DE19634449A1 - Steuerungsvorrichtung für linearmotor-getriebene Einrichtungen - Google Patents
Steuerungsvorrichtung für linearmotor-getriebene EinrichtungenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung für li
nearmotor-getriebene Einrichtungen, insbesondere zum An
trieb von Kluppen einer Folienreckanlage, nach dem Ober
begriff des Anspruches 1.
Linearmotorantriebe sind beispielsweise aus den US-Patent
schriften US 5,036,262, US 4,853,602, US 4,825,111 oder US
4,675,582 bekannt. Derartige Antriebssysteme gestützt auf
einen Linearmotorantrieb sind grundsätzlich nicht nur bei
der Kunststoffolienherstellung im Rahmen einer Reckanlage,
sondern auch in anderen Bereichen einsetzbar, wie dies
beispielsweise in der US 4,853,602 beschrieben ist.
Verkettete Linearsynchronmotor-Systeme umfassen als so
genannte Primärteile eine Vielzahl hintereinander geschal
teter Zonen mit Statorwicklungen, die in unterschiedlichen
Phasenwinkeln mit vorwählbaren Stromamplituden ansteuerbar
sind. Die Ansteuerung erfolgt dabei über Umrichter oder
Frequenzumformer, die eine entsprechende Ausgangs-,
Leistungs- oder Treiberstufe umfassen oder denen eine
derartige Stufe nachgeschaltet ist.
Längs dieser Primärteile, d. h. längs der die Statorwick
lungen umfassenden und in mehrere hintereinander geschal
tete Zonen gegliederten Linearmotor-Strecke, sind dann
sogenannte Sekundärteile über das erzeugte Magnetfeld
verfahrbar. Im Falle von Folienreckanlagen handelt es sich
dabei um sogenannte Kluppen.
Bei den oben genannten bekannten, verketteten und gesteu
erten Linearsynchronmotor-Systemen ist es üblich, von
einer zentralen Rechner- oder Steuerungseinrichtung in
Echtzeit alle Umrichter entsprechend anzusteuern und die
sen die Sollwerte für die Phasenwinkel und die Stromam
plitude zu übertragen. Dies erfordert enorme Anforderungen
an das Übertragungsmedium, d. h. an die Daten- und Lei
tungsbusstruktur.
Dabei ist zu berücksichtigen, daß beispielsweise bei einer
Ausgangsfrequenz von 60 Hz (entsprechend 6,6 m/s Geschwin
digkeit und einer Polteilung von 0,055 m) und bei einer
Auflösung von 360° in 6 Schritten bei 150 Umrichtern alle
2 ms 3 Bit über die Kommunikationsbusstruktur übertragen
werden müssen, was bei 16,6 ms/8 also zu einer Nettodaten
rate von 150 * 3 * 500 = 225 kBaud führt, und dies bei
einer hohen Anforderung an die Zeitgenauigkeit.
Neuere Generation von Frequenzumformung bilden den Aus
gangsstrom nicht in 6 Schritten (also nicht nach Art eines
Six-Step-Drives) nach, sondern erlauben eine Sinusmodula
tion. Dies erfordert eine feinere Sollwertvorgabe. Die
Anforderung an das Übertragungsmedium (Datenbusstruktur)
erhöht sich bei Verfeinerung der Auflösung quadratisch, da
einerseits die Bitbreite pro Sollwert steigt und anderer
seits dadurch auch öfter die Sollwerte übertragen werden
müssen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es von daher eine
gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Steuerungsvor
richtung zu schaffen, die eine Datenverarbeitung auch bei
vergleichsweise hohen Antriebsgeschwindigkeiten und feiner
Auflösung für die Sekundärteile erlauben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im An
spruch 1 oder 2 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
angegeben.
Mit der erfindungsgemäßen Lösung wird der Aufwand für die
Datenübertragung und die Kommunikationsstruktur zwischen
einem zentralen Leitrechner und den einzelnen Frequenzum
richtern, die die Linearmotoren, d. h. die einzelnen Zonen
der Linearmotoren ansteuern, deutlich minimiert.
Erfindungsgemäß müssen nicht alle Daten für das jeweilige
Phasenprofil zur Ansteuerung der Linearmotor-Zonen vom
Zentralrechner aus an die Umrichter übertragen werden.
Ausreichend ist, daß diese Daten zumindest lediglich ein
mal den einzelnen Umformern zur Verfügung gestellt werden.
Für die entsprechende Ansteuerung des Linearmotorantriebs
ist es dann im wesentlichen nur noch erforderlich, daß
über die Datenbus-Kommunikationsstruktur die Synchronisie
rung der Taktgeneratoren in den einzelnen Umrichtern er
folgen muß. Dieses Synchronisieren erfolgt bevorzugt in
Abhängigkeit eines Clock-Generators in der zentralen
Steuerungseinheit, worüber alle Clock-Generatoren in den
Umrichtern, die nachfolgend auch teilweise als Slave-
Clock-Generatoren bezeichnet werden, angesteuert werden.
