DE102013019239A1

DE102013019239A1 - Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Ausgabe eines haptischen Signals mittels eines Fahrpedals

Info

Publication number: DE102013019239A1
Application number: DE201310019239
Authority: DE
Inventors: Björn Barrois; Tim-Colin Gielow; Alexander Hutter; Marcus Konrad
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-11-15
Filing date: 2013-11-15
Publication date: 2014-06-26

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zur Ausgabe eines bei Erreichen einer Sollgeschwindigkeit eines Fahrzeugs erzeugten haptischen Signals über ein Fahrpedal (F) an einen Fahrer bereit. Dabei erfolgt eine durch das Fahrerassistenzsystem unterstützte geschwindigkeitsbegrenzte Fahrzeugführung unter Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Nach Eingeben der Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer mittels einer Eingabevorrichtung (E) und Ableiten eines zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlichen Motormoments durch eine Steuerungsvorrichtung (SV) wird durch eine Signalerzeugungsvorrichtung (H) das haptische Signal des Fahrpedals (F) bei einer Fahrpedalstellung erzeugt, die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit entspricht. Dabei werden Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben, durch zumindest eine Umgebungserfassungsvorrichtung (U) erfasst und bei Feststellen von geänderten Umgebungsbedingungen das erforderliche Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit unter den geänderten Umgebungsbedingungen durch die Steuerungsvorrichtung (SV) neu bestimmt und die Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal erzeugt wird, entsprechend an das neu bestimmte erforderliche Motormoment angepasst.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zur Ausgabe eines bei Erreichen einer Sollgeschwindigkeit eines Fahrzeugs erzeugten haptischen Signals über ein Fahrpedal an einen Fahrer mittels eines Fahrerassistenzsystems zur unterstützten geschwindigkeitsbegrenzten Fahrzeugführung unter Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug.
Aus dem Stand der Technik ist bekannt, einen Fahrer, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs selbst durch Betätigung des Fahrpedals regelt, mittels akustischer oder optischer Signale auf bestehende Geschwindigkeitsbeschränkungen hinzuweisen, die etwa durch ein Navigationssystem ausgegeben werden können. Mit einer Geschwindigkeitsregelanlage hingegen kann der Fahrer eine Sollgeschwindigkeit für das Fahrzeug vorgeben, das diese dann automatisch einregelt, wenn der Fahrer nicht durch Bremsen oder Beschleunigen eingreift.
Die DE 10 2011 113 909 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs. Dabei wird eine Grenzgeschwindigkeit durch ein Verkehrszeichenerkennungssystem oder ein Navigationssystem bestimmt, und dem Fahrer wird das Erreichen der Sollgeschwindigkeit über einen am Fahrpedal fühlbaren Druckpunkt angezeigt, der bei einer Fahrpedalstellung entsprechend der Sollgeschwindigkeit erzeugt wird. Weiter ist zusätzlich ein durch den Fahrer aktivierbares Längsregelsystem zur automatischen Regelung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug beschrieben.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Aufgabe eines haptischen Signals mittels eines Fahrpedals an einen Fahrer bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Ein Fahrassistenzsystem, das dieses Verfahren ausführen kann, wird mit den Merkmalen des Anspruchs 6 offenbart.
Weiterbildungen sind in den jeweiligen Unteransprüchen ausgeführt.
Das erfindungsgemäße durch ein Fahrerassistenzsystem ausführbare Verfahren dient zur Ausgabe eines haptischen Signals an einen Fahrer, das mittels eines Fahrpedals bei Erreichen einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird, um den Fahrer bei einer geschwindigkeitsbegrenzten Fahrzeugführung zu unterstützten. Zudem erfolgt die Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Als erster Schritt zur Ausführung des Verfahrens erfolgt das Eingeben der Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer mittels einer Eingabevorrichtung des Fahrerassistenzsystems, d. h. der Fahrer bestimmt die Grenzgeschwindigkeit, die er nicht übertreten möchte. Aus der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit wird durch eine mit der Eingabevorrichtung verbundene Steuerungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems ein Motormoment abgeleitet, das zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlich ist. Dem zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlichen Motormoment entspricht eine Fahrpedalstellung, so dass eine Signalerzeugungsvorrichtung, die mit der Steuerungsvorrichtung und dem Fahrpedal verbunden ist, bei dieser Fahrpedalstellung ein haptisches Signal des Fahrpedals erzeugt. So spürt der Fahrer mit dem Fuß, mit dem er das Fahrpedal betätigt, wenn er seine vorgegebene Sollgeschwindigkeit fährt, ohne auf die Tachometeranzeige achten zu müssen, und sich so auf den Verkehr konzentrieren zu können. Vorteilhaft werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zudem Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben, durch eine oder mehrere Umgebungserfassungsvorrichtungen, die ebenfalls mit der Steuerungsvorrichtung verbunden sind, erfasst, so dass bei Feststellen von geänderten Umgebungsbedingungen das erforderliche Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit unter den geänderten Umgebungsbedingungen neu bestimmt wird und die Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal erzeugt wird, entsprechend an das neu bestimmte erforderliche Motormoment angepasst wird, so dass unabhängig von den Umgebungsbedingungen der Fahrer präzise auf die von ihm gewünschte Sollgeschwindigkeit hingewiesen wird. So wird der das Fahrzeug führende Fahrer bei der Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch dezenten Hinweis auf ein selbst bestimmtes Geschwindigkeitslimit unterstützt.
