DE19648430A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von WerkstückenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bearbeitung von
Werkstücken nur aus Kunststoff, insbesondere im Verbund
mit anderen Materialien, wobei ein Bearbeitungswerkzeug
von einer Steuervorrichtung mittels dort gespeicherter
Bahndaten gesteuert wird und zur Bearbeitung des Werkstüc
kes eine vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve durch
läuft. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur
Bearbeitung von Werkstücken nur aus Kunststoff, insbeson
dere im Verbund mit anderen Materialien, mit einem Bear
beitungswerkzeug und einer Steuervorrichtung, wobei die
Steuervorrichtung das Bearbeitungswerkzeug mittels gespei
cherter Bahndaten zur Bearbeitung des Werkstückes über ei
ne vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve bewegt.
Für die Bearbeitung von Werkstücken, insbesondere Teilen
nur aus Kunststoff, ggf. im Verbund mit anderen Materiali
en, müssen Bearbeitungswerkzeuge Wege mit einer dreidimen
sionalen Kontur durchlaufen. So ist es beispielsweise be
kannt, die notwendigen Bahnbewegungen von frei program
mierbaren, mehrachsigen, in der Regel fünf oder sechs Ach
sen, kinematischen Einrichtungen wie Roboter oder kombi
nierte Linearachsen- und Drehachsenmodule ausführen zu
lassen. Am Endpunkt einer derartigen kinematischen Kette
befindet sich ein oder mehrere Werkzeuge, welche die ge
wünschte Bearbeitung ausführen. Derartige frei program
mierbare Einrichtungen benötigen zur Durchführung der ge
wünschten Aufgabe Bahnsteuerdaten. Hierbei ist das soge
nannte "Teachen" oder "Objekt-Teachen" bekannt. Hierbei
werden Beispielbewegungen mittels Handsteuerungen durchge
führt und ein Datenspeicher speichert spezifizierte Daten
punkte. Mittels mathematische Algorithmen werden durchge
hende Bahnkurven dadurch erzeugt, daß der Algorithmus die
als Stützpunkte der Bahnkurve gespeicherten Punkte mitein
ander verbindet. Dieser Vorgang wird auch als selbstler
nende Programmierung bezeichnet.
Diese Vorgehensweise ist sehr zeitaufwendig und muß ferner
an der Bearbeitungsmaschine durchgeführt werden, wodurch
hohe wirtschaftliche Nutzungsausfälle hervorgerufen wer
den. Darüber hinaus ist das "Teachen" ein handwerklicher
Vorgang, dessen Genauigkeit und Brauchbarkeit vom manuel
len Geschick einer Bedienungsperson abhängt und höchst
fehlergefährdet bzw. fehleranfällig ist. Da die geforder
ten Toleranzen der Konturgenauigkeit immer enger werden,
gelangt dieses Verfahren sehr schnell an die Grenzen des
Machbaren.
Ferner ergeben sich durch Reaktionskräfte des Werkzeuges
und zunehmende Dynamik der Bewegungen absolute, allerdings
reproduzierbare Bahnabweichungen. Im herkömmlichen Verfah
ren des "Teachens" müssen diese gefühlsmäßig bewertet und
durch entsprechend gefühlsmäßig veränderte Vorgabebahnen
kompensiert werden. Die Genauigkeit ist dabei aufgrund des
manuellen "Teachens" schlecht und wiederum sehr stark vom
Geschick einer Bedienungsperson abhängig.
Als Verbesserung und zur Verringerung der erwähnten Ma
schinenstillstandzeiten während des "Teachens" wurde be
reits vorgeschlagen, an einem mittels CAD hergestellten
Bild eines Werkstückes manuell Stützpunkte auszuwählen,
welche dann wiederum mittels eines mathematischen Algo
rithmus in kontinuierliche Bahndaten umgewandelt werden.
Dies wird als "Bildschirm-Teachen" bezeichnet. Die Kompen
sation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des Werkzeuges
oder Massenträgheit und Überschwingungen aufgrund hoher
Bewegungsdynamik kann zwar am Bildschirm des Bedieners
vorgenommen werden, sie ist aber zu ungenau und bedarf ei
ner Feinabstimmung unter realen Produktionsbedingungen.
