Vorrichtung mitgeteilt wird, wobei diese dann ihrerseits die Stellung dieses
Nachlaufkrans bestimmt. Hierdurch wird eine einwandfreie und exakte Zusammenwirkung zwischen beiden
Kränen erzielt.
Die Bewegungsbahn der Last läßt sich ohne Komplikation eines durch einen auch ungeschulten
Kranführer gesteuerten Manövers verändern. Die langsamen Annäherungs- und Rangiergeschwindigkeiten
lassen sich nach Wunsch des Kranführers bestimmen. Die Höchstgeschwindigkeiten jeden Krans werden
selbsttätig über eine Sicherheitsvorrichtung festgelegt.
Die Anordnung zur Bestimmung der Hubwinkel und der Schwenkwinkel der Ausleger ist dieselbe. Diese
Anordnung ist platzsparend, kompakt und in einem Gehäuse nach außen gegen die Umwelt abgeschlossen.
Sie besteht aus mechanischen Elementen, die keinerlei Wartung bedürfen und ermöglicht außerdem auch das
Arbeiten des einen Krans unabhängig vom anderen Kran. Damit gestattet sie zahlreiche vorteilhafte
Koppelungskombinationen verschiedener, am Ende von oder zwischen aufeinanderfolgender Verladestrecken
angeordneter Kräne.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher
beschrieben. In der Zeichnung zeigt
F i g. 1 eine schematische Seitenansicht der beiden Kräne,
F i g. 2 eine schematische Draufsicht auf die beiden Kräne,
Fig.3 eine schematische Seitenansicht eines Krans
mit einer Vorrichtung zur horizontalen Verlagerung der Last unabhängig von der Hubbewegung,
F i g. 4 einen vertikalen Schnitt durch die mechanische Steuereinrichtung der annähernd in einer Ebene
verschwenkbaren beiden Stellhebel, gemäß einer Ausführungsform der Erfindung,
F i g. 5 eine schematische Seitenansicht der beiden Hebel,
F i g. 5a eine schematische Draufsicht auf die beiden Hebel.
F i g. 6 einen Schnitt durch einen Teil der Gleitplatte nach A-A in Fig.4,
Fig. 7 einen Ausschnitt aus der Antriebsvorrichtung
für die Hub- und Schwenkbewegung des Steuerhebels,
Fig. 8 einen horizontalen Schnitt durch die beiden Hebel nach Linie C-Cin F i g. 4,
F i g. 9 einen Schnitt nach Linie D-D in F i g. 4 durch den Hubantrieb des Steuerhebels und den vom
Nachlaufhebel ausgehenden Hubantrieb des Nachlaufkrans,
Fig. 10 eine schematische Draufsicht auf die Verladcstrecke,
F i g. 11 ein Schema der über die beiden Hebel erfolgenden Steuerung der Kräne,
F i g. 12 eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen mechanischen Vorrichtung
zur Bestimmung der Schwenkbewegungen,
Fig. Ϊ3 eine schernaiische Draufsicht auf die schwenkenden
Hebel,
Fig. 14 eine Draufsicht auf diese Vorrichtung mit schräggestellten Hebeln,
Fig. 15 einen Aufriß der Vorrichtung.
F i g. 16 einen Schnitt nach A-A in F i g. 15.
F i g. I zeigt schematisch zwei ortsfeste Kräne C, und
Gi. C] is· der Führungs- oder Steuerkran, und einzig
dieser wird vom Kranführer bedient. C; ist der
Nachlaufkfjii, der automatisch über die erfindungsgemäße
Einrichtung gesteuert wird. Die beiden Hebewerke sind zu beiden Seiten, z. B. eines Schiffsraums 4,
angeordnet. Der Steuerkran ist um ciie vertikale Achse x-x' seiner Säule schwenkbar. Sein Ausleger hebt und
senkt sich um einen etwa auf x-x' gelegenen Punkt 5. Gleiches gilt für den Nachlaufkran Gi. Die beiden
Ausleger erstrecken sich entgegengesetzt zueinander. Ihre horizontalen Schwenkwinkel *| und «2 (F ig. 2) sind
miteinander gekoppelt und sind zu beiden Seiten der die Schwenkmittelpunkte verbindenden Geraden 5-6 veränderlich.
Unabhängig vom Schwenkwinkel bewahren die vertikalen Projektionen 7 und 8 der freien Enden 9
und 10 der Ausleger 11 und 12 der beiden Kräne stets den gleichen Zwischenabstand d, wobei der Geradenabschnitt
7-8 immer parallel zur Linie 5-6 verläuft. Um dies abhängig von dem vom Steuerkran vorgegebenen
Schwenkwinkel «i und Hubwinkel ß\ zu erreichen,
erhält der Nachlaufkran G7 Befehl, einen Schwenkwinkel
&2 und Hubwinkel /?2 einzunehmen. Eigentlich
können sich die Ausleger im allgemeinen nicht tiefer als bis in die Stellungen 11a und 12a absenken. Die
Hubwinkel werden daher allgemein mit ß\ und Ö2'
(Fig. 1) bezeichnet. Der Geradenabschnitt 7-8 besteht
entweder aus einer Traverse 13 oder einer beliebigen Last, welche an zwei Punkten 14 und 15 aufgehängt
werden.
Bei Hubbewegung jedes der Auslegers verlagert sich die Traverse horizontal, wobei die Seilrolle 16
unbeweglich bleibt Dies wird durch eine bekannte Geometrie der Umienkstellen erreicht, wie sie in F i g. 3
dargestellt ist. Diese bereits bekannte Anordnung wird hier nicht beschrieben. Es ist jedoch festzuhalten, daß
bei angehobener Stellung eine selbsttätig auf die Drehung der Winde 16 wirkende Korrektur gewisse
Höhenabweichungen des Punktes 14 ausgleicht Die Traverse 13 kann sich daher stets parallel zu sich selbst
in einem in F i g. 10 gezeigten Bereich 17 verlagern.
