DE19818785A1 - Magnetresonanztomograph - Google Patents
MagnetresonanztomographInfo
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Abstract
Ein Magnetresonanztomograph MRT ohne Zugang zum Meßfeld während der Messung mit einem durchgehenden Kanal zum einseitigen Einschieben einer Patientenliege für weibliche Patienten in Bauchlage bei der MR-Mammographie, mit einem Manipulator, mittels welchem die Instrumente zur Diagnostik und operativen Behandlung der Mamma von der anderen Seite des Kanals her in diesen Kanal parallel zu seiner Längsachse einfahrbar, zur Lage der Mamma positionierbar und zusätzlich vor Ort im Isozentrum des MRT in bzw. an der Mamma betätigbar sind. Der Manipulator besitzt einen Tragarm, der an seinem distalen Ende ein Aufnahmegehäuse aufweist, in welchen bzw. in welches wahlweise die verschiedenen Instrumente der einzelnen Behandlungsschritte betätigbar, sowie einsetz- und vom proximalen Ende her auswechselbar sind. Der Tragarm ist mit dem Aufnahmegehäuse innerhalb des Kanals in zwei Fenstern beliebiger vertikaler x/y-Ebenen, die die anatomische Position der Mammas abdecken, frei positionierbar, wobei das Aufnahmegehäuse um einen invarianten Punkt horizontal und vertikal schwenkbar ist, der sich außerhalb des Aufnahmegehäuses und der Spitze am distalen Ende des Manipulators befindet.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Magnetresonanzto
mographen MRT ohne Zugang zum Meßfeld während der Messung
mit einem durchgehenden Kanal zum einseitigen Einschieben
einer Patientenliege für weibliche Patienten bei der
MR-Mammographie.
Bei den bekannten geschlossenen Magnetresonanztomographen
erfolgt die MRT Mammographie mit sich daraus ergebenden,
weiteren Behandlungsschritten wie Biopsatentnahme und gege
benenfalls anschließender Therapie in einer Vielzahl von
Schritten, bei welchen die Patientin mehrfach in den Kanal
des Gerätes aus- und eingefahren werden muß. Die operativen
Maßnahmen konnten bei geschlossenen Magnetresonanztomogra
phen an der Patientin bisher nur außerhalb des Gerätes vor
genommen werden. Diese Vorgehensweise bedeutet hohen Zeit
aufwand, große physische und psychische Belastung der Pati
entin und ein Risiko durch Veränderung der Brustposition
während des langen Ablaufes der Arbeitsschritte. Ebenso be
deutet der lange zeitliche Aufwand entsprechend hohe Kosten
der Therapie.
Aus der EP-A-0 534 607 ist ein Magnetresonanztomograph mit
zwei ringförmigen Magneten bekannt, in denen der Patient
liegt und zwischen denen von der Seite her eine nicht näher
ausgeführte, mechanische Vorrichtung zur Wärmebehandlung
von Tumoren des Patienten mittels Laserenergie angebracht
ist. Eine vorhergehende Biopsatentnahme ist bei dem MRT
nach der EP nicht vorgesehen und müsste auf andere Weise
vorher ausserhalb des Gerätes erfolgen. Die EP-A-0 534 607
gibt daher keinerlei Anregung auf eine Verbesserung der
vorstehend beschriebenen Situation.
Ausgehend davon hat nun die vorliegende Erfindung zur Auf
gabe, einen wie eingangs beschriebenen Magnetresonanztomo
graphen in der Weise weiterzuentwickeln oder zu verbessern,
daß sich die verschiedenen Diagnose- und Behandlungs
schritte der MR-Mammographie in dem Gerät selbst mit mög
lichst wenig Lageveränderungen der Patientin und geringem
Zeitaufwand durchführen lassen. Die einmal vor dem Einsatz
des MRM zueinander positionierte Lage von Patientin, Pati
entenauflage und MRM sollte über den ganzen Operationssitus
beibehalten werden können.
Zur Lösung der Aufgabe schlägt die Erfindung die Merkmale
vor, die in dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1
angeführt sind. Weitere, vorteilhafte und die Erfindung
weiterbildende Merkmale sind in den kennzeichnenden Teilen
der Unteransprüche zu sehen.