Ferner führt insbesondere die Manuelle Auswahl von Stütz
punkten zu zusätzlichen Ungenauigkeit in den später er
zeugten Bahnkurven für das Bearbeitungswerkzeug.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vor
richtung und ein Verfahren der obengenannten Art zur Ver
fügung zu stellen, wobei eine hohe Verfügbarkeit der Pro
duktionsanlage durch Minimierung der Einrichtzeit an der
Produktionsanlage selbst und eine verbesserte Qualität des
Fertigungsergebnisses, d. h. eine deutlich erhöhte Kontur
genauigkeit der Bearbeitung erreicht werden soll.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der o.g. Art mit
den in Anspruch 1 gekennzeichneten Schritten und durch ei
ne Vorrichtung der o.g. Art mit den in Anspruch 5 gekenn
zeichneten Merkmalen gelöst.
Dazu sind bei einem Verfahren erfindungsgemäß folgende
Schritte vorgesehen:
- (a) Erzeugen von ersten kontinuierlichen Bahndaten für die dreidimensionale Kurve direkt aus CAD-Daten des gewünschten Werkstückes, und
- (b) Übergabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.
Dies hat den Vorteil, daß durch die Vermeidung von manuel
len Eingriffen und systemfremden Approximationen, die Qua
lität, d. h. die Genauigkeit der Bearbeitung wesentlich
verbessert ist.
Zur Kompensation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des
Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwingungen auf
grund hoher Bewegungsdynamik sind zusätzlich folgende
Schritte vorgesehen:
- (c) Bestimmen von Ist-Positionen des Bearbeitungswerkzeu ges während des Durchlaufens der dreidimensionalen Bahnkurve,
- (d) Vergleichen der Ist-Positionen mit Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten, und
- (e) Berechnen von zweiten kontinuierlichen Bahndaten auf grund der Vergleichsergebnisse von Schritt (d), und
- (f) Übergabe der zweiten kontinuierlichen Bahndaten an
die Steuervorrichtung,
wobei bevorzugt die Verfahrensschritte nach a) bis f) mit einander kombiniert, eingesetzt werden.
Für einen einfachen Aufbau und schnelle Durchführung der
Kompensation in Echtzeit werden in Schritt (d) die Soll-
Positionen statt aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten
direkt aus einem nativen Code der Steuervorrichtung gewon
nen.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird das
Bearbeitungswerkzeug von einem Roboter bewegt und die
Steuervorrichtung ist eine Robotersteuerung. Dies ermög
licht die zusätzliche Verwendung von bereits vorhandenen
Maschinen.
Bei einer Vorrichtung ist es erfindungsgemäß vorgesehen,
daß diese zusätzlich eine Konvertierungsvorrichtung auf
weist, welche aus CAD-Daten des gewünschten Werkstückes
direkt erste kontinuierliche Bahndaten für die dreidimen
sionale Kurve erzeugt. Dies hat den Vorteil, daß durch die
Vermeidung von manuellen Eingriffen und systemfremden
Approximationen, die Qualität, d. h. die Genauigkeit der
Bearbeitung wesentlich verbessert ist.
Zur Kompensation von Störgrößen, wie Reaktionskräften des
Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwingungen auf
grund hoher Bewegungsdynamik sind Mittel zur Bestimmung
von Ist-Positionen des Bearbeitungswerkzeuges während des
Durchlaufens der dreidimensionalen Bahnkurve und ferner
eine Vergleichsvorrichtung vorgesehen, welche Ist-Posi
tionen und Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen
Bahndaten vergleicht. Eine Korrekturberechnungsvorrichtung
berechnet dann aufgrund der Vergleichsergebnisse der Ver
gleichsvorrichtung gegebenenfalls gegenüber den ersten
kontinuierlichen Bahndaten korrigierte zweite kontinuier
liche Bahndaten.
Eine besonders schnelle Echtzeitverarbeitung erzielt man
dadurch, daß an der Steuervorrichtung Ausgabemittel vorge
sehen sind, welche Soll-Positionen aus einem nativen Code
der Steuervorrichtung direkt an die Vergleichsvorrichtung
ausgibt.