Die erfindungsgemäße Einrichtung ist in einem in der Führerkabine 3 des Steuerkrans G\ montierten Gehäuse
18 untergebracht (Fig.4). Dieses Gehäuse weist eine
abgedichtete Abdeckung 19 und eine abgedichtete
Grundplatte 20 auf. Es ist mit der auf ihrem festen Sockel um die Achse 22 drehbaren Säule 21 des Krans
G1 verbunden und daher unbeschränkt um diese Achse
drehbar.
Das Gehäuse ist über zwei Stützen 23 befestigt, welche Ruf einer fest mit der Säule 21 über zwei
ineinandereingreifende Zahnkränze 25 und 26 verbundenen Plattform 24 montiert sind. Zwischen diesen
beiden Zahnkränzen greift ein feststehender Flansch 27 ein, welcher fest mit einem einstückig mit dem
unbeweglichen Sockel des Krans Cl ausgebildeten Rohr
28 verbunden ist. Im Inneren dieses Rohrs 28 verlaufen die elektrischen Verbindungskabel 29 /.wischen den
beiden Hebewerken (Steuerkran und Nachlaufkran) und enden an Drehkontakten 30. Im übrigen entsprechen
diese Verbindungsleitungen der mit /. im später zu beschreibenden elektrischen Schema nach F i g. 11
bezeichneten Partie.
Die Zahnkränze 25 und 26 sind also um den Flansch 27 drehbar. Ein weiterer Flansch 31 ist zwischen dem
Flansch 27 und dem Kranz 25 angeordnet und sitzt gleitend auf einer Welle 32, welche er über eine
verschiebbare Keilverbindung 33 antreibt. Dieser Flansch läßt sich entweder mit dem Kranz 25 oder mit
dem Flansch 27 durch Betätigung eines Elektromagneten 34 verbinden.
Die Berührungsflächen sind mit Reibbelag versehen, so daß sich je nach Wunsch der Flansch 31 entweder
von der sich (über 25) drehenden Säule 21 mitgenommen
oder (über 27) festgehalten werden kann. Durch diese Anordnung ergibt sich also eine ferngesteuerte
ausrückbare Kupplung der Welle 32. Sobald sie durch den Flansch 27 festgehalten wird, erfolgt Drehung des
Gehäuses 18 gegenüber einer stehengebliebenen Welle 35, welche sich durch die Bodenplatte 20 des Gehäuses
über ein abgedichtetes Lager 36 erstreckt.
Die konzentrischen Wellen 35 und 32 sind miteinander über Kurbelzapfen 37 und 38 und eine Stütze 39
verbunden. Die Welle 35 ist an ihrem oberen Ende starr an einem Teil 40 befestigt, welches dann gegenüber dem
Gehäuse 18 unbeweglich ist. Fig. 7 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt hiervon. In diesem Teil 40 ist
eine horizontale Welle 41 gelagert, auf welcher ein Hebel 42, der sog. Steuerhebel der mechanischen
Steuervorrichtung, sitzt.
Die relative Bewegung zwischen dem Gehäuse und dem Stellhebel stellt in umgekehrter Richtung die
veränderliche Schwenkstellung des Auslegens gegenüber dem Erdboden dar.
Die Hubbewegung des Stellhebels 42 erfolgt mittels einer Muffe 43, die an ihren beiden Enden mit je einer
Rundzahnstange 44 versehen ist und auf der Welle 35 durch ein in die Zahnstange eingreifendes Ritzel 45
verschiebbar ist Das Ritzel 45 sitzt auf einer Welle 46, welche in einem fest mit dem Gehäuse verbundenen Teil
47 gelagert ist Die Welle 46 ist über Gestänge mit der Hubbewegung des Steuerkrans verbunden. Wie aus
Fig.7 ersichtlich, drehen sich die Ritzel 45 und 48 synchron und lassen den Stellhebel 42 eine Senk- oder
Hubbewegung identisch der des Steuerkranauslegers beschreiben. Der Antrieb der Welle 46 ist in Fig.9
dargestellt Die Verlängerung 46a der Welle 46 sitzt frei in einer fest mit dem Gehäuse verbundenen Platte 49.
Ein auf 46a verschiebbar aufgekeilter Flansch 50 ermöglicht entweder Antrieb über den (sich je nach
Hubbewegung drehenden) Flansch 51 oder Arretierung an der Platte 49, und zwar mittels eines Elektromagneten 52, der das Ein- und Ausrücken steuert. Diese
Anordnung ist entsprechend der vorstehend für die Übertragung der Schwenkbewegung beschriebenen
Anordnung ausgebildet. Wenn 51 und 52 miteinander verbunden sind, ist das schematisch dargestellte, den
Flansch 51 mit dem Steuerkranausleger verbindende Gestänge 53 derart angeordnet, daß die Drehung der
Welle 46 exakt der der Anlenkung des Steuerkranauslegers an seiner Säule gleicht und in gleicher Richtung wie
diese erfolgt. Die Hubbewegung des Hebels 42 gleicht also der Hubbewegung des Steuerkranauslegers.