Einzelheiten der vorliegenden Erfindung sind im folgenden
und anhand der Fig. 1 bis 7 näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 einen seitlichen Teilschnitt durch den Manipula
tor,
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Manipulator,
Fig. 3 einen Schnitt durch den MRT mit dem Manipulator
etwa entlang der Linie AA in Mittel- bzw. Grundstellung,
Fig. 4 einen Schnitt ähnlich der Fig. 3 in seitlich aus
gefahrener Stellung,
Fig. 5 die Einführung eines diagnostisch-therapeutischen
Instrumentes in das Aufnahmegehäuse;
Fig. 6 den Ankoppelvorgang der Trokaraufnahme und des
Instrumentenadapters mit dem Antriebsschlitten im Aufnahme
gehäuse und
Fig. 7 den Vorstoß des diagnostisch-therapeutischen In
strumentes in die fixierte Brust aus dem Aufnahmegehäuse.
Der in den Figuren dargestellte Manipulator ist zum Einsatz
in einem geschlossenen Magnetresonanztomographen MRT mit
einem durchgehenden Kanal 1 vorgesehen, der in den Fig.
3 und 4 angedeutet ist und in welchen von seiner einen Sei
te her eine nicht dargestellte Patientenliege für weibliche
Patienten zur MR-Mammographie und eventueller Weiter
behandlung eingeschoben wird. Die Patientin befindet sich
dabei in Bauchlage, die durch die anatomischen Unterschiede
möglichen Positionen der Mamma liegen im Bereich der in der
Fig. 4 angedeuteten zwei Fenster 20, die den Arbeitsbereich
des Manipulators in der vertikalen Ebene (x/y-Bereich)
festlegen. Die jeweils zu behandelnde Brust wird dort durch
zwei Anpressplatten in Längsrichtung fixiert und im Isozen
trum des MRT positioniert. Der Manipulator wird von der an
deren Seite, also von der, der Patientenliege abgewendeten
Seite her, in den Kanal 1 soweit eingeschoben, bis sich
seine Spitze 21 in der Nähe des Isozentrums befindet. In
bzw. an dieser Spitze 21 sind die für die Behandlung not
wendigen, jedoch in den Figuren nicht dargestellten Instru
mente untergebracht.
Es versteht sich, daß der gesamte Manipulator aus Materia
lien hergestellt ist, die MRT tauglich sind. Seine Basis
ist der bogenförmige Rahmen 2, der mittels seitlicher
Standkufen 5 auf eine Art Schiene 3 in den Kanal 1 längs
einschiebbar ist und der in der angegebenen Position im Ka
nal 1 mittels einer Klemmvorrichtung 4 fixiert wird. Die
später beschriebenen Schwenkarme 12 befinden sich dabei in
Mittelstellung, wie in der Fig. 3 gezeigt. Im oberen Teil
des Rahmens 2 ist eine horizontale Brücke 7 eingesetzt, un
ter welcher ein horizontal beweglicher Schlitten 6 sitzt,
der an der Brücke 7 mittels Führungen geführt ist und eine
Bewegung in Richtung x ausführt. Der Antrieb der Schlitten
bewegung x erfolgt über einen sich auf einer Seiltrommel am
Schlitten 6 aufrollenden und umlaufenden Seilzug 8, der
über an der Brücke 7 sitzende seitliche Umlenkrollen 9
läuft und über ein Getriebe 10 mit einer Antriebswelle 11
betätigt wird.
Unterhalb des Schlittens 6 ist in diesem eine drehbare Wel
le 17 gelagert, auf deren äußeren Enden außerhalb des
Schlittens 6 zwei hintereinanderliegende Schwenkarme 12 be
festigt sind. Die Schwenkarme 12 sind mit der Welle 17 um
deren Achse 13 gegenüber dem Schlitten 6 schwenkbar, wobei
die Schwenkung als Bewegung in Richtung y bezeichnet ist
und von der durch die x-Richtung bestimmten, jeweiligen Po
sition des Schlittens 6 her ausgeführt wird. Als ein Aus
führungsbeispiel für den y-Antrieb ist die Oberseite des
proximalen der beiden Schwenkarme 12 ist über der Welle 17
zu einem Schneckenradsegment 18 ausgebildet, in welches die
Schnecke 19 eines seitlich am Schlitten oberhalb dieser an
gesetzten Getriebes 22 eingreift und damit beide Schwenk
arme in y-Richtung um die Achse 13 schwenkt. Dieses besitzt
eine Antriebswelle 23, an welche, ebenso wie auch an die
vorstehend beschriebene Antriebswelle 11, nicht mehr darge
stellte rechnergesteuerte Stellmotoren angeschlossen sind.
