DE19516239A1 - Verfahren zur Parametrierung eines linearen Lambdareglers für eine Brennkraftmaschine - Google Patents
Verfahren zur Parametrierung eines linearen Lambdareglers für eine BrennkraftmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parametrierung eines
linearen Lambdareglers für eine Brennkraftmaschine gemäß dem
Oberbegriff von Patentanspruch 1.
Die Lambda-Regelung stellt in Verbindung mit dem Dreiwege-Ka
talysator heute das wirksamste Abgasreinigungsverfahren für
Brennkraftmaschinen dar. Dabei liefert ein im Abgasrohr
stromaufwärts des Katalysators angeordneter Sauerstoffsensor,
in der Regel als Lambda-Sonde bezeichnet, ein vom Sauerstoff
gehalt im Abgas abhängiges Signal, das der Lambda-Regler der
art weiterverarbeitet, daß das mittels einer Zumeßeinrich
tung, wie Einspritzventile oder Vergaser den Zylindern der
Brennkraftmaschine zugeführte Kraftstoff-Luftgemisch eine
nahezu vollständige Verbrennung (λ=1,00) ermöglicht.
Als Lambda-Sonden werden dabei sogenannte Sprungsonden einge
setzt, deren Ausgangssignal sich sprunghaft sowohl beim Über
gang von einem fetten zu einem mageren, als auch beim Über
gang von einem mageren zu einem fetten Abgaszustand ändert.
Solche Lambda-Sonden auf der Basis von Zirkonoxid oder Titan
oxid weisen Ansprechzeiten von etwa 100 ms auf und erfassen
deshalb den Sauerstoffgehalt im Gesamtabgas, das sich aus den
einzelnen Abgaspaketen der einzelnen Zylinder der Brennkraft
maschine zusammensetzt. Zur Lambdaregelung wird dabei übli
cherweise ein Zweipunkt-Proportional-Integral-Regelalgo
rithmus verwendet. Die Auswahl optimaler Reglerparameter zur
Erzielung eines Grenzzyklus mit bestimmter Amplitude und Fre
quenz erfolgt durch zeit intensive Applikation am Motorprüf
stand.
Zur Gemischregelung in einer Brennkraftmaschine ist es be
kannt, einen Sauerstoffsensor vorzusehen, der eine lineare
Abhängigkeit seines Ausgangssignals von der Luftzahl λ und
darüberhinaus eine geringe Ansprechzeit aufweist. (SAE Paper
940149 "Automatic Control of Cylinder by Cylinder Air-Fuel
Mixture Using a Proportional Exhaust Gas Sensor" und SAE
Paper 940376 "Individual Cylinder Air Fuel Ratio Feedback
Control Using an Observer").
Solche lineare Lambdasonden sind beispielsweise auf der Basis
von Strontiumtitanat (SrTiO3) in Dünnschichttechnologie auf
gebaut (VDI Berichte 939, Düsseldorf 1992, "Vergleich der An
sprechgeschwindigkeit von KFZ Abgassensoren zur schnellen
Lambdamessung auf der Grundlage von ausgewählten Metalloxid
dünnfilmen").
Der Einsatz von linearen Lambdasonden führt zum Übergang von
der Zweipunkt-Lambdaregelung zur linearen Lambdaregelung.
Wählt man einen Proportional-, Integral- und Differential-
(PID)-Regelalgorithmus als linearen Lambdaregler, wird die
Anzahl der Parameter so groß, daß deren Optimierung mit zeit
lich vertretbarem Aufwand nicht mehr möglich ist.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein
Verfahren zur Parametrierung eines linearen Lambdareglers an
zugeben, mit dem die Anzahl der zu applizierenden Größen bei
optimaler Einstellung reduziert werden kann.
Diese Aufgabe wird gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1
gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen finden sich in den Un
teransprüchen.
Zur Regelung des Luftzahlmittelwertes wird ein linearer Pro
portional-Integral-Differentialregler (PID-Regler) verwendet.