Wie aus F i g. 4 ersichtlich, endet der Stellhebcl 42 des
Steuerkrans mit einem Gelenk 54 in einem Gleitstück 55, welches frei, aber ohne Schlupf auf einer der beiden
vertikalen Führungen 56 und 57 läuft. Dieses Gleitstück ist mit einem Ansatz ausgebildet, in welchem die
Bohrung für den Gelenkzapfen des Hebels vorgesehen ist. Die Muffe gleitet kugelgelagert auf der zylindrischen
Führung. Die beiden vertikalen Führungen sind in einer Gleitplatte 58 montiert, welche mit einer Laufkatze bei
einem kleinen Laufkran vergleichbar ist. Die Gleitplatte 58 ist in einer sich auf entgegengesetzten Seiten des
Gehäuses angeordneten Führungsbahnen 60 parallel verschiebbaren Brücke 59 gleitbar. Fig. 6 zeigt einen
Querschnitt durch diese Gleitanordnung der Platte 58 auf welcher zwei zusätzliche Verstrebungen 57a und 57£
befestigt sind. Die Gleitplatte 58 ist daher horizontal in jeder Richtung verschiebbar, wobei die vertikaler
Achsen der zylindrischen Führungen 56 und 57 stets in paralleler Ebene gehalten werden. Der Stellhebel 42
schreibt der Gleitplatte durch seine Hubbewegung und seine relative Schwenkbewegung (gegenüber dem
Gehäuse) über das Gleitstück 55 eine genau bestimmte Stellung vor. Das Gleitstück nimmt auf seiner Führung
56 eine beliebige Höhe ein. Auch auf der anderen Führung 57 ist ein Gleitstück 61 entsprechend dem
ersten angeordnet und bei 62 an einem zweiten Stellhebel, dem sog. Nachlaufhebel 63 angelenkt. Dieser
folgt also den Bewegungen des Steuerhebels mil verschiedener Schwenk- und Hubbewegung, wie sie ihm
durch die Führungen 56 und 57 vorgeschrieben werden Er ist vertikal um eine Achse 64 schwenkbar, welche
horizontal in einem Teil 65 gelagert ist, das gegenüber einem fest mit dem Gehäuse 18 verbundenen Auflager
66 drehbar ist.
Die relative Drehbewegung des Teils 65 gegenüber der Bodenplatte 20 gibt in umgekehrter Richtung den
Wert der vom Nachlaufkran zu beschreibenden Schwenkbewegung an. Die Drehung der Achse 64
abhängig von dem auf den Hebel 63 übertragenen Wir-kel ß2 (Hubbewegung) wird der Achse 67 über
dieselbe Vorrichtung mitgeteilt, wie sie vorstehend im Zus&mmenhang mit dem Steuerhebel beschrieber
wurde (Ritzel und auf einer senkrechten Welle 68 gleitbare Rundzahnstange). Die Drehung der Achse 67
steuert die Hebe- oder Senkbewegung des Nachlaufkranauslegers bis zum vorgeschriebenen Hubwinkel ßj
Die Übertragung der Bewegungen erfolgt über eine mil einem Potentiometer 70 (Fig. 9) in Verbindung
stehende Welle 69. Das Potentiometer gehört zu dei motorbetriebenen Hubsteuereinrichtung des Nachlaufkrans. Außerdem betreibt die Welle 68 (F i g. 4) auch ein
Potentiometer 71, welches zu der motorbetriebeneri Schwenksteuereinrichtung des Nachlaufkrans gehört
In der schematischen Darstellung in Fig.5 und 5a
(Seitenansicht und Draufsicht) der vorstehend beschriebenen Anordnung stellt der Abschnitt PS die Entfernung zwischen den beiden Schwenkmittelpunkten dei
Kräne dar (Bezugszeichen 5 und 6 in F i g. 1 und 2). Di«
beiden fiktiven Hebel 72 CfT^und 73 (SV) in dem Aufriß
nach Fig.5 sind stets parallel zu und gleich dem Steuerhebel 42 bzw. Nachlaufhebel 63. Hubbewegung
und Schwenkbewegung sind daher für 42 und 72 bzw. 63 und 73 gleich. Der Abstand zwischen den horizontalen
Projektionen der Köpfe T und V der fiktiven Hebel beträgt stets (/(Entfernung zwischen Führungen 56 und
57). Alle Hebell&figen stellen natürlich im selben
Maßstab die Länge der Ausleger dar. Man erhält daher die erfindungsgemäß gewünschten Resultate, wenn:
a) die Abstände /"und j gleich sind. Die fest mit den
Gleitstücken verbundenen ösenansät/.e werden dementsprechend ausgebildet. Eine geringfügige
Abweichung ist jedoch ohne Auswirkung auf das gewünschte Resultat zulässig;
b) die Ausleger der Kräne und die jeweils zugeordneten Hebel 42 und 63 die gleiche Hubstellung
aufweisen;
c) die Ausleger der Kräne jeweils umgekehrte Schwenkstellungen gegenüber den Hebeln 42 und
63 aufweisen. Diese Umkehrung ergibt sich durch Symmetrie zur Linie PS (Fig. 5a). Sie ist sehr
einfach durchzuführen und in der Steuerkette wieder umzusetzen. Die Schwenkstellungen der
Hebel werden in ihrem relativen Wert /ur Bodenplatte 20 des Gehäuses berechnet.
