DE19939496A1 - Automatic range limitation procedure for aerial work platforms - Google Patents

Automatic range limitation procedure for aerial work platforms

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    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
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Abstract

The coverage limiting process involves transmitting data on the individual masses and centers of gravity of the platform and its chassis, inputting and storing this data in a data processor, continuously calculating the standing torque in different positions of the turret, and automatically limiting the movements of the platform as the tilting moment approaches the standing torque.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur automati­ schen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen, insbesondere bei fahrbaren Hubarbeitsbühnen.The present invention relates to a method for automatic range limitation for aerial work platforms, in particular with mobile aerial work platforms.

Bisher bekannte Verfahren zur Reichweitenbestimmung von Hubar­ beitsbühnen beinhalten die Errechnung sogenannter Arbeitskenn­ felder im Vorfeld zur Hubbühnenmontage. Dabei werden die einzel­ nen Kennfeldpunkte mit der fertiggestellten Hubarbeitsbühne an­ gefahren und die entsprechenden Werte ermittelt und in einer Da­ tenverarbeitungsanlage abgespeichert.Previously known methods for determining the range of Hubar working platforms include the calculation of so-called work parameters fields in advance of lifting platform assembly. The individual map points with the completed aerial work platform driven and the corresponding values determined and in a Da processing system stored.

Diese bekannte Verfahrensweise weist jedoch verschiedenartige Nachteile auf. So erfolgt die Berechnung der Kennfelddaten vor der eigentlichen Fertigstellung der Hubarbeitsbühne und kann so­ mit immer nur eine Annäherung an den tatsächlichen Zustand dar­ stellen. Des weiteren müssen die Kennfelder dargestellt werden und dann zeitaufwendig angefahren werden, um die benötigten Da­ ten zur Reichweitenbestimmung erhalten zu können. Da die gemes­ senen Werte aber immer in Abhängigkeit zu den vorab theoretisch berechneten Kennfelddaten stehen, werden die eigentlich erreich­ baren Reichweiten nicht optimal ausgenutzt.However, this known procedure has different types Disadvantages. This is how the map data is calculated the actual completion of the aerial work platform and so can with always only an approximation to the actual state put. The maps must also be shown and then time consuming to get the needed da to be able to receive range determination. Since the measured However, their values always depend on the theoretical ones beforehand calculated map data, they are actually reached exploitable ranges not optimally used.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen zu schaffen, bei dem eine optimale Ausnutzung der möglichen Reich­ weiten der Hubarbeitsbühne gewährleistet ist.It is therefore an object of the present invention to provide a method for automatic range limitation on aerial work platforms create an optimal exploitation of the possible realm widths of the aerial work platform is guaranteed.

Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruches 1.This object is achieved by a method with the features of main claim 1 .

Vorteilhafte Ausgestaltungen, sind in den Unteransprüchen be­ schrieben.Advantageous embodiments are in the dependent claims wrote.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur automatischen Reichweitenbe­ grenzung bei Hubarbeitsbühnen weist folgende Schritte auf:
A method according to the invention for automatic range limitation in aerial work platforms has the following steps:

  • a) Ermittlung von Daten bezüglich der Einzelmassen und der entsprechenden Schwerpunkte von Einzelelementen der Hubar­ beitsbühne und eines Fahrgestells der Hubarbeitsbühne,a) Determination of data regarding the individual masses and the corresponding focus of individual elements of the Hubar work platform and a chassis of the aerial work platform,
  • b) Eingabe und Speicherung der ermittelten Daten in einer Da­ tenverarbeitungsanlage,b) Entry and storage of the determined data in a da processing plant,
  • c) Kontinuierliche Berechnung des auftretenden Standmoments in unterschiedlichen Stellungen eines Drehturms der Hubar­ beitsbühne unter Verwendung der im Verfahrensschritt a) er­ mittelten Daten und Vergleich dieses Standmoments mit bei jeder Stellung eines Auslegers der Hubarbeitsbühne entste­ henden Kippmoments,c) Continuous calculation of the occurring moment in different positions of a revolving tower of the Hubar beitsbühne using the in process step a) he average data and comparison of this stand torque with every position of a boom of the aerial work platform arises moment of overturning,
  • d) automatische Beschränkung der Bewegungen der Hubarbeitsbüh­ ne auf hubreduzierende Bewegungen aus Ausleger bei Annähe­ rung des Wertes des Kippmoments an den Wert des Standmo­ ments.d) automatic restriction of the movements of the aerial work platform ne on stroke-reducing movements from the boom when approaching tion of the value of the overturning moment to the value of the standing moment mentions.

Dadurch ist gewährleistet, daß das Arbeitskennfeld in Abhängig­ keit der tatsächlich auftretenden Stand- und Kippmomente optimal ausgenutzt wird, so daß der maximal mögliche Arbeitsbereich be­ ziehungsweise die maximal mögliche Reichweite der Hubarbeitsbüh­ ne ausgenutzt werden kann. Die automatische Beschränkung der Be­ wegungen der Hubarbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen am Ausleger kann dabei zeitverzögert ausgeführt werden, so daß vor der eigentlichen Beschränkung ein Warnsignal gegeben werden kann.This ensures that the work map is dependent optimally occurring standstill and tilting moments is used so that the maximum possible working area be or the maximum possible reach of the aerial work platform ne can be exploited. The automatic restriction of loading movements of the aerial work platform to reduce movements on Boom can be delayed, so that before the actual restriction is given a warning signal can.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens wird das Kippmoment durch die Erfassung einer maximal möglichen Hubzylinderkraft in Abhängigkeit von einer Stützen­ stellung der Hubarbeitsbühne ermittelt. Dadurch ist eine lastab­ hängige Reichweitenbestimmung in Abhängigkeit der Abstützungsart gewährleistet. Hierdurch ergibt sich eine weitere Optimierung des tatsächlich nutzbaren Arbeitskennfeldes entsprechend den Ge­ gebenheiten am Einsatzort der Hubarbeitsbühne und in Abhängig­ keit der Stellung der Stützenausschübe.In an advantageous embodiment of the Ver driving is the tilting moment by detecting a maximum possible lifting cylinder force depending on a support  position of the aerial work platform determined. This is a lastab dependent range determination depending on the type of support guaranteed. This results in further optimization of the actually usable working map according to Ge conditions at the location of the aerial work platform and depending position of the column extensions.

Die Erfassung der maximal möglichen Hubzylinderkraft erfolgt da­ bei erfindungsgemäß mittels mindestens einem an der Hubarbeits­ bühne angeordneten Sensor, insbesondere einem Lastmeßbolzen. Die durch den Sensor beziehungsweise die Sensoren ermittelten Werte werden rechnergesteuert verarbeitet, so daß jeweilige Stand- und Kippmomente für entsprechende Stützenstellungen und Auslegerpo­ sitionen kontinuierlich und zeitgleich errechnet werden können. Die Bewegungen der Hubarbeitsbühne erfolgen dabei rechnergesteu­ ert.The maximum possible lifting cylinder force is recorded there in accordance with the invention by means of at least one on the lifting work stage-arranged sensor, in particular a load measuring pin. The values determined by the sensor or sensors are processed under computer control so that the respective stand and Tipping moments for the corresponding column positions and boom position sitions can be calculated continuously and at the same time. The movements of the aerial work platform are computer controlled ert.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren entfallen alle Kennfeldvo­ rausberechnungen und -erzeugungen. Zudem ermöglicht das erfin­ dungsgemäße automatische, lastabhängige Reichweitenbestimmungs­ verfahren eine optimale Ausnutzung der automatisiert ermittelten Arbeitskennfelder.By means of the method according to the invention, all map maps are eliminated calculation and generation. This also enables erfin Automatic, load-dependent range determination according to the invention optimal use of the automatically determined Working maps.

Claims (5)

1. Verfahren zur automatischen Reichweitenbegrenzung bei Hubarbeitsbühnen, insbesondere bei fahrbaren Hubarbeits­ bühnen, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren folgende Schritte aufweist:
  • a) Ermittlung von Daten bezüglich der Einzelmassen und der entsprechenden Schwerpunkte von Einzelelementen der Hubarbeitsbühne und eines Fahrgestells der Hubarbeits­ bühne,
  • b) Eingabe und Speicherung der ermittelten Daten in einer Datenverarbeitungsanlage,
  • c) Kontinuierliche Berechnung des auftretenden Stand­ moments in unterschiedlichen Stellungen eines Drehturms der Hubarbeitsbühne unter Verwendung der im Verfahrens­ schritt a) ermittelten Daten und Vergleich dieses Stand­ moments mit bei jeder Stellung eines Auslegers der Hubarbeitsbühne entstehenden Kippmoments,
  • d) automatische Beschränkung der Bewegungen der Hub­ arbeitsbühne auf hubreduzierende Bewegungen am Ausleger bei Annäherung des Wertes des Kippmoments an den Wert des Standmoments.
1. A method for automatic range limitation on aerial work platforms, in particular on mobile aerial work platforms, characterized in that the method comprises the following steps:
  • a) determination of data relating to the individual masses and the corresponding focal points of individual elements of the aerial work platform and of a chassis of the aerial work platform,
  • b) input and storage of the determined data in a data processing system,
  • c) continuous calculation of the occurring stand moments in different positions of a rotating tower of the aerial work platform using the data determined in step a) and comparison of this stand moments with each tilting moment of a boom of the aerial work platform,
  • d) automatic limitation of the movements of the lifting platform to stroke-reducing movements on the boom when the value of the tilting moment approaches the value of the standing moment.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Kippmoment durch die Erfassung einer maximal möglichen Hubzylinderkraft in Abhängigkeit von einer Stützenstellung der Hubarbeitsbühne ermittelt wird.2. The method according to claim 1, characterized, that the tilting moment by detecting a maximum possible lifting cylinder force depending on a Support position of the aerial work platform is determined. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassung mittels mindestens einem an der Hubarbeitsbühne angeordneten Sensor erfolgt.3. The method according to claim 2, characterized, that the detection by means of at least one on the Elevator arranged sensor takes place. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor ein Lastmeßbolzen ist.4. The method according to claim 3, characterized, that the sensor is a load measuring pin. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen der Hubarbeitsbühne rechnergesteuert erfolgen.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized, that the movements of the aerial work platform are computer controlled respectively.
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