Die Regelstrecke läßt sich mit ausreichender Genauigkeit
durch ein Totzeitglied und zwei Verzögerungsglieder erster
Ordnung nachbilden. Mit Hilfe dieses Streckenmodells läßt
sich eine Reglerstruktur entwerfen, deren Parameter von der
Totzeit des Lambdaregelkreises, den Zeitkonstanten der Verzö
gerungsglieder und der Drehzahl abhängig sind. Da diese Sy
stemgrößen durch Messungen einfach zu ermitteln sind, läßt
sich der Aufwand für die Applikation des Lambdareglers we
sentlich reduzieren.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist im folgenden unter
Bezugnahme auf die schematischen Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Lambdaregelungseinrichtung
für eine Brennkraftmaschine,
Fig. 2 den Zusammenhang zwischen Sondensignal und Luftzahl
einer linearen Lambdasonde,
Fig. 3 ein Blockschaltbild der Reglerstruktur.
Bei dem in der Fig. 1 in vereinfachter Form dargestellten
Blockschaltbild sind nur diejenigen Teile gezeichnet, die für
das Verständnis der Erfindung notwendig sind.
Mit dem Bezugszeichen 10 ist eine Brennkraftmaschine BKM mit
einer Ansaugleitung 11 und einer Abgasleitung 12 bezeichnet.
Ein in der Ansaugleitung 11 angeordneter Luftmassenmesser 13
mißt die von der Brennkraftmaschine 10 angesaugte Luftmasse
und gibt ein entsprechendes Signal LM an eine elektronische
Steuerungseinrichtung 14 ab. Der Luftmassenmesser 13 kann da
bei als Hitzdraht- oder als Heißfilmluftmassenmesser reali
siert sein.
In der Abgasleitung 12 ist stromaufwärts eines zum Konvertie
ren der im Abgas der Brennkraftmaschine 10 enthaltenen Be
standteile HC, CO und NOx dienenden Dreiwege-Katalysators 15
eine lineare Lambdasonde 16 eingefügt, die in Abhängigkeit
vom Restsauerstoffgehalt im Abgas ein Ausgangssignal ULS ab
gibt und das zur Auswertung und Umwandlung dieses Signals
einer Lambdaregelungseinrichtung 17 zugeführt wird. Die
Lambdaregelungseinrichtung 17 ist vorzugsweise in die elek
tronische Steuerungseinrichtung 14 der Brennkraftmaschine 10
integriert. Solche elektronische Steuerungseinrichtungen für
Brennkraftmaschinen, die neben der Kraftstoffeinspritzung und
der Zündungsregelung noch eine Vielzahl weiterer Aufgaben bei
der Steuerung der Brennkraftmaschine übernehmen, sind an sich
bekannt, so daß im folgenden nur auf den im Zusammenhang mit
der vorliegenden Erfindung stehenden Aufbau und dessen Wir
kungsweise eingegangen wird.
Kernstück der elektronischen Steuerungseinrichtung 14 ist ein
Mikrocomputer, der nach einem festgelegten Programm die er
forderlichen Funktionen steuert. Bei einer sogenannten luft
massengeführten Steuerung der Brennkraftmaschine wird mit
Hilfe der von den Sensoren (Luftmassenmesser 13 und Drehzahl
sensor 18) gelieferten und in entsprechenden Schaltungen auf
bereiteten Signale LM, N eine Grundeinspritzzeit TI_B berech
net und diese mit Hilfe der Lambdaregelungseinrichtung und
abhängig von weiteren Betriebsparametern, z. B. Druck und Tem
peratur der Ansaugluft, Temperatur des Kühlmittels usw. kor
rigiert. In der Fig. 1 sind die hierfür notwendigen Signale
strichliert als Eingangsgrößen der elektronischen Steuerungs
einrichtung 14 angedeutet.