Zur Speicherung von Bahndaten sind in vorteilhafter Weise
erste und zweite Speichermittel vorgesehen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform weist die
Konvertierungsvorrichtung einen Eingang zur Eingabe von
CAD-Daten eines gewünschten Werkstückes und einen Ausgang
für die Ausgabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten in
das zweite Speichermittel auf; das zweite Speichermittel
hat ferner einen Eingang zur Eingabe der ersten kontinu
ierlichen Bahndaten von der Konvertierungsvorrichtung und
einen Ausgang zur Ausgabe der ersten kontinuierlichen
Bahndaten an die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvor
richtung; die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrich
tung hat ferner einen Eingang zur Eingabe der ersten kon
tinuierlichen Bahndaten von dem ersten Speichermittel, ei
nen Ausgang zur Ausgabe von gegebenenfalls gegenüber den
ersten kontinuierlichen Bahndaten korrigierten zweiten
kontinuierlichen Bahndaten an ein zweites Speichermittel,
einen Eingang zur Eingabe von Ist-Positionen aus den Mit
teln zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbeitungs
werkzeuges, einen Eingang zur Eingabe von Soll-Positionen
aus dem Ausgabemittel der Steuervorrichtung und einen Ein
gang zur manuellen Eingabe von Daten mittels einer Einga
bevorrichtung, wie beispielsweise einer Tastatur; das
zweite Speichermittel hat ferner einen Eingang zur Eingabe
von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus der Vergleichs-
und Korrekturberechnungsvorrichtung, einen Ausgang zur
Ausgabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die
Steuervorrichtung und einen Ausgang zur Ausgabe von Daten
an eine Ausgabeeinheit, beispielsweise einen Bildschirm;
die Steuervorrichtung hat ferner einen Eingang zur Eingabe
von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus dem zweiten
Speichermittel, einen Eingang zur Eingabe von zweiten kon
tinuierlichen Bahndaten aus dem zweiten Speichermittel und
einen Ausgang zur Ausgabe von Steuerdaten an eine Bewe
gungsvorrichtung für das Bearbeitungswerkzeug.
Das Bearbeitungswerkzeug wird in vorteilhafter Weise von
einem Roboter bzw. einem Roboterarm bewegt und die Steuer
vorrichtung ist eine Robotersteuerung. Dies ermöglicht zu
sätzlich die Verwendung von bereits vorhandenen Maschinen.
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
aufgeführt.
Nachstehend wird die Erfindung anhand der beigefügten
Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in einer schemati
schen Darstellung eine bevorzugte Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Vorrichtung.
Mittels einer punktierten Linie ist in der Figur eine be
vorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrich
tung 100 umgrenzt. Diese umfaßt eine Konvertierungsvor
richtung 10, welche CAD-Daten eines gewünschten Werkstüc
kes 24 direkt in kontinuierliche Bahndaten für eine Steu
ervorrichtung 18 eines Bearbeitungswerkzeuges 20 erzeugt.
Das Bearbeitungswerkzeug 20 wird von einem Roboterarm 26
auf einer dreidimensionalen Kurve bewegt. Am Roboterarm 26
sind nicht dargestellte Absolutwert-Resolver vorgesehen,
welche über Datenleitung 28 Ist-Positionen des Tool Center
Point (TCP) 22 an eine Vergleichsvorrichtung 14 geben. Die
Vergleichsvorrichtung 14 erhält ferner aus dem ersten
Speichermittel 12 die ersten kontinuierlichen Bahndaten
und optional über eine Datenleitung 30 von der Roboter
steuerung 18 Soll-Positionen aus dem nativen Code der Ro
botersteuerung 18.
Die Vergleichsvorrichtung 14 vergleicht nun die Ist-
Positionen aus den Absolutwert-Resolvern entweder mit den
Soll-Positionen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten
oder mit den Soll-Positionen aus dem nativen Code der Ro
botersteuerung 18 und eine Korrekturberechnungsvorrichtung
15 berechnet daraus entsprechend gegenüber den ersten kon
tinuierlichen Bahndaten korrigierte zweite kontinuierliche
Bahndaten, welche an ein zweites Speichermittel 16 ausge
geben und dort gespeichert werden. Die zweiten kontinuier
lichen Bahndaten kompensieren Störgrößen, wie Reaktions
kräften des Werkzeuges oder Massenträgheit und Überschwin
gungen aufgrund hoher Bewegungsdynamik. Dieser Kompensati
onsvorgang erfolgt in der Regel während des ersten echten
Ablaufs einer Werkstückbearbeitung und berücksichtigt da
her direkt reale Verhältnisse bei der Bearbeitung.