Die x-Bewegung wird somit über das Getriebe 10, die y-Bewe
gung über das Getriebe 22 erzeugt, wobei die sich überla
gernden Bewegungen in x und y Richtung die gewünschte Posi
tion des Manipulators bzw. seiner Spitze 21 im Fenster 20
ergeben.
Auf dem distalen Ende der Welle 17 sitzt, an dem distalen
Schwenkarm 12 anliegend, eine Seilscheibe 16, die ihrer
seits gegenüber dem Schlitten 6 fixiert ist und in welcher
sich die Welle 17 dreht. Die Seilscheibe 16 behält somit
ihre Lage gegenüber dem Schlitten 6 bei, wenn die Schwenk
arme 12 geschwenkt werden. An der, der Achse 13 bzw. der
Welle 17 abgewendeten Seite der Schwenkarme 12 ist in die
sen ein Tragrohr 14 drehbar gelagert, auf dessen distalem
Ende außerhalb der beiden Schwenkarme 12 eine weitere Seil
scheibe 15 befestigt sitzt, mittels der das Tragrohr 14 ge
dreht werden kann. Über beide Seilscheiben 15 und 16 führt
ein umlaufendes Seil 24, welches auf den beiden Scheiben
festgeklemmt ist und sich auf- bzw. abwickelt. Da die Seil
scheibe 16 über den Stift 25 in ihrer Drehlage gegenüber
dem Schlitten 6 fixiert ist, behält das Tragrohr 14 seine
Orientierung im Raum beim Schwenken in y-Richtung bei, d. h.
es wird horizontal parallel geführt. Die Orientierung des
Tragrohres 14 zur Anpassung an die rechte oder linke Schrä
ge der nicht dargestellten Patientenauflage wird durch Um
stecken des Stiftes 25 in seinen Rastbohrungen 27 erreicht.
In dem erwähnten Tragrohr 14 befindet sich ein wesentliches
Element des Manipulators, der Tragarm 26. Er sitzt starr in
dem Rohr 14 und ist daher zusammen mit diesem voll beweg
lich, sein distales Ende bildet die Spitze 21 des Manipula
tors, wobei der, aus dem Tragohr 14 ragende distale Teil
hohl ausgebildet ist und sich darin ein von der Spitze 21
rückwärts pfeilförmig verbreiterter Hohlraum 28 befindet.
Dieser, im distalen Teil breitere Hohlraum 28 bildet den
vorderen Teil eines Kanales 30, der sich durch den Bereich
des Tragrohres 14 hindurch bis zum proximalen Ende des
Tragarmes 26 erstreckt. In diesem Bereich besteht der Kanal
30 nur noch aus den beiden Seitenteilen 29. Der Kanal 30
des Tragarmes 26 führt somit durchgehend vom proximalen 31
bis zum distalen Ende 21 des Manipulators, wobei durch ihn
die zur Behandlung notwendigen Instrumente vom proximalen
31 bis an das distale Ende 21 transportiert werden.
Ein weiteres wichtiges Element des Manipulators ist das im
Hohlraum 28 sitzende und horizontal sowie vertikal um die
Kugelkalotte 33 als Lagerelement schwenkbare Aufnahmegehäu
se 32, in welches die zur Behandlung verwendeten Instrumen
te eingesetzt und ausgewechselt werden können. Im konkreten
Anwendungsfall der MRT Mammographie ist dies einmal ein
Biopsiegerät mit Trokar zur Entnahme von Biopsat sowie zum
anderen der Applikator eines Lasergerätes zu einer sich
eventuell anschließenden Laserchirurgie. Dabei finden Adap
ter für die jeweiligen Geräte Verwendung, die eine Anpas
sung in das Aufnahmegehäuse 32 ermöglichen. Die Funktion
des Aufnahmegehäuses im Zusammenwirken mit den Instrumenten
wird später anhand der Fig. 5 bis 7 genauer erläutert.
