DE19943336A1 - Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Drehzahlregelung - Google Patents
Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur DrehzahlregelungInfo
- Publication number
- DE19943336A1 DE19943336A1 DE19943336A DE19943336A DE19943336A1 DE 19943336 A1 DE19943336 A1 DE 19943336A1 DE 19943336 A DE19943336 A DE 19943336A DE 19943336 A DE19943336 A DE 19943336A DE 19943336 A1 DE19943336 A1 DE 19943336A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- variator
- control
- hydraulic
- getr
- temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
- F16H61/462—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target speed ratio
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H47/00—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing
- F16H47/02—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type
- F16H47/04—Combinations of mechanical gearing with fluid clutches or fluid gearing the fluid gearing being of the volumetric type the mechanical gearing being of the type with members having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
Im Rahmen des Verfahrens zur Übersetzungsregelung für ein stufenloses Automatgetriebe eines Kraftfahrzeugs mittels einer Regelkreisstruktur, die ein nichtlineares Kompensationsglied für den Variator und Regler für die Drücke der beiden Hydraulikstrecken der Variatorscheiben und die Variatorstrecke enthält, enthält die Regelkreisstruktur einen Störgrößenbeobachter, der eine die Modellungenauigkeiten abbildende Störkraft F¶L¶ generiert, wobei die Störkraft zusammen mit dem Sollwert für den Verstellgradienten, der aufgrund externer Vorgaben begrenzt wird, die Eingangsgröße für das Kompensationsglied bildet.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übersetzungs
regelung/Drehzahlregelung für ein stufenloses Automatge
triebe eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des An
spruchs 1.
Ein stufenloses Automatgetriebe besteht üblicherweise
u. a. aus einer Anfahreinheit, einer Vorwärts-/Rückwärts
fahreinheit, einer Zwischenwelle, einem Differential, aus
hydraulischen und elekronischen Steuereinrichtungen sowie aus
einem Variator. Der Variator umfasst üblicherweise einen Pri
mär- und einen Sekundärvariator. Bei einem Variator nach dem
Umschlingungsprinzip ist der Variator üblicherweise mit paar
weise angeordneten Kegelscheiben ausgebildet und mit einem
momentenübertragenden Umschlingungselement versehen, das zwi
schen den beiden Kegelscheibenpaaren umläuft. In einem derar
tigen Getriebe wird die aktuelle Übersetzung durch den Lauf
radius des Umschlingungselementes definiert, der wiederum
eine Funktion der axialen Position der Kegelscheinen ist.
Nach dem Stand der Technik wird bei der Ansteuerung
von stufenlosen Getrieben in der Regel die Primärdrehzahl
des Variators bzw. die Motordrehzahl als Regelgröße für die
Einstellung des von der übergeordneten Fahrstrategie vorge
gebenen Betriebspunkts gewählt.
Hierbei werden üblicherweise Regelkreisstrukturen ver
wendet, wie sie in der DE 196 06 311 A1 der Anmelderin be
schrieben sind. Derartige Regelkreisstrukturen kombinieren
eine physikalisch-mathematisch modellbasierte Linearisie
rung der Regelstrecke mittels eines Korrekturgliedes (in
verses Modell) mit einem linearen PID-Regler.
Nach dem Stand der Technik wird das Verhalten der Hy
draulik empirisch und daher unvollständig im Rahmen eines
sehr einfachen mechanischen Verstellmodells berücksichtigt.
Dies hat ein nicht optimales Folgeverhalten des Regelkrei
ses zur Folge, wodurch insbesondere die stationäre Genauig
keit sowie die Grunddynamik des geschlossenen Regelkreises
beeinträchtigt werden.
Des weiteren ist aus diesem Grunde die Geschwindigkeit
der Ansteuerhydraulik ein "Flaschenhals" bei der Effizienz
der gesamten Regelung, da diese bei tiefen Temperaturen
(insbesondere unter 20°C) stark abnimmt, falls diese Tem
peratur nicht explizit modellbasiert berücksichtigt wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe
zugrunde, ausgehend von dem genannten Stand der Technik die
Hydraulik temperaturabhängig und dynamisch im Regler mitzu
berücksichtigen, um das Grundverhalten des geschlossenen
Regelkreises derart zu verbessern, dass die stationäre Ge
nauigkeit sowie die Grunddynamik des Regelkreises bei
Schub/Zug-Lastwechseln verbessert wird.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es,
die Geschwindigkeit der Ansteuerhydraulik wesentlich zu
erhöhen und das Heraus- und Hereinverstellen aus bzw. nach
LOW und OD zu verbessern.
Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung durch die Merk
male des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der
Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Dementsprechend wird vorgeschlagen, aus dem Verstell
modell des Variators mit einem Zustandsschätzverfahren
eine Störkraft (Größe FL) zu schätzen. Dies geschieht er
findungsgemäß mittels der Einführung eines Störgrößenbeob
achters. Diese Störkraft resultiert aus prinzipbedingten
Kennlinienfehlern, sonstigen stationären und dynamischen
hydraulischen Steuerfehlern und hydraulischen Toleranzen
sowie prinzipbedingten dynamischen Modellfehlern und Unzu
länglichkeiten des einfach gewählten mechanischen Verstell
modells. Die Störkraft bildet also alle Ungenauigkeiten des
mathematischen Modells zum realen System ab.
Eine rein modellbasierte Kompensation der Fehler ist
aufgrund des komplexen Verstellverhaltens des Variators nur
durch Modelle höherer Ordnung möglich, die im Rahmen der
Erfindung bewußt vermieden werden.
Erfindungsgemäß wird das Verstellmodell des Variators
und die temperaturabhängige Druckdynamik für beide Varia
torscheiben im Reglermodell berücksichtigt.
Hierbei wird angenommen, dass sich der Temperaturein
fluß im wesentlichen auf die Aktuatordynamik bzw. Ver
stelldynamik auswirkt.
Erfindungsgemäß kann die Reglereinstellung des ent
sprechenden nichtlinearen Kompenationsreglers automatisch
nach gängigen Methoden eingestellt werden, da die Ge
samtübertragungsfunktion linear zeitvariant ist und die
Zeitvarianz nur aus den Temperaturanteilen der Hydraulik
besteht, die als quasistationär angenommen wird (die Ge
triebeöltemperatur ändert sich langsam im Vergleich zur
Gesamtdynamik).
Das erfindungsgemäße Verfahren basiert auf einem
nichtlinearen Kompensationsverfahren nach dem Prinzip der
exakten Linearisierung.
Dies bedeutet, dass das Hydraulik-Reglermodell erfin
dungsgemäß als Block vor dem inversen Streckenmodell und
dem Streckenmodell vorgezogen werden kann, so dass sich
eine einfache Übertragungsfunktion ergibt.
Die gesamte Reglerauslegung inklusive der Hydrau
likstrecken ist gemäß einem Hauptmerkmal der vorliegenden
Erfindung durch das Kompensationsreglerprinzip als tempera
turabhängiger linearer Regelkreis möglich, der nur die Pa
rameter Reglerverstärkung, Dämpfung und Zeitkonstante der
Hydraulik, die beiderseits temperaturabhängig sind, ent
hält.
Der mechanische Anschlag ist über den Beobachter de
tektierbar. Damit sind die Systemgrenzen LOW und OD über
den Beobachter fahrzeugspezifisch detektierbar. Weitere
Streckeneigenschaften (Variatordämpfung) sind ebenfalls
einstellbar oder auch detektierbar.
Die Erfindung ist im folgenden anhand der Zeichnung
am Beispiel eines Umschlingungsvariators näher erläutert.
In dieser stellt Fig. 1 ein Blockschaltbild der gesamten
Reglerstruktur gemäß der Erfindung dar.
Gemäß Fig. 1 besteht die Regelkreisstruktur aus dem
Kompensationsglied für den Variator, das dem inversen Mo
dell der Variatorstrecke entspricht, Regler für die beiden
Variatorscheiben (Hydraulikstrecken), die die Drücke beider
Scheiben regeln, der Variatorstrecke sowie erfindungsgemäß
aus dem Störgrößenbeobachter, der die Störkraft FL gene
riert. Die als Modellfehler wirkende Störkraft bildet zu
sammen mit dem Sollwert für den Verstellgradienten des Va
riators, der aufgrund externer Vorgaben, wie beispielsweise
einen Pumpenfördermenge begrenzt wird, die Eingangsgröße
für das Kompensationsglied.