Ferner erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug automatisch. Hierzu wird der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug mittels einer (oder mehrerer) Sensorvorrichtung(en), die mit der Steuerungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems verbunden ist (sind), erfasst und die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Steuerungsvorrichtung bestimmt. In Abhängigkeit der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs legt die Steuerungsvorrichtung einen Sollabstand, d. h. den sicherheitsrelevanten Mindestabstand bei der jeweiligen Geschwindigkeit, fest, und bestimmt eine neue Sollgeschwindigkeit, mit der der Sollabstand eingehalten wird bzw. zumindest nicht unterschritten wird. Die Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal ausgegeben wird, wird dann entsprechend dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit angepasst. D. h., die vom Fahrer bestimmte Sollgeschwindigkeit wird nur angezeigt, wenn der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bzw. dessen Geschwindigkeit ausreichend groß ist, andernfalls wird die Sollgeschwindigkeit durch das Fahrerassistenzsystem verringert, um den Mindestabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten.
Erfindungsgemäß ist allerdings vorgesehen, auch Fahrgeschwindigkeiten, die höher als die Sollgeschwindigkeit sind, durch das Fahrerassistenzsystem zu erlauben, indem das Fahrpedal über die Fahrpedalstellung hinaus betätigt wird, bei der das haptische Signal erzeugt wird.
Die Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben und durch eine oder mehrere entsprechende Vorrichtungen erfasst werden können, können insbesondere ansteigende und abfallende Fahrbahnneigungen, Wettererscheinungen wie Regen oder Schnee, und/oder die Fahrzeugbeladung umfassen.
Das haptische Signal des Fahrpedals bei Erreichen der Pedalstellung, die dem der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit entsprechenden Motormoment entspricht, kann ein Vibrieren oder ein Gegendruck sein, der dem Betätigungsdruck des Fahrers auf das Fahrpedal entgegenwirkt.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem, das zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist weist daher eine Eingabevorrichtung zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer und eine mit der Eingabevorrichtung verbundene Steuerungsvorrichtung mit einer Rechen- und Speichereinheit zur Ableitung des zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlichen Motormoments auf. Weitere Komponenten des Fahrerassistenzsystems sind eine mit der Steuerungsvorrichtung verbundene Vorrichtung zum Erzeugen des haptischen Signals des Fahrpedals bei einer Fahrpedalstellung, die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit entspricht, und zumindest eine mit der Steuerungsvorrichtung verbundene Umgebungserfassungsvorrichtung zum Erfassen von Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben. Dabei ist die zumindest eine Vorrichtung zum Erfassen von Umgebungsbedingungen oder die Steuerungsvorrichtung konfiguriert, geänderte Umgebungsbedingungen festzustellen. Ferner ist die Steuerungsvorrichtung konfiguriert, ein erforderliches Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit unter den geänderten Umgebungsbedingungen neu zu bestimmen und entsprechend die Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal erzeugt wird, an das neu bestimmte erforderliche Motormoment anzupassen.
Generell ist denkbar, dass die Steuerungsvorrichtung durch die zentrale Recheneinheit des Fahrzeugs, die sogenannte Head Unit, gebildet wird, die bereits mit einer Vielzahl von Kraftfahrzeugkomponenten verknüpft ist.