Durch Einsatz der Lambdaregelung wird außerhalb bestimmter
Sonderbetriebszustände der Brennkraftmaschine, die eine fette
oder eine magere Gemischzusammensetzung erfordern, ein Kraft
stoff-Luftgemisch eingestellt, das dem stöchiometrischen Ver
hältnis (λ=1) entspricht. Der Kraftstoff KST wird mit Hilfe
eines oder mehrerer Einspritzventile 19 der Ansaugluft zuge
messen.
In Fig. 2 ist die Abhängigkeit des Sondenausgangssignales
ULS einer linearen Lambdasonde von der Luftzahl λ darge
stellt. In einem schmalen Bereich von 0,97 < λ < 1,03 ergibt
sich ein nahezu linearer Zusammenhang zwischen Sondensignal
ULS und Luftzahl λ. Im fetten und im mageren Luftzahlbereich
zeigt die Sondenkennlinie ein Sättigungsverhalten. Das Son
densignal wird mittels einer abgespeicherten Kennlinie bzw.
eines eindimensionalen Kennfeldes KF1 in einen Lambda-Istwert
LAM_IST umgerechnet.
Als Lambdaregler wird ein Proportional-, Integral- und Diffe
rential- (PID)-Regler eingesetzt.
Die Übertragungsfunktion der Lambdaregelstrecke läßt sich
durch Hintereinanderschaltung zweier Verzögerungsglieder er
ster Ordnung und ein Totzeitglied darstellen.
Ein Verzögerungsglied erster Ordnung resultiert aus dem An
sprechverhalten der Lambdasonde, welches durch eine Zeitkon
stante T_SONDE beschrieben wird.
Das weitere Verzögerungsglied erster Ordnung ergibt sich aus
der gleitenden Mittelwertbildung der Lambdameßwerte, dessen
zeitliches Verhalten durch die Zeitkonstante T_GMW beschrie
ben wird.
Die Totzeit T_TOTZ im Lambdaregelkreis setzt sich aus der
Kraftstoffvorlagerungsdauer, der Dauer des Ansaug-, Verdich
tungs-, Arbeits- und Ausschiebetaktes sowie der Gaslaufzeit
des Abgases zusammen.
Für die Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS(s) ergibt
sich somit folgender Zusammenhang:
Die Werte für T_SONDE, T_GMW und T_TOTZ sind Größen, die
rechnerisch oder meßtechnisch erfaßbar sind.
Setzt man als Reglerübertragungsfunktion GR(s)
mit
KR = Reglerverstärkung
TR1, TR2 = Zeitkonstante des Reglers und wählt
TR1 = T_SONDE, TR2 = T_GMW,
so werden die Pole der Reglerstrecke kompensiert.
KR = Reglerverstärkung
TR1, TR2 = Zeitkonstante des Reglers und wählt
TR1 = T_SONDE, TR2 = T_GMW,
so werden die Pole der Reglerstrecke kompensiert.
Für die Parameter eines gleichwertigen diskreten Proportio
nal-Integral-Differential-Regelalgorithmus, wie er in Fig. 3
dargestellt ist, ergibt sich für den P-, I- und D-Anteil fol
gender Zusammenhang:
Mit e(k) ist dabei allgemein als Eingangsgröße die Reglerab
weichung, mit u(k) als Ausgangsgröße die Stellgröße bezeich
net. Im Fall der Lambdaregelung ist die Eingangsgröße e(k) =
LAM_DIF und die Ausgangsgröße u(k) = TI_LAM, d. h. der Ein
griffin die Einspritzzeitberechnung.
Das Verhältnis P-, I- und D-Anteil ist also durch die System
größen T_Sonde, T_GMW und TA bestimmt. Als einzige, durch
Applikation zu bestimmende Größe bleibt der Faktor K, der als
Funktion der Totzeit zu wählen ist.
Das beschriebene Verfahren ist ebenso auf einen PI-Regler an
wendbar und die Berechnung der Reglerparameter wird nun an
hand eines solchen PI-Reglers erläutert.
