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QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE PATENTANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht gemäß 35 U. S. C. § 119(a) die Priorität und den Nutzen aus der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2013-0066448 , die am 11. Juni 2013 eingereicht wurde und die hiermit durch Erwähnung in ihrer Gesamtheit für alle Zwecke Bestandteil der vorliegenden Anmeldung wird, so als ob sie hier vollständig dargelegt wäre.
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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einparksteuerungstechnologie für ein Fahrzeug.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Da Fahrzeuge immer mehr werden, werden Plätze für das Parken von Fahrzeugen in einem begrenzten Gebiet oder in einer Stadt reduziert. Um ein Problem des Mangels an Stellplätzen zu lösen, wird ein Parkabschnitt, der so eingeteilt ist, dass er es erlaubt, dass ein einziges Fahrzeug darin geparkt werden kann, immer enger und enger.
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Außerdem ist es selbst in einem Platz, in dem Parkabschnitte nicht abgeteilt sind, unvermeidbar, dass ein Platz zwischen Fahrzeugen verengt wird, wenn eine Anzahl von Fahrzeugen zusammen darin geparkt wird. Es ist für einen Fahrer schwierig, ein Fahrzeug direkt in einem engen Stellplatz zu fahren und zu parken, während er gleichzeitig nach einem Hindernis um das Fahrzeug herum mit seinen eigenen Augen innerhalb des Fahrzeugs Ausschau halten muss. Insbesondere dann, wenn ein unerfahrener Fahrer ein Fahrzeug für einen Parkvorgang bewegt, ist es sehr wahrscheinlich, dass das Fahrzeug mit einem Fahrzeug oder einem Hindernis um dieses herum kollidiert, was zu einem Unfall führen kann.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Vor diesem Hintergrund ist ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, ein Einparksteuerungsverfahren, eine Einparksteuerungsvorrichtung und ein Einparksteuerungssystem bereitzustellen, die eine stabile Einparksteuerung eines Fahrzeugs ermöglichen, ohne dass verursacht wird, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis um dieses herum kollidiert, wenn das Fahrzeug in einen Zielstellplatz eingeparkt wird.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist, ein Einparksteuerungsverfahren, eine Einparksteuerungsvorrichtung und ein Einparksteuerungssystem bereitzustellen, die eine Einparksteuerung in einen Zielstellplatz hinein sogar in einem Fall ermöglichen, in dem eine Breite einer Parkplatzdurchfahrt schmal ist.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Einparksteuerungsverfahren bereitgestellt, das folgende Schritte umfasst: Suchen eines Stellplatzes durch das Abtasten eines linken oder rechten Objekts, das auf einer linken oder rechten Seite eines Stellplatzes existiert, während eine Bewegung entlang einer Parkplatzdurchfahrt stattfindet; und Erlangen von Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem gesuchten Stellplatz in Bezug auf die Parkplatzdurchfahrt existiert, und Berechnen einer Einparkroute für das Einparken eines Fahrzeugs in den Stellplatz auf der Grundlage der erlangten Abtastinformationen.
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In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Einparksteuerungsvorrichtung bereitgestellt, die Folgendes aufweist: eine Stellplatz-Sucheinheit, die dafür konfiguriert ist, einen Stellplatz zu suchen, indem sie ein linkes oder rechtes Objekt abtastet, das auf einer linken oder rechten Seite eines Stellplatzes existiert, während eine Bewegung entlang einer Parkplatzdurchfahrt stattfindet; und eine Einparkrouten-Berechnungseinheit, die dafür konfiguriert ist, Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem gesuchten Stellplatz in Bezug auf die Parkplatzdurchfahrt existiert, zu erlangen und eine Einparkroute für das Einparken eines Fahrzeugs in den Stellplatz auf der Grundlage der erlangten Abtastinformationen zu berechnen.