Zur Ausgabe des Fahrpedalsignals zur Einhaltung eines Mindestabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug kann das Fahrerassistenzsystem ferner eine oder mehrere mit der Steuerungsvorrichtung verbundene Sensorvorrichtung(en) zur Erfassung des Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug aufweisen. Dabei ist die Steuerungsvorrichtung ferner konfiguriert, eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zu bestimmen, einen Sollabstand in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und eine neue Sollgeschwindigkeit, mit der der Sollabstand eingehalten wird, zu bestimmen, und die Fahrpedalstellung anzupassen, bei der das haptische Signal ausgegeben wird und die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit entspricht.
Eine Umgebungserfassungsvorrichtung, mit der Umgebungsbedingungen des Kraftfahrzeugs erfasst werden, kann beispielsweise eine Vorrichtung zum Erfassen von ansteigenden und abfallenden Fahrbahnneigungen sein, etwa ein Gyroskop oder ein Navigationssystem, das Steigungs- und Gefälledaten aus der GPS-Ortung oder aus digitalem Kartenmaterial liefert. Eine alternative oder zusätzliche Umgebungserfassungsvorrichtung erfasst Wettererscheinungen, die Einfluss auf die Traktion und damit das Motormoment haben, wie Regen oder Schnee, wie z. B. ein Niederschlagssensor. Unter einer Vorrichtung, die Umgebungsbedingungen erfasst, kann vorliegend zudem eine Vorrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugbeladung verstanden werden, da die Zuladung ebenfalls Einfluss auf das zum Erreichen einer bestimmten Geschwindigkeit erforderliche Motormoment hat.
Die Signalerzeugungsvorrichtung, mit der das haptische Signal des Fahrpedals erzeugt wird, kann ein mit dem Fahrpedal gekoppelter Antrieb zur Erzeugung einer Vibration oder eines Gegendrucks am Fahrpedal sein, wobei der Antrieb bevorzugt ein Elektromotor sein kann.
Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitende Figur dargelegt.
Der Bezug auf die Figur in der Beschreibung dient der Unterstützung der Beschreibung und dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Die Figur ist lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung und zeigt die Systemarchitektur eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems.
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers und auf ein Fahrerassistenzsystem, bei dem der Fahrer, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs mittels Fahr- und Bremspedal selbst regelt, auf eine von ihm vorgegebene Sollgeschwindigkeit durch Einsatz eines haptischen Fahrpedals hingewiesen wird. Auch wird der Fahrer haptisch durch ein Fahrpedalsignal auf eine Sollgeschwindigkeit hingewiesen, deren Überschreitung zu einer Unterschreitung des Sicherheitsabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeugs führt.
1 verdeutlicht die Systemarchitektur des Fahrerassistenzsystems, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. Die Assistenzfunktion beschränkt sich auf ein haptisch mit dem Fuß durch den Fahrer wahrnehmbares Signal, wenn die Stellung des Fahrpedals erreicht ist, bei der das Fahrzeug mit einer vom Fahrer gewählten Geschwindigkeit bewegt wird. D. h. eine Geschwindigkeitsregelungs- oder Abstandregelungsanlage ist nicht aktiv, der Fahrer regelt die Längsdynamik des Fahrzeugs unter Benutzung von Fahrpedal und Bremse. Mittels einer Eingabevorrichtung E, die durchaus analog zu der Eingabevorrichtung einer Geschwindigkeitsregelanlage ausgeführt sein kann, wählt der Fahrer eine Sollgeschwindigkeit, die er fahren möchte, sowie gegebenenfalls einen Mindestabstand zu einem eventuell vorausfahrenden Fahrzeug.
Die Information zur gewählte Sollgeschwindigkeit wird von der Steuerungsvorrichtung SV verarbeitet, wobei in Abhängigkeit der Umgebungsbedingungen (z. B. Steigung, Beladung, Wetter, ...), die durch die Umgebungserfassungsvorrichtung U erfasst werden, das erforderliche Motormoment abgeleitet wird, das erforderlich ist, um die gewählte Sollgeschwindigkeit zu halten. Dieses Moment entspricht einer bestimmten (Winkel-)Stellung des Fahrpedals F. Durch Einsatz eines haptischen Fahrpedals wird bei dieser Winkelstellung ein haptisch durch den Fahrer mit dem Fuß wahrnehmbares Signal, z. B. ein Druckpunkt, d. h. ein punktueller Widerstand, erzeugt. Das haptische Pedal entspricht prinzipiell einem konventionellen Fahrpedal F, ist zudem aber mit einer Vorrichtung H ausgestattet (z. B. Elektromotor), mit der verschiedene haptische Signale (Vibration, winkelabhängiger Gegendruck) am Fahrpedal F wiedergegeben werden können. Der Fahrer kann das Fahrpedal F sehr einfach exakt in der durch den Druckpunkt definierten Stellung positionieren und somit das Fahrzeug präzise bei der gewünschten Sollgeschwindigkeit (oder darunter) halten. Ändern sich die Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise durch eine Änderung der Steigung, wird dies durch die Umgebungserfassungsvorrichtung U festgestellt und die Stellung des Fahrpedals F bei Ausgabe des haptischen Signals, also die Position des Druckpunktes, durch die Steuerungsvorrichtung SV über die Signalerzeugungsvorrichtung H angepasst. Die Signalausgabe durch die Stellung des Fahrpedals F (bzw. die Position des Druckpunktes) wird also permanent dynamisch in Abhängigkeit der Umgebungsbedingungen angepasst, um dem Fahrer mit dem Druckpunkt korrekt die Fahrpedalstellung anzuzeigen, die das Erreichen bzw. Halten der Sollgeschwindigkeit ermöglicht. Möchte der Fahrer beschleunigen, ist ein Übertreten des Druckpunktes jederzeit möglich.
Ferner wird durch einen Sensor S, z. B. einen Radar-Sensor, der Bereich vor dem Fahrzeug in Fahrtrichtung vermessen. Wird ein vorausfahrendes Fahrzeug detektiert, wird in Abhängigkeit von dessen Geschwindigkeit durch die Steuerungsvorrichtung SV ein zeitlicher Abstand ermittelt, der einzuhalten ist. Dies entspricht dem Sicherheitsabstand. Anschließend wird die Sollgeschwindigkeit bzw. das Motormoment z. B. durch kaskadierte Regelung bestimmt, mit dem dieser Sicherheitsabstand eingehalten wird. Dieses Motormoment wird dann der Signalerzeugung zugrunde gelegt, d. h. das haptische Signal (Druckpunkt) wird bei der Stellung des Fahrpedals F ausgegeben, die dem Motormoment zur Einhaltung des Sicherheitsabstands entspricht. Auf diese Weise wird dem Fahrer kenntlich gemacht, dass er bei Einhaltung der Pedalstellung entsprechend dem Signal den Sicherheitsabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einhält.
Ein Aufschließen auf das vorausfahrende Fahrzeug sowie ständiges Anpassen des Abstands an das vorausfahrende Fahrzeug bewirken daher ebenfalls eine ständige, dynamische Veränderung der Signalausgabestellung bzw. Position des Druckpunkts am Fahrpedal.
Beide Funktionen – durch den Fahrer vorgegebene Sollgeschwindigkeit und durch den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vorgegebene Sollgeschwindigkeit – können durchaus einzeln oder bevorzugt in Kombination genutzt werden. In der Kombination hat aber das Vermeiden des Unterschreitens des Mindestabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug höhere Priorität als das Erreichen der manuell gesetzten Sollgeschwindigkeit.