Um die Voraussetzungen b) und c) zu erfüllen, müssen
die Steuerungen bei entsprechenden Korrekturen gut miteinander gekoppelt werden. Das veranschaulichende
Schema nach Fig. 11 zeigt in seiner Mitte den Steuerhebel 42 und seinen Antrieb durch die Kranorgane
über die Kupplungen 34 und 52. Anders als in den übrigen Figuren ist hier der Nachlaufhebel linker Hand
und der Steuerhebel 42 rechter Hand angeordnet. Der Steuerhebel ist mit zwei Steuerpotentiometern ausgestattet
(74 — Hubbewegung; 75 — Schwenkbewegung). Über seine Potentiometer 70 (Hubbewegung) und 71
(Schwenkbewegung) liefert der Nachlaufhebel Informationen, die bei 76 und 77 mit von den mit den
entsprechenden Servomechanismen verbundenen Potentiometern 78 und 79 gelieferten Informationen
verglichen werden. Die Schaltglieder 80 und 81 stellen einen über die von der Schwenk- und Hubbewegungsgeschwindigkeit
des Auslegers hergeleitete Information gesteuerten Motorantrieb dar. Bei 82 und 83 läßt sich
der Geber einer Rampenfunktion (oder Steuerkurve) vorsehen, welche die aufeinanderfolgenden Steuermanöver
vorschreibt. Sobald die Geschwindigkeit der einen oder anderen Bewegung beim Nachlaufkran
ungewöhnlich ansteigt (z. B. wenn der Steuerkran abrupt in Hochstellung gebracht wird), wird von 84 ein
Signal abgegeben, ehe die durch das als Bezug dienende Potentiometer P bestimmte Höchstgeschwindigkeitsgrenze erreicht ist (Die Elemente E sind Vergleicher,
deren Ausgangszustand abhängt von der Unterschiedsrichtung zwischen den Spannungen Up und dem
Geschwindigkeitsbezug Uw) In den Punkten zur Summenbildung 85 oder 85a wird dann ein Befehl zur
Verlangsamung der einen oder anderen Bewegung des
Steuerkrans gebildet Dieser Befehl entsteht durch Überlagerung mit dem bereits gegebenen Befehl der
gemeinsamen Steuereinrichtung 86 für die Schwenk- und Hubbewegung, und zwar für beide einander
gegenüberliegende Kräne. 87 und 88 sind Thyristor-Sieuervorriehiungen.
89 und SO sind Rarnpenfunktionsglieder zur Dämpfung der Bewegungsmanöver.
Die Hebebewegungen der Lasthaken sind ebenfalls über eine Hubsteuervorrichtung 91 mittels. Steuerkur
ven und Thyristors!'uerungen 92 und 93 synchronisiert.
Außerdem wird bei 94 eine Korrekturvorrichtung für die horizontale VeHagerung der Last wirksam, sobald
der Hubwinkel sehr groß ist (bei sich der Vertikalen näherndem Ausleger).
Für gegebene Auslegerlängen genügt es, bei einem gegebenen festen Abstand zwischen den Kränen
lediglich die die Führungen 56 und 57 (Abstand d) tragende Gleitplatte einfach auszutauschen, wenn man
eine Traverse anderer Länge verwendet. Wenn ein oder die Ausleger der Kräne ausgewechselt werden, braucht
man andererseits lediglich den oder die Hebel der Vorrichtung durch Hebel proportionaler Länge zu
ersetzen.
Durch Einwirkung auf die Übertragung der Schwenk- und Hubbewegung durch Betätigung der Elektromagneten
34 und 52 in der Führerkabine kann man gegenüber dem Gehäuse 18 die beiden Stellhebel der
Vorrichtung festsetzen, und der Steuerkran läßt sich dann allein und unabhängig vom anderen Kran, der
dann unbeweglich bleibt, steuern.
Die beschriebene Vorrichtung ist einfach und läßt sich von einem einzigen Kranführer bedienen, der nicht
geschult zu sein braucht. Die Verladestrecke ist leicht bedienbar, und auch die Unterhaltskosten sind gering.
Allerdings müssen die mechanischen Schlupfspicle sehr gering sein, was eine sorgfältige Ausführung
erfordert. Um Nebenwirkungen wie Verklemmen zwischen dem Steuerhebel und dem Nachlaufhebel zu
verhindern, ist feinste Gleitreibung erforderlich, die durch sorgfältig zu montierende Spezialteile erreichbar
ist. was wiederholte Herstellung oder Serienherstellung erschwert. Außerdem erfordert eine solche Anordnung,
daß die mechanische Synchronisiervorrichtung (Antrieb des Steuerhebels durch den Steuerkran) in der Säule dns
Steuerkrans angeordnet wird nahe dessen Hub- und Schwenkbewegungen. Dies bringt eine wenig gedrängte
Bauweise und relativ geringe Zugänglichkeit.
Das nachstehend beschriebene Ausführungsbeispiel nach Fig. 12 bis 16 ist eine weiterhin verbesserte
Ausführung. Es vermeidet ein Verklemmen ^wischen den beiden Stellhebeln unter Verwendung einer
mechanischen Vorrichtung, welche sich lediglich auf die horizontalen Projektionen der Kranausleger bezieht,
d. h. die Schwenkbewegungen. Die Schlupfspiele werden auf einfachste Weise durch einfache Spielverringerungsvorrichtungen
beseitigt. Die Angaben über die Hubwinkel oder über die Längen der horizontalen Projektionen des Auslegers sind austomatisch erhältlich
über die leicht zu errechnenden Kosinuswerte von ß\ und 02· Das Verhältnis der Projektionslänge zur
Auslegerlänge ergibt stets den Wert von cosfc und
damit von /?2· Ebenso ergibt der Wert von ß, stets die
Länge der horizontalen Auslegerprojektion. Aus diesem Grund sind die beiden entsprechenden Rechnereinheiten
sehr einfach. Sie sind als handelsübliche Artikel erhältlich, d. h, man ersetzt einen großen Teil von
Systemen mit komplizierten mathematischen Lösungen durch eine einfache mechanische Vorrichtung, wobei die
beiden elementaren Recheneinheiten beibehalten werden, um die kinematischen Komplikationen einer rein
mechanischen Lösungsform auszuschließen.
Damit läßt sich eine Ersparnis in den Herstellungskosten
und gedrängte Bauweise erzielen. Die Behebung der Schlupfspiele und Begrenzung der sich bei einem
völlig elektronischen System ergebenden Ungenauigkeiten (insbesondere Ansprechzeit) verbessern die
Gesamtpräzision.