Über die Masterclock in der zentralen Steuerungseinheit
wird die Ablaufgeschwindigkeit des Gesamtsystems, d. h. die
Antriebsgeschwindigkeit der Sekundärteile und damit im
Falle beispielsweise einer Folienreckanlage die Antriebs
geschwindigkeit der Kluppen und damit beispielsweise die
Folieneinlaufgeschwindigkeit gesteuert.
In einer alternativen oder bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung gemäß Anspruch 2 ist vorgesehen, daß die gesamte
Anlage mit dem Zeittakt der Masterclock synchronisiert
wird. Dies ermöglicht den Vorteil gemäß einer bevorzugten
Ausführungsform der Erfindung, wonach für eine Änderung
der Anlagengeschwindigkeit, beispielsweise für eine Erhö
hung der Anlagengeschwindigkeit der vom Masterclock vor
gegebene Zeittakt lediglich entsprechend beschleunigt
werden muß, worüber alle Umrichter ihr spezifisches Pro
gramm in kürzerer Zeit abarbeiten. Durch dieses Verfahren
wird gewährleistet, daß einerseits das Geschwindigkeits
profil (bezogen auf eine Ausgangs- oder Einlaufgeschwin
digkeit v₀) unabhängig vom Absolutwert der Produktions
geschwindigkeit, also der Anlagengeschwindigkeit, immer
konstant bleibt. Ferner läßt sich dadurch der weitere
Vorteil realisieren, daß keine ergänzende Synchronisation
der einzelnen Quarzuhren oder Taktgebern in den jeweiligen
Umrichtern erforderlich ist, da wie ausgeführt, die Syn
chronisation in Abhängigkeit des vom Masterclock vorgege
benen Zeittaktes in Form einer entsprechenden Ansteuerung
erfolgt.
Bevorzugt weist dabei jeder Umrichter einen eigenen Er
rechner auf, vorzugsweise in Form eines Profilgenerators
und/oder einer Einrichtung zur Erzeugung einer Koordina
tentransformation für die Berechnung der Stromstärken in
den Statorwicklungen des Primärteils. Da die entsprechen
den Daten so lokal in den einzelnen Umrichtern aufgearbei
tet und erzeugt werden, wird in diesem Umfang die Daten
übertragung zwischen einer zentralen Steuerungseinheit und
den einzelnen Umrichtern verringert. Dabei können auf
mehrere Umrichter, also für Gruppen aus zumindest zwei
Umrichtern, bei Bedarf auch jeweils eine entsprechende
Rechnereinheit, vorzugsweise in Form eines Profilgenera
tors und/oder einer Einrichtung zur Koordinatentransforma
tion vorgesehen sein.
Auch bei einer Änderung der Geschwindigkeit und damit des
von der Masterclock vorgegebenen Taktes muß dabei die
Synchronität der in den Umrichtern erzeugten Taktfrequen
zen gewährleistet sein, was bevorzugt über die Datenbus-
Kommunikationsstruktur zwischen zentraler Steuerungsein
heit und den einzelnen nachgeschalteten Umrichtern erfol
gen kann, auch wenn grundsätzliche Lösungen denkbar sind,
bei denen die Synchronisation der einzelnen in den Um
richtern vorgesehenen Zeitgebern nicht von einer zentralen
Steuerungseinheit, sondern beispielsweise in einer inter
aktiven Steuerungskette oder mittels einer Informations
flußstruktur durchführbar ist, bei welcher die Daten bei
spielsweise von einem Umrichter zum nächsten lediglich in
einer Richtung nach Art einer Nachfolgeschaltung (Daisy-
Chain-Kette) weitergegeben werden.
Den vorstehend genannten Überlegungen liegt zugrunde, daß
das Geschwindigkeitsprofil für alle Sekundärteile über
eine jeweilige Zone (die von einem Umrichter angesteuert
wird) bei einem vorgegebenen Geschwindigkeitsprofil kon
stant ist, und die Sekundärteile mit einem konstanten
Zeitabstand T in das System eintreten, wobei sich diese
Anforderungen für jeden Umrichter mit der Taktzeit T wie
derholen. Von daher ist es für jeden Umrichter - wenn ihm
die entsprechenden Daten für sein spezifisches Phasen
profil (der durch den Zusammenhang zwischen dem Phasenwin
kel, der Stromamplitude und des Clocktaktes gegeben ist)
zur Verfügung gestellt sind - nicht mehr erforderlich,
nach einer einmal erfolgten Übertragung dieses Phasen
profils die entsprechenden Daten erneut zu übertragen.
Lediglich die Datenübertragung für die Synchronisierung
der Zeittaktgeber in den Umrichtern ist notwendig.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist es
ausreichend, wenn für jede Taktzeit T zumindest einmal die
Zeit als Absolutwert vorzugsweise gleichzeitig an alle
Umrichter versandt wird, um dadurch alle Umrichter zu
synchronisieren.
Auch beim Ausfall eines übertragenen Zeit-Telegramms von
der zentralen Steuerungseinheit an die Umrichter führt
dies grundsätzlich nicht zu einer Beeinträchtigung des
Steuerungssystems, da die Umrichter bevorzugt eine Ein
richtung umfassen, um bei Ausfall entsprechender Zeittakt-
Daten die für sie benötigten Zeitwerte durch Extrapolation
zu erhalten.
Schließlich sind in einer Weiterbildung der Erfindung
weitere Maßnahmen vorgesehen, die es ermöglichen, daß eine
Änderung der Sollgeschwindigkeit durch eine Änderung des
Masterclock-Taktes beim Eintreffen dieser entsprechenden
Dateninformation beim jeweiligen Umrichter nicht zu einer
abrupten Korrektur der Zeittakt-Information führt, sondern
daß eine gewisse abgeschwächte Anpassung an die neue Soll
wertvorgabe an den Masterclock-Takt erfolgt.
Das Bereitstellen der Information des Phasenprofils zur
Erzeugung der Ansteuerungswerte der einzelnen Statorwick
lungen in den Zonen des primären Linearmotorantriebes kann
unterschiedlich erfolgen. Bevorzugt können die benötigten
Daten an die Umrichter nach Art einer Look-up-Tabelle zur
Verfügung gestellt werden. Die Daten können in abgestuften
Werten vorliegen. Bei Bedarf können Interpolatationswerte
durch die Umrichter errechnet werden.
Dabei kann das Phasenprofil so übermittelt werden, daß die
entsprechenden Werte für den Phasenwinkel und die Stromam
plitude für die einzelnen zonenbezogenen Statorwicklungen
in Abhängigkeit von vorgegebenen Zeittaktwerten übermit
telt werden.
Das Phasenprofil kann aber in einer Abänderung der Erfin
dung auch in Form eines Startwinkels und einer Tabelle für
die Winkelgeschwindigkeit dϕ/dz, in Abhängigkeit von der
kleinsten auflösbaren Zeiteinheit des umrichterseitigen
Zeittaktgebers zur Verfügung gestellt werden.
Schließlich kann in einer weiteren Abwandlung das Phasen
profil auch in einer Form einer Startzeit und einer Tabel
le für die Winkelgeschwindigkeit, in Abhängigkeit von der
kleinsten auflösbaren Winkeleinheit des umrichterseitigen
Zeittaktgebers übermittelt werden.
Da eine Änderung des Geschwindigkeitsprofils jeweils eine
Änderung von dem bisherigen Phasenprofil zu einem neuen
Phasenprofil für jeden einzelnen Umrichter zur Folge hat,
und dies bei laufendem System, sind vorzugsweise weitere
diesen Änderungsvorgang unterstützende Maßnahmen vorgese
hen. Bei einer Änderung des Geschwindigkeitsprofils wird
bevorzugt diese Änderung nicht schlagartig durchgeführt,
zumal die durch den in Zonen aufgeteilten Linearmotor
antrieb fortbewegten Sekundärteile durch einen Ausgleichs
vorgang (Transition) auf das neue Geschwindigkeitsprofil
gebracht werden müssen. Während dieses Übergangszeitraumes
muß also jedes Sekundärteil bezogen auf eine betreffende
Zone des Primärteils ein spezielles Phasenprofil durch
laufen, daß sich sowohl vom alten Profil (bisheriges Ge
schwindigkeitsprofil) als auch von dem noch nicht erreich
ten neuen Profil (entsprechend der neuen Sollvorgabe für
das Geschwindigkeitsprofil) unterscheidet.
Um nicht jedem Umrichter alle Phasenprofile der am Über
gang beteiligten Sekundärteile vorab übermitteln zu müssen
(was zudem wieder eine erhebliche Beanspruchung der Da
tenbus-Kommunikationsstruktur zur Folge hätte), wird be
vorzugt eine Übergangsfunktion von einem Phasenprofil zum
nächsten für die einzelnen Zonen definiert, beispielsweise
linear über die Zeit. Wird die Übergangsphase vom erwähn
ten alten auf das neue Profil in allen Umrichtern gleich
zeitig gestartet, so genügt das alte Phasenprofil, das
neue Phasenprofil und die Übergangszeit bis zum Erreichen
des neuen Phasenprofils für die Sekundärteile, um die
Synchronität zu wahren. Die Übergangsfunktion anhand der
Ausgangsdaten und der zu erreichenden neuen Daten ent
sprechend dem neuen Profil kann dann in jedem Umrichter
oder jedenfalls für Gruppen einzelner Umrichter berechnet
werden, um den Datenfluß in der Datenbus-Kommunikations
struktur zwischen zentraler Steuerungseinheit und Umrich
tern zu minimieren.
Die Erfindung eignet sich vor allem für Linearsynchron
antriebe. Grundsätzlich läßt sich das Prinzip aber auch
für andere Linearantriebe, beispielsweise einen Asynchron
antrieb anwenden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand weiterer Einzelhei
ten Bezug nehmend auf Ausführungsbeispiele näher erläu
tert. Dabei zeigen im einzelnen
Fig. 1 ein schematisches auszugsweises Blockdia
gramm zur Verdeutlichung der Steuerungs
vorrichtung für ein Linearsynchronmotor-
System; und
Fig. 2 ein Diagramm zur Verdeutlichung der
Zeittakt-Anpassung in den einzelnen Um
richtern bei einer Änderung der Soll-Ge
schwindigkeit in der zentralen Steuerungs
vorrichtung, d. h. in dem Masterclock-Gene
rator.
In dem Blockschaltbild gemäß Fig. 1 ist eine zentrale
Steuerungseinrichtung 1 gezeigt, die in der Regel aus
einem zentralen Rechner besteht.
Das Linearsynchronmotor-System umfaßt auf einer Linear
motorstrecke ein sogenanntes Primärteil 2, welches in eine
Vielzahl hintereinander geschalteter (verketteter) Zonen
5 gegliedert ist. Diese Zonen 5 umfassen in an sich be
kannter Weise Statorwicklungen 7 zur Erzeugung eines
Wander-Magnetfeldes zum Antrieb sogenannter Sekundärteile,
d. h. beispielsweise im Falle einer Kunststoffolienreck
anlage zum Antrieb von längs der Linearmotorstrecke 2 zu
verfahrenden Kluppen, die in der Regel mit einem entspre
chenden Permanentmagneten versehen sind.
Zur Ansteuerung der einzelnen in Zonen gegliederten Li
nearsynchronmotor-Wegabschnitten sind den einzelnen Zonen
5 jeweils sogenannte Umrichter 11 zugeordnet, die nachfol
gend auch als Frequenzumrichter bezeichnet werden.
Jeder der einer Zone 5 zugeordneten Umrichter 11 umfaßt
dabei einen Zeittaktgeber 13, d. h. einen sogenannten
Clock-Generator 13, der nachfolgend teilweise auch als
Slave-Clock-Generator bezeichnet wird.
Ferner weist jeder Umrichter 11 einen Profilgenerator 15
auf, der in Abhängigkeit des im Zeittaktgeber 13 erzeugten
Zeitwert anhand vorgegebener Daten für den Phasenwinkel
und die Stromamplitude jeweils zeitabhängig den Phasenwin
kel ϕ und die Stromamplitude I nach den Formeln
ϕ = Fϕ₁{z}
bzw. den Strom nach der folgenden Formel
I = FI1{z}
berechnen kann.
Anhand des zeittaktabhängigen Phasenwinkels und der zeit
abhängigen Stromamplitude können dann über diesen Profil
generator 15 in einer nachgeschalteten Transformations
stufe 17 die Strom-Sollamplituden für die im gezeigten
Ausführungsbeispiel benötigten drei Stromwerte Ia, Ib und
Ic für die drei Statorwicklungen 7 berechnet und erzeugt
werden, die dann einer Stromregelungs- und Leistungsstufe
19, einer sogenannten Treiberstufe zugeführt werden, an
deren Ausgängen die Statorwicklung 7 zur entsprechenden
Stromversorgung mit den errechneten Stromwerten Ia bis Ic
pro Zone angeschlossen sind.
Schließlich ist in dem Blockbilddiagramm gemäß Fig. 1
ebenfalls eingezeichnet, daß die zentrale Steuerungsein
richtung 1 einen zentralen Zeittaktgeber 21 umfaßt, der
auch als Masterclock-Generator bezeichnet wird.
Im Blockschaltbild gemäß Fig. 1 sind lediglich zwei Um
richter 11 gezeigt, die die Statorwicklungen beispiels
weise in zwei aufeinander folgenden Zonen 5 des
Linearsynchronmotor-Systems ansteuern. Über eine schema
tisch gezeigte Daten- und/oder Kommunikationsbusstruktur
23 erfolgt von der zentralen Steuerungseinrichtung 1 eine
nachfolgend beschriebene Ansteuerung aller weiteren, in
Fig. 1 nicht näher gezeigten aber ansonst gleich aufge
bauten Umrichterstufen 11.
Da bei dem vorgegebenen Geschwindigkeits- und/oder Be
schleunigungsprofil längs des Primärteils des Linearsyn
chronmotor-Systems das Geschwindigkeitsprofil für alle
Sekundärteile über eine betreffende Zone 5 und damit für
die der jeweiligen Zone 5 zugeordneten Umrichter 11 kon
stant ist, treten also die betreffenden Sekundärteile mit
einem konstanten Zeitabstand T in die jeweilige Zone 5
ein. Von daher wiederholen sich die Anforderungen für
jeden Umrichter 11 mit der Taktzeit T.
Von daher ist es zur Ansteuerung lediglich erforderlich,
daß den einzelnen Umrichtern 5, in dem gezeigten Ausfüh
rungsbeispiel den einzelnen Profilgeneratoren 15 die je
weiligen Daten zur Erzeugung eines spezifischen, zonen
abhängigen Phasenprofils vorgegeben werden. Über diesen
Profilgenerator 15 können dann die entsprechenden Phasen-
und Stromamplituden-Werte zur Ansteuerung der zugeordneten
Statorwicklungen 7 berechnet und erzeugt werden. Ansonsten
ist es nur erforderlich, daß von der zentralen Steuerungs
einrichtung 1, d. h. im besonderen vom zentralen Zeittakt
geber (Masterclock) 21 lediglich über die Datenbusstruktur
23 ein Masterclock-Takt den einzelnen Umrichtern 11 zu
geführt werden muß, um den Masterclock mit den einzelnen
Drive- oder Slave-Clocks zu synchronisieren. Durch den
Takt des Masterclock-Generators wird die Ablaufgeschwin
digkeit des Gesamtsystems, d. h. die Geschwindigkeit der
Sekundärteile bestimmt und festgelegt.
