DE19601831A1 - Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten - Google Patents
Verfahren zur Erkennung von relevanten ObjektenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten für eine
Abstandsregelung eines Fahrzeuges.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 42 00 694 A1 wird ein Verfahren zur
Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeuges beschrieben, bei welchen der
aktuelle Abstand zu einem auf der Fahrbahn befindlichen Objekt sowie die momentane
Geschwindigkeit erfaßt werden. Aus diesen Werten werden die Sollwerte für den
Abstand und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ermittelt und entsprechend ein
gestellt. Die Einstellung kann dabei, wie allgemein bekannt, durch Einflußnahme auf die
Drosselklappe des Motors und auf die Bremsanlage erfolgen.
Kritisch ist dabei die Verarbeitung der vom Abstandssensor ermittelten Abstandsdaten
und die Erkennung der zu den Abstandsdaten gehörenden Objekte als für die
Geschwindigkeits- und Abstandsregelung relevante Hindernisse. Dies liegt einmal darin,
daß in bestimmten Fahrsituationen Abstandsdaten von Objekten, die für die Abstandsre
gelung nicht relevant sind, vom Abstandssensor übermittelt werden. Eine solche Fahr
situation liegt beispielsweise bei Kurvenfahrten vor. Aus diesem Grund wird in der deut
schen Patentschrift DE 42 08 012 C2 vorgeschlagen, daß die Abstandsregelung wäh
rend einer Kurvenfahrt und bei dem Verschwinden des vor Beginn der Kurvenfahrt erfaß
ten Frontfahrzeuges ausgeblendet werden soll.
In der deutschen Offenlegungsschrift DE 44 07 757 ist außerdem eine Vorrichtung zum
Erfassen von Hindernissen für ein Fahrzeug beschrieben, bei der basierend auf dem
Lenkwinkel, der Gierrate und der Geschwindigkeit des Fahrzeuges eine Voraussage für
den Fahrweg abgeleitet und mit Hilfe einer CCD-Kamera auf den Fahrweg, auf dem sich
das Fahrzeug befindet, geschlossen wird. Aufgrund beider Aussagen werden die vom
Abstandssensor ankommenden Abstandswerte beurteilt.
Ein anderes Problem liegt in der Tatsache, daß vom Abstandssensor nicht nur die
Abstandsdaten eines Objektes, sondern einer Vielzahl von Objekten der Abstandsrege
lungseinrichtung zugeführt werden. Diese Abstandsdaten müssen entsprechenden Objek
ten zugeordnet werden und fehlerbehaftete Abstandsdaten ignoriert werden.
Die Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, ein Verfahren zur Erkennung von rele
vanten Objekten für eine Abstandsregelung eines Fahrzeuges zu schaffen, mit dem eine
sichere Feststellung von Objekten aus den vom Abstandssensor kommenden Abstands
daten möglich ist.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Aus- und
Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Gemäß der Erfindung werden die der Verarbeitungseinrichtung vom Abstandssensor
zugeführten Abstandsdaten mit Abstandsdaten mindestens eines in der Verarbeitungs
einrichtung gespeicherten, bereits erkannten Objektes verglichen. Bei Zugehörigkeit der
Abstandsdaten des Abstandssensors zu einem bereits erkannten und gespeicherten
Objekt werden die Abstandsdaten dieses Objektes entsprechend der Abstandsdaten des
Abstandssensors aktualisiert. Wird kein zu den Abstandsdaten des Abstandssensors
gehörendes gespeichertes Objekt gefunden, werden die Abstandsdaten des Abstands
sensors objektbezogen abgespeichert, d. h. es wird ein neues Objekt in der Verarbei
tungseinrichtung angelegt. Letzteres kann entweder zu Beginn der Abstandsregelung,
wenn noch kein Objekt erfaßt wurde oder wenn vom Abstandssensor ein neues Objekt
detektiert wurde, auftreten.
Da sich die Abstandsdaten eines Objektes während der Bewegung des Fahrzeuges ver
ändern, erfolgt bei einer Weiterbildung der Erfindung der Vergleich zwischen den der
Verarbeitungseinrichtung zugeführten Abstandsdaten des Abstandssensors und den
Abstandsdaten der gespeicherten Objekte unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindig
keit des Fahrzeuges. Dazu werden vorteilhafterweise aus den Abstandsdaten der gespei
cherten Objekte und der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges Erwartungswerte für die
Abstandsdaten des Abstandssensors gebildet.
Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß ein gespeichertes Objekt als nicht
mehr für die Abstandsregelung vorhanden identifiziert wird, wenn über einen definierten
Zeitraum keine für das Objekt relevanten Abstandsdaten vom Abstandssensor der Verar
beitungseinrichtung zugeführt werden.
Wenn Abstandsdaten vom Abstandssensor übermittelt werden, die zu keinem abgespei
cherten Objekt passen, werden diese Daten nach einer Ausbildung in der Verarbeitungs
einrichtung abgelegt und ein konsolidiertes Objekt erst dann bestimmt und gespeichert,
wenn über einen definierten Zeitraum das Objekt betreffende Abstandsdaten zugeführt
werden.
Neben den Abstandsdaten ist auch die Relativgeschwindigkeit zwischen einem ermittel
ten Objekt und dem den Abstandssensor aufweisenden Fahrzeug für die Abstandsrege
lung von Bedeutung. Diese wird nach einer Ausbildung aus den jeweiligen Abstandsda
ten der gespeicherten Objekte ermittelt.
Der Vergleich der der Verarbeitungseinrichtung zugeführten Abstandsdaten mit den
Abstandsdaten der gespeicherten Objekte erfolgt iterativ, d. h. die ankommenden
Abstandsdaten werden mit den Abstandsdaten des ersten gespeicherten Objektes ver
glichen, betreffen die Abstandsdaten das Objekt, werden sie von diesem "verschluckt"
und es findet nachfolgend ein Vergleich der restlichen Abstandsdaten mit den weiteren
gespeicherten Objekten statt. Dies geschieht solange bis entweder alle Abstandsdaten
des Abstandssensors verbraucht sind oder kein abgespeichertes Objekt mehr vorhanden
ist.
Bei bestimmten Fahrzuständen, beispielsweise in Kurven, werden vom Abstandssensor
Objekte erfaßt, die für die Abstandsregelung nicht relevant sind und auf welche die
Abstandsregelung dementsprechend nicht reagieren darf. Aus diesem Grund werden
gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Abstandsdaten in Abhängigkeit bestimmter
Zustandsgrößen der befahrenen Strecke, beispielsweise der Kurvenradien oder des
Lenkwinkels, validiert. Dies kann vor dem Vergleich der Abstandsdaten der gespeicher
ten Objekte geschehen, damit wird erreicht, daß nicht relevante Objekte in der Verarbei
tungseinrichtung nicht abgespeichert werden. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die
vom Abstandssensor kommenden Abstandsdaten in die Verarbeitungseinrichtung unver
ändert zu übernehmen und eine Klassifizierung der erkannten und abgespeicherten
Objekte anhand der Zustandsgrößen der befahrenen Strecke oder anhand von Sensorpa
rametern durchzuführen. Dies hat den Vorteil, daß keine Objektinformation verloren
gehen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben.
Die zugehörigen Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Geschwindigkeits- und Abstandsregelung und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Die in einem Fahrzeug integrierte und autark arbeitende Geschwindigkeits- und
Abstandsregelung, deren Blockschaltbild in Fig. 1 dargestellt ist, weist einen Abstands
sensor 1 auf, dessen Ausgangssignal Abstandsdaten a aller in seinem Erfassungsbereich
befindlichen Objekte 3 sind. Die Abstandsdaten des Abstandssensors 1 werden einer
Verarbeitungseinrichtung 2 zugeführt, die eine Zuordnung zu bereits bekannten Objekten
vornimmt oder neue Objekte anlegt. Außerdem wird in der Verarbeitungseinrichtung 2
eine Klassifizierung der Objekte 3 als für die Abstands- und Geschwindigkeitsregelung
relevante Hindernisse durchgeführt. Dazu stehen mehrere Möglichkeiten zur Verfügung.