Die Schwenkbewegung des Aufnahmegehäuses 32 erfolgt um ei
nen außerhalb des Manipulatorendes 21 liegenden invarianten
Punkt 35, der bei einem Eingriff am Gewebeeinstichpunkt
liegt und in dem das jeweilige Instrument, ohne seine Lage
zu dem Einstichpunkt zu verändern, nach allen Richtungen
schwenkbar ist. Meistens ist das Instrument durch einen
Trokar gesteckt, wobei dann der Trokar die genannte Bewe
gung ausführt. Die horizontale Schwenkbarkeit des Aufnahme
gehäuse 32 wird dabei durch die Pfeilform des Hohlraumes 28
ermöglicht. Das Aufnahmegehäuse 32 ist in Richtung auf die
Kalotte 33 bzw. seinen Lagerpunkt mit elastischen Bändern
34 verspannt und wird durch seitlich schwenkbare und um ei
ne Achse 39 drehbare Lagerarme 36 gehalten. Zwischen dem
Angriffspunkt der Lagerarme 36 und dem der Bänder 34 sind
jeweils Seilzüge 37 befestigt, die über verschiedene Um
lenkrollen zu dem Schwenkgetriebe 38 am proximalen Ende 31
des Tragarmes 26 führen und von dort aus betätigt werden.
Zur Vertikalauslenkung gleitet das proximale Ende des Auf
nahmegehäuses 32 mit an ihm sitzenden Stiften 43 in einem
Längsschlitz 40 der Lagerarme 36, wobei diese ihrerseits
an, an der Innenseite der Tragarme 26 drehbar angeordneten
Schwenkscheiben 41, mit diesen zusammen um die Achse 39
drehbar, befestigt sind. Von diesen Schwenkscheiben 41 füh
ren weitere Seilzüge 42 über verschiedene Umlenkrollen zu
dem Getriebe 43 für die Vertikalauslenkung am proximalen
Ende 31 des Tragarmes 26. Die Schwenkbarkeit des Aufnahme
gehäuses 32 um den invarianten Punkt 35 erlaubt eine Fä
cherbiopsie und eine anschließende Lasertherapie je nach
eingesetztem Instrument.
Wie bereits erwähnt, ist das Aufnahmegehäuse 32 ein wichti
ges Element des Manipulators, nämlich die zentrale Einheit,
von der aus die diagnostisch-therapeutischen Maßnahmen
funktionell ablaufen. Das Wesentliche an dem Gehäuse ist,
daß es über die Kugelkalotte 33 räumlich um den invarianten
Punkt 35 schwenkbar ist. Im Inneren des Gehäuses 32 ist ein
beweglicher Antriebsschlitten 48 angeordnet, der darin eine
Linearbewegung in z-Richtung, das heisst in Richtung der
Längsachse des MRT Kanales 1, ausführen kann und für die
Bewegung der Instrumente in Richtung des invarianten Punk
tes 35 bzw. des zu behandelnden Gewebes 51 dient. Die
Axialbewegung des Antriebsschlittens 48 wird von der proxi
malen Seite 31 her durch nicht weiter dargestellte Elemente
her erzeugt. Am distalen Ende des Aufnahmegehäuses 32 ist
in dessen Wand eine Sterilhülse 49 als Schutzkomponente
eingesetzt, welche die durch sie in das Gewebe 51 eindrin
genden Teile der Instrumente gegen eine Fremdkontamination
schützt.
Zusammen mit bzw. in dem Aufnahmegehäuse 32 funktioniert
die bewegliche Trokaraufnahme 44, in dessen oberem Teil,
fluchtend mit der Hülse 49, der Trokar 50 aufgenommen wird.