Die Hydraulikstrecken werden erfindungsgemäß über eine
modellbasierte Vorsteuerung separat geführt, wobei diese
Steuerung auf den geschätzten Werten für die hydraulischen
Drücke p1, p2 der Druckstrecken von Primär- und Sekundär
scheibe und deren mathematische Ableitungen 1, 2, die vom
Störgrößenbeobachter des dynamischen Verstellmodells gelie
fert werden, basiert.
Die Reglereinstellung des zugehörigen nichtlinearen
Kompensationsreglers wird erfindungsgemäß automatisch (und
abhängig von der Getriebeöltemperatur) nach der Methode des
Betragsoptimums eingestellt. Damit wird temperaturunabhän
gig ein gut gedämpftes, weitgehend überschwingfreies Ver
halten erreicht. Basisdaten für die automatische Reglerein
stellung sind gemessene Zeit- und Dämpfungskonstanten der
hydraulischen Strecken.
Der Druckaufbau in einer Scheibe wird in einem Tempe
raturarbeitspunkt näherungsweise durch eine lineare Regel
strecke 2ter Ordnung mit Dämpfung D und Zeitkonstante T
beschrieben.
Das dynamische Verstellmodell, das für den Störgrößen
beobachter und für die Regelung verwendet wird, wird für
einen Umschlingungsvariator durch folgende Gleichungen be
schrieben:
mit
p1: Druck in Primärscheibe des Umschlingungsvariators
p2: Druck in Sekundärscheibe des Umschlingungsvariators
iv: Variatorübersetzung
FL: Störkraft, L mathematische Ableitung der Störkraft
i1: Strom auf Primärdruckregler
i2: Strom auf Sekundärdruckregler
D1,2: Dämpfungskonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
T1,2: Zeitkonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
d: Variatordämpfung
A1,2: Scheibenflächen der Variatorscheiben
kpks: Verhältnis der Kräfte am Umschlingungsvariator
P1,2soll: Sollwerte für die Scheibendrücke (Stellgröße des Reglers)
f(i1), f(i2): Kennlinien (im folgenden auch mit #kl bezeichnet)
c_getr: Getriebetemperatur
p1: Druck in Primärscheibe des Umschlingungsvariators
p2: Druck in Sekundärscheibe des Umschlingungsvariators
iv: Variatorübersetzung
FL: Störkraft, L mathematische Ableitung der Störkraft
i1: Strom auf Primärdruckregler
i2: Strom auf Sekundärdruckregler
D1,2: Dämpfungskonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
T1,2: Zeitkonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
d: Variatordämpfung
A1,2: Scheibenflächen der Variatorscheiben
kpks: Verhältnis der Kräfte am Umschlingungsvariator
P1,2soll: Sollwerte für die Scheibendrücke (Stellgröße des Reglers)
f(i1), f(i2): Kennlinien (im folgenden auch mit #kl bezeichnet)
c_getr: Getriebetemperatur
Die real wirksame Abhängigkeit der Variatordämpfung d
von der Übersetzung wird für das Modell des Störgrößenbeob
achters vernachlässigt.
Die Störgröße FL wird für den Störgrößenbeobachter erfin
dungsgemäß als konstant angenommen, d. h. es wird von einer
insgesamt konstanten Modellgenauigkeit ausgegangen. Somit
ist die Störgröße FL nach einem regelungstechnisch bekann
ten Schätzverfahren bestimmbar. Bekanntlich ist die Lage
der Pole in der Regelungstechnik ein Maß für die Dynamik
und die Stabilität eines Regfelkreises. Über die Polvorgabe
ist die Änderungsgeschwindigkeit der Störgröße beliebig
einstellbar.