Die entsprechenden Datenvorgaben für das Phasenprofil
können bei Bedarf über die gleiche Daten- und/oder Kommu
nikationsbusstruktur 23 (über die auch die Taktsynchroni
sation zwischen dem Masterclock- und den nachgeordneten
Umrichtern-, Drive-, Clock-Gebern synchronisiert wird)
übertragen werden. Abweichend davon können diese Daten zur
Erzeugung eines entsprechenden Phasenprofils auch über
eine separate Daten- und/oder Kommuniktationsbusstruktur
23′ zwischen der zentralen Steuerungseinrichtung 1 und den
einzelnen Umrichtern weitergegeben werden.
Da die Daten für das Phasenprofil nur einmal übertragen
werden müssen und ansonsten nur die Synchronität zwischen
den Masterclocks und den Slave-Clocks aufrecht erhalten
werden muß, müssen vergleichsweise nur wenig Daten ständig
übertragen werden. Dies trägt auch zu einer Erhöhung der
Robustheit des gesamten Systems bei, da auch bei Auftreten
von Übertragungsfehlern oder Ausfällen beim Übertragen der
Daten des Phasenprofils die Datenübertragung gestoppt und
erneut gestartet werden kann, ohne daß dies zu einer
grundsätzlichen Beeinträchtigung des Steuerungssystems
führt.
Bevorzugt pro Takt T, mit der die Sekundärteile in die
jeweilige Zone 5 einlaufen, zumindest einmal wird ein
entsprechender Absolutwert für die Zeittaktsteuerung vom
Masterclock an die Slaveclocks 5 übertragen. Die Über
tragungsdichte kann beliebig erhöht werden. Sollte jedoch
eine Störung auftreten und innerhalb eines Zeittaktes T
eine Taktgeber-Synchronisation nicht stattfinden können,
so ist hilfsweise in den Umrichtern 11 vorgesehen, daß
eine Extrapolation der Zeittakt-Synchronisationswerte
intern erzeugt wird, bis wieder ein nächstes Zeittakt-
Telegramm vom Masterclock-Generator 21 empfangen wird.
Das benötigte Phasen- und damit das Geschwindigkeitsprofil
zur Ansteuerung der Statorwicklung 7 kann in den einzelnen
Umrichtern unterschiedlich berechnet werden.
Möglich ist, daß das Phasenprofil, d. h. die Daten für das
Phasenprofil für jeden Umrichter 11 nach Art einer Tabel
le, beispielsweise einer sogenannten Look-up-Tabelle zur
Verfügung gestellt wird, die nachfolgend wiedergegeben
ist:
Mit anderen Worten wird das Geschwindigkeitsprofil für
eine Zone und damit für die einzelnen Umformer 11 durch
die Werte und Daten für den Phasenwinkel ϕ(z) und die
Stromamplitude I(z) bezogen auf eine Taktgeber-Zeit z vor
gegeben, wobei die einzelnen Umrichter 11 - falls dies er
forderlich sein sollte - zwischen den so vorgegebenen Stu
fenwerten noch Zwischenwerte rechnerisch interpolieren
können.
Abweichend davon können die Daten für ein entsprechendes
Phasenprofil auch entsprechend der nachfolgenden Tabelle
den Profilgeneratoren 15 zur Verfügung gestellt werden:
Bei dieser Variante wird das Phasenprofil im jeweiligen
Umrichter 11, ausgehend von einem Startwinkel ϕ1 und aus
den tabellarisch zur Verfügung gestellten Winkelgeschwin
digkeiten bezogen auf eine Zeittaktänderung ω(z) = dϕ/dz
(= Drehgeschwindigkeit des Stromvektors), also als Gra
dient bezogen auf die kleinste auflösbare und nachfolgend
als "tick" bezeichnete Zeiteinheit "tick" berechnet. In
diesem Fall wird dem Umrichter also nicht der Phasenwinkel
für einen bestimmten Zeitpunkt vorgegeben, sondern die
erforderliche Änderung dieses Winkels für einen bestimmten
Zeitpunkt, also die Drehgeschwindigkeit des Stromvektors.
Die Stromamplitude wird, wie im erstgenannten Fall, in
Form der Beziehung I(z) ermittelt.
Dabei wird im Umrichter 11, d. h. im Profilgenerator 15 aus
der aktuellen Clock-Zeit die Winkelgeschwindigkeit in
Grad/tick und aus der zeitlichen Änderung die Clock-Zeit
und aus der Änderung der Winkelgeschwindigkeit in Grad/
tick die aktuelle Winkeländerung in Grad berechnet. Die
Kummulierung aller Winkeländerungen ergibt den aktuellen
Sollwinkel ϕ.
In einer dritten Abwandlung kann das Phasenprofil in Form
der Start zeit z1 und in Form von in tabellarisch zur Ver
fügung gestellten Werten für die Winkelgeschwindigkeit
bezogen auf die Clock-Zeit ω = dϕ/dz über den Winkel ϕ
berechnet werden,
Der Umrichter 11 berechnet hier aus dem aktuellen Winkel
ϕ die Winkelgeschwindigkeit in Grad/tick und aus der zeit
lichen Änderung die Clock-Zeit und aus der Winkelgeschwin
digkeit in Grad/tick die aktuelle Winkeländerung in Grad.
Die Kummulierung all dieser Winkeländerung ergibt den
aktuellen Sollwinkel ϕ.
Bei dieser dritten Methode wird also die Drehgeschwindig
keit des Phasenwinkels in Abhängigkeit vom Ort ω(ϕ) dar
gestellt. Durch die Verwendung von synchronen Linearan
trieben kann dabei die Lage des längs des Sekundärteils
fortbewegten Primärteils (im Falle einer Folienreckanlage
in Form von Kluppenwagen) mit ausreichender Genauigkeit
mit der Position der Magnetwelle gleichgesetzt werden, da
die Pole der Permanentmagneten des Sekundärteils (Kluppe)
mit der elektromagnetischen Welle des Primärteils konform
gehen. Aus theoretischer Sicht erscheint die Verwendung von
ω(ϕ) gegenüber den beiden vorstehend genannten Varianten
weniger vorteilhaft, da ϕ selbst wieder eine Funktion der
Zeit z ist. In der Praxis ist diese ortsabhängige Betrach
tung jedoch sinnvoll, da bei der Bedienung der Anlage für
einen bestimmten Ort oder für einen bestimmten Bereich
(und nicht für einen Zeitabschnitt) ein bestimmtes Ge
schwindigkeitsprofil vorgegeben wird, vorzugsweise in der
Form, daß die Geschwindigkeiten relativ zu einer minimalen
Geschwindigkeit beispielsweise in Form einer Ausgangs-
oder einer Einlaufgeschwindigkeit auf 1 normiert ist.
Auch die Stromstärke wird in dieser dritten Variante in
Abhängigkeit von ϕ dargestellt.
Nachfolgend soll auf die Änderung des Takts des
Masterclock-Generators 21 eingegangen werden, die dann
durchgeführt wird, wenn eine Änderung der Antriebsge
schwindigkeit längs des Linearsynchronmotor-Systems be
wirkt werden soll.
Im Fall einer Änderung des Masterclock-Taktes wird diese
über die Datenbusstruktur 23 den einzelnen Umrichtern 11
und dabei wiederum den einzelnen umrichterseitigen Zeit
taktgebern 13 übermittelt. Beim Eintreffen eines entspre
chenden Masterclock-Takt-Telegrammes bei den umrichtersei
tigen Zeittaktgebern 13 würde dann eine Differenz zwischen
den umrichterseitigen Clock-Takt und dem Masterclock fest
gestellt werden, was an sich eine abrupte Korrektur im
umrichterseitigen Zeittakt 13 zur Folge hätte.
Anhand von Fig. 2 wird erläutert, wie eine weniger abrup
te Korrektur umrichterseitig vorgenommen werden kann.
Dabei ist in Fig. 2 ein Diagramm dargestellt, auf dessen
X-Achse die Zeitachsenperiode t/tT und auf dessen Y-Achse
die maximale Taktzeit tmax eines Clock-Generators 13 wie
dergegeben ist.
Darin ist eine sägezahnförmige Zeittaktkurve für den
Masterclock-Generator eingezeichnet, der in diesem Aus
führungsbeispiel von einer zunächst eingestellten größeren
Taktzeit T auf eine steiler ansteigende kürzere Taktzeit
T umgestellt wird.
Eine Anpassung erfolgt nunmehr in den Umrichtern 11 in
Abhängigkeit eines Intervalls tT derart, daß der
Masterclock-Zeittakt zeitlich äquidistant in dem umrich
terseitigen Zeittaktgeber 13 angepaßt wird. Während also
zum Zeitpunkt 1 bereits der Masterclock-Zeittakt ansteigt,
startet der umrichterseitige Zeittakt erst zur Intervall
phase 2. Die Änderung des Masterclock-Zeittaktes erfolgt
im Ausführungsbeispiel in der zweiten Zeittaktphase, also
zwischen t₂ und t₃. Die entsprechenden Zeitwerte T2 und T3
des Masterclock-Zeittaktes werden im Umrichter 11 um die
erwähnte Intervall zeit tT versetztliegend erreicht, wobei
die Zeittaktstrecke zwischen den Werten T2 und T3 bezogen
auf den Slave-Clock-Takt linear interpoliert wird. D.h.
die abrupte Änderung in der Zeittaktkurve zwischen den
Werten T2 und T3 bei dem Masterclock-Takt wird "gemil
dert". Mit anderen Worten werden die Zeittakte in den
umrichterseitigen Zeittaktgebern 13 um die Intervall zeit
tT später abgearbeitet, als die entsprechenden Zeittakt
werte des Masterclocks. Die im n-ten Datentelegramm vom
Masterclock-Generator empfangenem Werte werden erst beim
Eintreffen des (n+1)-ten empfangenen Daten-Telegramms
erreicht.
Nachfolgend wird noch auf eine Änderung des Phasenprofils
im Umrichter eingegangen.
Eine Änderung des Geschwindigkeitsprofils von einem so
genannten "alten Profil" auf ein "neues Profil" bei lau
fendem System bedingt eine Änderung der Phasenprofile
aller Umrichter 11. Dieser Übergang soll aber nicht
schlagartig erfolgen, da die betreffenden Sekundärteile
durch einen Ausgleichsvorgang (Transition) auf ihre neue
Position gebracht werden. Während dieses Übergangszeitrau
mes muß von daher ein betreffendes sich in einer betref
fenden Zone befindliches Sekundärteil ein spezielles Pha
senprofil durchlaufen, daß sich sowohl von dem sogenannten
"alten Profil" als auch von dem "neuen Profil" unterschei
det.
Um nicht jedem Umrichter 11 alle Phasenprofile der am
Übergang beteiligten Primärteile vorab übermitteln zu
müssen (was eine beachtliche Dateninformationsdichte zwi
schen zentraler Steuerungseinheit 1 und den zugeordneten
Umrichtern 11 zur Folge hätte), ist vorgesehen, daß in den
einzelnen Umrichtern eine Übergangsfunktion abgespeichert
oder entsprechende Daten, beispielsweise von der zentralen
Steuerungseinrichtung 1, zuführbar sind, die beispiels
weise eine lineare Anpassung zwischen beiden Profilen über
die Zeit ermöglicht. Aber auch nichtlineare Übergangs
funktionen sind möglich. Wird die Übergangsfunktion bei
allen Umrichtern 11 gleichzeitig gestartet, so genügen die
Daten bezüglich des alten Phasenprofils, die Daten be
züglich des neuen Phasenprofils und die Übergangszeit, um
die Synchronität zu bewahren. Anhand dieser Daten kann
jeder Umrichter 11 die definierte ihm zugeordnete Über
gangsfunktion für die Phasenprofile während der Transition
berechnen.
Das Ausführungsbeispiel ist für die Fälle erläutert wor
den, daß für jede Zone ein eigener Umrichter 11 mit den
angegebenen Komponenten vorgesehen ist. Es ist aber durch
aus möglich, daß zumindest zwei Zonen oder mehrere als
Gruppen zusammengefaßt sind, die von einem Umrichter ange
steuert werden, oder dem zumindest gemeinsame Komponenten
zugeordnet sind, beispielsweise ein gemeinsamer Slave-
Clock-Generator, ein gemeinsamer Profilgenerator, eine
gemeinsame Koordinations-Transformationsstufe und/oder
eine gemeinsame Stromregelungs-Leistungsstufe.
Claims (19)
1. Steuerungsvorrichtung für linearmotor-getriebene Ein
richtungen, insbesondere zum Antrieb von Kluppen einer
Folienreckanlage, mit den folgenden Merkmalen,
- - mit einer zentralen Steuerungseinrichtung (1) und einer Vielzahl von darüber zumindest mittelbar angesteuerten Umrichtern (11),
- - den Umrichtern (11) ist jeweils zumindest eine Zone (5) eines Primärteils einer Linearmotorstrecke (2) zugeord net, in welcher die in der betreffenden Zone (5) vor gesehenen Statorwicklungen (7) des Linearmotorantriebes zum Antrieb zumindest eines längs des Primärteiles ver fahrbaren Sekundärteiles ansteuerbar sind,
- - über die Umrichter (11) sind die Statorwicklungen (7) in den einzelnen Zonen (5) vorzugsweise derart ansteuerbar, daß das Phasenprofil bzw. das Geschwindigkeitsprofil am Ende einer Zone (5) und am Beginn einer nachfolgenden Zone (5) aufeinander abgestimmt sind,
gekennzeichnet durch die folgenden weiteren Merkmale
- - den Umrichtern (11) ist ein einen Zusammenhang zwischen dem Phasenwinkel, der Stromamplitude und einem Takt impuls beschreibendes Phasenprofil zur Ansteuerung der Statorwicklungen (7) in einer zugehörigen Zone (5) vor gebbar,
- - jedem Umrichter (11) ist oder Gruppen von mehreren Um richtern (11) sind eine separate Rechnereinheit (17, 19) zugeordnet,
- - in den betreffenden Rechnereinheiten (17, 19) sind aus den Phasenprofil-Daten die entsprechenden Daten zur An steuerung der Statorwicklungen (7) in den betreffenden Zonen (5) berechen- und/oder erzeugbar, und
- - eine Synchronisationseinrichtung ist vorgesehen, worüber während des Betriebs die Zeittaktsignale in den Umrich tern (11) miteinander synchronisierbar sind.
2. Steuerungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspru
ches 1 oder Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
zentrale Steuerungseinrichtung (1) einen zentralen Clock-
Generator (21) umfaßt, worüber die in den Umrichtern (11)
vorgesehenen Zeittaktgeber (13) synchronisierbar sind.
3. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß eine Änderung der Anlagengeschwindigkeit
durch Änderung des in dem zentralen Clock-Generator (21)
erzeugten Zeittaktes durchführbar ist.
4. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß durch Änderung des Zeittaktes in dem
zentralen Clock-Generator (21) und durch die darüber ver
änderte Zeittakt-Steuerung in den Umrichtern (11) die
Anlagengeschwindigkeit so veränderbar ist, daß das Ge
schwindigkeitsprofil, mit welchem ein Sekundärteil längs
des Primärteiles verfahrbar ist, bezogen auf eine Aus
gangs- oder Einlaufgeschwindigkeit (v₀) unabhängig vom
Absolutwert der Anlagengeschwindigkeit unverändert bleibt.
5. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Umrichter (11) eine Rech
nereinheit umfassen, in der aus zur Verfügung gestellten
Phasenprofildaten entsprechende Daten zur Stromregelung
und Leistungsaussteuerung der in der jeweiligen Zone (5)
vorgesehenen Statorwicklungen (7) erzeugbar und/oder ver
arbeitbar sind.
6. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die den einzelnen Umrichtern
(11) zugeordnete Rechnereinheit einen Profilgenerator (15)
und/oder der Transformationsstufe (17) zur Erzeugung der
Stromamplituden und Phasenwinkel zur Ansteuerung der zu
geordneten Statorwicklungen (7) in einer betreffenden Zone
(5) umfassen.
7. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuerung der Stator
wicklungen (7) in den Zonen (5) auf Grundlage der in den
Umrichtern (11) vorgegebenen und/oder von der zentralen
Steuerungseinrichtung (1) zur Verfügung gestellten Phasen
profil-Daten zur Erzeugung zeittaktabhängiger Stromampli
tuden- und Phasenwinkel-Werte für die Stromansteuerung der
Statorwicklungen (7) und den zwischen der zentralen Steue
rungseinheit (1) und den Umrichtern (11) ständig synchro
nisierten Zeittakt-Abgleichs erfolgt.
8. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß ein zeitlicher Abgleich der
Zeittakt-Synchronisation zwischen dem Masterclock-Genera
tor (21) in der zentralen Steuerungseinrichtung (1) und
den Zeittaktgebern (13) in den Umrichtern (11) zumindest
einmal pro Zeitintervall T erfolgt, wobei das Zeitinter
vall T der minimalen Taktzeit entspricht, mit der zwei
aufeinanderfolgende Sekundärteile in eine Zone (5) ein
treten.
9. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausfall eines von der
zentralen Steuerungseinrichtung (1) kommenden Zeittakt-
Synchronssignals in den Umrichtern (11) Zeittaktsignale
durch Extrapolation erzeugbar sind.
10. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß den Umrichtern (11) spätestens
bei Änderung der Antriebsgeschwindigkeit in den
Linearsynchronmotor-System neue Phasenprofil-Daten zuführ
bar sind, vorzugsweise von der zentralen Steuerungsein
richtung (1).
11. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
10, dadurch gekennzeichnet, daß die Phasenprofil-Daten zur
Erzeugung entsprechender Phasenwinkel- und Stromamplitu
den-Werte bezogen auf einen Zeitwert zur Ansteuerung der
Startorwicklungen (3) in den betreffenden Zonen (5) tabel
larisch, vorzugsweise in Form einer Look-up-Tabelle von
der zentralen Steuerungseinrichtung (1) zuführbar sind.
12. Elektronische Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Phasenprofil-Daten zeit
taktabhängig die Daten (z) für die Phasenwinkel ϕ und die
Stromamplitude I umfassen.
13. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Phasenprofil-Daten zeittaktabhängige
Daten in Form der Winkelgeschwindigkeit (ω) und Daten für
die Stromamplitude (I) umfassen.
14. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Phasenprofil-Daten phasenwinkel
abhängige Daten (ϕ) für die Winkelgeschwindigkeit (ω) und
die Stromamplitude (I) umfassen.
15. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
14, dadurch gekennzeichnet, daß in den Umrichtern (11),
vorzugsweise der in den Umrichtern (11) zugeordneten sepa
raten Rechnereinheit Übergangsdaten abspeicher- oder vor
zugsweise über die zentrale Steuerungseinrichtung (1)
zuführbar sind, worüber entsprechende Phasenwinkel- und
Stromamplituden-Wert bei einer Änderung des Geschwindig
keitsprofils berechenbar sind.
16. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Berechnung und/oder Änderung des
Geschwindigkeitsprofils in der Übergangsfunktion vom bis
herigen zu einem neuen Geschwindigkeitsprofil vorzugsweise
linear in Abhängigkeit der Zeit erfolgt.
17. Steuerungsvorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, da
durch gekennzeichnet, daß bei einer Änderung des Geschwin
digkeitsprofils alle Umrichter (11) von der zentralen
Steuerungseinheit (1) so ansteuerbar sind, daß in den
Umrichtern (11) die entsprechenden Werte für die Stromam
plituden und Phasenwinkel für die Stromversorgung der
Statorwicklungen (7) gleichzeitig gestartet werden.
18. Steuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis
17, dadurch gekennzeichnet, daß die in den Umrichtern
(11), insbesondere in den umrichterseitigen Zeittaktgebern
(13) berechneten Zeittakte um eine Zeittaktphase (tT) ge
genüber einem vorgegebenen Masterclock-Zeittakt verzögert
umgesetzt werden.
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