Einmal ist es möglich die Abstandsdaten a des Abstandssensors 1 über das Ausgangs
signal R einer Einrichtung 4 zur Ermittlung des Kurvenradiuses zu filtern. Dabei kann der
Kurvenradius sowohl über den Lenkwinkel als auch über digital abgespeicherte Daten
sätze von Straßenverläufen ermittelt werden. Auch Parameter des Abstandssensors 1
selbst können für eine Validierung des Abstandes a eingesetzt werden. Beispielsweise ist
bei einem Mehrstrahlsensor der Seitenversatz des Objektes zum mittleren Strahl ein Maß
für die Relevanz des Objektes. Wird ein Objekt von mehr als von einem Strahl erfaßt,
läßt sich eine Aussage über die Breite des Objektes treffen.
Eine andere Möglichkeit der Objektauswahl für die Abstands- und Geschwindigkeitsrege
lung besteht darin, die Abstandsdaten ai der in der Verarbeitungseinrichtung 2 gespei
cherten Objekte hinsichtlich ihrer Relevanz zu überprüfen, d. h. in der Verarbeitungsein
richtung 2 werden alle ankommenden Objektinformationen abgelegt, aber nur die für die
Abstands- und Geschwindigkeitsregelung relevanten Abstandsdaten ai an die Einrichtung
5 zur Ermittlung des abstandsabhängigen Geschwindigkeitssollwertes vsolla abgegeben.
Des weiteren berechnet die Verarbeitungseinrichtung 2 aus den Abstandsdaten der
gespeicherten Objekte weitere Zustandsgrößen, beispielsweise die aktuelle Relativge
schwindigkeit vrel zwischen dem erfaßten Objekt und dem mit dem Abstandssensor
ausgestatteten Fahrzeug. Auch diese Zustandsgrößen werden der Einrichtung 5 zur
Ermittlung des abstandsabhängigen Geschwindigkeitssollwertes zugeführt.
Die Einrichtung 5 ermittelt aus den Abstandsdaten ai der relevanten Objekte 3 und der
Relativgeschwindigkeit vrel zu diesen Objekten einen Geschwindigkeitssollwerte Vsolla,
der der Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 zugeführt wird. Neben diesem Geschwindig
keitssollwert wird der Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 auch ein manuell vom Fahr
zeugführer vorgebbaren Geschwindigkeitssollwert vsollm als Fahrerwunsch übergeben.
Die Geschwindigkeitsregeleinrichtung 6 führt ständig einen Vergleich beider Geschwin
digkeitssollwerte vsolla und vsollm durch und regelt den Geschwindigkeitsistwert vF
ständig in Abhängigkeit des kleineren der beiden Geschwindigkeitssollwerte durch Vor
gabe einer Stellgröße S1, S2 an das Bremssystem 7 und/oder die Antriebsmaschine 8
ein. Außerdem kann eine Anzeigeeinrichtung 9 vorgesehen sein, die den Fahrzeugführer
im Gefahrenfall warnt.
Im weiteren erfolgt die Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand des in
Fig. 2 dargestellten Ablaufdiagramms. Die Abstandsdaten a werden in einem ersten
Verfahrensschritt 10 der Verarbeitungseinrichtung 2 zugeführt, in welcher im Schritt 11
geprüft wird, ob bereits erkannte Objekte vorhanden, d. h. abgespeichert sind. Ist dies
beispielsweise wie beim Einschalten der Abstands- und Geschwindigkeitsregelung nicht
der Fall, wird im Verfahrensschritt 12 geprüft, ob die Abstandsdaten a des Abstands
sensors zu bereits abgespeicherten Abstandsdaten ai passen, ist dies ebenfalls nicht der
Fall, wird im Verfahrensschritt 13 ein neues Objekt in der Verarbeitungseinrichtung
angelegt, jedoch an die Einrichtung 5 zur Bildung des Geschwindigkeitssollwertes im
Schritt 22 keine das Objekt betreffenden Abstands- und Relativgeschwindigkeitsdaten
gesendet.
