DE19509325A1 - Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und Spindeln - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und SpindelnInfo
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Description
Die Drift in analogen elektronischen Bauelementen, die z. B.
in der Eingangsbeschaltung eines analogen Umrichters vorhan
den sein kann, führt bei numerischen Steuerungen, z. B. von
Werkzeugmaschinen und Robotern, in der Regel dazu, daß in
Drehzahlregelkreisen zur Erreichung eines Stillstands der je
weilige Drehzahlregelkreis mit einem Drehzahlsollwert un
gleich Null angesteuert werden muß. Ein P-Lageregler kann
einen solchen Drehzahlsollwert nur dann erzeugen, wenn an
seinem Eingang auch im Stillstand ein geringer Schleppfehler
vorhanden ist. Dies hat jedoch zur Folge, daß die betreffende
Achse von ihrer Sollposition abweicht. Die Abweichung wird
dabei solange größer bis der durch den am Lageregler anste
henden Schleppabstand verursachte Drehzahlsollwert so groß
geworden ist, daß er der Drift entspricht. Erst dann erreicht
die betreffende Achse den Stillstand.
Vor allem, wenn mit einer durch die Drift von analogen elek
tronischen Bauelementen betroffenen Achse Positionierbewegun
gen ausgeführt werden sollen, erweist sich eine solche von
der Sollposition abweichende Achsstellung als nachteilig,
weil die heute geforderte Präzision beispielsweise bei der
Fertigung mit numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen nicht
mehr oder nur ungenügend gewährleistet werden kann.
Es ist bekannt, daß herkömmliche Verfahren zur automatischen
Drift-Kompensation zur Vermeidung eines solchen Drift-Fehlers
einen zusätzlichen Drehzahlsollwert auf den Ausgang des Lage
reglers aufschalten. Bei der herkömmlichen Lösung numerischer
Steuerungen verfügt eine lagegeregelte Achse, z. B. ein
Vorschub, über einen halbautomatischen Drift-Abgleich. Darun
ter versteht man die Notwendigkeit einer Bedienhandlung des
Anwenders zum Zweck der Ermittlung eines geeigneten Drift-
Kompensationswertes. Dies geschieht herkömmlicherweise aus
schließlich im Stillstand der Achse, wobei ein Drehzahlsoll
wert am Ausgang des Lagereglers per Knopfdruck in einen Kom
pensationszweig der numerischen Steuerung übernommen wird.
Dieser Drehzahlsollwert bleibt bis zur nächsten Bedienhand
lung unverändert wirksam.
Im Falle einer lagegeregelten Spindel, z. B. zur Positionie
rung eines Werkstückschlittens, ist das Problem des Heraus
wanderns der Spindel aus ihrer Sollposition aufgrund einer
Drift in analogen elektronischen Bauelementen noch ausge
prägter. Aus diesem Grunde verwendet man hierfür herkömm
licherweise einen vollautomatischen Drift-Abgleich. Dieser
vollautomatische Drift-Abgleich findet bei Spindeln jedoch
nur und ausschließlich nach dem Ausführen einer Positionier
anweisung M19 statt, welche in der Steuerungssprache nach DIN
66025 einem Spindel-Halt in definierter Endstellung ent
spricht. Auch hierbei bleibt der Kompensationswert bis zur
nächsten Positionieranweisung unverändert.
Die genannten standardgemäß eingesetzten Verfahren zur Er
reichung einer Drift-Kompensation besitzen somit den Nach
teil, daß sie nicht einheitlich sowohl für lagegeregelte
Achsen als auch für lagegeregelte Spindeln verwendet werden
können. Zusätzlich ist es von Nachteil, daß im Falle der
automatischen Drift-Kompensation für lagegeregelte Spindeln
ein Drift-Abgleich ausschließlich nach dem Ausführen einer
speziellen Positionieranweisung stattfinden kann. Dadurch ist
jedoch nicht gewährleistet, daß bei jedem Stillstand der
Spindel eine durch analoge elektronische Bauelemente verur
sachte Drift und die dadurch bedingte Abweichung von Istposi
tion und Sollposition ausgeglichen werden kann. Hinzu kommt,
daß ein Driftabgleich immer wieder von neuem über den gesam
ten Abweichungsbereich ausgeregelt werden muß, obwohl in der
Praxis eine durch analoge elektronische Bauelemente verur
sachte Drift lediglich in einem Teilbereich schwankt, während
ein fester Anteil der Drift in der Regel ständig auftritt.
Ein Drift-Abgleich über den gesamten Abweichungsbereich ist
jedoch sehr zeitaufwendig, so daß eine Drift-Kompensation auf
diese Art und Weise ebenfalls sehr zeitintensiv ist.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
sowie die dazugehörige Vorrichtung zur automatischen Drift-
Kompensation so auszugestalten, daß sie sowohl für lagegere
gelte Achsen als auch für lagegeregelte Spindeln einheitlich
eingesetzt werden kann. Zusätzlich soll die Drift-Kompensa
tion nicht nur im Anschluß an Positionieranweisungen erfol
gen, sondern bei jedem Stillstand der Achse bzw. Spindel, so
daß eine Drift-Kompensation bei jedem Stillstand unabhängig
von eventuellen Positionieranweisungen ausgeführt werden
kann. Zusätzlich soll der Abgleich der Drift möglichst
schnell erfolgen.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren
zur automatischen Drift-Kompensation für lagegeregelte Achsen
und Spindeln mit folgenden Merkmalen gelöst:
- 1.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen Anteil der Drift proportionaler definierter Drehzahlwert ungleich Null auf den Ausgang des Lagereglers geschaltet wird,
- 1.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding ter Drehzahlsollwert am Ausgang des Lagereglers bei ge wünschtem Stillstand solange auf integriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Drehzahlwert bilden, welcher aufgeschaltet auf den Ausgang des Lage reglers den wahren Driftwert kompensiert.
Eine vorteilhafte alternative Ausführungsform, welche die der
Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ebenso vorteilhaft löst
und somit die Einsatzmöglichkeiten des erfindungsgemäßen Ver
fahrens erweitert, enthält folgende Merkmale:
- 2.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegt es Maschinendatum in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen Anteil der Drift proportionaler definierter Schleppfehler auf den Eingang des Lagereglers geschaltet wird,
- 2.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding ter Schleppfehler am Eingang des Lagereglers bei ge wünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Schleppfehler bilden, welcher aufgeschaltet auf den Eingang des Lage reglers den wahren Driftwert kompensiert.
Eine im Hinblick auf die Anforderung, bei jedem Stillstand
einer Achse bzw. Spindel einen automatischen Drift-Abgleich
vorzunehmen, besonders vorteilhafte Ausgestaltung ermöglicht
es, daß der Rechenaufwand zur Ermittlung des Kompensations
wertes begrenzt und das automatische Verfahren zur Drift-
Kompensation dadurch beschleunigt wird. Eine solchermaßen
vorteilhafte Ausgestaltung besitzt folgende Merkmale:
- 3.1 ein Abgleich des integralen Anteiles des Kompensations wertes erfolgt aufgrund eventueller Veränderungen der Drift automatisch bei jedem Stillstand,
- 3.2 sobald der Stillstand verlassen wird, wird die Driftkom pensation abgeschaltet, indem keine weiteren Werte aufintegriert werden und der letzte aktuelle integrale An teil des Kompensationswertes gespeichert wird.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden Er
findung zeichnet sich dadurch aus, daß sie einen gewünschten
Stillstand der entsprechenden Achse bzw. Spindel eindeutig
und besonders sicher erkennt. Gleichzeitig gewährleistet sie,
daß auch während eines Stillstandes Veränderungen der Drift
kontinuierlich kompensiert werden. Eine solche Ausgestaltung
besitzt folgende Merkmale:
- 4.1 zur Erkennung eines gewünschten Stillstands wird als Kriterien dafür verwendet, daß Sollwerte keine Verände rung mehr aufweisen und/oder ein Satzende erreicht ist,
- 4.2 die automatische Driftkompensation bleibt solange akti viert, wie das oder die Kriterien erfüllt sind.
Eine vorteilhafte Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
gemäß der vorliegenden Erfindung zeichnet sich dadurch aus,
daß sie mit einfachen Mitteln und begrenzten Aufwand effektiv
realisiert wird. Außerdem läßt sie sich besonders einfach in
bereits vorhandene numerische Steuerungen integrieren. Diese
Vorrichtung besitzt folgende Merkmale:
- 5.1 in einem Speicherglied ist ein Maschinendatum als Offset eingespeichert, welcher einen bekannten Anteil der Drift in Form eines Drehzahlsollwertes repräsentiert,
- 5.2 ein Integrator ist mit einem eventuell am Ausgang des Lagereglers auftretenden Drehzahlsollwert beaufschlagt,
- 5.3 der Ausgang des Integrators und der Wert des Maschinenda tums sind auf einen Addierer geschaltet,
- 5.4 ein weiterer Addierer ist mit dem Ausgang des ersten Addierers und dem Ausgang des Lagereglers beschaltet,
- 5.5 der Ausgang des zweiten Addierers ist mit einer auf den Lageregler folgenden Regelstufe, insbesondere einem Dreh zahlregelkreis, verbunden.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Vorrichtung zeichnet sich
dadurch aus, daß sie mit wenigen zusätzlichen Bauteilen eine
ständige Kontrolle ermöglicht, ob ein Stillstand tatsächlich
vorgesehen ist. Dadurch wird die Sicherheit des Systemes
erheblich verbessert. Bei den verwendeten Bauteilen handelt
es sich um Standardbauelemente, wodurch eine kostengünstige
Realisierung ermöglicht wird. Diese Vorrichtung besitzt fol
gende Merkmale:
- 6.1 ein Aktivierungseingang des Integrators ist mit einem Signal beschaltet, welches signalisiert, ob ein Still stand erwünscht ist,
- 6.2 mehrere Signale zur Signalisierung, ob ein Stillstand erfolgen soll, werden eingangsseitig auf einen Logik-Bau stein geschaltet und dessen Ausgang mit dem Aktivierungs eingang des Integrators verbunden.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der vorliegenden
Erindung verhindert Einschwingvorgänge und erhöht somit die
Stabilität der Driftkompensation. Sie besitzt folgendes Merk
mal:
- 7.1 der Integrator besitzt eine im Vergleich zu dem Lagere gelkreis große Zeitkonstante.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbeson
dere darin, daß sowohl lagegeregelte Achsen als auch lagege
regelte Spindeln mit einem einheitlichen Verfahren zur auto
matischen Drift-Kompensation betrieben werden können. Hinzu
kommt, daß nicht nur nach speziellen Positionieranweisungen,
sondern bei jedem Stillstand einer Achse bzw. Spindel ein
Drift-Abgleich voll automatisch durchgeführt wird. Darüber
hinaus erfolgt der Drift-Abgleich besonders schnell, da ein
entsprechender Kompensationswert nicht bei jedem Stillstand
von neuem vollständig ermittelt werden muß. Dadurch ist die
erforderliche Rechenleistung gering und die Kosten einer
Realisierung dementsprechend niedrig.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung
dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Dabei
zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur automatischen
Drift-Kompensation am Beispiel einer lagegeregelten
Achse.
In der Zeichnung der Figur ist ein Blockschaltbild einer
Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation am Beispiel
einer lagegeregelten Achse gezeigt. Ausgehend von Steuerungs
daten SD werden diese in einem Vorsteuerkreis VSK weiter ver
arbeitet und daraus Sollwerte SWx gebildet. Diese Sollwerte
gelangen zu einem Lageregler LR an dessen Ausgang Drehzahl
sollwerte Vsoll zur Verfügung stehen. Aufgrund der Drift in
verwendeten analogen elektronischen Bauelementen, z. B. in der
Eingangsbeschaltung eines analogen Umrichters, muß ein dar
auf folgender Drehzahlregler DR mit einem kleinen Drehzahl
sollwert ungleich Null angesteuert werden, wenn ein Still
stand der zugrundeliegenden Achse erreicht werden soll. Der
Lageregler LR weist einen solchen Drehzahlsollwert Vsoll im
Stillstand auf, da an seinem Eingang aufgrund der Drift auch
im Stillstand ein kleiner Schleppfehler Δs vorhanden ist.
Dieser wird durch die Differenz aus Sollwert SWx und im
Lageregelkreis rückgekoppeltem Istwert Sist ist mittels eines
Subtrahierers S gebildet. Ein dadurch bedingter Drehzahlsoll
wert Vsoll ungleich NULL am Ausgang des Lagereglers LR im
Stillstand wird durch die vorliegende Erfindung automatisch
kompensiert. Dazu wird ein bereits bekannter Anteil der
Drift, welcher sich unabhängig von den Umgebungsbedingungen
bei jedem Stillstand der Achse einstellt, mit Hilfe eines
über ein Maschinendatum MD in einem Speicherglied einzugeben
den Offsetwertes Voffset hinterlegt.
Zur Ermittlung eines Kompensationswertes für einen veränder
lichen, z. B. temperaturabhängigen Anteil der Drift wird der
Drehzahlsollwert Vsoll am Ausgang des Lagereglers LR im
Stillstand aufintegriert. Dazu wird der Ausgang des Lagereg
lers an den Eingang IN eines Integrators I geführt. Der
Integrator I besitzt vorteilhafterweise eine Zeitkonstante,
die im Vergleich zu der des Lageregelkreises groß ist, um
Einschwingvorgänge zu vermeiden. Der Drehzahlsollwert Vsoll
am Ausgang des Lagereglers LR wird im Stillstand solange
aufintegriert, bis die Summe aus dem Maschinendatenwert MD,
also dem Offset Voffset und dem Integrationswert VVAR,
dem variablen Anteil der Drift entspricht, dem tatsächlichen
Driftwert VDrift entsprechen. Dazu werden Offset Voffset und
der variable Kompensationswert VVAR am Ausgang OUT des Inte
grators I in einem Addierer AD1 aufaddiert und die Summe
VDrift aus beiden Werten, welche dem tatsächlichen Driftwert
entspricht, wird einem weiteren Addierer AD2 zugeführt. In
dem zweiten Addierer AD2 werden der durch die Drift bedingte
Drehzahlsollwert Vsoll am Ausgang des Lagereglers LR und der
am Ausgang des ersten Addierers AD1 anstehende gesamte Kom
pensationswert VDrift aufaddiert. Am Ausgang des zweiten
Addierers AD2 resultiert somit ein korrigierter Drehzahl
sollwert V′soll. Dieser korrigierte Drehzahlsollwert V′soll
wird dem Drehzahlregler DR zugeführt, von dessen Ausgang ein
Achsenantrieb A angesteuert wird.
Während eines gewünschten Stillstandes der Achse wird der zu
Beginn am Ausgang des Lagereglers LR anstehende Drehzahlsoll
wert Vsoll, welcher dem Integrator I zugeführt wird, dort
solange aufintegriert, bis der variable Anteil des Kompensa
tionswertes VVAR, welcher am Ausgang OUT des Integrators I
zur Verfügung steht, gemeinsam mit dem fest vorgegebenen
Offset Voffset einen gesamten Kompensationswert VDrift er
gibt, welcher proportional zu der Driftspannung ist, die
aufgeschaltet auf den Eingang des durch Drifteffekte beein
flußten Drehzahlreglers DR an dessen Ausgang einen Drehzahl
wert ergibt, der einen Stillstand des Antriebs nach sich
zieht. Dieser geschilderte Zusammenhang läßt sich verkürzt in
der folgenden Berechnungsvorschrift erkennen:
Voffset + VVAR = VDrift (1)
In dem Moment, wo VDrift einen Stillstand des Antriebs A
herbeiführt und der Sollwert SWx und rückgeführter Istwert
Sist übereinstimmen, wird Vsollam Ausgang des Lagereglers LR
zu NULL und die Kompensationsspannung wird ausschließlich
durch VDrift geliefert. Damit ist der Driftfehler im Still
stand kompensiert und das System in einem stabilen Zustand.
Um zu verhindern, daß die Drift-Kompensation auch dann aktiv
bleibt, wenn die Maschine sich bewegt, werden erfindungsgemäß
Kriterien zur Überprüfung verwendet, die sicherstellen, daß
ein Stillstand der Maschine auch tatsächlich erwünscht ist.
Dazu werden alle verarbeiteten Kriterien auf einen Logikbau
stein LB geschaltet. Ein solcher Logikbaustein LB ist bevor
zugterweise ein logisches UND-Gatter, dessen Ausgang einen
Aktivierungseingang E des Integrators I ansteuert. Dieser
Ausgang des Logikbausteins LB ist nur dann aktiv, sofern alle
verwendeten Kriterien erfüllt sind.
Mögliche Kriterien dafür sind zum einen, daß Sollwerte SWx
kleine Veränderungen aufweisen. Um zu überprüfen, ob eine Ver
änderung der Sollwerte SWx auftritt, werden die Sollwerte zum
einen direkt auf einen Komparator KP geschaltet. Zusätzlich
werden dieselben Sollwerte SWx in einen First-In-First-Out-
Speicher FIFO geführt, den sie durchlaufen. Aufgrund der
Organisation eines solchen Speichers FIFO stehen an dessen
Ausgang die auf den Eingang gegebenen Werte erst mit zeitli
cher Verzögerung zur Verfügung. Die Registerlänge n des
Speichers FIFO bestimmt dabei, wie weit ein Vergleich mit
zurückliegenden Sollwerten SWx erfolgen soll. Der Ausgang des
First-In-First-OUT-Speicher FIFO wird auf den zweiten Eingang
des Komparators KP geschaltet. Abhängig von der Registerlänge
n des Speichers FIFO liegen am Komparator KP somit die je
weils aktuellen Sollwerte SWx als auch entsprechend der
Registerlänge n zurückliegende Werte SWx-n an. Der Komparator
KP ist so beschaltet, daß nur dann, wenn direkte und verzö
gerte Werte übereinstimmen, Sollwerte SWx somit keine Verän
derung erfahren, der Ausgang des Komparators KP aktiv ist.
Der Komparator KP1 besitzt bevorzugterweise eine Hysterese.
Ein anderes Kriterium zur Überprüfung, ob ein Stillstand der
Maschine tatsächlich erwünscht ist, besteht darin zu prüfen,
ob ein Satzende bei den Steuerungsdaten SD erreicht ist. Die
se beiden Kriterien sind in folgender Übersicht noch einmal
zusammengefaßt dargestellt:
K1: Sollwert weist keine Veränderung auf
K2: Satzende ist erreicht.
K2: Satzende ist erreicht.
Diese beiden Kriterien K1 und K2 werden zusammen auf den
Logikbaustein LB geschaltet. Nur dann, wenn die Kriterien K1
und K2 gemeinsam erfüllt sind, ist der Ausgang des Logikbau
steins LB aktiv und somit der Integrator I ebenfalls akti
viert. Dadurch ist gewährleistet, daß die Drift-Kompensation
abgeschaltet wird, sobald nach den Kriterien K1, K2 ein Still
stand des Antriebes A gewünscht wird. Sobald der Integrator I
inaktiviert wird, also keine weitere Aufintegrierung der
Drehzahlsollwerte Vsollam Ausgang des Lagereglers LR er
folgt, wird der zuletzt erreichte Wert am Ausgang GUT, also
der variable Anteil des Kompensationswertes VVAR eingespei
chert. Das hat zur Folge, daß bei der nächsten erforderlichen
Aktivierung des Integrators I zum automatischen Drift-Ab
gleich auf diesen Wert zurückgegriffen werden kann und keine
komplette Neubestimmung des variablen Anteils des Kompensati
onswertes VVAR notwendig ist.
Die in dem Blockschaltbild der Fig. 1 dargestellten Elemente
können ohne weiteres auch mit den Standardmitteln einer
Datenverarbeitungsanlage realisiert werden.
Claims (7)
1. Verfahren zur automatischen Driftkompensation für lagege
regelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei
Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:
- 1.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum (MD) in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen An teil der Drift proportionaler definierter Drehzahlwert (Voffset) ungleich Null auf den Ausgang des Lagereglers (LR) geschaltet wird,
- 1.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding ter Drehzahlsollwert (VVAR) am Ausgang des Lagereglers (LR) bei gewünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset (Voffset) und Integrator wert (VVAR) einen Drehzahlwert (VDrift) bilden, welcher aufgeschaltet auf den Ausgang des Lagereglers (LR) den wahren Driftwert kompensiert.
2. Verfahren zur automatischen Driftkompensation für lagege
regelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei
Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:
- 2.1 ein bekannter fester Anteil der Drift wird über ein in einem Speicherglied hinterlegtes Maschinendatum (MD) in Form eines Offset kompensiert, indem ein zum festen An teil der Drift proportionaler definierter Schleppfehler auf den Eingang des Lagereglers (LR) geschaltet wird,
- 2.2 zur Kompensation einer zusätzlichen variablen, beispiels weise temperaturabhängigen Drift wird ein dadurch beding ter Schleppfehler am Eingang des Lagereglers (LR) bei ge wünschtem Stillstand solange aufintegriert, bis die Summe aus festem Offset und Integratorwert einen Schleppfehler bilden, welcher aufgeschaltet auf den Eingang des Lage reglers (LR) den wahren Driftwert kompensiert.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 mit folgenden Merkmalen:
- 3.1 ein Abgleich des integralen Anteiles des Kompensations wertes (VVAR) erfolgt aufgrund eventueller Veränderungen der Drift automatisch bei jedem Stillstand,
- 3.2 sobald der Stillstand verlassen wird, wird die Driftkom pensation (I) abgeschaltet, indem keine weiteren Werte (Vsoll) aufintegriert werden und der letzte aktuelle in tegrale Anteil des Kompensationswertes (VVAR) gespeichert wird.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche mit fol
genden Merkmalen:
- 4.1 zur Erkennung eines gewünschten Stillstands wird als Kriterium dafür verwendet, daß Sollwerte keine Verände rung mehr aufweisen (K1) und/oder ein Satzende erreicht ist (K2),
- 4.2 die automatische Driftkompensation (I) bleibt solange aktiviert, wie das oder die Kriterien (K1, K2) erfüllt sind.
5. Vorrichtung zur automatischen Driftkompensation für lage
geregelte Achsen und Spindeln, insbesondere zum Einsatz bei
Werkzeugmaschinen und Robotern, mit folgenden Merkmalen:
- 5.1 in einem Speicherglied ist ein Maschinendatum (MD) als Offset eingespeichert, welcher einen bekannten Anteil der Drift in Form eines Drehzahlsollwertes (Voffset) reprä sentiert,
- 5.2 ein Integrator (I) ist mit einem eventuell am Ausgang des Lagereglers (LR) auftretenden Drehzahlsollwert (Vsoll) beaufschlagt,
- 5.3 der Ausgang (VVAR) des Integrators (I) und der Wert (Voffset) des Maschinendatums (MD) sind auf einen Addie rer (AD1) geschaltet,
- 5.4 ein weiterer Addierer (AD2) ist mit dem Ausgang (VDrift) des ersten Addierers (AD1) und dem Ausgang (Vsoll) des Lagereglers (LR) beschaltet,
- 5.5 der Ausgang des zweiten Addierers (AD2) ist mit einer auf den Lageregler folgenden Regelstufe, insbesondere einem Drehzahlregelkreis (DR), verbunden.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5 mit folgenden Merkmalen:
- 6.1 ein Aktivierungseingang (E) des Integrators (I) ist mit einem Signal beschaltet, welches signalisiert, ob ein Stillstand erwünscht ist,
- 6.2 mehrere Signale zur Signalisierung, ob ein Stillstand erfolgen soll, werden eingangsseitig auf einen Logik-Bau stein (LB) geschaltet und dessen Ausgang mit dem Aktivie rungseingang (E) des Integrators (I) verbunden.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6 mit folgendem Merkmal:
- 7.1 der Integrator (I) besitzt eine im Vergleich zu dem Lageregelkreis große Zeitkonstante.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1995109325 DE19509325A1 (de) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und Spindeln |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1995109325 DE19509325A1 (de) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und Spindeln |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19509325A1 true DE19509325A1 (de) | 1996-09-19 |
Family
ID=7756710
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1995109325 Withdrawn DE19509325A1 (de) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Drift-Kompensation von lagegeregelten Achsen und Spindeln |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19509325A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1821168A2 (de) * | 2006-02-16 | 2007-08-22 | Fanuc Ltd | Steuerung für einen Servomotor |
-
1995
- 1995-03-15 DE DE1995109325 patent/DE19509325A1/de not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1821168A2 (de) * | 2006-02-16 | 2007-08-22 | Fanuc Ltd | Steuerung für einen Servomotor |
EP1821168A3 (de) * | 2006-02-16 | 2009-05-06 | Fanuc Ltd | Steuerung für einen Servomotor |
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