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In Übereinstimmung mit noch einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Einparksteuerungssystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Sensoreinheit, die dafür konfiguriert ist, ein Objekt um ein Fahrzeug herum abzutasten und Abtastinformationen zu erzeugen, während sich das Fahrzeug entlang einer Parkplatzdurchfahrt bewegt; und eine Einparksteuerungsvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, einen Stellplatz auf der Grundlage der Abtastinformationen, die sich auf ein linkes oder rechtes Objekt beziehen, das auf der linken oder rechten Seite des Stellplatzes existiert, in den Informationen zu suchen, die von der Sensoreinheit übermittelt werden, und eine Einparkroute für das Einparken des Fahrzeugs in den Stellplatz auf der Grundlage der Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem gesuchten Stellplatz existiert, zu berechnen.
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Wie oben beschrieben worden ist, ist es in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung möglich, eine stabile Einparksteuerung eines Fahrzeugs durchzuführen, ohne dass verursacht wird, dass das Fahrzeug mit einem Hindernis kollidiert, das gegenüberliegend zu dem Stellplatz positioniert ist, wenn das Fahrzeug in einen Zielstellplatz eingeparkt wird.
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Außerdem kann, da es möglich ist, eine Einparksteuerung in einen Zielstellplatz selbst in einem Fall durchzuführen, in dem eine Breite einer Parkplatzdurchfahrt schmal ist, eine Benutzerfreundlichkeit des Einparksteuerungssystems sowie das Vertrauen des Benutzers in das Einparksteuerungssystem verbessert werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die oben genannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen durchgeführt werden wird, offensichtlicher, wobei in den Zeichnungen:
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1 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration eines Einparksteuerungssystems in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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2 ein Blockdiagramm ist, das eine Konfiguration einer Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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3 eine Ansicht ist, die kurz ein Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft darstellt;
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4 eine Ansicht ist, die eine erste Route in einer Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft darstellt;
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5 eine Ansicht ist, die ein Verfahren zur Festsetzung von Eckpunkten eines Fahrzeugs in einer Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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6 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
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7 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer anderen exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. In der folgenden Beschreibung werden die gleichen Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet werden, selbst wenn sie in unterschiedlichen Zeichnungen gezeigt werden. Außerdem wird in der folgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier integriert sind, weggelassen werden, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher undeutlich machen würde.
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1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Einparksteuerungssystems in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 1 weist ein Einparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Folgendes auf: eine Sensoreinheit 10, die einen oder mehrere Sensoren einschließt, die dafür konfiguriert sind, ein Objekt um ein Fahrzeug herum abzutasten und Abtastinformationen zu erzeugen, während sich das Fahrzeug entlang einer Parkplatzdurchfahrt bewegt; und eine Einparksteuerungsvorrichtung 20, die dafür konfiguriert ist, einen Stellplatz auf der Grundlage der Abtastinformationen zu suchen, die von der Sensoreinheit 10 übertragen werden, und eine Einparkroute zu berechnen, um eine Einparksteuerung durchzuführen.
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Außerdem kann das Einparksteuerungssystem eine Lenkungssteuerungseinheit 30, die mit der Einparksteuerungsvorrichtung 20 verbunden ist, um eine Betätigung einer Lenkungsvorrichtung 60 so zu steuern bzw. zu regeln, dass sich das Fahrzeug entlang der Einparkroute bewegen kann, die von der Einparksteuerungsvorrichtung 20 berechnet worden ist, und eine Schnittstellensteuerungseinheit 50 aufweisen, die dafür konfiguriert ist, eine Steuerung so durchzuführen, dass die Einparkroute, die von der Einparksteuerungsvorrichtung 20 berechnet worden ist, oder eine Einparksteuerungsnachricht entsprechend der Einparkroute einem Fahrer durch eine Schnittstelle 70 angezeigt werden kann.