So kann das erfindungsgemäße Verfahren bzw. das Fahrassistenzsystem als „manuelles” Pendant zur Geschwindigkeitsregelungs- bzw. Abstandsregelungsanlage betrachtet werden, im Gegensatz dazu aber bestimmt der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit durch Pedalbetätigung und wird lediglich durch das Pedalsignal auf die Sollgeschwindigkeit hingewiesen. Störende akustische oder optische Warnungen durch andere Assistenzsysteme erübrigen sich damit.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102011113909 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Ausgabe eines bei Erreichen der Sollgeschwindigkeit eines Fahrzeugs erzeugten haptischen Signals über ein Fahrpedal (F) an einen Fahrer mittels eines Fahrerassistenzsystems zur unterstützten geschwindigkeitsbegrenzten Fahrzeugführung unter Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, umfassend die Schritte: – Eingeben der Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer mittels einer Eingabevorrichtung (E) des Fahrerassistenzsystems, – Ableiten eines zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlichen Motormoments durch eine mit der Eingabevorrichtung (E) verbundene Steuerungsvorrichtung (SV) des Fahrerassistenzsystems, – Erzeugen des haptischen Signals des Fahrpedals (F) bei einer Fahrpedalstellung, die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit entspricht, durch eine mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundene Signalerzeugungsvorrichtung (H) des Fahrerassistenzsystems, – Erfassen von Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben, durch zumindest eine mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundene Umgebungserfassungsvorrichtung (U) des Fahrerassistenzsystems, – bei Feststellen von geänderten Umgebungsbedingungen durch die Umgebungserfassungsvorrichtung (U) neu Bestimmen eines erforderlichen Motormoments zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit unter den geänderten Umgebungsbedingungen durch die Steuerungsvorrichtung (SV) und entsprechend Anpassen der Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal erzeugt wird, an das neu bestimmte erforderliche Motormoment.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Anpassung der Sollgeschwindigkeit in Abhängigkeit des Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug automatisch erfolgt, umfassend die Schritte: – Erfassen des Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug mittels einer mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundenen Sensorvorrichtung (S) und Bestimmen der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Steuerungsvorrichtung (SV), – Festlegen eines Sollabstands in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Steuerungsvorrichtung (SV), und – Bestimmen einer neuen Sollgeschwindigkeit, mit der der Sollabstand eingehalten wird, und – Anpassen der Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal ausgegeben wird und die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend den Schritt – Erlauben von Fahrgeschwindigkeiten, die höher als die Sollgeschwindigkeit sind, durch das Fahrerassistenzsystem bei Betätigung des Fahrpedals (F) über die Fahrpedalstellung hinaus, bei der das haptische Signal erzeugt wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben, ansteigende und abfallende Fahrbahnneigungen, Wettererscheinungen und/oder eine Fahrzeugbeladung umfassen.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das haptische Signal des Fahrpedals (F) ein Vibrieren oder ein Gegendruck ist, der einem Betätigungsdruck des Fahrers auf das Fahrpedal (F) entgegenwirkt.
Fahrerassistenzsystem zur Durchführung eines Verfahrens nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem zumindest – eine Eingabevorrichtung (E) zur Vorgabe der Sollgeschwindigkeit durch den Fahrer, – eine mit der Eingabevorrichtung (E) verbundene Steuerungsvorrichtung (SV) mit einer Rechen- und Speichereinheit zur Ableitung des zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit erforderlichen Motormoments, – eine mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundene Signalerzeugungsvorrichtung (H) zum Erzeugen des haptischen Signals des Fahrpedals (F) bei einer Fahrpedalstellung, die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit entspricht, und – zumindest eine mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundene Umgebungserfassungsvorrichtung (U) zum Erfassen von Umgebungsbedingungen, die Einfluss auf das für die Sollgeschwindigkeit erforderliche Motormoment haben, aufweist, wobei die zumindest eine Umgebungserfassungsvorrichtung (U) oder die Steuerungsvorrichtung (SV) konfiguriert ist, geänderte Umgebungsbedingungen festzustellen, und die Steuerungsvorrichtung (SV) konfiguriert ist, ein erforderliches Motormoment zum Erreichen der Sollgeschwindigkeit unter den geänderten Umgebungsbedingungen neu zu bestimmen und entsprechend die Fahrpedalstellung, bei der das haptische Signal erzeugt wird, an das neu bestimmte erforderliche Motormoment anzupassen.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem ferner aufweist – zumindest eine mit der Steuerungsvorrichtung (SV) verbundene Sensorvorrichtung (S) zur Erfassung des Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, wobei die Steuerungsvorrichtung (SV) ferner konfiguriert ist, eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zu bestimmen, einen Sollabstand in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und eine neue Sollgeschwindigkeit, mit der der Sollabstand eingehalten wird, zu bestimmen, und die Fahrpedalstellung anzupassen, bei der das haptische Signal ausgegeben wird und die dem erforderlichen Motormoment zum Erreichen der neuen Sollgeschwindigkeit entspricht.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Umgebungserfassungsvorrichtung (U) – eine Vorrichtung zum Erfassen von ansteigenden und abfallenden Fahrbahnneigungen, und/oder – eine Vorrichtung zum Erfassen von Wettererscheinungen, und/oder – eine Vorrichtung zum Erfassen einer Fahrzeugbeladung ist.
Fahrerassistenzsystem nach zumindest einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerzeugungsvorrichtung (H) ein mit dem Fahrpedal (F) gekoppelter Antrieb zur Erzeugung einer Vibration oder eines Gegendrucks am Fahrpedal (F) ist, wobei der Antrieb bevorzugt ein Elektromotor ist.