Dieses Ausführungsbeispiel wird anhand der Fig. 12
bis 16 beschrieben. Die feststehenden Teile dieses '/lechanismus bestehen aus zwei Lagerbuchsen 101 und
102 (F ig. 15 und 16), die miteinander über eine Traverse
103 verbunden sind, welche den Wert ihres Achsabstandes E bestimmt. Diese Anordnung wird vervollständigt
durch Füße 104, weiche in genügendem Abstand über Verbindungsstücke 105 verstrebt sind, so daß das sich
dadurch ergebende Gerüst stabil und starr ist. An diesem Gerüst sind zwei Tafeln 106 und 107 befestigt,
die durch eine Strebe 108 miteinander verbunden sind und den Motor 109 mit seinem Zahnritzel 110 tragen.
Die Welle dieses Motors und damit die Welle 111 der Vorrichtung wird derart in Drehung versetzt, daß sie,
abgesehen vom Übersetzungsverhältnis, die Winkelbewegungen der Schwenkachse des Stcuerkrans exakt
wiedergibt. In anderen Worten, die Welle 111 der Vorrichtung ist elektrisch mit der Schwenkachse M\ des
Sieuerkrans Gi (Fig. i) präzise synchronisiert. Zwischen
dieser Achse M\ und dem Motor 109 sind alle erforderlichen elektrischen Organe, einschließlich der
Leistungsverstärker, angeordnet. Zum Beispiel werden nach bekanntem Verfahren ständig die Winkelabweichungen
der Welle des Motors 109 und der Schwenkachse des Steuerkrans C\ mittels der von beiden
Drehpotentiometern (109a für Motor 109) gelieferten Angaben verglichen. Die elektrische Schaltungsanordnung
ist an sich bekannt im Aufbau und braucht in den Zeichnungen nicht näher dargeste'lt zu werden.
[nden Buchsen 101 und 102 sitzen jeweils zwei Lager,
in welchem die senkrechte Welle IM bzw. die senkrechte Welle 112 drehbar ist. An ihrem unteren
Ende trägt die Welle 111 ein Zahnrad 113, welches über
das Ritzel 110 des vorstehend beschriebenen Motors 109 antreibbar ist. 1st also das Übersetzungsverhältnis
110— 113 richtig gewählt, dann dreht sich die senkrechte
Welle 111 um ihre Achse a-b wie die die Schwenkbewegung
des Steuerkrans um x-x' steuernde Welle. Ein horizontaler Schwenktisch 114 ist am oberen Ende der
Welle 111 fest verrastet und folgt deren Drehung. Auf diesem Tisch ist eine kugelgelagerte Gleitanordnung
vorgesehen, bestehend aus einem mit dem Tisch verschraubten feststehenden Teil 115 und einem als
Stellschiene ausgebildeten Stellhebel 116. Auf dieser Schiene ist eine Zahnstange 117 ausgebildet, welche mit
einem auf der Welle 119 eines Motors 120 sitzenden Ritzel 118 in Eingriff steht. Der Motor 120 ist über einen
Support 121 an dem um die vertikale Achse a-b schwenkbaren Tisch 114 befestigt. Ein von der Welle
119 getriebenes Drehpotentiometer 122 ist auf einem
anderen fest mit dem Tisch 114 verbundenen Support 123 angeordnet.
Die beschriebene Gesamtanordnung ist mit dem Schwenktisch 114 um die vertikale Achse a-b drehbar.
Sie folgt den Schwenkbewegungen des Steuerkrans G\.
Die Drehung des Motors 120 und damit des Ritzels 118 ist direkt proportional zum Kosinus des Hubwinkels
j3i des Steuerkrans G\ und damit der Abmessung Ki
(horizontale Projektion des Auslegers des Steuerkrans d) in Fig.2. Diese Beziehung zwischen dem leicht am
Kran G\ zu ermittlenden Winkel ß\ und der Drehung des
Motors 120 ist über einen an sich bekannten Umwandler erhältlich, der die Winkelwerte in Kosinuswerte
umwandelt, die dann in eine elektrische Spannung umgesetzt werden, welche ständig mit der von dem (mit
Motor 120 gekoppelten) Potentiometer 122 gegebenen Spannung verglichen wird. Diese bekannte Vorrichtung
ist in den Zeichnungen nicht näher dargestellt O soll ein
Punkt am Ende der Schiene 116 und a der Drehpunkt
dieser Stellschiene sein. Die Originalbewegung und die Untersetzungen verhalten sich so, daß K\ und k\
(Fig. 12 bis 14)stets proportional bleiben: K\ = n ■ k\.
Eine Anordnung identischer Teile ist am oberen Ende der Welle 112 montiert und um die vertikale Achse c-d
(Fig. 15) schwenkbar. Der horizontale Schwenktisch 124 trägt eine Gleitvorrichtung mit auf dem Tisch
aufgeschraubten Teil 125 und einen als Stellschiene
ro ausgebildeten Stellhebel 126. Die an der Schiene 126
befestigte Zahnstange 127 treibt ein Ritzel 128 an. Auf der Welle 129 des Riizels 128 sitzt ein Drehpotentiometer
130 (in Fig. 15 gestrichelt dargestellt), welches am Tisch 124 über einen Support 124a befestigt ist. Dieses
is Potentiometer, das der Welle 129 gleichzeitig als
Lagerung dient, liefert dem Motor Ri für die
Hubbewegung des Nachlaufkrans (über eine nachstehend erklärte Vorrichtung) die Informationen über die
Bewegung der Zaimsiaiige 127 uiiu uaniii der
Stellschiene 126. Letztere wird von der anderen Schiene 116 mitgenommen, und zwar über einen vertikalen
Gelenkzapfen 131 mit einer Achse O-O', welcher sich
durch die beiden überlagernden Enden der Schienen 116
und 126 erstreckt. Aus Fig. 14 ist ersichtlich, wie sich
>s diese in derselben horizontalen Ebene verschieben,
wobei die Schiene 116 die Schiene 126 mitnimmt.