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Die Einparksteuerungsvorrichtung 20 in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die Einparkroute für das Einparken des Fahrzeugs in den gesuchten Stellplatz auf der Grundlage der Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite des gesuchten Stellplatzes in den Abtastinformationen berechnen, die von der Sensoreinheit 10 übertragen worden sind. Zu diesem Zeitpunkt kann die Einparksteuerungsvorrichtung 20 mit der Sensoreinheit 10, der Lenkungssteuerungseinheit 30 und der Schnittstellensteuerungseinheit 50 verbunden sein, um eine Einparkroute zu berechnen und um ein Steuersignal zu erzeugen und an jede Komponente des Fahrzeugs zu senden, so dass die Einparksteuerung entsprechend der berechneten Einparkroute durchgeführt werden kann.
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In der vorliegenden Erfindung kann das Objekt einem anderen geparkten Fahrzeug, einer Struktur eines Gebäudes, einer Einrichtung oder dergleichen entsprechen. Aber in der vorliegenden Patentspezifikation wird eine Beschreibung je nach Bedarf unter der Annahme vorgenommen, dass das Objekt ein geparktes Fahrzeug ist.
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Außerdem kann das Einparksteuerungssystem in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bei verschiedenen Arten von Parkvorgängen angewendet werden, wie etwa beim Querparken (Parken im rechten Winkel zur Fahrbahn), Längsparken (Parken längs der Fahrbahn), Frontparken (Vorwärtseinparken) und Heckparken (Rückwärtseinparken). Aber das Einparksteuerungssystem kann des Weiteren eine Stabilität eines Fahrers verbessern, wenn sie beim Querparken angewendet wird, bei dem das Fahrzeug wahrscheinlich mit einem Hindernis kollidieren wird, das gegenüberliegend zu dem Stellplatz existiert, während das Fahrzeug einschlägt, um sich in einem Prozess des Einparkens zu bewegen. Dementsprechend werden, falls notwendig, Beschreibungen hier unter Bezugnahme auf einen Fall vorgenommen, in dem eine exemplarische Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bei der Querparkart als ein Beispiel angewendet wird.
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2 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration einer Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 2 kann eine Einparksteuerungsvorrichtung 20 in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform Folgendes aufweisen: eine Stellplatz-Sucheinheit 210, die dafür konfiguriert ist, einen Stellplatz zu suchen, während eine Bewegung entlang einer Parkplatzdurchfahrt stattfindet; und eine Einparkrouten-Berechnungseinheit 220, die dafür konfiguriert ist, Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem gesuchten Stellplatz in Bezug auf die Parkplatzdurchfahrt existiert, zu erlangen und eine Einparkroute auf der Grundlage der erlangten Abtastinformationen zu berechnen.
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Die Einparksteuerungsvorrichtung 20 kann Folgendes aufweisen: eine Formpunkt-Extraktionseinheit 230, die dafür konfiguriert ist, einen Formpunkt des Objekts auf der gegenüberliegenden Seite auf der Grundlage der Abtastinformationen zu extrahieren; und eine Einparkrouten-Steuerungseinheit 240, die dafür konfiguriert ist, die Betätigung des Fahrzeugs so zu steuern bzw. zu regeln, dass sich das Fahrzeug entlang der Einparkroute bewegt, die von der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 berechnet worden ist.
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Die Einparksteuerungsvorrichtung 20 kann die Abtastinformationen von der Sensoreinheit 10 erlangen. Die Sensoreinheit 10 weist einen oder mehrere Objektsensoren 110, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 120, einen Lenkwinkelsensor 130 und einen Gangpositionssensor 140 auf, so dass ein Ausgangssignal von jedem der Sensoren zu der Einparksteuerungsvorrichtung 20 als die Abtastinformationen gesendet werden kann.
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Die Objektsensoren 110 können jeweils auf vorderen, hinteren, linken und rechten Oberflächen des Fahrzeugs montiert sein, um ein Objekt um das Fahrzeug herum abzutasten, und sie können ein Signal entsprechend der Abtastung an die Einparksteuerungsvorrichtung 20 als die Abtastinformationen für das Objekt senden. Ein Ultraschallsensor kann, ohne dass dies ausschließlich ist, als jeder Objektsensor 110 verwendet werden.