Der Proportionalanteil LAM_P und der Integrationsanteil LAM_I
werden in Abhängigkeit vom Lambdamittelwert LAMMW_IST und dem
Sollwert LAM_SOLL berechnet. Der Sollwert LAM_SOLL ist einem
Kennfeld KF2 abhängig von der Last, beispielsweise von der
Luftmasse LM und der Drehzahl N der Brennkraftmaschine abge
legt.
Zur Berechnung des Lambdamittelwertes LAMMW_IST_ werden eine
vorgebbare Anzahl Lambda-Meßwerte LAM_IST, beispielsweise 6
Meßwerte je Arbeitsspiel, entsprechend 2 Kurbelwellenum
drehungen erfaßt und abgespeichert:
LAM_IST_i
LAM_IST_i
n = Nummer des Meßwertes
LAM_SUM(n) = LAM_SUM(n-1) - LAM_IST(n-6) + LAM_IST(n)
LAMMW(n) = LAM SUM_ (n)/6
LAMMW(n) = LAM SUM_ (n)/6
Die Eingangsgröße für den Lambdaregler ist die Regelab
weichung LAM_DIF_ (n), die als Differenz zwischen dem lastab
hängig aus dem Kennfeld KF2 entnommenen Sollwert LAM_SOLL(n)
und dem Lambdamittelwert LLAMMW_IST(n) definiert ist:
LAM_DIF_ = LAM SOLL(n) - LAMMW_IST(n)
Die Lambdaregleranteile LAM_P und LLAM_I des Lambdareglers
werden wie folgt berechnet:
LAM_P_ (n) = LAM_KPI_FAK(n)*P_FAK_LAM*(T_LS + TA)
*LAM_DIF_ (n)
LAM_I_ (n) = LAM_I_ (n-I) + LAM_KPI_FAK(n)*I_FAK_LAM*2 * TN*LAM_DIF_(n)
LAM_I_ (n) = LAM_I_ (n-I) + LAM_KPI_FAK(n)*I_FAK_LAM*2 * TN*LAM_DIF_(n)
mit:
LAM_KPI_FAK = Regelverstärkungsfaktor
P_FAK_LAM = Applizierbare Konstante
I_FAK_LAM = Applizierbare Konstante
T_LS = Applizierbare Zeitkonstante
TA = Abtastzeit.
P_FAK_LAM = Applizierbare Konstante
I_FAK_LAM = Applizierbare Konstante
T_LS = Applizierbare Zeitkonstante
TA = Abtastzeit.
Die Auswahl des Regelverstärkungsfaktors LAM_KPI_FAK erfolgt
in Abhängigkeit einer Totzeit LAM_TOTZ im Lambdaregelkreis,
welche sich aus der Kraftstoffvorlagerungsdauer, der Dauer
des Ansaug-, Verdichtungs-,Arbeits- und Ausschiebetaktes so
wie der Gaslauf zeit zur jeweiligen Lambdasonde zusammensetzt.
Diese Totzeit LAM_TOTZ wird einem Kennfeld KF3 last-und dreh
zahlabhängig entnommen.
Der Einfluß des Lambdareglers ergibt sich als Summe der Reg
leranteile LAM_P und LAM_I:
LAM(n) = LAM_P(n) + LAM_I(n).
Dieser Wert des Reglerausganges wird vorzugsweise auf ± 25%
der Basiseinspritzzeit begrenzt, d. h. -0.25 < LAM(n) < 0.25.
Der Integralanteil kann zusätzlich auf ± 25% der Basisein
spritzzeit begrenzt werden,
d. h. -0.25 < LAM_I(n) < 0.25.
Dadurch soll verhindert werden, daß die Einspritzzeit über ein gewisses Maß hinaus nicht über die Lambdaregelung beein flußt werden kann. Nötige Veränderungen der Einspritzzeit, die z. B. aufgrund eines Defektes nötig sind, werden dann durch Verändern anderer Parameter erreicht.
d. h. -0.25 < LAM_I(n) < 0.25.
Dadurch soll verhindert werden, daß die Einspritzzeit über ein gewisses Maß hinaus nicht über die Lambdaregelung beein flußt werden kann. Nötige Veränderungen der Einspritzzeit, die z. B. aufgrund eines Defektes nötig sind, werden dann durch Verändern anderer Parameter erreicht.