Alternativ ist es auch möglich, über Datenleitung 38 vom
zweiten Speichermittel 16 und einen Bildschirm 36 einen
Simulationslauf durchzuführen. Hierbei gewonnene Erkennt
nisse können sofort mittels einer Eingabevorrichtung 34,
wie beispielsweise eine Tastatur, und Datenleitung 32,
welche zur Korrekturberechnungsvorrichtung 15 führt, in
Korrekturdaten umgesetzt werden.
Die Konvertierungsvorrichtung 10 erhält die CAD-Daten des
Werkstückes 24 aus einem Speicher 46. Dieser enthält CAD-
Daten- welche zuvor mittels eines CAD-Systems 40 mit Ein
gabevorrichtung 42 und Ausgabevorrichtung 44 erstellt wur
den.
Die Robotersteuerung 18 ist beispielsweise eine frei pro
grammierbare Bahnsteuerung und die Konvertierungsvorrich
tung 10 erzeugt unmittelbar aus den Bearbeitungsvorgaben
der als CAD-Datensatz im Speicher 46 vorliegenden Ferti
gungsvorschriften Bahnsteuerungsdaten für die Bahnsteue
rung 18.
Diese Vorgehensweise verhindert jeden Qualitätsverlust
durch manuelle Eingriffe. Aufgrund der Verwendung des na
tiven Programmcodes der frei programmierbaren Bahnsteue
rung 18 über Datenleitung 30 für die Generierung der Bahn
steuerdaten und die Berechnung von Simulationsbewegungen
wird eine höchstmögliche Genauigkeit erzielt, da an keiner
Stelle der Datenverarbeitung systemfremde Approximationen,
wie beispielsweise durch Berechnungsalgorithmen, vorgenom
men werden, welche Genauigkeitsverluste nach sich ziehen
würden.
Für die Korrektur der ersten bzw. theoretischen Bahnsteue
rungsdaten zur Kompensation von Rückstellkräften oder an
deren systematischen Abweichungen von der Soll-Bahn ist
die weitere Korrektur mittels der Korrekturberechnungsvor
richtung 15 vorgesehen, mit dessen Hilfe Bahn-Abweichungen
im realen Bearbeitungsprozeß erfaßt und bewertet werden.
Diese werden dann zur Erzeugung von kompensierten zweiten
Bahndaten verwendet. Hierfür sind absolute Weg- und Win
kelmeßsysteme an allen Bewegungsachsen der Bewegungsvor
richtung 26 vorgesehen, sogenannte Absolutwert-Resolver.
Diese geben Auskunft über die tatsächliche, momentane Po
sition des TCP 22 im Weltkoordinatensystem.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden
die Positionsrückmeldungen der Absolutwert-Resolver mit
den Sollwerten der Bahnkurve verglichen, einer Auswertung
für die statistische Prozeßanalyse zugeführt und zur Doku
mentation von Produktdaten aufgezeichnet. Dies erfolgt zur
Berücksichtigung der Forderung von Qualitätssicherung.
Die Erzeugung von Bahndaten aus den CAD-Daten zur Produkt
beschreibung durch unmittelbare Berechnung ergibt die
theoretischen Bahndaten. Die Korrektur der theoretischen
Bahndaten erfolgt durch weitere Berechnung anhand eines
Vergleiches der Ist-Bahndaten eines Bearbeitungsvorganges
mit den theoretischen Bahndaten und Berechnung einer die
Abweichung kompensierenden Soll-Bahnkurve. Die frei pro
grammierbare mehrachsige Fertigungseinrichtung ist mit Ab
solutwert-Resolvern für eine Rückmeldung von Ist-Posi
tionen des TCP ausgerüstet. Optional erfolgt zusätzlich
die Verwendung des nativen Codes der Robotersteuerung für
die Bahndaten-Berechnung im Verlauf der Erzeugung der
Bahndaten und der Simulation.