Ziel der modellbasierten Vorsteuerung ist die Bein
flussung der 4 hydraulischen Pollagen der beiden Drucksteu
erstrecken von Primärvariator (Primärscheibe) und Sekun
därvariator (Sekundärscheibe)
derart, daß
die neuen 4 Pollagen (mit dem Index N versehen)
für die Druckstrecken der Primär- und Sekundärscheibe ein
stellbar sind.
Voraussetzung dafür ist, daß der Beobachter die richti
gen Zeitkonstanten der Hydraulik berücksichtigt. Die Vor
steuerung erhält die Drücke p1 und p2 der Druckstrecken von
Primärvariator (Primärscheibe) und Sekundärvariator (Sekun
därscheibe) sowie deren mathematische Ableitungen 1 und 2
aus dem Störgrößenbeobachtermodell.
Aus der Übertragungsfunktion des P-geregelten ge
schlossenen Regelkreises für das regelungstechnische Füh
rungsübertragungsverhalten Gw(s) im Laplace-Bereich
(s)(ivsoll(s): Sollübersetzung):
oder mit PI-Regelung:
werden z. B. im Tipmodus bei verschiedenen Temperaturstütz
stellen und bei fixer Reglereinstellung Sprungantworten
aufgenommen. Aus diesen Sprungantworten wird der Dämpfungs
parameter D(c_getr) und die charakteristische System-Zeit
konstante T(c_getr) erfindungsgemäß als Kennlinie appli
ziert. Aus den zugehörigen hydraulischen Sprüngen der bei
den Druckstrecken von Primär- und Sekundärscheibe werden
die Parameter D1,2(c_getr)und T1,2(c_getr) ebenfalls als Kennli
nie appliziert.
Dabei sind folgende hydraulische Übertragungsfunktio
nen angenommen:
und
Im folgenden werden Beispiele der Initialisierung für
unterschiedliche Kennlinien #kl gegeben:
Aus der Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen
Regelkreises mit P-Regelung
wird nunmehr erfindungsgemäß die Reglerverstärkung
kp temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums
auf
eingestellt. Damit entfällt die Parameterapplikation der
Verstärkung.
Aus der Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen
Regelkreises mit PI-Regelung
wird nunmehr erfindungsgemäß die Reglerverstärkung kp tem
peraturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
und der I-Anteil temperaturabhängig mit der Methode des
Betragsoptimums auf
ki(c_getr) = 2D(c_getr)2
eingestellt. Dadurch entfällt eine Parameterapplikation
sowohl der Verstärkung als auch des I-Anteils.
Claims (11)
1. Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Dreh
zahlregelung für ein stufenloses Automatgetriebe mit einem
Variator mittels einer Regelkreisstruktur, die ein nichtli
neares Kompensationsglied für den Variator, das dem inver
sen Modell der Variatorstrecke entspricht, Regler für die
Drücke der beiden Hydraulikstrecken des Variators enthält,
dadurch gekennzeichnet, dass die Regel
kreisstruktur einen Störgrößenbeobachter enthält, der eine
die Modellungenauigkeiten abbildende Störkraft FL gene
riert, wobei die Störkraft zusammen mit dem Sollwert für
den Verstellgradienten des Variators die Eingangsgröße für
das Kompensationsglied bildet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Störkraft FL aus dem
Verstellmodell des Variators mit einem Zustandsschätzver
fahren mittels des Störgrößenbeobachters geschätzt wird,
wobei die Störkraft aus prinzipbedingten Kennlinienfehlern,
sonstigen stationären und dynamischen hydraulischen Steuer
fehlern und hydraulischen Toleranzen sowie prinzipbedingten
dynamischen Modellfehlern und Unzulänglichkeiten des mecha
nischen Verstellmodells resultiert.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, dass im Regelkreis die tempera
turabhängige Druckdynamik für beide Variatorscheiben be
rücksichtigt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, dass der Druckaufbau in einer Scheibe
in einem Temperaturarbeitspunkt näherungsweise durch eine
lineare Regelstrecke 2ter Ordnung mit einer Dämpfung (D)
und einer Zeitkonstante (T) näherungsweise beschrieben
wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die gesamte
Reglerauslegung inklusive der Hydraulikstrecken durch das
Kompensationsreglerprinzip als temperaturabhängiger linea
rer Regelkreis fungiert, der nur die Parameter Reglerver
stärkung, Dämpfung und Zeitkonstante der Hydraulik, die
beiderseits temperaturabhängig sind, enthält.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Reg
lereinstellung des nichtlinearen Kompenationsgliedes auto
matisch nach gängigen Methoden linearer Regelkreise einge
stellt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Reglereinstellung des zugehö
rigen nichtlinearen Kompensationsgliedes automatisch nach
der Methode des Betragsoptimums eingestellt wird, wobei
Basisdaten für die automatische Reglereinstellung gemessene
Zeit- und Dämpfungskonstanten der hydraulischen Strecken
sind.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Hydrau
likstrecken über eine modellbasierte Vorsteuerung separat
geführt werden, wobei diese Steuerung auf den geschätzten
Werten für die hydraulischen Drücke der Druckstrecken vom
Primärvariator und Sekundärvariator (p1, p2) und deren ma
thematischen Ableitungen (1, 2), die vom Störgrößenbeob
achter des dynamischen Verstellmodells geliefert werden,
basiert.
9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das dynami
sche Verstellmodell, das für den Störgrößenbeobachter und
für die Regelung verwendet wird, durch folgende Gleichungen
beschrieben wird:
mit
p1: Druck in Primärscheibe des Umschlingungsvariators
p2: Druck in Sekundärscheibe des Umschlingungsvariators
iv: Variatorübersetzung
FL: Störkraft, L: mathematische Ableitung der Störkraft
i1: Strom auf Primärdruckregler
i2: Strom auf Sekundärdruckregler
D1,2: Dämpfungskonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
T1,2: Zeitkonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
d: Variatordämpfung
A1,2: Scheibenflächen der Variatorscheiben
kpks: Verhältnis der Kräfte am Umschlingungsvariator
P1,2soll: Sollwerte für die Scheibendrücke (Stellgröße des Reglers)
f(i1), f(i2): Kennlinien (im folgenden auch mit #kl bezeichnet)
c_getr: Getriebetemperatur, wobei die Störgröße FL für den Störgrößenbeobachter als konstant angenommen wird.
mit
p1: Druck in Primärscheibe des Umschlingungsvariators
p2: Druck in Sekundärscheibe des Umschlingungsvariators
iv: Variatorübersetzung
FL: Störkraft, L: mathematische Ableitung der Störkraft
i1: Strom auf Primärdruckregler
i2: Strom auf Sekundärdruckregler
D1,2: Dämpfungskonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
T1,2: Zeitkonstanten für Primär- und Sekundärscheibe
d: Variatordämpfung
A1,2: Scheibenflächen der Variatorscheiben
kpks: Verhältnis der Kräfte am Umschlingungsvariator
P1,2soll: Sollwerte für die Scheibendrücke (Stellgröße des Reglers)
f(i1), f(i2): Kennlinien (im folgenden auch mit #kl bezeichnet)
c_getr: Getriebetemperatur, wobei die Störgröße FL für den Störgrößenbeobachter als konstant angenommen wird.
10. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass aus der
Übertragungsfunktion des P-geregelten geschlossenen Regel
kreises für die Übersetzung iv im Laplace-
Bereich (s)(ivsoll(s): Sollübersetzung):
oder der Übertragungsfunktion mit PI-Regelung.
bei verschiedenen Temperaturstützstellen c_getr und bei fixer Reglereinstellung (kp, ki) Sprungantworten aufgenommen werden, wobei aus diesen Sprungantworten der Dämpfungspara meter D(c_getr) und die charakteristische System-Zeitkon stante T(c_getr) als Kennlinie appliziert werden und aus den zugehörigen hydraulischen der beiden Druckstrecken von Pri mär- und Sekundärscheibe die Parameter D1,2(c_getr) und T1,2(c_getr) ebenfalls als Kennlinie appliziert werden und wobei folgende hydraulische Übertragungsfunktionen verwen det werden:
oder der Übertragungsfunktion mit PI-Regelung.