Waren im Verfahrensschritt 12 bereits Abstandsdaten ai abgespeichert, die die Konsi
stenzbedingungen mit den Abstandsdaten a erfüllen, werden die Abstandsdaten ai des
konsistenten Objektes über die aktuellen Abstandsdaten a aktualisiert (Schritt 14). Dies
geschieht über eine vorgegebene Anzahl n von Abtastschritten, deren Anzahl im Schritt
15 geprüft wird, solange diese Anzahl für das jeweilige Objekt nicht erreicht ist, werden
ebenfalls keine dieses Objekt betreffenden Abstands- und Geschwindigkeitsdaten an die
Einrichtung 5 gegeben. Erfolgte die Fortschreibung des Objektes über die vorgegebene
Anzahl n von Abtastschritten, wird im Schritt 16 das konsistente Objekt als konsolidier
tes Objekt übernommen und aus den Abstandsdaten ai die entsprechenden Relativge
schwindigkeitsdaten vrel für dieses Objekt berechnet und neben den Abstandsdaten ai
der Einrichtung 5 zur Verfügung gestellt.
War im Schritt 11 bereits ein konsolidiertes Objekt vorhanden, wird im Schritt 17
geprüft, ob die Abstandsdaten a die Konsolidierungsbedingungen des gespeicherten
Objektes erfüllen, d. h. es wird geprüft, ob die Abstandsdaten a mit einem aus den
Abstandsdaten ai eines gespeicherten Objektes ermittelten Erwartungswerten aiv über
einstimmen. Der Erwartungswert aiv wird in den Schritten 16 und 18 jeweils aus den
Abstandsdaten ai des gespeicherten Objektes in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit
des Fahrzeuges gebildet. Gehören die Abstandsdaten a des Abstandssensors zu dem
gespeicherten Objekt, wird dieses Objekt im Schritt 18 fortgeschrieben, ein neuer Erwar
tungswert aiv errechnet und aus den Abstandsdaten ai ein Relativgeschwindigkeitswert
vrel gebildet. Sowohl die Abstandsdaten ai als auch der Relativgeschwindigkeitswert vrel
werden nun der Einrichtung 5 zur Bildung des Geschwindigkeitssollwertes übergeben. Ist
im Schritt 17 die Konsolidierungsbedingung nicht erfüllt, d. h. , die Erwartungswerte aiv
des gespeicherten Objektes stimmen nicht mit den Abstandsdaten a des Abstandssen
sors überein, werden im Schritt 19 auf der Grundlage der Abstandsdaten ai des gespei
cherten Objektes und der Fahrgeschwindigkeit vF neue Erwartungswerte gebildet. Dies
geschieht über eine vorgeschriebene Anzahl von Abtastschritten m deren Überschreitung
im Schritt 20 geprüft wird. Gehen während dieser Anzahl keine das Objekt betreffende
Abstandsdaten a des Abstandssensors ein, wird im Schritt 21 festgestellt, daß das
Objekt nicht mehr vorhanden ist. Während der Extrapolation des bereits abgespeicherten
Objektes in den Schritten 19-21 werden die nicht den Erwartungswerten aiv entspre
chenden Abstandsdaten a dem Schritt 12 zugeführt, mit welchen die Abspeicherung
neuer Objekte beginnt.
Der in Fig. 2 dargestellte Ablaufplan zeigt das erfindungsgemäße Verfahren, wenn nur
ein bereits erkanntes Objekt abgespeichert ist. Existieren in der Verarbeitungseinrichtung
2 jedoch mehrere abgespeicherte Objekte, wird der Schritt 17 über alle gespeicherten
Objekte durchgeführt bis entweder kein konsolidiertes Objekt mehr vorhanden ist,
danach erfolgt Schritt 19, oder bis alle vom Abstandssensor kommenden Abstandsdaten
a von den überprüften Objekten aufgebraucht sind.