100
Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstüc
ken
10
Konvertierungsvorrichtung
12
erstes Speichermittel
14
Vergleichsvorrichtung
15
Korrekturberechnungsvorrichtung
16
zweites Speichermittel
18
Robotersteuerung
20
Bearbeitungswerkzeug
22
Tool Center Point (TCP)
24
Werkstück
26
Bewegungsvorrichtung für Bearbeitungswerk
zeug
28
Datenleitung für Positionsrückmeldung
30
Datenleitung für Bahnsteuerungsdaten
32
Datenleitung für manuelles Eingabemittel
34
manuelles Eingabemittel
36
Ausgabemittel für Bewegungssimulation
38
Datenleitung für Ausgabemittel für Bewe
gungssimulation
40
CAD-System
42
Eingabemittel
44
Anzeigemittel
46
Speicher für CAD-Daten
Claims (21)
1. Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken nur aus
Kunststoff, insbesondere im Verbund mit anderen Mate
rialien, wobei ein Bearbeitungswerkzeug von einer
Steuervorrichtung mittels dort gespeicherter Bahnda
ten gesteuert wird und zur Bearbeitung des Werkstüc
kes eine vorbestimmte dreidimensionale Bahnkurve
durchläuft,
gekennzeichnet durch folgende Schritte,
- (a) Erzeugen von ersten kontinuierlichen Bahndaten für die dreidimensionale Kurve direkt aus CAD- Daten des gewünschten Werkstückes, und
- (b) Übergabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch folgende zusätzliche Schritte,
- (c) Bestimmen von Ist-Positionen des Bearbeitungs werkzeuges während des Durchlaufens der dreidi mensionalen Bahnkurve,
- (d) Vergleichen der Ist-Positionen mit Soll-Positi onen aus den ersten kontinuierlichen Bahndaten, und
- (e) Berechnen von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aufgrund der Vergleichsergebnisse von Schritt (d), und
- (f) Übergabe der zweiten kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
in Schritt (d) die Soll-Positionen direkt aus einem
nativen Code der Steuervorrichtung gewonnen werden.
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorstehenden An
sprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Bearbeitungswerkzeug von einem Roboter bewegt
wird und die Steuervorrichtung eine Robotersteuerung
ist.
5. Vorrichtung (100) zur Bearbeitung von Werkstücken nur
aus Kunststoff, insbesondere im Verbund mit anderen
Materialien, mit einem Bearbeitungswerkzeug (20) und
einer Steuervorrichtung (18), wobei die Steuervor
richtung (18) das Bearbeitungswerkzeug (20) mittels
gespeicherter Bahndaten zur Bearbeitung des Werkstüc
kes (24) über eine vorbestimmte dreidimensionale
Bahnkurve bewegt,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Vorrichtung zusätzlich eine Konvertierungsvor
richtung (10) aufweist, welche aus CAD-Daten des ge
wünschten Werkstückes (24) direkt erste kontinuierli
che Bahndaten für die dreidimensionale Kurve erzeugt.
6. Vorrichtung (100) nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
Mittel zur Bestimmung von Ist-Positionen des Bearbei
tungswerkzeuges während des Durchlaufens der dreidi
mensionalen Bahnkurve vorgesehen sind und ferner eine
Vergleichsvorrichtung (14) vorgesehen ist, welche
Ist-Positionen und Soll-Positionen aus den ersten
kontinuierlichen Bahndaten vergleicht.
7. Vorrichtung (100) nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
ferner eine Korrekturberechnungsvorrichtung (15) vor
gesehen ist, welche aufgrund der Vergleichsergebnisse
der Vergleichsvorrichtung (14) gegebenenfalls gegen
über den ersten kontinuierlichen Bahndaten korrigier
te zweiten kontinuierlichen Bahndaten berechnet.
8. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet, daß
an der Steuervorrichtung (18) Ausgabemittel (30) vor
gesehen sind, welche Soll-Positionen aus einem nati
ven Code der Steuervorrichtung (18) direkt an die
Vergleichsvorrichtung (14) ausgibt.
9. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
5 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein erstes Speichermittel (12) vorgesehen ist, wel
ches die ersten kontinuierlichen Bahndaten speichert.
10. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein zweites Speichermittel (16) vorgesehen ist, wel
ches die zweiten kontinuierlichen Bahndaten spei
chert.
11. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
5 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Konvertierungsvorrichtung (10) einen Eingang zur
Eingabe von CAD-Daten eines gewünschten Werkstückes
und einen Ausgang für die Ausgabe der ersten kontinu
ierlichen Bahndaten aufweist.
12. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
9 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß
das erste Speichermittel (12) einen Eingang zur Ein
gabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten von der
Konvertierungsvorrichtung (10) und einen Ausgang zur
Ausgabe der ersten kontinuierlichen Bahndaten an die
Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung
(14,15) aufweist.
13. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
9 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung
(14, 15) einen Eingang zur Eingabe der ersten kontinu
ierlichen Bahndaten von dem ersten Speichermittel
(12) und einen Ausgang zur Ausgabe von gegebenenfalls
gegenüber den ersten kontinuierlichen Bahndaten kor
rigierten zweiten kontinuierlichen Bahndaten an ein
zweites Speichermittel (16) aufweist.
14. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
8 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung
(14, 15) einen Eingang zur Eingabe von Ist-Positionen
aus den Mitteln zur Bestimmung von Ist-Positionen des
Bearbeitungswerkzeuges und einen Eingang zur Eingabe
von Soll-Positionen aus dem Ausgabemittel (30) der
Steuervorrichtung aufweist.
15. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
7 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung
(14,15) einen Eingang zur manuellen Eingabe von Daten
mittels einer Eingabevorrichtung (34), wie beispiels
weise einer Tastatur, aufweist.
16. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
10 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, daß
das zweite Speichermittel (16) einen Eingang zur Ein
gabe von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus der
Vergleichs- und Korrekturberechnungsvorrichtung
(14, 15) und einen Ausgang zur Ausgabe von zweiten
kontinuierlichen Bahndaten an die Steuervorrichtung
(18) aufweist.
17. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
10 bis 16,
dadurch gekennzeichnet, daß
das zweite Speichermittel (16) einen Ausgang zur Aus
gabe von Daten an eine Ausgabeeinheit (36), bei
spielsweise einen Bildschirm, aufweist.
18. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
10 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuervorrichtung (18) einen Eingang zur Eingabe
von zweiten kontinuierlichen Bahndaten aus dem zwei
ten Speichermittel (16) und einen Ausgang zur Ausgabe
von Steuerdaten an eine Bewegungsvorrichtung (18) für
das Bearbeitungswerkzeug (20) aufweist.
19. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
5 bis 18,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Bearbeitungswerkzeug (20) von einem Roboter (26)
bewegt wird und die Steuervorrichtung (18) eine Robo
tersteuerung ist.
20. Vorrichtung (100) nach wenigstens einem der Ansprüche
6 bis 19,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Mittel zur Bestimmung von Ist-Positionen des Be
arbeitungswerkzeuges Absolutwert-Resolver sind.
21. Verwendung von CAD-Daten eines gewünschten Werkstüc
kes zur direkten Berechnung von kontinuierlichen
Bahndaten für eine dreidimensionale Bahnkurve eines
Bearbeitungswerkzeuges zur Herstellung des Werkstüc
kes.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19648430A DE19648430A1 (de) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19648430A DE19648430A1 (de) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19648430A1 true DE19648430A1 (de) | 1998-05-28 |
Family
ID=7812490
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19648430A Withdrawn DE19648430A1 (de) | 1996-11-22 | 1996-11-22 | Vorrichtung und Verfahren zur Bearbeitung von Werkstücken |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19648430A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10255037A1 (de) * | 2002-11-26 | 2004-06-09 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks |
DE102010004496A1 (de) | 2010-01-12 | 2011-07-14 | Müller, Hermann, 88279 | Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zum Beschichten und/oder Bedrucken eines Werkstückes |
-
1996
- 1996-11-22 DE DE19648430A patent/DE19648430A1/de not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10255037A1 (de) * | 2002-11-26 | 2004-06-09 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstücks |
US7292910B2 (en) | 2002-11-26 | 2007-11-06 | Kuka Roboter Gmbh | Method and device for machining a workpiece |
DE102010004496A1 (de) | 2010-01-12 | 2011-07-14 | Müller, Hermann, 88279 | Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zum Beschichten und/oder Bedrucken eines Werkstückes |
DE102010004496B4 (de) | 2010-01-12 | 2020-06-18 | Hermann Müller | Verfahren zum Betrieb einer Vorrichtung zum Beschichten und/oder Bedrucken eines Werkstückes |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8181 | Inventor (new situation) |
Free format text: HOOGEN, NORBERT GERHARD, DR., 47533 KLEVE, DE |
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8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |