DE102021101269A1

DE102021101269A1 - Infrastrukturkomponente, die an fahrzeuge übertragen wird

Info

Publication number: DE102021101269A1
Application number: DE102021101269.4A
Authority: DE
Inventors: Helen Kourous-Harrigan; John Lockwood; Mostafa Parchami; Mathew Baer Wilmes; Faizan Shaik
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-01-24
Filing date: 2021-01-21
Publication date: 2021-07-29
Also published as: US10950129B1; CN113178088A

Abstract

Die Offenbarung stellt eine Infrastrukturkomponente bereit, die an Fahrzeuge übertragen wird. Eine Infrastrukturkomponente beinhaltet einen Sensor, einen Sender und einen Computer, der kommunikativ an den Sensor und an den Sender gekoppelt ist. Ein Computer ist dazu programmiert, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, eine geschätzte Zeit zu bestimmen, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann den Sender anzuweisen, eine Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen; wobei die Mitteilung eine Kennung des vorbestimmten Gebiets und die geschätzte Zeit beinhaltet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Fahrzeugsensoren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann vollautonom oder teilautonom sein. In einem autonomen oder teilautonomen Modus ist ein Fahrzeugcomputer typischerweise dazu programmiert, das Fahrzeug vollständig oder in geringerem Maße unabhängig von dem Eingreifen eines menschlichen Fahrers zu bedienen. Der Fahrzeugcomputer kann dazu programmiert sein, den Antrieb, das Bremssystem, die Lenkung und/oder andere Fahrzeugsysteme auf Grundlage der Daten zu betreiben, die von den Sensoren empfangen wurden, die an dem Fahrzeug angebracht sind. In einigen Umgebungen können Hindernisse die Sichtfelder eines oder mehrerer der Sensoren blockieren, wodurch dem Fahrzeug Informationen über Objekte vorenthalten werden, die sich möglicherweise hinter den Hindernissen befinden.
KURZDARSTELLUNG
Eine in dieser Schrift beschriebene Infrastrukturkomponente kann ein Objekt in einer Umgebung erfassen und eine Mitteilung übertragen, die von Fahrzeugen in der Nähe empfangen werden kann, welche die Fahrzeuge über das Objekt informieren. Die Mitteilung ermöglicht den Fahrzeugen, zu handeln, um das Objekt zu vermeiden, selbst wenn Sensoren an den Fahrzeugen daran gehindert werden, das Objekt zu erfassen. Zum Beispiel zeigt 1 einen Fußgänger und ein Fahrzeug, die sich demselben Fußgängerüberweg nähern, wobei ein Gebäude das Fahrzeug daran hindert, den Fußgänger zu erfassen. Das Fahrzeug kann somit früher als durch das Verlassen auf die fahrzeuginternen Sensoren vor dem Fußgänger gewarnt werden. Wie aufeinanderfolgend beschrieben, beinhaltet die Mitteilung eine Kennung für ein vorbestimmtes Gebiet und eine geschätzte Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht. Diese Merkmale der Mitteilung können die Verarbeitung der Mitteilung durch das Fahrzeug vereinfachen, was es dem Fahrzeug ermöglichen kann, schnell auf die Mitteilung zu reagieren.
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, und der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von einem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, eine geschätzte Zeit zu bestimmen, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann einen Sender anzuweisen, eine Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen, wobei die Mitteilung die geschätzte Zeit und eine Kennung des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.
Der Sensor kann eines von einer Kamera oder einem LIDAR-Sensor beinhalten.
Die Mitteilung kann eine Anzeige beinhalten, die festlegt, dass das vorbestimmte Gebiet höchstens eines von aktuell belegt oder aktuell nicht belegt ist. Die Anzeige kann festlegen, dass das vorbestimmte Gebiet eines von aktuell belegt, aktuell nicht belegt oder unbekannter Belegung ist, und die Anweisungen können beinhalten, die unbekannte Belegung als die Anzeige als Reaktion auf Daten von dem Sensor auszuwählen, die eine Beeinträchtigung der Sicht des Sensors von mindestens einem Teil des vorbestimmten Gebiets anzeigen.
Das vorbestimmte Gebiet kann ein Bereich sein, in dem ein Fahrzeug betrieben werden kann.
Die Mitteilung kann eine Anzeige für eine Art des vorbestimmten Gebiets beinhalten. Die Anzeige der Art kann eine von einer Vielzahl von Kennungen von Arten sein, die in dem Speicher gespeichert sind, was Kennungen für mindestens einen Fußgängerüberweg und für eine Fahrspur beinhaltet.
Das vorbestimmte Gebiet kann als ein Polygon dargestellt werden.
Die Mitteilung kann eine erste Mitteilung sein; die Anweisungen können ferner beinhalten, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Fehlen von Objekten angeben, die sich dem vorbestimmten Gebiet nähern, den Sender anzuweisen, eine zweite Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen; und die zweite Mitteilung kann das Fehlen von Objekten anzeigen, die sich dem vorbestimmten Bereich nähern. Die Anweisungen können ferner beinhalten, den Sender anzuweisen, die erste Mitteilung oder die zweite Mitteilung bei nicht mehr als einem Zeitschwellenwert nach dem vorherigen Übertragen der ersten Mitteilung oder der zweiten Mitteilung zu übertragen.
Die Anweisungen können ferner beinhalten, den Sender anzuweisen, die zweite Mitteilung als Reaktion darauf zu übertragen, dass bestimmt wird, dass die geschätzte Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht, größer als ein Schwellenwert ist.
Die erste Mitteilung und die zweite Mitteilung können jeweils eine laufende Nummer beinhalten, die gleich eins größer als die laufende Nummer der vorherigen ersten oder zweiten Mitteilung ist.
Die geschätzte Zeit kann eine erste geschätzte Zeit sein; die Anweisungen können ferner beinhalten, eine zweite geschätzte Zeit zu bestimmen, bis sich ein Satz von Objekten nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet befindet; und die Mitteilung kann die zweite geschätzte Zeit beinhalten.
Die Anweisungen können ferner beinhalten, eine geschätzte Standardabweichung der geschätzten Zeit zu bestimmen, und die Mitteilung kann die geschätzte Standardabweichung beinhalten.
Die Mitteilung kann die aktuelle Zeit beinhalten.
Die Mitteilung kann eine Versionsnummer beinhalten, die eine Version von Daten festlegt, die das vorbestimmte Gebiet definieren.
Eine Infrastrukturvorrichtung beinhaltet einen Sensor, einen Sender und einen Computer, der kommunikativ an den Sensor und an den Sender gekoppelt ist. Ein Computer ist dazu programmiert, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, eine geschätzte Zeit zu bestimmen, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann den Sender anzuweisen, eine Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen, wobei die Mitteilung eine Kennung des vorbestimmten Gebiets und die geschätzte Zeit beinhaltet.
Der Sensor kann eines von einer Kamera oder einem LIDAR-Sensor beinhalten.
Ein Verfahren beinhaltet, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von einem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, das Bestimmen einer geschätzten Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann das Anweisen eines Senders, eine Mitteilung zu übertragen, die von Fahrzeugen in der Nähe empfangen werden kann, wobei die Mitteilung die geschätzte Zeit und eine Kennung des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Darstellung einer Umgebung, die eine Infrastrukturkomponente beinhaltet.
2 ist ein Blockdiagramm der Infrastrukturkomponente.
3 ist eine Darstellung einer beispielhaften Mitteilung, die durch die Infrastrukturkomponente übertragen wird.
4 ist ein Prozessablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Übertragen der Mitteilung durch die Infrastrukturkomponente.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die Figuren beinhaltet eine Infrastrukturkomponente 30 einen Sensor 32, einen Sender 34 und einen Computer 36, der kommunikativ an den Sensor 32 und an den Sender 34 gekoppelt ist. Ein Computer 36 ist dazu programmiert, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor 32, die ein Objekt 38 anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet 40 nähert, eine erste geschätzte Zeit 62 zu bestimmen, bis das Objekt 38 das vorbestimmte Gebiet 40 erreicht; und dann den Sender 34 anzuweisen, eine Mitteilung 42 an Fahrzeuge 44 in der Nähe zu übertragen. Die Mitteilung 42 beinhaltet eine Kennung 58 des vorbestimmten Gebiets 40 und die erste geschätzte Zeit 62.
Unter Bezugnahme auf 1 ist die Infrastrukturkomponente 30 ortsfest in einer Umgebung angebracht, die eine oder mehrere Straßen beinhaltet, auf denen Fahrzeuge 44 fahren können. Die Infrastrukturkomponente 30 kann positioniert sein, um dem Sensor 32 einen umfassende Sicht auf die Umgebung zu geben, z. B. an einer Straßenlampe oder Ampel angebracht.
Die Umgebung kann Fahrbahnen 46, auf denen Fahrzeuge 44 fahren können, und Bereiche wie etwa Bürgersteige 48 und Fußgängerüberwege 50 beinhalten, auf denen sich Objekte 38, wie etwa Fußgänger oder Radfahrer, fortbewegen können. Die Umgebung kann auch Hindernisse beinhalten, wie etwa Gebäude 52, die verhindern können, dass sich Fahrzeuge 44 und sich bewegende Objekte 38 sehen. Zum Beispiel wird, wie in 1 dargestellt, die Sicht von dem Fahrzeug 44 auf den Fußgänger durch das Gebäude 52 beeinträchtigt.
Die Fahrzeuge 44 können beliebige Personen- oder Nutzkraftfahrzeuge sein, wie etwa Pkws, Trucks, SUVs, Crossover-Fahrzeuge, Vans, Minivans, Taxis, Busse usw. Das Fahrzeug 44 kann autonom oder teilautonom sein. Für jedes Fahrzeug 44, kann ein Fahrzeugcomputer dazu programmiert sein, das Fahrzeug 44 vollständig oder in geringerem Maße unabhängig von dem Eingreifen eines menschlichen Fahrers zu betreiben. Der Fahrzeugcomputer kann dazu programmiert sein, den Antrieb, das Bremssystem, die Lenkung und/oder andere Fahrzeugsysteme zu betreiben. Für die Zwecke dieser Offenbarung bedeutet autonomer Betrieb, dass der Fahrzeugcomputer den Antrieb, das Bremssystem und die Lenkung ohne Eingabe von einem menschlichen Fahrer steuert; teilautonomer Betrieb bedeutet, dass der Fahrzeugcomputer eines oder zwei von dem Antrieb, dem Bremssystem und der Lenkung steuert und der menschliche Fahrer den Rest steuert; und nichtautonomer Betrieb bedeutet, dass der menschliche Fahrer den Antrieb, das Bremssystem und die Lenkung steuert.
Der Betrieb des Fahrzeugs 44, wie durch Programmierung in dem Fahrzeugcomputer und/oder anderen fahrzeuginternen Steuerungen ausgeführt, ist in Schichten unterteilt, von denen jede auf der Ausgabe einer unmittelbar darunterliegenden Schicht aufbaut. Zum Beispiel können die Schichten eine fahrzeuginterne Wahrnehmungsschicht der Daten von den Sensoren, eine Datenfusionsschicht, die auf der fahrzeuginternen Wahrnehmungsschicht aufbaut, eine Entscheidungsfindungsschicht, die auf der Datenfusionsschicht aufbaut, und eine Bewegungsplanungsschicht beinhalten, die auf der Entscheidungsfindungsschicht aufbaut. Die Datenfusionsschicht wandelt die Ausgabe der fahrzeuginternen Wahrnehmung in ein Modell der Umgebung um, in der das Fahrzeug 44 betrieben wird. Die Entscheidungsfindungsschicht bestimmt die Maßnahmen, die das Fahrzeug 44 durch die Umgebung unternehmen wird, z. B. Spurwechsel, Anhalten an einer roten Ampel, Abbiegen an einer Kreuzung usw. Die Bewegungsplanungsschicht bestimmt, wie sich das Fahrzeug 44 durch die Umgebung bewegt, um die durch die Entscheidungsfindungsschicht bestimmten Maßnahmen durchzuführen.
Ein Teil der Umgebung um die Infrastruktur 30, z. B. einige oder alle der Fahrbahnen 46, sind in die vorbestimmten Gebiete 40 unterteilt. Die vorbestimmten Gebiete 40 können Bereiche sein, in denen ein Fahrzeug 44 betrieben werden kann. Zum Beispiel können Fahrspuren, Fußgängerüberwege 50 und Bürgersteige 48 vorbestimmte Gebiete 40 oder Teile der vorbestimmten Gebiete 40 sein und Geländebereiche und Gebäude können sich außerhalb der vorbestimmten Gebiete 40 befinden. Alternativ und enger können die vorbestimmten Gebiete 40 Bereiche sein, die zum Betreiben eines Fahrzeugs 44 bestimmt sind. Die vorbestimmten Gebiete 40 können jeweils als ein Polygon dargestellt werden, z. B. als Koordinaten für Scheitelpunkte eines einfachen konvexen Polygons. Die Koordinaten sind globale Koordinaten, z. B. Koordinaten des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS). Zum Beispiel nähern sich der Fußgänger und das Fahrzeug 44, wie in 1 gezeigt, einem vorbestimmten Gebiet 40, das einen Fußgängerüberweg 50 umgibt, und dieses vorbestimmte Gebiet 40 ist ein Rechteck. Die vorbestimmten Gebiete 40 überlappen sich nicht und können aneinander angrenzen.
Die vorbestimmten Gebiete 40 können durch Gebietsdefinitionsdaten festgelegt sein, die in dem Speicher des Computers 36 in der Infrastrukturkomponente 30 gespeichert sind sowie in z. B. Fahrzeugcomputern in den Fahrzeugen 44 gespeichert sind. Zum Beispiel kann die Infrastrukturkomponente 30 die Gebietsdefinitionsdaten über den Sender 34 regelmäßig an die Fahrzeuge 44 innerhalb der Reichweite des Senders 34 übertragen. Alternativ oder zusätzlich können die Gebietsdefinitionsdaten bereits in den Fahrzeugen 44 geladen werden, bevor die Fahrzeuge 44 auf die Umgebung treffen, in der die Infrastrukturkomponente 30 installiert ist. Somit haben die Infrastrukturkomponente 30 und die Fahrzeuge 44 Zugriff auf die gleichen Informationen aus den Gebietsdefinitionsdaten. Die Gebietsdefinitionsdaten beinhalten Kennungen 58 für die vorbestimmten Gebiete 40 innerhalb des Sichtfelds des Sensors 32, gepaart mit den entsprechenden Darstellungen der vorbestimmten Gebiete 40, z. B. mit Koordinatensätzen, die Scheitelpunkte der Polygone darstellen, welche die vorbestimmten Gebiete 40 bilden. Die Gebietsdefinitionsdaten können auch eine Darstellung des Sichtfelds des Sensors 32 beinhalten, z. B. als Koordinaten für Scheitelpunkte eines Polygons.
Unter Bezugnahme auf 2 ist der Computer 36 eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine elektronische Steuerung oder dergleichen. Der Computer 36 beinhaltet einen Prozessor, einen Speicher usw. Der Speicher des Computers 36 beinhaltet Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken. Der Computer 36 ist kommunikativ an den Sensor 32 und an den Sender 34 gekoppelt, z. B. durch einen Kommunikationsbus. Der Computer 36 kann an der gleichen Stelle wie der Sensor 32 angebracht sein.
Der Sensor 32 erfasst die Außenwelt, z. B. Objekte 38 und/oder Eigenschaften der Umgebung, wie etwa die Fahrzeuge 44, Fahrbahnmarkierungen, Ampeln und/oder Schilder, Fußgänger, Radfahrer, andere Objekte usw. Zum Beispiel kann der Sensor 32 eines von einer Kamera oder einem LIDAR-Sensor sein. Ein LIDAR-Sensor erfasst Entfernungen zu Objekten durch das Aussenden von Laserimpulsen bei einer bestimmten Wellenlänge und das Messen der Laufzeit, die der Impuls benötigt, um zu etwas in der Umgebung und zurück zu gelangen. Alternativ kann der Sensor 32 mehrere Sensoren beinhalten, z. B. eine ergänzende Metalloxidhalbleiter-(CMOS-)Kamera, eine Infrarotkamera, einen LIDAR-Sensor und einen Radarsensor.
Der Sender 34 ist dazu ausgelegt, Signale drahtlos über ein beliebiges geeignetes drahtloses Kommunikationsprotokoll zu übertragen; wie etwa Dedicated Short-Range Communications (DSRC), Cellular Vehicle-To-Everything (CV2X), andere HF-(Hochfrequenz-)Kommunikation usw. Der Sender 34 kann zum Senden ausgelegt sein, d.h. zum Übertragen an viele potentielle Empfänger ohne Empfangen.
Unter Bezugnahme auf 3 erzeugt der Computer 36 die Mitteilung 42 auf Grundlage von Daten, die von dem Sensor 32 empfangen werden, und sendet die Mitteilung 42 an die Fahrzeuge 44 gemäß einem aufeinanderfolgend beschriebenen Prozess 400. Die Mitteilung 42 beinhaltet eine Versionsnummer 54, eine aktuelle Zeit 56, eine Kennung 58 für das vorbestimmte Gebiet 40, eine Anzeige 60 einer Art des vorbestimmten Gebiets 40, eine erste geschätzte Zeit 62, bis das Objekt 38 das vorbestimmte Gebiet 40 erreicht, eine geschätzte Standardabweichung 64 der ersten geschätzten Zeit 62, eine Anzeige 66, die einen aktuellen Belegungsstatus des vorbestimmten Gebiets 40 festlegt, eine zweite geschätzte Zeit 68, bis alle Objekte 38 nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, eine laufende Nummer 70 und eine Statusanzeige 72 für die Mitteilung 42, die ihrerseits erläutert werden.
Die Versionsnummer 54 legt eine Version der Gebietsdefinitionsdaten fest. Das Fahrzeug 44, das die Mitteilung 42 empfängt, kann die Versionsnummer 54 verwenden, um zu verifizieren, dass das Fahrzeug 44 dieselben Gebietsdefinitionsdaten verwendet, wie sie die Infrastrukturkomponente 30 verwendet.
Die aktuelle Zeit 56 ist die Tageszeit, zu der die Mitteilung 42 gesendet wird. Die Infrastrukturkomponente 30 kann eine GPS-synchronisierte lokale Uhr beinhalten, welche die aktuelle Zeit 56 bereitstellen kann.
Die Kennung 58 für das vorbestimmte Gebiet 40 legt fest, auf welches vorbestimmte Gebiet 40 sich die Mitteilung 42 bezieht. Die Kennung 58 ist die gleiche Kennung 58 für dieses vorbestimmte Gebiet 40, wie sie in den Gebietsdefinitionsdaten bereitgestellt ist; somit informiert die Kennung 58 das Fahrzeug 44 über das vorbestimmte Gebiet 40, auf das sich die Mitteilung 42 bezieht. Die Kennung 58 kann ein ganzzahliger Wert sein.
Die Anzeige 60 der Art des vorbestimmten Gebiets 40 legt fest, für welche Verwendung oder welche Verwendungen das vorbestimmte Gebiet 40 bestimmt ist. Zum Beispiel können die Arten von vorbestimmten Gebieten 40 einen Fußgängerüberweg 50, einen Bürgersteig 48, eine Fahrspur, eine Fahrradspur und/oder eine Busspur beinhalten. Die Anzeige 60 der Art des vorbestimmten Gebiets 40 ist eine von einer Vielzahl von Kennungen, die in dem Speicher des Computers 36 gespeichert sind und den Arten entsprechen. Die Kennungen können zum Beispiel ganze Zahlen sein. Zum Beispiel können die Kennungen 1 für den Fußgängerüberweg 50, 2 für den Bürgersteig 48, 3 für die Fahrspur, 4 für die Fahrradspur, 5 für die Busspur und 0 für unbekannt oder sonstige sein. Der Computer 36 speichert die Anzeige 60 der Art des vorbestimmten Gebiets 40 für alle vorbestimmten Gebiete 40 innerhalb des Sichtfelds des Sensors 32.
Die erste geschätzte Zeit 62 ist eine Zeit, die in dem aufeinanderfolgenden Prozess 400 von einem aktuellen Zeitpunkt 56 bis zu einem Zeitpunkt bestimmt wird, zu dem ein Objekt 38 in das in der Mitteilung 42 identifizierte vorbestimmte Gebiet 40 eintritt. Die erste geschätzte Zeit 62 kann als eine ganze Zahl in Einheiten von Millisekunden dargestellt werden, z.B. im Bereich von 1 bis 60000 Millisekunden. In dem Feld für die erste geschätzte Zeit 62 kann die Mitteilung 42 stattdessen ein Fehlen von Objekten 38 angeben, die sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, z.B. durch das Beinhalten einer Null anstelle einer positiven Zahl. Eine Mitteilung 42, die eine positive Zahl beinhaltet, welche die erste geschätzte Zeit 62 anzeigt, bis das Objekt 38 in das vorbestimmte Gebiet 40 eintritt, wird als eine erste Mitteilung 42a bezeichnet, und eine Mitteilung 42, die eine Null beinhaltet, die anzeigt, dass sich Objekte 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, wird es als eine zweite Mitteilung 42b bezeichnet.
Die erste geschätzte Zeit 62 kann eine verringerte Verarbeitung und eine schnellere Reaktionszeit durch ein Fahrzeug 44 bereitstellen, das die erste Mitteilung 42a empfängt, als wenn die Mitteilung 42 stattdessen einen Standort und eine Bewegungsrichtung für das Objekt 38 beinhalten würde. Standort- und Bewegungsrichtungsinformationen könnten in der Datenfusionsschicht des Betriebs des Fahrzeugs 44 eingeführt werden, was bedeutet, dass die Informationen in der Datenfusions- und Entscheidungsfindungsschicht verarbeitet werden müssen, bevor sie die Bewegungsplanungsschicht erreichen. Im Gegensatz dazu kann die erste geschätzte Zeit 62 unmittelbar in der Bewegungsplanungsschicht des Betriebs des Fahrzeugs 44 verwendet werden, wobei die Verarbeitung in darunterliegenden Schichten übersprungen wird. Somit können Computerverarbeitungsressourcen in dem Fahrzeug 44 geschont und/oder effizienter eingesetzt werden.
Die geschätzte Standardabweichung 64 ist eine Standardabweichung der ersten geschätzten Zeit 62 auf Grundlage eines Musters der Bewegung des Objekts 38 in Richtung des vorbestimmten Gebiets 40 im Zeitverlauf. Das Fahrzeug 44 kann die Standardabweichung verwenden, um die Möglichkeit zu berücksichtigen, dass das Objekt 38 vor der ersten geschätzten Zeit 62 in dem vorbestimmten Gebiet 40 ankommt.
Die Anzeige 66 des Belegungsstatus legt fest, ob das vorbestimmte Gebiet 40 zur aktuellen Zeit 56 durch ein Objekt 38 belegt ist (das von dem Objekt 38 verschieden ist, das sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähert). Die Anzeige 66 legt fest, dass das vorbestimmte Gebiet 40 höchstens eines von aktuell belegt oder aktuell nicht belegt ist, z.B., dass das vorbestimmte Gebiet 40 eines von aktuell belegt, aktuell nicht belegt oder unbekannter Belegung ist. Die Anzeige 66 kann durch eine ganze Zahl dargestellt werden, z.B. 1 für aktuell belegt, 2 für aktuell nicht belegt und 0 für unbekannte Belegung.
Die zweite geschätzte Zeit 68 ist eine Zeit, die in dem aufeinanderfolgenden Prozess 400 bestimmt wird, bis sich alle Objekte 38 nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden. Die zweite geschätzte Zeit 68 kann als eine ganze Zahl in Einheiten von Millisekunden dargestellt werden, z.B. im Bereich von 1 bis 60000 Millisekunden. Wenn die Mitteilung 42 eine zweite Mitteilung 42b ist (d. h. wenn das Feld für die erste geschätzte Zeit 62 null ist) und das vorbestimmte Gebiet 40 aktuell nicht belegt ist, kann das Feld für die zweite geschätzte Zeit 68 auf null gesetzt werden.
Die laufende Nummer 70 legt die Mitteilung 42 von allen Mitteilungen 42 fest, die von der Infrastrukturkomponente 30 gesendet werden. Die laufende Nummer 70 ist gleich eins größer als die laufende Nummer 70 der vorherigen Mitteilung 42. Nach einer maximalen laufende Nummer 70 kann die nächste laufende Nummer 70 bei einer niedrigsten laufenden Nummer 70 neu starten, z. B. null.
Die Statusanzeige 72 legt fest, ob der Computer 36 auf bekannte, erkennbare Fehlerzustände gestoßen ist, z. B. einen Wahrnehmungsstapelfehler, einen Sensorfehler, einen Netzwerkfehler usw. Die Statusanzeige 72 kann eine binäre Anzeige sein, z. B. gibt 0 keine bekannten Fehler an, und 1 gibt mindestens einen bekannten Fehler an.
4 ist ein Prozessablaufdiagramm, das den beispielhaften Prozess 400 zum Übertragen der Mitteilung 42 durch die Infrastrukturkomponente 30 veranschaulicht. Der Speicher des Computers 36 speichert ausführbare Anweisungen zum Durchführen der Schritte des Prozesses 400. Der Prozess 400 wird für ein vorbestimmtes Gebiet 40 nach dem anderen durchgeführt, sodass sich die aufeinanderfolgenden Verweise auf „das vorbestimmte Gebiet 40“ im Singular beziehen. Als allgemeine Übersicht über den Prozess 400 empfängt der Computer 36 Daten von dem Sensor 32; bestimmt, ob das vorbestimmte Gebiet 40 belegt, unbelegt oder unbekannt ist; als Reaktion auf Daten, die anzeigen, dass sich ein Objekt 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähert, die erste geschätzte Zeit 62 bestimmt und die erste Mitteilung 42a an Fahrzeuge 44 überträgt, wenn die erste geschätzte Zeit 62 unter einem Zeitschwellenwert liegt; und als Reaktion auf Daten, die ein Fehlen von Objekten 38 anzeigen, die sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, oder, dass die erste geschätzte Zeit 62 über dem Zeitschwellenwert liegt, die zweite Mitteilung 42b an Fahrzeuge 44 sendet.
Der Prozess 400 beginnt bei einem Block 405, bei dem der Computer 36 Daten von dem Sensor 32 empfängt. Die Art der Daten hängt von der Art des Sensors 32 ab. Wenn zum Beispiel der Sensor 32 eine Kamera ist, sind die Daten Bilddaten, und wenn der Sensor 32 ein LIDAR-Sensor ist, sind die Daten dreidimensionale Daten.
Als nächstes identifiziert der Computer 36 in einem Block 410 ein oder mehrere Objekte 38 und ihre Standorte in der Umgebung über aufeinanderfolgende Zeitschritte. Der Computer 36 kann jedes Objekt 38 unter Verwendung herkömmlicher Bilderkennungsmethoden identifizieren, z. B. eines neuronalen Faltungsnetzwerks, das dazu programmiert ist, Bilder als Eingabe zu akzeptieren und eine Kennung des Objektes 38 auszugeben. Ein neuronales Faltungsnetzwerk beinhaltet eine Reihe von Schichten, wobei jede Schicht die vorherige Schicht als Eingabe verwendet. Jede Schicht enthält eine Vielzahl von Neuronen, die als Eingabe Daten empfangen, die durch eine Teilmenge der Neuronen der vorherigen Schichten erzeugt wurden, und eine Ausgabe erzeugen, die an Neuronen in der nächsten Schicht gesendet wird. Arten von Schichten beinhalten Faltungsschichten, die ein Punktprodukt aus einer Gewichtung und einer kleinen Region von Eingabedaten berechnen; Pooling-Schichten, die einen Downsampling-Vorgang entlang räumlicher Abmessungen durchführen; und vollständig verbundene Schichten, die auf Grundlage der Ausgabe aller Neuronen der vorherigen Schicht erzeugt werden. Die letzte Schicht des neuronalen Faltungsnetzwerks erzeugt eine Bewertung für jede potenzielle Art des Objektes 38, und die Endausgabe ist die Art mit der höchsten Bewertung. Die möglichen Arten können einen Fußgänger, einen Radfahrer, ein Fahrzeug 44 usw. beinhalten. Der Computer 36 bestimmt auch die aufeinanderfolgenden Standorte des Objekts 38 in der Umgebung unter Verwendung der dreidimensionalen Daten, wenn der Sensor 32 ein LIDAR-Sensor ist, oder durch die Position des Objekt 38 in Pixelkoordinaten in den Bilddaten, wenn der Sensor 32 eine Kamera ist. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist „Standort“ als die physische Position des Objekts von Bedeutung in der Umgebung definiert. Die Standorte können als Koordinaten dargestellt werden, z. B. absolute Koordinaten, wie etwa GPS-Koordinaten. Der Computer 36 verfolgt die Standorte des Objekts 38 über aufeinanderfolgende Zeitschritte.
Als nächstes bestimmt der Computer 36 in einem Block 415, ob sich Objekte 38 in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden. Der Computer 36 bestimmt, ob sich die Koordinaten für beliebige der identifizierten Objekte 38 innerhalb des Polygons befinden, welches das vorbestimmte Gebiet 40 darstellt.
Als nächstes bestimmt der Computer 36 in einem Entscheidungsblock 420, ob das vorbestimmte Gebiet 40 belegt ist. Wenn sich ein Objekt 38 in dem vorbestimmten Gebiet 40 befindet, wie in Block 415 bestimmt, geht der Prozess 400 zu einem Block 425 über. Wenn sich keine Objekte 38 in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 430 über.
In dem Block 425 wählt der Computer 36 aktuell belegt, z. B. 1 in dem vorstehend beschriebenen Kennzeichnungsschema, als die Anzeige 66 für den Belegungsstatus in der Mitteilung 42 aus. Nach dem Block 425 geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 445 über.
In dem Entscheidungsblock 430 bestimmt der Computer 36, ob eine Einschränkung der Sicht des Sensors 32 von mindestens einem Teil des vorbestimmten Gebiets 40 vorliegt, d. h. ob sich ein Teil eines Objekts 38 direkt zwischen dem Sensor 32 und dem vorbestimmten Gebiet 40 befand. Zum Beispiel kann der Computer 36 mit Bilddaten von dem Sensor 32 bestimmen, ob eine Grenze in Pixelabmessungen des Objekts 38 eine Grenze in Pixelabmessungen des vorbestimmten Gebiets 40 schneidet. Wenn das vorbestimmte Gebiet 40 blockiert ist, geht der Prozess 400 zu einem Block 435 über. Wenn das vorbestimmte Gebiet 40 nicht blockiert ist, geht der Prozess 400 zu einem Block 440 über.
In dem Block 435 wählt der Computer 36 unbekannte Belegung, z. B. 0 in dem vorstehend beschriebenen Kennzeichnungsschema, als die Anzeige 66 für den Belegungsstatus in der Mitteilung 42 aus. Nach dem Block 435 geht der Prozess 400 zu dem Entscheidungsblock 445 über.
In dem Block 440 wählt der Computer 36 nicht belegt, z. B. 2 in dem vorstehend beschriebenen Kennzeichnungsschema, als die Anzeige 66 für den Belegungsstatus in der Mitteilung 42 aus. Nach dem Block 440 geht der Prozess 400 zu dem Entscheidungsblock 445 über.
In dem Entscheidungsblock 445 bestimmt der Computer 36 anhand der Daten von dem Sensor 32, ob sich eines der Objekte 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähert. Zum Beispiel kann der Computer 36 eine Bewegungsbahn aus den aufeinanderfolgenden Positionen eines Objekts 38 im Zeitverlauf bestimmen, z. B. durch das Anpassen einer geraden Linie an die aufeinanderfolgenden Positionen, und dann das Bestimmen, ob das Verlängern der Bewegungsbahn das Polygon schneidet, welches das vorbestimmte Gebiet 40 darstellt. Wenn sich Objekte 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, geht der Prozess 400 zu einem Block 450 über. Wenn Objekte 38 fehlen, die sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, geht der Prozess 400 zu einem Entscheidungsblock 475 über.
In dem Block 450 bestimmt der Computer 36 die erste geschätzte Zeit 62, bis das Objekt 38 das vorbestimmte Gebiet 40 erreicht. Wenn sich mehrere Objekte 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, bestimmt der Computer 36 geschätzte Zeiten für jedes Objekt 38 und wählt die kürzeste geschätzte Zeit als die erste geschätzte Zeit 62 aus. Der Computer 36 bestimmt die erste geschätzte Zeit 62 für ein Objekt 38 durch das Bestimmen einer Durchschnittsgeschwindigkeit v für das Objekt 38 entlang der Bewegungsbahn, die in dem Entscheidungsblock 445 bestimmt wurde, das Bestimmen einer aktuellen Entfernung d des Objekts 38 von dem vorbestimmten Gebiet 40 entlang der Bewegungsbahn, und das Dividieren der aktuellen Entfernung d durch die Durchschnittsgeschwindigkeit v, d. h. T₁ = d/v. Die Durchschnittsgeschwindigkeit v wird durch das Bilden des Durchschnitts der Geschwindigkeiten v_i entlang der Bewegungsbahn für alle aufeinanderfolgenden Standorte L₀ bis L_N bestimmt, d. h. v = (v_i +... + v_N) /N. Die Geschwindigkeit v_i zwischen zwei aufeinanderfolgenden Standorten L_i-1, L_i ist eine Entfernung entlang der Bewegungsbahn zwischen den aufeinanderfolgenden Standorten L_i-1, L_i geteilt durch den Zeitschritt t_i zwischen dem Zeitpunkt, an dem sich das Objekt 38 an den zwei aufeinanderfolgenden Standorten L_i-1, L_i befand. Die aktuelle Entfernung d wird entlang der Bewegungsbahn von der aktuellen Position L_N zu dem Punkt gemessen, an dem die Bewegungsbahn in das vorbestimmte Gebiet 40 eintritt.
Als nächstes bestimmt der Computer 36 in einem Entscheidungsblock 455, ob die erste geschätzte Zeit 62, bis das Objekt 38 das vorbestimmte Gebiet 40 erreicht, größer als ein Schwellenwert ist. Der Schwellenwert wird z. B. durch empirische Tests oder Simulation so ausreichend hoch ausgewählt, dass ein Fahrzeug 44, das die Mitteilung 42 empfängt, nicht für das Objekt 38 bremsen muss, bevor es mehrere aufeinanderfolgende Mitteilungen 42 empfängt, z. B. 1 Minute, d. h. 60000 Millisekunden. Wenn die erste geschätzte Zeit 62 unter dem Schwellenwert liegt, geht der Prozess 400 zu einem Block 460 über. Wenn die erste geschätzte Zeit 62 über dem Schwellenwert liegt, geht der Prozess 400 zu dem Entscheidungsblock 475 über.
In dem Block 460 bestimmt der Computer 36 eine geschätzte Standardabweichung 64 der ersten geschätzten Zeit 62. Die Daten zum Berechnen der Standardabweichung sind der Satz der Geschwindigkeiten v_i entlang der Bewegungsbahn für die aufeinanderfolgenden Standorte L₀ bis L_N Die Formel lautet $σ = \sqrt{\frac{\sum_{i = 1}^{n} {(v_{i} - v)}^{2}}{N}}$
Die Standardabweichung weist die gleichen Einheiten wie die erste geschätzte Zeit 62 auf.
Als nächstes bestimmt der Computer 36 in einem Block 465 die zweite geschätzte Zeit 68, bis sich ein Satz der Objekte 38 nicht mehr im vorbestimmten Gebiet 40 befindet. Der Satz von Objekten 38 kann alle Objekte 38 beinhalten, die sich aktuell in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, und der Satz kann auch das Objekt 38 beinhalten, das sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähert, wenn das Objekt 38 in das vorbestimmte Gebiet 40 eintreten wird, bevor sich die Objekte 38, die sich aktuell in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden. Der Computer 36 bestimmt Zeit bis zum Austritt T₂ für jedes Objekt 38 durch das Verwenden der Durchschnittsgeschwindigkeit v für das Objekt 38, wie in dem Block 450 bestimmt, das Bestimmen einer aktuellen Entfernung d' des Objekts 38 von dem Verlassen des vorbestimmten Gebiets 40 entlang der Bewegungsbahn, und das Dividieren der aktuellen Entfernung d' durch die Durchschnittsgeschwindigkeit v, d. h. T₂ = d'/v. Die aktuelle Entfernung d' wird entlang der Bewegungsbahn von der aktuellen Position L_N an dem Punkt vorbei, an dem die Bewegungsbahn in das vorbestimmte Gebiet 40 eintritt, bis zu dem Punkt gemessen, an dem die Bewegungsbahn aus dem vorbestimmten Gebiet 40 austritt. Der Computer 36 vergleicht die längste Zeit bis zum Austritt T₂ für die Objekte 38, die sich aktuell in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, mit der ersten geschätzten Zeit 62. (Wenn sich mehrere Objekte 38 dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, verwendet der Computer 36 die kürzeste erste geschätzte Zeit 62.) Wenn die längste Zeit bis zum Austritt T₂ länger als die erste geschätzte Zeit 62 ist, d. h. wenn alle Objekte 38 nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden, bevor das sich nähernde Objekt 38 das vorbestimmte Gebiet 40 erreicht, dann ist die zweite geschätzte Zeit 68 die längste Zeit bis zum Austritt T₂ der Objekte 38, die sich aktuell in dem vorbestimmten Gebiet 40 befinden. Wenn die erste geschätzte Zeit 62 länger als die längste Zeit bis zum Austritt T₂ ist, d. h. das sich nähernde Objekt 38 in das vorbestimmte Gebiet 40 eintritt, bevor alle Objekte 38 austreten, dann ist die zweite geschätzte Zeit 68 die Zeit bis zum Austritt T₂ des sich nähernden Objekts 38.
Als nächstes weist der Computer 36 in einem Block 470 den Sender 34 an, die erste Mitteilung 42a an Fahrzeuge 44 in der Nähe zu übertragen. Die erste Mitteilung 42a beinhaltet die Versionsnummer 54, die aktuelle Zeit 56, die Kennung 58 für das vorbestimmte Gebiet 40, die Anzeige 60 der Art des vorbestimmten Gebiets 40, die erste geschätzte Zeit 62, wie in dem Block 450 bestimmt, die geschätzte Standardabweichung 64, wie in dem Block 460 bestimmt, wobei die Anzeige 66 den Belegungsstatus aus dem Block 425, 435 oder 440 festlegt, die zweite geschätzte Zeit 68, wie in dem Block 465 bestimmt, die laufende Nummer 70 und die Statusanzeige 72. Nach dem Block 470 endet der Prozess 400.
In dem Entscheidungsblock 475 bestimmt der Computer 36, ob die aktuelle Zeit 56 um mindestens einen Zeitschwellenwert nach der Zeit liegt, zu der die letzte Mitteilung 42 übertragen wurde. Der Zeitschwellenwert ist so gewählt, dass er ausreichend kurz ist, damit ein Fahrzeug 44 mehrere Mitteilungen 42 zwischen dem Eintreten in eine Reichweite des Senders 34 und dem Durchqueren des vorbestimmten Gebiets 40 empfängt. Wenn die Zeit seit der letzten Mitteilung 42 kürzer als der Zeitschwellenwert ist, kehrt der Prozess 400 zum Block 405 zurück, um den Prozess 400 neu zu starten. Wenn die Zeit seit der letzten Mitteilung 42 mindestens so lang wie der Zeitschwellenwert ist, geht der Prozess 400 zu einem Block 480 über.
In dem Block 480 weist der Computer 36 den Sender 34 an, die zweite Mitteilung 42b an Fahrzeuge 44 in der Nähe zu übertragen. Die zweite Mitteilung 42b beinhaltet die Versionsnummer 54, die aktuelle Zeit 56, die Kennung 58 für das vorbestimmte Gebiet 40, die Anzeige 60 der Art des vorbestimmten Gebiets 40, eine Null in dem Feld für die erste geschätzte Zeit 62, eine Null in dem Feld für die geschätzte Standardabweichung 64, wobei die Anzeige 66 den Belegungsstatus aus dem Block 425, 435 oder 440 festlegt, eine Null in dem Feld für die zweite geschätzte Zeit 68, die laufende Nummer 70 und die Statusanzeige 72. Die Null in dem Feld für die erste geschätzte Zeit 62 zeigt ein Fehlen von Objekten 38, die sich dem vorbestimmten Gebiet 40 nähern, mindestens innerhalb des Schwellenwerts des Entscheidungsblocks 455 an. Da die zweite Mitteilung 42b nicht später als der Zeitschwellenwert seit der nächsten jüngsten Mitteilung 42 übertragen wird, kann ein Fahrzeug 44 auf Grundlage dessen, ob das Fahrzeug 44 eine Mitteilung 42 empfängt, bestimmen, ob die Infrastrukturkomponente 30 betrieben wird. Nach dem Block 480 endet der Prozess 400.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, die Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems beinhalten, aber keinesfalls darauf beschränkt sind. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten ohne Einschränkung Folgendes: einen fahrzeuginternen Fahrzeugcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, einen Notebook-, einen Laptop- oder einen Taschencomputer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausführt werden können, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, ohne Einschränkung Folgendes beinhaltend und entweder für sich oder in Kombination: Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine kompiliert und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, die einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse beinhalten. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt an computerlesbaren Medien gespeichert und übermittelt werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert ist, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nichtflüchtiges (z.B. greifbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z.B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z.B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die nichtflüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel Bild- und Magnetplatten und sonstige dauerhafte Speicher beinhalten. Flüchtige Medien können zum Beispiel einen dynamischen Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory - DRAM) beinhalten, der üblicherweise einen Hauptspeicher darstellt. Derartige Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übermittelt werden, die Koaxialkabel, Kupferdraht und Glasfaser beinhalten, welche die Drähte beinhalten, aus denen ein Systembus besteht, der an einen Prozessor einer ECU gekoppelt ist. Übliche Formen computerlesbarer Medien beinhalten zum Beispiel eine Diskette, eine Folienspeicherplatte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, das von einem Computer gelesen werden kann.
Datenbanken, Datendepots oder andere Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können unterschiedliche Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedenen Arten von Daten beinhalten, was eine hierarchische Datenbank, einen Datensatz in einem Dateisystem, eine Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, ein relationales Datenbankverwaltungssystem (relational database management system - RDBMS), eine nichtrelationale Datenbank (NoSQL), eine Graphdatenbank (graph database - GDB) usw. beinhaltet. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Rechenvorrichtung beinhaltet, die ein Computerbetriebssystem einsetzt, wie etwa eines der vorstehend aufgeführten, und es wird auf eine oder mehrere von vielfältigen Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien beinhalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erzeugen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, PCs usw.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind, welche diesen zugeordnet sind (z. B. Platten, Speicher usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
In den Zeichnungen zeigen die gleichen Bezugszeichen die gleichen Elemente an. Ferner könnten einige oder alle dieser Elemente geändert werden. Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. als gemäß einer bestimmten Reihenfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder bestimmte in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift nicht ausdrücklich etwas Anderes angegeben ist. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente genannt werden, sofern ein Patentanspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält. Die Adjektive „erstes“ und „zweites“ werden in der gesamten Schrift als Kennungen verwendet und sollen keine Bedeutung, Reihenfolge oder Menge anzeigen. Die Verwendung von „als Reaktion auf“ und „wenn bestimmt wird“ gibt eine kausale Beziehung an, nicht nur eine rein temporale Beziehung.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet wurde, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Varianten der vorliegenden Offenbarung möglich und die Offenbarung kann anders als konkret beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Computer bereitgestellt, der Folgendes aufweist: einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden können, um: als Reaktion auf das Empfangen von Daten von einem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, eine geschätzte Zeit zu bestimmen, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann einen Sender anzuweisen, eine Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen, wobei die Mitteilung die geschätzte Zeit und eine Kennung des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Sensor eines von einer Kamera oder einem LIDAR-Sensor.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Mitteilung eine Anzeige, die festlegt, dass das vorbestimmte Gebiet höchstens eines von aktuell belegt oder aktuell nicht belegt ist.