Diese Trokaraufnahme 44 ist in das Aufnahmegehäuse 32 ein
schiebbar und dort auf dem Schlitten 48 an diesen ankoppel
bar. In der Fig. 5 ist sie aus dem Aufnahmegehäuse 32 her
ausgezogen dargestellt, in den Fig. 6 und 7 befindet sie
sich in dem Aufnahmegehäuse 32 in verschiedenen Positionen.
An der Trokaraufnahme 44 sitzt proximal der hohle Instru
mentenadapter 45 zwischen den Tragarmen 26, in dessen Innen
raum das jeweilige Instrument 46 untergebracht ist. Die
Trokaraufnahme 44 bildet somit in angekuppelten Zustand das
Verbindungselement zwischen dem Antriebsschlitten 48 und dem
Instrumentenadapter 45, der damit ebenfalls mit dem Schlit
ten 48 vom proximalen Ende 31 in dem Gehäuse 32 verschieb
lich ist. Durch das Zusammenkoppeln der drei Komponenten
Antriebsschlitten 48, Instrumentenadapter 45 und Trokar 50
können nun die Instrumente 46 im Instrumentenadapter 45 in
der z-Richtung bewegt werden. Der Trokar 50 fungiert sowohl
als Führungskanal als auch als Schutz des gesunden Gewebes
vor Kontamination durch potentielle Krebszellen beim In
strumentenwechsel.
Der erwähnte Instrumentenadapter 45 dient zur Adaption und
Handhabung diverser Instrumente. Er besitzt an der, der
Trokaraufnahme 44 zugewandten Seite einen Koppelungsmecha
nismus, der ein Koppeln oder Entkoppeln mit der Trokarauf
nahme 44 ermöglicht und somit einen Instrumentenwechsel bei
gesetztem Trokar 50 zuläßt. Als Instrumente 46 dienen di
verse diagnostische oder therapeutische Instrumente, wobei
in einem konkreten Anwendungsfall ein Biopsiegerät als dia
gnostisches und ein angepasster Laserkopf als therapeuti
sches Instrument eingesetzt wird. An der proximalen Seite
des Instrumentenadapters 45 greift ein Beschickungsgreifer
47 an, der ebenfalls zwischen den Tragarmen 26 in z-Rich
tung verschieblich ist, mit dem das Gehäuse 32 beschickt
und die Instrumente dabei gewechselt werden.
Die Funktion des Manipulators im Zusammenhang mit mit einer
MR-Mammographie ist nun wie folgt:
Die Brust der auf der Patientenliege im Kanal 1 in Bauchla ge liegenden Patientin ist im Isozentrum des MRT im Bereich der Fenster 20 positioniert. Der Manipulator wird mit sei ner Spitze 21 in den Kanal 1 in die Nähe des Isozentrums eingeführt, zur Patientenauflage positioniert und mittels der Klemmvorrichtung 4 fixiert. Anschließend werden die Schichtbilder auf herkömmliche Weise erstellt, wobei die Zielkoordinaten eventueller Befunde festgehalten werden. Bei einem positiven Befund, d. h. bei einer vorzunehmenden Biopsierung werden die Antriebswellen 11, 23 sowie die der Getriebe 38 und 43 mit einer nicht dargestellten An triebseinheit verbunden, welche durch ein Steuergerät mit den Zielkoordinaten gesteuert wird. Die Zielkoordinaten werden in Koordinaten des Manipulators entsprechend den Fenstern 20 umgerechnet und dieser entsprechend der Koordi naten in der x/y-Ebene durch Verfahren des Schlittens 6 und Drehen um die Achse 13 positioniert. Die Positionierung in der z-Achse, das heisst in der Tiefe, wird durch eine vor gegebene Einstichtiefe des Trokars aus dem Aufnahmegehäuse 32 heraus vorgenommen. Das Biopsiegerät wird danach am proximalen Ende 31 zwischen die Seitenteile 29 des Tragar mes 26 eingesetzt und mit dem in den Fig. 5 bis 7 darge stellten Beschickungsgreifer 47 zur Biopsatentnahme in das Aufnahmegehäuse 32 und wieder zurücktransportiert. Zu einer eventuellen Weiterbehandlung wird das Biopsiegerät an schließend gegen einen Laserapplikator ausgewechselt. Die ser wird auf dieselbe Art wie das Biopsiegerät in das Auf nahmegehäuse 32 gebracht, welches nach wie vor entsprechend der Zielkoordinaten des Manipulators positioniert ist. In dieser festgehaltenen Position wird dann z. B. entsprechend der Größe eines festgestellten Tumors Laserenergie verab reicht.
Die Brust der auf der Patientenliege im Kanal 1 in Bauchla ge liegenden Patientin ist im Isozentrum des MRT im Bereich der Fenster 20 positioniert. Der Manipulator wird mit sei ner Spitze 21 in den Kanal 1 in die Nähe des Isozentrums eingeführt, zur Patientenauflage positioniert und mittels der Klemmvorrichtung 4 fixiert. Anschließend werden die Schichtbilder auf herkömmliche Weise erstellt, wobei die Zielkoordinaten eventueller Befunde festgehalten werden. Bei einem positiven Befund, d. h. bei einer vorzunehmenden Biopsierung werden die Antriebswellen 11, 23 sowie die der Getriebe 38 und 43 mit einer nicht dargestellten An triebseinheit verbunden, welche durch ein Steuergerät mit den Zielkoordinaten gesteuert wird. Die Zielkoordinaten werden in Koordinaten des Manipulators entsprechend den Fenstern 20 umgerechnet und dieser entsprechend der Koordi naten in der x/y-Ebene durch Verfahren des Schlittens 6 und Drehen um die Achse 13 positioniert. Die Positionierung in der z-Achse, das heisst in der Tiefe, wird durch eine vor gegebene Einstichtiefe des Trokars aus dem Aufnahmegehäuse 32 heraus vorgenommen. Das Biopsiegerät wird danach am proximalen Ende 31 zwischen die Seitenteile 29 des Tragar mes 26 eingesetzt und mit dem in den Fig. 5 bis 7 darge stellten Beschickungsgreifer 47 zur Biopsatentnahme in das Aufnahmegehäuse 32 und wieder zurücktransportiert. Zu einer eventuellen Weiterbehandlung wird das Biopsiegerät an schließend gegen einen Laserapplikator ausgewechselt. Die ser wird auf dieselbe Art wie das Biopsiegerät in das Auf nahmegehäuse 32 gebracht, welches nach wie vor entsprechend der Zielkoordinaten des Manipulators positioniert ist. In dieser festgehaltenen Position wird dann z. B. entsprechend der Größe eines festgestellten Tumors Laserenergie verab reicht.
Genauere Funktion der einzelnen Elemente im und am Aufnah
megehäuse 32:
Zunächst wird die Sterilhülse 49 mit einem nicht darge stellten Greifwerkzeug in das Aufnahmegehäuse 32 einge führt. Dann werden außerhalb des Rohres 1 in die Trokarauf nahme 44 der Trokar 50 und in den Instrumentenadapter 45 ein Instrument 46 positioniert. Danach werden beide durch Zusammenstecken gekoppelt und in Führungen zwischen den Seitenteilen 29 des Manipulators am proximalen Ende 31 ge schoben. Danach wird der Beschickungsgreifer 47 in das of fene Ende des Instrumentenadapters 45 eingeschoben und ver riegelt. Als nächster Schritt erfolgt das Vorschieben der, mit dem Greifer 47 verbundenen Komponenten in das Aufnahme gehäuse 32. Im letzten Teilstück der Strecke gleitet die Trokaraufnahme 44 über den Antriebsschlitten 48. Dabei wer den beide Teile in einer bestimmten Position miteinander verriegelt. Die Verriegelung erfolgt dabei durch das Einra sten eines Mitnehmers 52, der sich an der Trokaraufnahme 44 befindet, in einer Gegennut 53, die auf dem Antriebsschlit ten 48 eingebracht ist. Nach diesem Schritt wird der Grei fer 47 im Instrumentenadapter 45 entriegelt und aus dem Ma nipulator vom Ende 31 herausgezogen. Der Manipulator kann nun die x/y-Position der zu behandelnden Stelle 54 auf die eingangs beschriebene Weise ansteuern. Ist diese Position erreicht, erfolgt durch den Antriebsschlitten 48 der Vor stoß des Instrumentes 46 in das Gewebe 51.
Zunächst wird die Sterilhülse 49 mit einem nicht darge stellten Greifwerkzeug in das Aufnahmegehäuse 32 einge führt. Dann werden außerhalb des Rohres 1 in die Trokarauf nahme 44 der Trokar 50 und in den Instrumentenadapter 45 ein Instrument 46 positioniert. Danach werden beide durch Zusammenstecken gekoppelt und in Führungen zwischen den Seitenteilen 29 des Manipulators am proximalen Ende 31 ge schoben. Danach wird der Beschickungsgreifer 47 in das of fene Ende des Instrumentenadapters 45 eingeschoben und ver riegelt. Als nächster Schritt erfolgt das Vorschieben der, mit dem Greifer 47 verbundenen Komponenten in das Aufnahme gehäuse 32. Im letzten Teilstück der Strecke gleitet die Trokaraufnahme 44 über den Antriebsschlitten 48. Dabei wer den beide Teile in einer bestimmten Position miteinander verriegelt. Die Verriegelung erfolgt dabei durch das Einra sten eines Mitnehmers 52, der sich an der Trokaraufnahme 44 befindet, in einer Gegennut 53, die auf dem Antriebsschlit ten 48 eingebracht ist. Nach diesem Schritt wird der Grei fer 47 im Instrumentenadapter 45 entriegelt und aus dem Ma nipulator vom Ende 31 herausgezogen. Der Manipulator kann nun die x/y-Position der zu behandelnden Stelle 54 auf die eingangs beschriebene Weise ansteuern. Ist diese Position erreicht, erfolgt durch den Antriebsschlitten 48 der Vor stoß des Instrumentes 46 in das Gewebe 51.
Der Wechsel der Instrumente 46 erfolgt bei gesetztem Trokar
50. Dazu wird der Instrumentenadapter 45 von der Trokarauf
nahme 44 entkoppelt und um einen bestimmten Betrag zurück
geschoben. Dies geschieht durch einen Bowdwnzug von außer
halb des MRT. Nun kann der Instrumentenadapter 45 durch den
Greifer 47 aus dem Manipulator herausgeholt und mit einem
neuen Instrument wiederbeladen erneut hineingeschoben wer
den. Am Ende der Behandlung wird nicht der Instrumentenadap
ter 45 von der Trokaraufnahme 44 entkoppelt, sondern die
Verriegelung zwischen der Trokaraufnahme 44 und dem An
triebsschlitten 48 gelöst. Dadurch können wieder alle zu
anfangs in den Manipulator eingebrachten Teile zusammen mit
dem Greifer 47 entfernt werden.
1
MRT Kanal
2
Rahmen
3
Schiene
4
Klemmvorrichtung
5
Kufen
6
Schlitten
7
Büchse
8
Seilzug
9
Umlenkrollen
10
Getriebe
11
Antriebswelle
12
Schwenkarm
13
Achse
14
Tragrohr
15
Seilscheibe fest
16
Seilscheibe drehbar mit
14
17
Welle
18
Schneckensegment
19
Schnecke
20
Fenster
21
Spitze, distales Ende
22
Getriebe
23
Antriebswelle
24
Seil
25
Stift
26
Tragarm
27
Rastbohrungen
28
Hohlraum
29
Seitenteile
30
Kanal
31
proximales Ende
32
Aufnahmegehäuse
33
Kalotte
34
elastische Bänder
35
invarianter Punkt
36
Lagerarm
37
Seilzüge
38
Getriebe
39
Achse
40
Längsschlitz
41
Schwenkscheiben
42
Seilzüge
43
Stifte
44
Trokaraufnahme
45
Instrumentenadapter
46
Instrument
47
Beschickungsgreifer
48
Antriebsschlitten
49
Sterilhülse
50
Trokar
51
Gewebe
52
Mitnehmer
53
Gegennut
54
zu behandelnde Stelle
Claims (7)
1. Magnetresonanztomograph MRT ohne Zugang zum Meßfeld
während der Messung, mit einem durchgehenden Kanal zum
einseitigen Einschieben einer Patientenliege für weib
liche Patienten in Bauchlage bei der MR-Mammographie,
gekennzeichnet durch einen Manipulator, mittels welchem
die Instrumente zur Diagnostik und therapeutischen Be
handlung der Mamma von der anderen Seite des Kanal es
her in diesen Kanal parallel zu seiner Längsachse ein
fahrbar, zur Lage der Mamma in drei Achsen x, y und z
positionierbar und zusätzlich vor Ort im Isozentrum des
MRT in bzw. an der Mamma betätigbar sind.