Wie klar ersichtlich, muß der Schwenktisch 124 mit der darauf gelagerten Schiene 126 frei um die Achse c-d
drehbar sein, um den Drehbewegungen «ι der Schiene
ίο 116 um a-b folgen zu können. Seine Drehung <x2 wird
von dem von der senkrechten Welle 112 getriebenen Diehpotentiometer 132 aufgezeichnet. Ein auf der
Welle des Potentiometers 132 sitzendes Zahnritzel 133 greift in ein Zahnrad 134 ein und gewährleistet diesen
?s Antrieb. Das Potentiometer ist auf der Traverse 103
mittels Träger 135 und Montageplatte 136 befestigt. Es gibt die Informationen über den Wert des vom
Nachlaufkran Gi einzunehmenden Schwenkwinkels Ct2
weiter und betätigt den Dreh Tiotor Mi dieses Krans um
die Achse y-y'.
Aus den in Fig. 13 und 2 schematisch dargestellten
Voraussetzungen ergibt sich:
— Die veränderliche Entfernung a-o (Abmessung k\) ist
proportional zu K\ = L\ cos ß\ (horizontale Projektion des Auslegers L\ des Steuerkrans. Daher
K\ = n ■ k\(n=c— Konstante).
— Der Abstand o-c (Abmessung ki) ist proportional zu
Ki (horizontale Projektion des Auslegers L2 des
so Nachlaufkrans). Daher Ki = π ■ ki (n=c).
Aus K2 = L2 cos 02 (L2 = c) folgt, daß
COS Ji1 =
Da die Abmessung k2 über das die Verschiebung der
Schiene 126 mit ihrer Zahnstange 127 bestimmende Potentiometer 130 bekannt ist kann man den Wert von
cos ßi und damit von βϊ leicht errechnen. Diese
Umrechnung wird von einem Umwandler durchgeführt, welcher die Kosinuswerte in Winkelwerte umsetzt mit
einem Korrekturkoeffizienten — Dieser Umwandler
ist wie an sich bekannt aufgebaut und daher in den
Zeichnungen nicht näher dargestellt Die von ihm gelieferten informationen betätigen über einen Verstärker den Motor Rt für die Hubbewegung des Nachlauf-
krans, und zwar über eine üblich aufgebaute elektrische
Schaltungsanordnung.
— Die Länge d der Traverse 13 ist von der Arbeitsweise dieser Synchronvorrichtung unabhängig·
— Die Lange der Kranausleger kann unterschiedlich sein.
— Der Ausleger des Nachlaufkrans wird daher in Hub- und Schwenkbewegung von den entsprechenden
Bewegungen des Steuerkrans gesteuert.
Das Potentiometer 122 kann mit einer Übersetzung 3 :1 gewählt werden, um die Informationsfeinheit zu
erhöhen. d.h, wenn der Motor 120 eine Umdrehung beschreibt, beschreibt das Potentiometer 122 drei
Umdrehungen. Die Drehung der übrigen Potentiometer kann ebenfalls höher übersetzt werden.
Um die Präzision noch weiterhin zu erhöhen, kann man eine oder mehrere Vorrichtungen zur Verminderung
der Schlupfspiele in den aus Ritzel und Zahnrädern bestehenden Antriebsanordnungen vorsehen. Zum
Beispiel ist in Fig. 15 der Support 136 des mit dem Potentiometer 132 verbundenen Ritzels 133 auf dem
Träger 135 angelenkt Eine Feder 137 zieht das Ritzel 133 zum Zahnkranz 134 und schließt damit Eingriffsspiele aus.
Am unteren Ende der senkrechten Welle 111 ist eine
Steuerkurve 138 (F i g. 16) vorgesehen, welche zwei mit Anschlagrollen versehene elektrische Unterbrecher 139
und 140 betätigt. Diese Kontakte bestimmen die Grenzstellungen des vom Motor 109 gesteuerten
Schwenktisches 114. Der Schwenktisch trägt zwei seitliche Halterungen 141 und 142 für die zwei
Mikrokontakte 143 und 144, deren Zusammenspiel mit den Anschlägen 145 und 146, welche am Ende der
Stellschiene 116 vorgesehen sind, die Bewegungsbahn der Schiene begrenzt. Einer der Mikrokontakte bewirkt
Verlangsamung, der andere befiehlt Stillstand. Gleiches gilt für die andere Stellschiene 126, welche Anschläge
147, 148 aufweist, die mit Kontakten 149 und 150 zusammenwirken. Der Mikrokontakt 151 stoppt über
den Anschlag 152 (an der Schiene 126) die Verschiebung in die andere Richtung. Es läßt sich auch noch jegliche
andere Art von Sicherheitsvorrichtungen zur Begrenzung der Bewegungen einbauen. Der in Fig. 14
schraffiert eingezeichnete Bereich zeigt die über die Anlenkung 131 bedienbare Fläche.
Gemäß einer abgewandelten Ausführungsform kann die feste Traverse 103 aus zwei gleitenden Teilen
bestehen, die den unterschiedlichen Achsabständen der Kräne anpaßbar sind.
Hicr/u 7 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Einrichtung zur Steuerung der Bewegung der
Ausleger eines ersten und mindestens eines zweiten Krans, welche einander gegenüberliegend beiderseitig
einer Verladestrecke auf ortsfesten Sockeln montiert sind, so daß an jeweils zwei Kränen
aufgehängte Last eine konstante, vorbestimmte Ausrichtung innerhalb dieser Verladestrecke unabhängig
von den dem ersten bzw. Steuerkran mitgeteilten Schwenk- und Hubbewegungen beibehält,
mit einem Stellhebel, der mit dem Ausleger des zweiten bzw. Nachlaufkrans derart gekoppelt ist,
daß die Stellung des Stellhebels die des Auslegers bestimmt, dadurch gekennzeichnet, daß
der mit dem Ausleger (12) des zweiten Krans (G2) gekoppelte Stellhebel (63, 126) über mechanische
Vorrichtungen mit einem mit dem Ausleger (11) des ersten bzw. Steuerkrans (Gi) gekoppelten Stellhebel
(42,116) verbunden ist, daß über die mechanischen
Vorrichtungen die vom Ausleger (12) des zweiten Krans (G2) einzunehmende Stellung abhängig von
der jeweiligen Stellung des die Hub- und Schwenkbewegungen des ersten Krans (Gi) nachbildenden,
mit dessen Auslegern (11) gekoppelten Stellhebels (42,116) bestimmbar und dem mit dem Ausleger (12)
des zweiten Krans (G2) gekoppelten Stellhebel (63, 126) mitteilbar ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß b'ide Stellhebel (42, 63) vertikal und
horizontal schwenkbar in einem fest mit der Säule (21) des Steuerkrans (Gi) verbundenen Gehäuse (18)
angeordnet sind, daß die beiden SHlhebel über zwei vertikale, parallele Führungen mit konstantem
Abstand (56,57) mechanisch miteinander verbunden sind und daß die freien Enden beider Stellhebel (42,
63) jeweils auf einer der Führungen (56, 57) über angelenkte Gleitstücke (55,61) gleitbar sind.
3. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Säule (21) des
Steuerkrans (Gi) drehbar auf einem ortsfesten Sockel gelagert ist und daß die Schwenkachse des
mit dem Ausleger des Steuerkrans gekoppelten Stellhebels (42) mit der Achse der Drehbewegung
der Säule (21) auf ihrem Sockel ausgerichtet ist.
4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine elektromagnetische
Kupplungsvorrichtung (26, 27, 31, 34) zur Begrenzung der Schwenkbewegung des mit dem
Ausleger des ersten Krans gekoppelten Stellhebels (42) gegenüber dem Gehäuse (18) durch Festlegung
dieses Stellhebels (42) gegenüber dem Sockel des Steuerkrans (Gi).
5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn- s.s zeichnet, daß der mit dem Ausleger des Steuerkrans
(Gi) gekoppelte Stellhebel (42) auf einer horizontalen Achse (41) sitzt, die in einem Teil (40) drehbar
gelagert ist, welches am Ende einer sich durch das Gehäuse (18) erstreckenden und mit einem Element f»
(31) der elektromagnetischen Kupplungsvorrichtung mechanisch verbundenen Welle (35) befestigt ist.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch Vorrichtungen für die Hubeinstellung
des mit dem Ausleger des Steuerkrans fts gekoppelten Stellhebels (42) gegenüber der Bodenplatte
(20) des Gehäuses (18) mit einem durch den Ausleger (11) des Steuerkrans (Gt) betätigbaren
Gestänge, über welches eine sich durch die Wandung des Gehäuses (18) erstreckende horizontale
Welle (46) antreibbar ist, welche drehbar in einem fest mit dem Gehäuse verbundenen Teil (47)
gelagert ist und an ihrem Ende ein mit einer ersten Rundzahnstange (44) am einen Ende einer gleitbar
auf der Drehwelle (35) des Stellhebels sitzenden Muffe (43) eingreifbares Ritzel (45) trägt, wobei die
Muffe an ihrem anderen Ende eine zweite Rundzahnstange (44) aufweist, welche mit einem am
Ende der den ersten Stellhebel (42) tragenden Achse
(41) sitzenden Ritzel (48) eingreifbar ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikalen Führungen (56, 57) in
einer Gleitplatte (58) gelagert sind, welche verschiebbar in einer Brücke (59) angeordnet ist, wobei
die Brücke in zwei an vertikalen, gegenüberliegenden Wandungen des Gehäuses (18) ausgebildeten
Gleitbahnen (60) verschiebbar ist.
8. Einrichtungen nach Anspruch 2 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die den ersten und den zweiten
Stellhebel (42,63) auf den jeweiligen Führungen (56, 57) anlenkenden Gleitstücke (55, 61) jeweils ein
horizontales Gelenk (54,62) aufweisen.
9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der mit
dem Ausleger des Nachlaufkrans (G2) gekoppelte Stellhebel (63) im Gehäuse (18) auf gleiche Weise
wie der mit dem Ausleger des Steuerkrans (Gi) gekoppelte Stellhebel (42) gelagert ist, wobei die
Hubbewegung des mit dem Ausleger des Nachlaufkrans gekoppelten Stellhebels (63) einer einen
Servomechanismus für die Hubbewegung des Auslegers des Nachlaufkrans (G2) antreibenden
horizontalen Welle (67) übertragbar ist und die Schwenkbewegung dieses Stellhebels einer vertikalen
Welle (68) übertragbar ist, über welche ein Servomechanismus für die Schwenkbewegung des
Auslegers (12) des zweiten Krans [Ji) antreibbar ist.
10. Einrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Ein- und Ausrückvorrichtung (25), welche
mit der elektromagnetischen Kupplungsvorrichtung (26, 27, 31, 34) zur Bestimmung der Schwenkbewegung
des mit dem Ausleger des Steuerkrans (Gi) gekoppelten Stellhebels (42) zusammenwirkt und
durch welche die Drehwelle (35) dieses Stellhebels
(42) gegenüber dem Gehäuse (18) festsetzbar ist.
11. Einrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet
durch eine außerhalb des Gehäuses (18) vorgesehene Anordnung (50, 51, 52) zum Ausrücken und
Festhalten der Vorrichtung zur Hubbewegung des Tiiit dem Ausleger (11) des Steuerkrans (d)
gekoppelten Stellhebels (42).
112. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die die Bewegungen des
Auslegers (12) des Nachlaufkrans, abhängig von den Bewegungen des mit diesem gekoppelten Stellhebels
(63), steuernden Servomechanismen Steuervorrichtungen (80 bis 85, 85a) einschließen, insbesondere
zur automatischen Geschwindigkeitsbegrenzung der Auslegerbewegungen des ersten Krans (Gi) bei
erreichtem Höchstwert der Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegers (12) des zweiten Krans (G2).
1.3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die beiden Stellhebel (116,126)
aus je einer Schiene bestehen, welche verschiebbar in fest mit einem ersten bzw. zweiten drehbar um
eine vertikale Achse (U, 112) gelagerten Schwenk-
tisch (114, 124) verbundenen Gleitfahrungen (115, 125) angeordnet sind, wobei die Verschiebungsachse
der Schienen (116, 126) sich durch die Drehachse (111, 112) des zugehörigen Schwenktisches (114,
124) erstreckt und wobei die zwischen den s Drehachsen (Ul, 112) der Tische befindlichen Enden
der Stellschienen (116, 126) miteinander über einen
vertikalen Gelenkzapfen (131) verbunden sind, der die Enden der horizontalen Projektionen der
Ausleger beider Kräne darstellt ,
14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß eier erste horizontale Schwenktisch
(114) über einen gesteuerten die winkeligen Schwenkbewegungen des ersten Krans (Gi) wiedergebenden
Elektromotor (109) in Drehung versetzbar ι j ist, wobei die Drehachse (11 S) des ersten Tisches
(114) mit der Weile des Motors (109) über ein Getriebe (110,113) kuppelbar ist.
15. Einrichtung nach Anspruch 13 und 14, gekennzeichnet durch eine Anordnung zur Synchronisierung
des Antriebsmotors (1OS, ) des ersten
Schwenktisches (114) mit dem Motor (Mif für die
Schwenkbewegung des ersten Krans (Ci).
16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Synchronisiervorrichtung
zwei Drehpotentiometer (122, 130) aufweist, wobei jedes Potentiometer (122, 130) mit der zugehörigen
Motorwelle (119,129) gekoppelt ist.
17. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Stellschiene (116) eine
mit einem Ritzel (118) eingreifbare Zahnstange (117)
aufweist, wobei das Ritzel auf der Welle eines ein Drehpotentiometer (112) betreibenden Elektromotors
(120) sitzt, welcher elektrisch mit dem Elektromotor (R\) für die Hubbewegung des
Auslegers (11) des ersten Krans (Gi) gekoppelt ist.
18. Einrichtung nach Anspruch 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehung des Antriebsmotors
(120) der der ersten Schiene (116) zugehörigen Zahnstange (117) in direktes Verhältnis zum Kosinus
des Hubwinkels des Auslegers (11) des ersten Krans setzbar ist mittels eines Umwandlers, über welchen
der Hubwinkelwert in seinen Kosinus umwandelbar und dieser in elektrischer Spannung umsetzbar ist,
welche ständig mit der Spannung des mit dem Antriebsmotor (120) der Zahnstange (117) gekoppelten
Potentiometers (122) vergleichbar ist, wobei die durch die Abstände zwischen der Anlenkachse (131)
der Enden der ersten und zweiten Schiene (116,126)
und den Drehachsen (Ul, 112) des ersten und ,o
zweiten Schwenktisches (114, 124) dargestellten Werte der horizontalen Projektionen der Ausleger
(11,12) beider Kräne (G,, G2) über die Drehung des
Motors veränderbar sind.
19. Einrichtung nach Anspruch 13, 17 und 18,
dadurch gekennzeichnet, daß die zweite gleitbar auf dem zweiten mit den Bewegungen des Auslegers des
zweiten Krans (G2) gekoppelten Schwenktisch (124) gelagerte Schiene (126) eine Zahnstange (127)
aufweist, deren Verschiebung über ein Ritzel (128) (l0
mit einem Drehpotentiometer (130) zusammenwirkt, welches dem Motor (Λ2) für die Hubbewegung des
zweiten Krans (G2) Information über die Verschiebung der Zahnstange (127) zuführt.
20. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch (.<;
gekennzeichnet, daß die Drehachse (112) des zweiten Schwenktisch (124) über ein Getriebe
(133, 134) mit der Achse eines Drehpotentiometers
(132) gekoppelt ist, welches mit dem die Schwenkbewegung des zweiten Krans (G2) steuernden Motor
(Ai2) verbunden ist
21. Einrichtung nach Anspruch 13—20, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Schienen (116,126) an
ihren freien Enden zwei Anschläge (145, 146; 147, 148) am Ende der Bewegungsbahn aufweist, welche
mit zugehörigen Mikrokontakten (143,144; 149,150)
zur begrenzung der Bewegungsbahn der ersten bzw. zweiten Schiene (116,126) zusammenwirken, wobei
durch den einen Mikrokontakt die Verlangsamung und durch den anderen Stillstand auslösbar ist
22. Einrichtung nach Anspruch 13 — 21, dadurch
gekennzeichnet, daß die zweite Schiene (126) nahe dem mit der ersten Schiene (116) verbindenden
Gelenkzapfen (131) einen Anschlag (152) aufweist, welcher mit einem Mikrokontakt (151) zum Stoppen
der Verschiebung beider Schienen zusammenwirkt.
23. Eirrichtung nach einem der Ansprüche 13 — 22,
dadurch gekennzeichnet daß dk Drehachse (111)
des ersten Schwenktisches (114) eins zugehörige Steuerkurve (138) trägt, welche mit zwei Unterbrechern
(139, 140) zur Begrenzung der Endstellungen des ersten Tisches (114) zusammenwirkt.
24. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 zur Steuerung der Bewegungen der Ausleger
mehrerer Nachlaufkrane unabhängig voneinander, dadurch gekennzeichnet, daß die zu steuernden
Kräne in gleichem Abstand zuru ersten bzw. Steuerkran angeordnet sind und Ausleger gleicher
Länge aufweisen.
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