Gemäß einer Ausführungsform legt die Anzeige fest, dass das vorbestimmte Gebiet eines von aktuell belegt, aktuell nicht belegt oder unbekannter Belegung ist, und die Anweisungen beinhalten, die unbekannte Belegung als die Anzeige als Reaktion auf Daten von dem Sensor auszuwählen, die eine Beeinträchtigung der Sicht des Sensors von mindestens einem Teil des vorbestimmten Gebiets anzeigen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das vorbestimmte Gebiet ein Bereich, in dem ein Fahrzeug betrieben werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Mitteilung eine Anzeige für eine Art des vorbestimmten Gebiets.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Anzeige der Art eine von einer Vielzahl von Kennungen von Arten, die in dem Speicher gespeichert sind, was Kennungen für mindestens einen Fußgängerüberweg und für eine Fahrspur beinhaltet.
Gemäß einer Ausführungsform ist das vorbestimmte Gebiet als ein Polygon dargestellt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Mitteilung eine erste Mitteilung; die Anweisungen beinhalten ferner, als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Fehlen von Objekten angeben, die sich dem vorbestimmten Gebiet nähern, den Sender anzuweisen, eine zweite Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen; und die zweite Mitteilung zeigt das Fehlen von Objekten an, die sich dem vorbestimmten Bereich nähern.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner, den Sender anzuweisen, die erste Mitteilung oder die zweite Mitteilung bei nicht mehr als einem Zeitschwellenwert nach dem vorherigen Übertragen der ersten Mitteilung oder der zweiten Mitteilung zu übertragen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner, den Sender anzuweisen, die zweite Mitteilung als Reaktion darauf zu übertragen; dass bestimmt wird, dass die geschätzte Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht, größer als ein Schwellenwert ist.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die erste Mitteilung und die zweite Mitteilung jeweils eine laufende Nummer, die gleich eins größer als die laufende Nummer der vorherigen ersten oder zweiten Mitteilung ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die geschätzte Zeit eine erste geschätzte Zeit; die Anweisungen beinhalten ferner, eine zweite geschätzte Zeit zu bestimmen, bis sich ein Satz von Objekten nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet befindet; und die Mitteilung beinhaltet die zweite geschätzte Zeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner, eine geschätzte Standardabweichung der geschätzten Zeit zu bestimmen, und die Mitteilung beinhaltet die geschätzte Standardabweichung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Mitteilung die aktuelle Zeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Mitteilung eine Versionsnummer, die eine Version von Daten festlegt, die das vorbestimmte Gebiet definieren.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Infrastrukturvorrichtung bereitgestellt, die Folgendes aufweist: einen Sensor; einen Sender; und einen Computer der kommunikativ an den Sensor und den Sender gekoppelt ist, wobei der Computer zu Folgendem programmiert ist: als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, das Bestimmen einer geschätzten Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann das Anweisen des Senders, eine Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen, wobei die Mitteilung eine Kennung des vorbestimmten Gebiets und die geschätzte Zeit beinhaltet.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Sensor eines von einer Kamera oder einem LIDAR-Sensor.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: als Reaktion auf das Empfangen von Daten von einem Sensor, die ein Objekt anzeigen, das sich einem vorbestimmten Gebiet nähert, das Bestimmen einer geschätzten Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann das Anweisen eines Senders, eine Mitteilung zu übertragen, die von Fahrzeugen in der Nähe empfangen werden kann, wobei die Mitteilung die geschätzte Zeit und eine Kennung des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.

Claims

Verfahren, umfassend: als Reaktion auf das Empfangen von Daten von einem Sensor, die anzeigen, dass sich ein Objekt einem vorbestimmten Gebiet nähert, das Bestimmen einer geschätzten Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht; und dann das Anweisen eines Senders, eine Mitteilung zu übertragen, die von Fahrzeugen in der Nähe empfangen werden kann, wobei die Mitteilung die geschätzte Zeit und eine Kennung des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Mitteilung eine Anzeige beinhaltet, die festlegt, dass das vorbestimmte Gebiet höchstens eines von aktuell belegt oder aktuell nicht belegt ist.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Anzeige festlegt, dass das vorbestimmte Gebiet eines von aktuell belegt, aktuell nicht belegt oder unbekannter Belegung ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: das Auswählen der unbekannten Belegung als die Anzeige als Reaktion auf Daten von dem Sensor, die eine Beeinträchtigung der Sicht des Sensors von mindestens einem Teil des vorbestimmten Gebiets anzeigen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das vorbestimmte Gebiet ein Bereich ist, in dem ein Fahrzeug betrieben werden kann.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Mitteilung eine Anzeige für eine Art des vorbestimmten Gebiets beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Anzeige der Art eine von einer Vielzahl von Kennungen von Arten ist, die in dem Speicher gespeichert sind, was Kennungen für mindestens einen Fußgängerüberweg und für eine Fahrspur beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das vorbestimmte Gebiet kann als ein Polygon dargestellt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei: die Mitteilung eine erste Mitteilung ist; das Verfahren ferner Folgendes umfasst: als Reaktion auf das Empfangen von Daten von dem Sensor, die ein Fehlen von Objekten angeben, die sich dem vorbestimmten Gebiet nähern, das Anweisen des Senders, eine zweite Mitteilung an Fahrzeuge in der Nähe zu übertragen; und die zweite Mitteilung das Fehlen von Objekten anzeigt, die sich dem vorbestimmten Gebiet nähern.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend das Anweisen des Senders, die erste Mitteilung oder die zweite Mitteilung bei nicht mehr als einem Zeitschwellenwert nach dem vorherigen Übertragen der ersten Mitteilung oder der zweiten Mitteilung zu übertragen.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner umfassend das Anweisen des Senders, die zweite Mitteilung als Reaktion darauf zu übertragen, dass bestimmt wird, dass die geschätzte Zeit, bis das Objekt das vorbestimmte Gebiet erreicht, größer als ein Schwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei: die geschätzte Zeit eine erste geschätzte Zeit ist; das Verfahren, ferner Folgendes umfasst: das Bestimmen einer zweiten geschätzten Zeit, bis sich ein Satz von Objekten nicht mehr in dem vorbestimmten Gebiet befindet; und die Mitteilung die zweite geschätzte Zeit beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend das Bestimmen einer geschätzte Standardabweichung der geschätzten Zeit, wobei die Mitteilung die geschätzte Standardabweichung beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Mitteilung eine Versionsnummer beinhaltet, die eine Version von Daten festlegt, die das vorbestimmte Gebiet definieren.
Computer, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, auf dem durch den Prozessor ausführbare Anweisungen gespeichert sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-13 durchzuführen.
Infrastrukturvorrichtung, umfassend: den Sensor; den Sender; und den Computer nach Anspruch 14, der kommunikativ an den Sensor und an den Sender gekoppelt ist.