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Die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 kann Eckpunkte an vorderen, hinteren, linken und rechten Seiten im Hinblick auf das Fahrzeug festsetzen und kann Eckpunktinformationen für jeden der festgesetzten Eckpunkte erzeugen. Die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 kann eine Einschlagroute so berechnen, dass jede der Eckpunktinformationen für wenigstens einen Eckpunkt und der Formpunktinformationen, die von der Formpunkt-Extraktionseinheit 230 erlangt worden sind, einen Trennungsabstand aufrecht erhalten kann, der gleich groß wie oder größer als ein Referenzwert ist.
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Im Folgenden wird die Betätigung der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden. Zur Erleichterung der Erläuterung wird ein Fahrzeug, das in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Stellplatz durch die Einparksteuerungsvorrichtung 20 sucht und sich zu dem gesuchten Stellplatz bewegt, als ein „einzuparkendes Fahrzeug” bezeichnet werden, wird ein Fahrzeug, das auf einer linken oder rechten Seite des Stellplatzes existiert, als ein „linkes oder rechtes Hindernisfahrzeug” bezeichnet werden und wird ein Fahrzeug, das gegenüberliegend zu dem Stellplatz in Bezug auf die Parkplatzdurchfahrt existiert, als ein „Hindernisfahrzeug auf der gegenüberliegenden Seite” bezeichnet werden.
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3a bis 3c sind Ansichten, die ein Konzept eines Einparksteuerungsverfahrens in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulichen.
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Unter Bezugnahme auf 3a erlangt die Einparksteuerungsvorrichtung 20 in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dann, wenn eine Einparksteuerung gestartet wird, Abtastinformationen, die von der Sensoreinheit 10 erzeugt werden, während sich das einzuparkende Fahrzeug entlang einer Parkplatzdurchfahrt bewegt, um einen Stellplatz zu suchen.
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Wenn der Stellplatz gesucht wird und als der Stellplatz Ps für das Einparken des einzuparkenden Fahrzeugs ermittelt wird, dann wird die Einparksteuerung so durchgeführt, dass die Einparksteuerungsvorrichtung 20 eine Einparkroute auf der Grundlage einer Beziehung zwischen der Position des Stellplatzes Ps, der entsprechend der Suche ermittelt worden ist, und der aktuellen Position des einzuparkenden Fahrzeugs berechnet und veranlasst, dass sich das einzuparkende Fahrzeug entlang der berechneten Einparkroute bewegt.
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Zu diesem Zeitpunkt kann, wie in 3b und 3c veranschaulicht ist, die Einparkroute, die von der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 berechnet worden ist, eine erste Route L1, in der das einzuparkende Fahrzeug einschlägt, um sich von der aktuellen Position zu einer Position in der Nähe des Stellplatzes Ps zu bewegen, und eine zweite Route L2 einschließen, in der sich das einzuparkende Fahrzeug von dem Endpunkt der ersten Route L1 zu einem Einparksteuerungs-Beendigungspunkt im Innern des Stellplatzes Ps bewegt, wobei die erste Route L1 so berechnet wird, dass das einzuparkende Fahrzeug einschlagen kann, während es gleichzeitig ein Hindernisfahrzeug auf der gegenüberliegenden Seite in ausreichender Weise vermeidet.
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4 ist eine Ansicht, die kurz ein Beispiel für das Berechnen einer ersten Route durch eine Einparkrouten-Berechnungseinheit in der Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht, und 5 ist eine Ansicht, die ein Verfahren für die Festsetzung von Eckpunkten eines Fahrzeugs in einer Einparksteuerungsvorrichtung in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 4 kann die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 in der Einparksteuerungsvorrichtung 20 in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Eckpunkt in der Nähe des Hindernisfahrzeugs O auf der gegenüberliegenden Seite unter den Eckpunkten des einzuparkenden Fahrzeugs als einen zu vermeidenden Eckpunkt C festsetzen. Außerdem empfängt die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 Formpunktinformationen für eine Formpunkt-P1-Form des Hindernisfahrzeugs O auf der gegenüberliegenden Seite von einer Formpunkt-Extraktionseinheit 230.
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Zu diesem Zeitpunkt können die Eckpunkte des einzuparkenden Fahrzeugs in Bezug auf einen zentralen Punkt G des einzuparkenden Fahrzeugs festgesetzt werden, wie dies in 5 veranschaulicht ist. Ein Mittelpunkt der Hinterradachse des einzuparkenden Fahrzeugs kann als der zentrale Punkt G festgesetzt werden, wobei die Einparksteuerung in Relation zu dem Stellplatz unter Bezugnahme auf den zentralen Punkt G durchgeführt werden kann.
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Die Eckpunkte D1, D1', D2 und D2' des einzuparkenden Fahrzeugs können als die Eckpunkte einer rechteckigen Form festgesetzt werden, die durch tangentiale Linien von vorderen, hinteren, linken und rechten Oberflächen des Fahrzeugs gebildet wird. Eine Positionskoordinate jedes Eckpunkts kann auf der Grundlage der Längen in der Quer- und Längsrichtung des einzuparkenden Fahrzeugs und der Positionskoordinate des zentralen Punkts berechnet werden. Die Länge in der Querrichtung des Fahrzeugs, die Achslänge, ein vorderer Karosserieüberhang und ein hinterer Karosserieüberhang werden ermittelt, wenn das entsprechende Fahrzeug hergestellt wird, und sie können im Voraus in einem Speicher der Einparksteuerungsvorrichtung 20 gespeichert werden. Dementsprechend können die Positionskoordinaten der hinteren linken und rechten Eckpunkte D2 und D2' von den Eckpunkten auf der Grundlage eines Referenzkoordinatenwertes, der im Hinblick auf den zentralen Punkt G festgesetzt worden ist, und des Werts des hinteren Karosserieüberhangs berechnet werden, und die Positionskoordinaten der vorderen linken und rechten Eckpunkte D1 und D1' können ebenfalls auf der Grundlage des Referenzkoordinatenwerts, der Achslänge und des Werts des vorderen Karosserieüberhangs berechnet werden.
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Die Formpunkt-Extraktionseinheit 230 kann Formpunkte P1 und P2 eines Hindernisfahrzeugs O auf der gegenüberliegenden Seite auf der Grundlage der Abtastinformationen extrahieren, die durch die Sensoreinheit 10 erlangt werden, während sich das einzuparkende Fahrzeug entlang der Parkplatzdurchfahrt bewegt.
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Die Abtastinformationen können Informationen einschließen, die sich auf einen Abstand zu einem Objekt beziehen, das von einem Objektsensor 110 abgetastet wird, und die Formpunkt-Extraktionseinheit 230 kann eine Kontourform des Hindernisfahrzeugs O auf der gegenüberliegenden Seite auf der Grundlage der Abtastinformationen erkennen, die von dem Objektsensor 110 des einzuparkenden Fahrzeugs erlangt werden, das an dem Hindernisfahrzeug O auf der gegenüberliegenden Seite positioniert ist. Außerdem kann die Formpunkt-Extraktionseinheit 230 eine Vielzahl von Formpunkten P1 und P2 aus der erkannten Kontourform extrahieren. Formpunktinformationen, die Positionskoordinaten für die extrahierten Formpunkte einschließen, werden auf der Grundlage der Referenzkoordinate, einer Bewegungsdistanz oder dergleichen erzeugt, und die erzeugten Formpunktinformationen werden zu der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 übertragen.
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In Bezug auf die erkannte Kontourform kann die Formpunkt-Extraktionseinheit 230 vorzugsweise drei Formpunkte extrahieren, die jeweils beiden Seiteneckpunkten und dem zentralen Punkt der erkannten Kontourform entsprechen. Aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt, und die zu extrahierenden Formpunkte können leicht von einem Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet geändert werden.
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Während die Formpunkte P1 und P2 des Hindernisfahrzeugs auf der gegenüberliegenden Seite jeweils feste Positionswerte haben, wird die Positionskoordinate des zu vermeidenden Eckpunkts C variiert, während sich das einzuparkende Fahrzeug bewegt. Infolgedessen ist es für die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 vorzuziehen, die Einparkroute auf der Grundlage der Formpunktinformationen so zu berechnen, dass der zu vermeidende Eckpunkt C von den Formpunkten P1, P2 um wenigstens einen vorbestimmten Abstand getrennt ist.
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Der Wert der Positionskoordinate des zu vermeidenden Eckpunkts C kann in Abhängigkeit davon variieren, wie ein Drehwinkel bzw. Lenkeinschlag festgesetzt wird. Dementsprechend kann die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 die größte Einschlagroute durch das Berechnen des größten Koordinatenwerts berechnen, bei dem die Formpunkte P1 und P2 und der zu vermeidende Eckpunkt C nicht miteinander kollidieren, das heißt des Koordinatenwerts des zu vermeidenden Eckpunkts an einem Punkt, an dem der Abstand zwischen den Formpunkten P1 und P2 und dem zu vermeidenden Eckpunkt C der Mindestabstand (der festgelegte Abstand) zur Vermeidung der Kollision ist, und sie kann die ersten Routen L1 oder L1' so berechnen, dass sie nicht von der maximalen Einschlagroute abweichen.
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6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 6 umfasst das Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung folgende Schritte: Suchen eines Stellplatzes durch das Abtasten eines Objekts um ein einzuparkendes Fahrzeug herum, während sich das einzuparkende Fahrzeug entlang einer Parkplatzdurchfahrt bewegt (S100); und Berechnen einer Einparkroute auf der Grundlage von Abtastinformationen, die im Hinblick auf das Objekt um das Fahrzeug herum erlangt worden sind (S120).
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Außerdem kann das Einparksteuerungsverfahren das Extrahieren eines Formpunkts des Objekts auf der gegenüberliegenden Seite auf der Grundlage der Abtastinformationen, die von der Sensoreinheit 10 erlangt wurden, extrahieren (S110), bevor die Einparkroute berechnet wird (S120).
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Beim Suchen des Stellplatzes (S100) werden, wenn Hindernisfahrzeuge, die sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite in Bezug auf die Parkplatzdurchfahrt existieren, abgetastet werden, während sich das einzuparkende Fahrzeug entlang der Parkplatzdurchfahrt bewegt, zuerst die Abtastinformationen in Reaktion darauf empfangen. Außerdem wird wenigstens eine von der Position, der Breite und der Tiefe des Stellplatzes auf der Grundlage der Abtastinformationen für irgendeines der Objekte, die auf den linken und rechten Seiten des Stellplatzes existieren, in den empfangenen Abtastinformationen berechnet, um eine Stellplatz-Suchoperation durchzuführen.
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Wenn die Einparkroute berechnet wird (S120), dann wird die Einparkroute auf der Grundlage der Abtastinformationen für ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem Stellplatz existiert, in den Abtastinformationen berechnet, eine Einschlagroute für das Vermeiden einer Kollision mit dem Objekt auf der gegenüberliegenden Seite (das ein Hindernisfahrzeug auf der gegenüberliegenden Seite einschließt) kann auf der Grundlage der Position des Stellplatzes in Relation zu der aktuellen Position des einzuparkenden Fahrzeugs berechnet werden.
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Nach dem Berechnen des Einparkrouten-Berechnungsschritts (S120) kann ein Steuersignal erzeugt und zu jeder Komponente des einzuparkenden Fahrzeugs gesendet werden, so dass sich das einzuparkende Fahrzeug entlang der berechneten Einparkroute bewegt. Wenn festgestellt wird, dass das einzuparkende Fahrzeug in einer Endposition der berechneten Einparkroute positioniert ist, dann kann festgestellt werden, dass die Einparksteuerung vollendet ist, um die Einparksteuerung zu beenden.
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In der Zwischenzeit kann das Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit der exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wie es oben beschrieben worden ist, selektiv entsprechend der Breite der Parkplatzdurchfahrt angewendet werden.
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7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer anderen exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 7 werden in dem Einparksteuerungsverfahren in Übereinstimmung mit einer anderen exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zuerst Abtastinformationen von Objekten um ein einzuparkendes Fahrzeug herum, die von einer Sensoreinheit 10 erzeugt werden, erlangt, während sich das einzuparkende Fahrzeug entlang einer Parkplatzdurchfahrt bewegt, und ein Stellplatz wird auf der Grundlage der erlangten Abtastinformationen gesucht. Zu diesem Zeitpunkt kann die Sensoreinheit 10 den Stellplatz suchen, indem sie die Position, die Breite, die Tiefe oder dergleichen des Stellplatzes auf der Grundlage von Abtastinformationen für ein Objekt, das auf einer linken oder rechten Seite des Stellplatzes existiert, in den erlangten Abtastinformationen berechnet (S200).
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Als nächstes berechnet eine Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 die Breite der Parkplatzdurchfahrt auf der Grundlage der Abtastinformationen. Das heißt, die Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 kann einen Abstand zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug und einem Hindernisfahrzeug auf der linken Seite, das auf der linken Seite der Fläche, auf der geparkt werden soll, existiert, auf der Grundlage der Abtastinformationen berechnen, die von den Objektsensoren 110 erlangt werden, die auf den linken und rechten Oberflächen des einzuparkenden Fahrzeugs montiert sind. In ähnlicher Weise kann die Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 einen Abstand zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug und einem Hindernisfahrzeug auf der rechten Seite, das auf der rechten Seite des einzuparkenden Fahrzeugs existiert, berechnen, wobei der Durchfahrtbreitenwert der Parkplatzdurchfahrt aus jedem der berechneten Abstandswerte berechnet werden kann (S210).
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Die Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 vergleicht den berechneten Durchfahrtbreitenwert mit einem vorher festgesetzten Referenzwert (S220). Als ein Ergebnis des Vergleichs kann, wenn der berechnete Durchfahrtbreitenwert größer als der Referenzwert ist, die Einparkrouten-Steuerungseinheit 220 ein Steuersignal erzeugen, das eine Berechnung einer ersten Einparkroute für das einzuparkende Fahrzeug ermöglicht, und das Steuersignal zu einer Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 senden (S240).
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Die erste Einparkroute kann Folgendes einschließen: eine erste Rückwärtsfahrtroute, in der das einzuparkende Fahrzeug rückwärts zu einer Position in der Nähe der Parkposition ausgehend von der aktuellen Position des einzuparkenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Abtastinformationen für die Hindernisfahrzeuge auf der linken Seite und der rechten Seite des einzuparkenden Fahrzeugs fährt; eine zweite Vorwärtsfahrtroute, in der sich das einzuparkende Fahrzeug ausgehend von einem Endpunkt der ersten Rückwärtsfahrtroute nach vorne bewegt; und eine dritte Rückwärtsfahrtroute, in der das einzuparkende Fahrzeug ausgehend von dem Endpunkt der zweiten Vorwärtsfahrtroute rückwärts fährt, um in den Stellplatz einzufahren, wobei die Einparksteuerung beendet wird, wenn ein Einparkreferenzpunkt des einzuparkenden Fahrzeugs einen Endpunkt der dritten Rückwärtsfahrtroute erreicht.
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Als eine Folge des Vergleichs in der Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 kann, wenn der berechnete Durchfahrtbreitenwert gleich groß wie oder kleiner als der Referenzwert ist, die Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 ein Steuersignal erzeugen, das bewirkt, dass eine andere Einparkroute berechnet wird, und das Steuersignal zu der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 senden.
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Zu diesem Zeitpunkt kann die Einparkrouten-Steuerungseinheit 240 das Steuersignal erzeugen und das Steuersignal zu einer Formpunkt-Extraktionseinheit senden, so dass die Formpunkt-Extraktionseinheit einen Formpunkt des Hindernisfahrzeugs auf der gegenüberliegenden Seite, das gegenüberliegend zu dem Stellplatz existiert, extrahieren kann. Dann kann die Formpunkt-Extraktionseinheit Formpunktinformationen für den Formpunkt, der für das Hindernisfahrzeug auf der gegenüberliegenden Seite extrahiert worden ist, zu der Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 senden (S230).
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Die Einparkrouten-Berechnungseinheit 220 kann die Einparkroute auf der Grundlage der Formpunktinformationen, die von der Formpunkt-Extraktionseinheit gesendet worden sind, und der Informationen in Bezug auf die aktuelle Position des einzuparkenden Fahrzeugs berechnen, und eine Einparksteuerung wird so durchgeführt, dass sich das einzuparkende Fahrzeug entlang der berechneten Einparkroute bewegen kann (S240, S250).
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Das heißt, in dem Fall des Verfahrens für ein Rückwärts-Quereinparken kann eine Route, in der das einzuparkende Fahrzeug in Richtung auf ein Objekt auf der gegenüberliegenden Seite ausgehend von der Parkplatzdurchfahrt nach vorne fährt, erzeugt werden, um das einzuparkende Fahrzeug in das Innere des Stellplatzes zu führen. Als Folge davon sollte die Parkplatzdurchfahrt eine Breite haben, die die Berechnung der Vorwärtsfahrtroute erlaubt, um so die Einparksteuerung zu ermöglichen, die eine Vorwärtsfahrtroute verwendet.
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Dementsprechend wird im Stand der Technik, selbst wenn die Einparksteuerung eingeleitet wird, dann, wenn festgestellt wird, dass die Breite der Parkplatzdurchfahrt gleich groß wie oder kleiner als der Referenzwert ist, eine Nachricht angezeigt, die mitteilt, dass die Einparksteuerung unmöglich ist, und die Einparksteuerung wird nur gestoppt.
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Aber in Übereinstimmung mit einer anderen exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berechnet das Einparksteuerungsverfahren dann, wenn die Breite der Parkplatzdurchfahrt entlang der Parkplatzdurchfahrt gleich groß wie oder kleiner als der Referenzwert ist, eine Einschlagroute für das Hineinfahren in den Stellplatz, während das Vermeiden des Hindernisfahrzeuges auf der gegenüberliegenden Seite berechnet wird, um so die Einparksteuerung zu ermöglichen, und wenn die Breite der Parkplatzdurchfahrt größer als der Referenzwert ist, dann berechnet das Einparksteuerungsverfahren die Einparkroute, die eine Route für eine Vorwärtsfahrt ausgehend von der Parkplatzdurchfahrt einschließt, wie dies oben beschrieben worden ist, um die Einparksteuerung zu ermöglichen. Konsequenterweise können die Sicherheit eines Benutzers und die Benutzerfreundlichkeit in Bezug auf eine Einparksteuerung weiter verbessert werden.
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Obwohl die exemplarischen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden sind, wird es des Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Substitutionen möglich sind, ohne dass von dem Schutzumfang und dem Geist der Erfindung, wie sie in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, abgewichen wird. Deshalb sollen die in der vorliegenden Erfindung offenbarten exemplarischen Ausführungsformen den Schutzumfang der technischen Idee der vorliegenden Erfindung nur veranschaulichen, und der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist nicht durch die exemplarischen Ausführungsformen beschränkt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- KR 10-2013-0066448 [0001]