Bei der Berechnung der Einspritzzeit TI wird die Ausgangsgröße
des Lambdareglers berücksichtigt:
TI = TI_B* . . . (1 + TI_LAM).
Claims (7)
1. Verfahren zur Parametrierung eines Lambdareglers einer
Lambdaregelungseinrichtung mit einer Lambdasonde (16), dessen
Ausgangssignal (ULS) zumindest teilweise eine lineare Abhän
gigkeit von dem Sauerstoffgehalt im Abgas der Brennkraftma
schine zeigt,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Übertragungsfunktion der Lambdaregelstrecke (GS) durch
Hintereinanderschaltung zweier Verzögerungsglieder 1. Ordnung
und ein Totzeitglied im Lambdaregelkreis dargestellt wird,
wobei
- - das erste Verzögerungsglied das Ansprechverhalten der Lambdasonde beinhaltet,
- - das zweite Verzögerungsglied eine gleitende Mittelwertbil dung der Lambdameßwerte beinhaltet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
als Lambdaregler ein Proportional-Integral-Differential-
(PID)-Regler eingesetzt wird, dessen P-, I-, D-Regleranteile
bestimmt werden durch
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
als Lambdaregler ein Proportional-Integral-(PI)-Regler einge
setzt wird, dessen P-, I-Regleranteile in Abhängigkeit von
einem Lambdamittelwert (LAMMW_IST) und einem Sollwert
(LAM_SOLL) berechnet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
der Proportional-Regleranteil bestimmt wird zu
LAM_P(n) = LAM KPI_FAK(n) · P_FAK_LAM_GR · (T_LS + TN)und der Integral-Regleranteil bestimmt ist zuLAM_I(n) = LAM_I(n-1) + LAM_KPI_FAK(n) · I_FAK_LAM_GR · 2 · TN · LAM_DIF(n)mit:LAM_KPI_FAK = Regelverstärkungsfaktor
P_FAK_LAM_GR = Applizierbare Konstante
I_FAK_LAM_GR = Applizierbare Konstante
T_LS = Applizierbare Zeitkonstante [sec]
TN = Segmentdauer [sec].
P_FAK_LAM_GR = Applizierbare Konstante
I_FAK_LAM_GR = Applizierbare Konstante
T_LS = Applizierbare Zeitkonstante [sec]
TN = Segmentdauer [sec].
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- - pro Arbeitsspiel der Brennkraftmaschine (10) das Sensor signal (ULS1) mehrfach abgetastet wird,
- - zu jedem Wert des Sensorsignals (ULS1, ULS2) der zugehörige Lambda-Istwert (LAM_IST(n)) anhand einer Kennlinie ermit telt wird,
- - aus diesen Werten (LAM_IST(n)) ein Lambda-Mittelwert (LAMMW_IST(n)) gebildet wird und
- - die Differenz (LAM_DIF(n)) zwischen einem von der Last der Brennkraftmaschine (10) abhängig vorgegebenen Lambda Sollwert (LAM_SOLL(n)) und dem Lambda-Mittelwert (LAMMW_IST(n)) als Eingangsgröße des Lambdareglers (14) herangezogen wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
der Regelverstärkungsfaktor (LAM_KPI_FAK) in Abhängigkeit
einer Totzeit (LAM_TOTZ_GR) gewählt ist, der durch die Kraft
stoffvorlagerungsdauer, der Dauer des Ansaug-, Verdichtungs-,
Arbeits- und Ausschiebetaktes sowie der Gaslaufzeit zum je
weiligen Sauerstoffsensor bestimmt ist und einem Kennfeld
last- und drehzahlabhängig entnommen wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
der Wert der Regler-Ausgangsgröße (LAM) und der Integral-Reg
leranteil (LAM_I) des Lambdareglers auf ± 25% eines Grundein
spritzsignals (TI_B) begrenzt wird.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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ID=7760981
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