Bezugszeichenliste
1 Abstandssensor
2 Verarbeitungseinrichtung
3 Objekt, Hindernis
4 Einrichtung zur Ermittlung des Kurvenradiuses
5 Einrichtung zur Ermittlung des Sollwertes
6 Geschwindigkeitsregeleinrichtung
7 Bremssystem
8 Antriebsmaschine
9 Anzeigeeinrichtung
10-22 Verfahrensschritte
a Abstandsdaten des Abstandssensors
ai Abstandsdaten der Objekte
aiv Erwartungswerte
vrel Relativgeschwindigkeit
R Kurvenradius
vsolla Abstandsabhängiger Geschwindigkeitssollwert
vsollm Manuell eingebbarer Geschwindigkeitssollwert
vF Fahrgeschwindigkeit, Geschwindigkeitsistwert
n, m Abtastschritt
2 Verarbeitungseinrichtung
3 Objekt, Hindernis
4 Einrichtung zur Ermittlung des Kurvenradiuses
5 Einrichtung zur Ermittlung des Sollwertes
6 Geschwindigkeitsregeleinrichtung
7 Bremssystem
8 Antriebsmaschine
9 Anzeigeeinrichtung
10-22 Verfahrensschritte
a Abstandsdaten des Abstandssensors
ai Abstandsdaten der Objekte
aiv Erwartungswerte
vrel Relativgeschwindigkeit
R Kurvenradius
vsolla Abstandsabhängiger Geschwindigkeitssollwert
vsollm Manuell eingebbarer Geschwindigkeitssollwert
vF Fahrgeschwindigkeit, Geschwindigkeitsistwert
n, m Abtastschritt
Claims (10)
1. Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten für eine Abstandsregelung eines
Kraftfahrzeuges, bei dem Abstandsdaten (a) mindestens eines Abstandssensors (1)
einer Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß in
der Verarbeitungseinrichtung (2) die Abstandsdaten (a) des Abstandssensors (1) mit
Abstandsdaten (ai) mindestens eines bereits gespeicherten (erkannten) Objektes (3)
verglichen werden, daß bei Zugehörigkeit der Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
(1) zu einem der gespeicherten Objekte (3) die Abstandsdaten (ai) des gespeicherten
Objektes (3) entsprechend der Abstandsdaten (a) des Abstandssensors (1) aktualisiert
werden und daß bei Nichtzugehörigkeit der Abstandsdaten des Abstandssensors zu
einem der gespeicherten Objekte (3) ein neues Objekt erkannt und die Abstandsdaten
(a) des Abstandssensors (1) objektbezogen abgespeichert werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleich zwischen den
der Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführten Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
und den Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte (3) unter Berücksichtigung der
Fahrgeschwindigkeit (vF) des den Abstandssensor (1) aufweisenden Fahrzeuges
erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß aus den Abstandsdaten (ai)
der gespeicherten Objekte (3) entsprechend der Fahrgeschwindigkeit (vF) des Kraft
fahrzeuges Erwartungswerte (aiv) für die Abstandsdaten (a) des Abstandssensors
gebildet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein
gespeichertes Objekt (3) als nicht mehr für die Abstandsregelung vorhanden identifi
ziert wird, wenn über einen definierten Zeitraum (m) keine für das Objekt relevanten
Abstandsdaten (a) der Verarbeitungseinrichtung (2) vom Abstandssensor zugeführt
werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein neues
Objekt erst dann erkannt und als konsolidierendes Objekt (3) gespeichert wird, wenn
Abstandsdaten (a) dieses Objektes über einen definierten Zeitraum (n) der Verarbei
tungseinrichtung (2) zugeführt werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet , daß aus den
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte (3) weitere Zustandsgrößen, insbeson
dere die Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem gespeicherten Objekt (3) und
dem den Abstandssensor (1) aufweisenden Fahrzeug, gebildet werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die der
Verarbeitungseinrichtung (2) zugeführten Abstandsdaten (a) iterativ mit den
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte (3) verglichen werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Abstandsdaten (a) des Abstandssensors in Abhängigkeit von Zustandsgrößen (R) der
befahrenen Strecke validiert werden und nach der Validierung mit den Abstandsdaten
(ai) mindestens eines in der Verarbeitungseinrichtung (2) gespeicherten Objektes
verglichen werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Abstandsdaten (ai) der gespeicherten Objekte in Abhängigkeit von Zustandsgrößen
der befahrenen Strecke validiert werden und nur die Abstandsdaten (ai) und
Zustandsgrößen (vrel) der nach der Validierung als auf der Fahrspur des Fahrzeug
befindlichen erkannten Objekte (3) der Einrichtung (5) zur Ermittlung des abstandsab
hängigen Sollwertes (vsolla) zugeführt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der
Zustandsgrößen der befahrenen Strecke die Kurvenradien (R) der befahrenen Strecke
sind.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19601831A DE19601831C5 (de) | 1996-01-19 | 1996-01-19 | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten |
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