2. MRT nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
diagnostische oder therapeutische Intervention des Ma
nipulators bildgestützt erfolgt.
3. MRT nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch die
weiteren Merkmale:
- a) der Manipulator besitzt einen Tragarm (26), der an seinem distalen Ende (21) ein Aufnahmegehäuse (32) aufweist, in welchem bzw. in welches wahlweise die verschiedenen Instrumente der einzelnen Behandlungs schritte betätigbar, sowie einsetz- und vom proxima len Ende (31) her auswechselbar sind,
- b) der Tragarm ist mit dem Aufnahmegehäuse (32) inner halb des Kanales (2) in zwei Fensterbereichen (20) beliebiger vertikaler x/y-Ebenen, die die anatomi sche Position der Mammas abdecken, frei positionier bar.
4. MRT nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch die weiteren
Merkmale:
- a) das Aufnahmegehäuse (32) ist um einen invarianten Punkt (35) horizontal und vertikal schwenkbar, der sich außerhalb des Aufnahmegehäuses (32) und der Spitze (21) am distalen Ende des Manipulators befin det.
5. MRT nach Anspruch 3 oder 4, gekennzeichnet durch die
weiteren Merkmale:
- a) der Manipulator weist einen bogenförmigen Rahmen (2) auf, der in den Kanal (1) einschieb- und in ihm fi xierbar ist und dessen oberen Teil in Form einer ho rizontalen Brücke (7) ausgebildet ist, unter welcher ein beweglicher Schlitten (6) zur Bewegung in x-Richtung sitzt,
- b) unterhalb des Schlittens (6) sind an diesem Schwenk arme (12) um eine Achse (13) in y-Richtung schwenk bar angelenkt, wobei die sich überlagernden Bewegun gen in x- und y-Richtung die gewünschte Position des Manipulators bzw. seiner Spitze (21) in den Fenstern (20) ergeben,
- c) an der, der Achse (13) abgewendeten Seite der Schwenkarme (12) ist in diesen ein Tragarm (26) ge lagert, dessen distales Ende die Spitze (21) des Ma nipulators bildet, in der sich ein rückwärts pfeil förmig verbreiterter Hohlraum (28) für das Aufnahme gehäuse (32) befindet.
6. MRT nach Anspruch 3, 4 oder 5, gekennzeichnet durch die
weiteren Merkmale:
- a) im Aufnahmegehäuse (32) ist ein beweglicher An triebsschlitten (48) für die Linearbewegung in z-Richtung angeordnet, der von der proximalen Seite (31) her bewegbar ist,
- b) in das Aufnahmegehäuse (32) ist eine bewegliche Tro karaufnahme (44), in dessen oberem Teil der Trokar (50) aufgenommen ist, einschiebbar, wobei die Tro karaufnahme (44) an den Schlitten (48) ankoppel- und mit ihm verriegelbar ist.
7. MRT nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die weiteren
Merkmale:
- a) an der Trokaraufnahme (44) sitzt proximal ein hohler Instrumentenadapter (45), in dessen Innenraum das jeweilige Instrument (46) einlegbar ist, wobei diese Trokaraufnahme (44) in angekuppelten Zustand das Verbindungselement zwischen dem Antriebsschlitten (48) und dem Instrumentenadapter (45) bildet, der damit ebenfalls mit dem Antriebsschlitten (48) in dem Gehäuse 32 verschiebbar ist,
- b) an der proximalen Seite des Instrumentenadapters (45) greift ein lösbarer Beschickungsgreifer (47) an, der im Manipulator in z-Richtung vom proximalen Ende (31) her zusammen mit den, mit dem Instrumen tenadapter (45) verbundenen Teilen verschieblich ist.
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