bei verschiedenen Temperaturstützstellen c_getr und bei fixer Reglereinstellung (kp, ki) Sprungantworten aufgenommen werden, wobei aus diesen Sprungantworten der Dämpfungspara meter D(c_getr) und die charakteristische System-Zeitkon stante T(c_getr) als Kennlinie appliziert werden und aus den zugehörigen hydraulischen der beiden Druckstrecken von Pri mär- und Sekundärscheibe die Parameter D1,2(c_getr) und T1,2(c_getr) ebenfalls als Kennlinie appliziert werden und wobei folgende hydraulische Übertragungsfunktionen verwen det werden:
11. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass aus der Füh
rungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises
mit P-Regelung
die Reglerverstärkung kp temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
eingestellt wird und dass aus der Führungsübertragungsfunk tion des geschlossenen Regelkreises mit PI-Regelung
die Reglerverstärkung kp temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
und der I-Anteil temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
ki(c_getr) = 2D(c_getr)2
eingestellt werden.
die Reglerverstärkung kp temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
eingestellt wird und dass aus der Führungsübertragungsfunk tion des geschlossenen Regelkreises mit PI-Regelung
die Reglerverstärkung kp temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
und der I-Anteil temperaturabhängig mit der Methode des Betragsoptimums auf
ki(c_getr) = 2D(c_getr)2
eingestellt werden.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19943336A DE19943336A1 (de) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Drehzahlregelung |
US09/643,918 US6418366B1 (en) | 1999-09-10 | 2000-08-23 | Method for ratio controlling or speed controlling |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19943336A DE19943336A1 (de) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Drehzahlregelung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19943336A1 true DE19943336A1 (de) | 2001-04-05 |
Family
ID=7921509
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19943336A Withdrawn DE19943336A1 (de) | 1999-09-10 | 1999-09-10 | Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Drehzahlregelung |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6418366B1 (de) |
DE (1) | DE19943336A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10254392A1 (de) * | 2002-11-18 | 2004-05-27 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung |
CN100377945C (zh) * | 2003-01-09 | 2008-04-02 | 卢克摩擦片和离合器两合公司 | 带功率分支变速装置的机动车传动系运行控制方法及装置 |
DE102010001696A1 (de) | 2010-02-09 | 2011-08-11 | ZF Friedrichshafen AG, 88046 | Verfahren zum Einstellen einer fahrerwunschabhängigen Soll-Drehzahl |
DE102020215820A1 (de) | 2020-12-14 | 2022-06-15 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Hydropumpe für einen hydrostatischen Antrieb, und hydrostatischer Antrieb |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8108108B2 (en) | 2003-03-27 | 2012-01-31 | Torotrak (Development) Limited | Method of controlling a continuously variable transmission |
US9096211B2 (en) | 2012-03-14 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | Control system having powertrain lock |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU4570585A (en) * | 1984-08-27 | 1986-03-06 | Borg-Warner Corporation | Continuously variable transmission with synchronous shift and extended range |
AU6019686A (en) * | 1985-07-22 | 1987-01-29 | Borg-Warner Corporation | Dual pass continuously variable transmission with asymmetric variator |
GB9208363D0 (en) * | 1992-04-16 | 1992-06-03 | Greenwood Christopher J | Improvements in or relating to control systems for drivelines including continuously-variable-ratio transmissions |
GB9323706D0 (en) * | 1993-11-17 | 1994-01-05 | Massey Ferguson Mfg | Transmissions |
DE4432678A1 (de) * | 1994-09-14 | 1996-03-21 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Verfahren zum Steuern eines stufenlosen Getriebes |
DE19606311A1 (de) | 1996-02-21 | 1997-08-28 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Regelsystem für ein CVT |
DE19631070A1 (de) * | 1996-08-01 | 1998-02-05 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Verfahren zur Vorgabe der Übersetzung eines stufenlosen Getriebes |
DE19728611A1 (de) * | 1997-07-04 | 1999-02-04 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Stufenloses Getriebe |
DE19904920B4 (de) * | 1999-02-06 | 2006-08-24 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Überwachung eines stufenlosen Getriebes |
-
1999
- 1999-09-10 DE DE19943336A patent/DE19943336A1/de not_active Withdrawn
-
2000
- 2000-08-23 US US09/643,918 patent/US6418366B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10254392A1 (de) * | 2002-11-18 | 2004-05-27 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung |
CN100377945C (zh) * | 2003-01-09 | 2008-04-02 | 卢克摩擦片和离合器两合公司 | 带功率分支变速装置的机动车传动系运行控制方法及装置 |
DE102010001696A1 (de) | 2010-02-09 | 2011-08-11 | ZF Friedrichshafen AG, 88046 | Verfahren zum Einstellen einer fahrerwunschabhängigen Soll-Drehzahl |
DE102020215820A1 (de) | 2020-12-14 | 2022-06-15 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Hydropumpe für einen hydrostatischen Antrieb, und hydrostatischer Antrieb |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US6418366B1 (en) | 2002-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE60206609T2 (de) | Hydraulisches steuersystem für ein stufenlos verstellbares getriebe | |
DE19703684B4 (de) | Übersetzungsverhältnis-Steuervorrichtung und -verfahren für ein stufenlos verstellbares Getriebe | |
DE69214235T2 (de) | Rückschaltsteuerungsstrategie für ein stufenloses Getriebe zur Minimalisierung des Schlupfes an der Triebscheibe | |
DE60204898T2 (de) | Stufenloses getriebe und dessen steuerverfahren | |
DE69908828T2 (de) | Steuerung für ein stufenlos verstellbares getriebe bzw. ein stufenlos verstellbares getriebe mit einer derartigen steuerung | |
DE19616384B4 (de) | Regelvorrichtung für ein stufenloses Getriebe in einem Kraftfahrzeug | |
DE19721299A1 (de) | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Giermoments bei einem Fahrzeug | |
DE10316439A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen der Drehzahl eines Bauteils, zum Feststellen des Rutschens eines CVT-Getriebes und zur Steuerung eines CVT-Getriebes sowie Kegelscheibenumschlingungsgetriebe | |
EP1210534A1 (de) | Verfahren zur regelung einer kupplung oder einer bremse in einem getriebe | |
EP0880654B1 (de) | Regelsystem für ein cvt | |
DE19914931B4 (de) | Vorrichtung zum Steuern eines CVT | |
DE3636463C2 (de) | ||
DE69812806T2 (de) | Anpassungsfähige Steuereinrichtung für ein stufenloses Getriebe | |
EP0545298A1 (de) | Fahrzeugantriebsstrang mit hydraulisch gesteuertem Schaltgetriebe | |
DE19943336A1 (de) | Verfahren zur Übersetzungsregelung oder zur Drehzahlregelung | |
DE19901443B4 (de) | Antriebsstrang für ein Fahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Antriebsstranges | |
EP1127232B1 (de) | Verfahren zur einstellung des übersetzungswertes für ein stufenloses umschlingungsgetriebe | |
EP2424763B1 (de) | Ermittlung einer stellgrösse für eine ansteuerung eines momentenstellers in einer fahrzeuglenkung | |
DE19635559B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines stufenlosen Getriebes | |
EP1153231B1 (de) | Verfahren zur ermittlung von verstellgeschwindigkeiten bei einem stufenlosen getriebe | |
DE10251428A1 (de) | Verfahren und System zur Adaptierung einer automatischen Kupplung | |
EP1461545A2 (de) | Steuerschaltung und verfahren zur erzeugung eines steuersignals zur steuerung eines stufenlos verstellbaren umschlingungsgetriebes | |
WO2004102042A1 (de) | Vorrichtung zur steuerung eines automatikgetriebes | |
DE102006044543A1 (de) | Verfahren zum Regeln der Verstellung für ein stufenlos verstellbares Getriebe | |
DE10319628B4 (de) | Fahrzeug-Steuerungs- und/oder Regelungsverfahren einer Steuerung eines Fahrzeuges mit einem stufenlos verstellbaren Getriebe |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: ZF-BATAVIA L.L.C., BATAVIA, OHIO, US |
|
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: ZIETLOW, K., PAT.-ANW., 88046 FRIEDRICHSHAFEN |
|
8105 | Search report available | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: ZF FRIEDRICHSHAFEN AG, 88046 FRIEDRICHSHAFEN, DE |
|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |