DE102010033774A1 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs - Google Patents
Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010033774A1 DE102010033774A1 DE102010033774A DE102010033774A DE102010033774A1 DE 102010033774 A1 DE102010033774 A1 DE 102010033774A1 DE 102010033774 A DE102010033774 A DE 102010033774A DE 102010033774 A DE102010033774 A DE 102010033774A DE 102010033774 A1 DE102010033774 A1 DE 102010033774A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- environment
- camera
- determined
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000005286 illumination Methods 0.000 title abstract description 5
- 238000011017 operating method Methods 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 25
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1), wobei mittels einer am oder im Fahrzeug (1) angeordneten Radarvorrichtung (7) und wenigstens einer am oder im Fahrzeug (1) angeordneten Kamera (8) Umgebungsdaten einer vor dem Fahrzeug (1) liegenden Fahrzeugumgebung (2) erfasst und aus den erfassten Umgebungsdaten Umgebungsinformationen ermittelt werden und die ermittelten Umgebungsinformationen mittels eines Fahrerassistenzsystems zur Beeinflussung wenigstens einer Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) verwendet werden. Als Umgebungsinformationen werden aus den von der Radarvorrichtung (7) erfassten Umgebungsdaten Objekte in der Fahrzeugumgebung (2) und deren Abstände zu dem Fahrzeug (1) ermittelt. Aus den von der wenigstens einen Kamera (8) aufgenommenen Kamerabildern wird als weitere Umgebungsinformation ermittelt, welche dieser Objekte dem Fahrzeug (1) vorausfahrende oder entgegenkommende Fahrzeuge (4) sind, indem in den Kamerabildern nach Fahrzeugbeleuchtungen dieser Objekte gesucht wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, wobei mittels einer am oder im Fahrzeug angeordneten Radarvorrichtung und wenigstens einer am oder im Fahrzeug angeordneten Kamera Umgebungsdaten einer vor dem Fahrzeug liegenden Fahrzeugumgebung erfasst und aus den erfassten Umgebungsdaten Umgebungsinformationen ermittelt werden und die ermittelten Umgebungsinformationen mittels eines Fahrerassistenzsystems zur Beeinflussung wenigstens einer Fahrfunktion des Fahrzeugs verwendet werden.
- Ein derartiges Verfahren ist aus der
DE 10 2009 013 326 A1 bekannt, die ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs offenbart, bei dem mittels eines Radarsystems zumindest ein Objekt in einer Umgebung des Fahrzeugs und mittels zumindest einer Kamera ein Verlauf einer Straße erfasst werden und in Abhängigkeit einer Relevanz und/oder Klassifizierung des Objekts und/oder in Abhängigkeit des Verlaufs der Straße ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs gesteuert wird. Aus mittels des Radarsystems erfassten Daten wird eine Relevanz des Objekts bezüglich einer aktuellen Situation des Fahrzeugs ermittelt und zur Überprüfung dieser Relevanz wird mittels der Kamera zumindest ein Bild des Objekts erzeugt, aus welchem Objektdaten und Umgebungsdaten ermittelt werden, anhand derer das Objekt klassifiziert wird. - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bekannte Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs zu verbessern.
- Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
- Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs werden mittels einer am oder im Fahrzeug angeordneten Radarvorrichtung und wenigstens einer am oder im Fahrzeug angeordneten Kamera Umgebungsdaten einer vor dem Fahrzeug liegenden Fahrzeugumgebung erfasst. Aus den erfassten Umgebungsdaten werden Umgebungsinformationen ermittelt und die ermittelten Umgebungsinformationen werden mittels eines Fahrerassistenzsystems zur Beeinflussung wenigstens einer Fahrfunktion des Fahrzeugs verwendet. Dabei werden als Umgebungsinformationen aus den von der Radarvorrichtung erfassten Umgebungsdaten Objekte in der Fahrzeugumgebung und deren Abstände zu dem Fahrzeug ermittelt. Als weitere Umgebungsinformation wird aus den von der wenigstens einen Kamera aufgenommenen Kamerabildern ermittelt, welche dieser Objekte dem Fahrzeug vorausfahrende oder entgegenkommende Fahrzeuge sind, indem in den Kamerabildern nach Fahrzeugbeleuchtungen dieser Objekte gesucht wird.
- Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden somit Umgebungsdaten einer vor dem Fahrzeug liegenden Fahrzeugumgebung mittels einer Radarvorrichtung und wenigstens einer Kamera erfasst und aus diesen Umgebungsdaten werden verschiedene Umgebungsinformationen ermittelt, nämlich Objekte in der Fahrzeugumgebung, deren Abstände zu dem Fahrzeug und zu weiteren, dem Fahrzeug vorausfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen.
- Dabei erlaubt die kombinierte Auswertung von Radarsignalen und Kamerabildern vorteilhaft eine genauere Bestimmung dieser Umgebungsinformationen als eine Auswertung, die entweder nur auf Radarsignalen oder nur auf Kamerabildern basiert. Eine ausschließlich auf Kamerabildern basierende Auswertung ermöglicht nämlich häufig insbesondere bei Fahrten in einem Stadtbereich oder bei Kurvenfahrten nur eine relativ grobe und dadurch unzureichende Bestimmung dieser Umgebungsinformationen, unter anderem bei der Abstandsbestimmung, und kann bei Dunkelheit völlig versagen aufgrund unzureichender Bildinformationen infolge mangelnder Beleuchtung der Fahrzeugumgebung. Eine ausschließlich auf Radarsignalen basierende Auswertung erlaubt es andererseits in vielen Situationen nicht, die Art eines erfassten Objekts zu identifizieren; insbesondere kann häufig nicht sicher genug festgestellt werden, ob ein erfasstes Objekt ein anderes Fahrzeug ist.
- Die erfindungsgemäße Kombination der Auswertung von Radarsignalen und Kamerabildern ermöglicht es, diese Nachteile durch eine kombinierte Auswertung von Radarsignalen und Kamerabildern zu überwinden. Dabei werden erfindungsgemäß die Radarsignale zur Objekt- und Abstandserfassung genutzt, während die Kamerabilder genutzt werden, um zu entscheiden, ob es sich bei einem erfassten Objekt um ein vorausfahrendes oder entgegenkommendes Fahrzeug handelt. Dazu wird erfindungsgemäß in den Kamerabildern nach Fahrzeugbeleuchtungen dieser Objekte gesucht. Dabei wird vorteilhaft ausgenutzt, dass das Vorhandensein von Fahrzeugbeleuchtungen ein einfaches und zuverlässiges Kriterium zur Identifikation eines Objektes als ein Fahrzeug darstellt. Ferner kann dieses Kriterium auch bei Dunkelheit zuverlässig verwendet werden. Da eine Radarerkennung durch Dunkelheit nicht beeinträchtigt wird, ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren somit auch bei Dunkelheit vorteilhaft eine zuverlässige Bestimmung der genannten Umgebungsinformationen.
- Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es außerdem, die Auswertung der Kamerabilder auf Bildbereiche zu beschränken, in denen sich anhand der Radarsignale erfasste Objekte befinden. Dadurch wird die Auswertung der Kamerabilder vorteilhaft vereinfacht und beschleunigt und es kann weniger aufwändige Hard- und Software zur Bildauswertung verwendet werden als zur Auswertung der vollständigen Kamerabilder benötigt wird.
- Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann insbesondere eine zukünftige Fahrtrajektorie des Fahrzeugs ermittelt werden, indem Fahrtrajektorien vorausfahrender Fahrzeuge durch Auswertung des zeitlichen Verlaufs ihrer ermittelten Positionen und Abstände relativ zum Fahrzeug ausgewertet werden. Dadurch können vorteilhaft anhand ermittelter zukünftiger Fahrtrajektorien des Fahrzeugs dem Fahrzeug vorausliegende Kurven einer Fahrbahn auch ohne eine Auswertung einer Fahrbahnmarkierung erkannt werden, was insbesondere bei fehlender oder, beispielsweise wegen Dunkelheit, nicht erkennbarer Fahrbahnmarkierung vorteilhaft ist.
- Die genannten Umgebungsinformationen können vorteilhaft in einer Vielzahl von Funktionen von Fahrerassistenzsystemen verwendet werden, beispielsweise zur Steuerung einer Ausleuchtcharakteristik eines Scheinwerfersystems, einer automatischen Abstandsregelung und/oder einer Notbremsregelung des Fahrzeuges. Die verbesserte Genauigkeit und Zuverlässigkeit dieser Umgebungsinformationen durch das erfindungsgemäße Verfahren führt dabei auch zu einer Verbesserung derartiger Fahrerassistenzsysteme und damit insbesondere auch zu einer vorteilhaften Erhöhung der durch derartige Fahrerassistenzsysteme bewirkten aktiven Fahrzeugsicherheit.
- Unter einer Ausleuchtcharakteristik eines Scheinwerfers wird dabei die Gesamtheit der seine Ausleuchteigenschaften charakterisierenden Parameter verstanden, insbesondere eine Reichweite, ein Öffnungswinkel und eine Ausrichtung des von ihm ausgesendeten Lichts.
- Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.
- Dabei zeigen:
-
1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug und eine vor ihm liegende Fahrzeugumgebung, in der sich ein ihm vorausfahrendes Fahrzeug befindet, und -
2 eine Seitenansicht eines Fahrzeuges und einer vor ihm liegenden Fahrzeugumgebung, in der sich ein ihm vorausfahrendes Fahrzeug befindet. -
1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug1 und eine vor ihm liegende Fahrzeugumgebung2 , in der sich ein ihm auf einer Fahrbahn3 vorausfahrendes Fahrzeug4 befindet. Die Fahrbahn3 weist in der Fahrzeugumgebung2 eine Kurve5 auf, in deren Bereich sich neben der Fahrbahn3 eine Randbebauung6 befindet. - Das Fahrzeug
1 weist eine Radarvorrichtung7 und eine Kamera8 auf, die an seiner Frontseite angeordnet sind und jeweils einen auf die Fahrzeugumgebung2 gerichteten Radarerfassungsbereich9 bzw. Kameraerfassungsbereich10 haben. - Mittels der Radarvorrichtung
7 und der Kamera8 werden Umgebungsdaten der Fahrzeugumgebung2 erfasst, nämlich von der Radarvorrichtung7 empfangene Radarsignale und von der Kamera8 aufgenommene Kamerabilder. Aus diesen Umgebungsdaten werden Umgebungsinformationen ermittelt, nämlich aus den Radarsignalen sich in der Fahrzeugumgebung2 befindliche Objekte, insbesondere das vorausfahrende Fahrzeug4 und die Randbebauung6 . - Aus den Kamerabildern wird als weitere Umgebungsinformation ermittelt, welche der mittels der Radarsignale ermittelten Objekte dem Fahrzeug
1 vorausfahrende oder entgegenkommende Fahrzeuge4 sind, indem in den Kamerabildern nach Fahrzeugbeleuchtungen dieser Objekte gesucht wird. Im in1 dargestellten Beispiel wird durch eine derartige Auswertung der Kamerabilder das vorausfahrende Fahrzeug4 durch von seinen Rückleuchten11 ausgesendetes Rücklicht12 als ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt. - Die ermittelten Umgebungsinformationen werden mittels eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeuges
1 zur Steuerung einer Ausleuchtcharakteristik14 von Scheinwerfern13 des Fahrzeuges1 verwendet. Dazu wird aus dem zeitlichen Verlauf der ermittelten Orte und Abstände des vorausfahrenden Fahrzeugs4 relativ zum Fahrzeug1 eine zukünftige Fahrtrajektorie15 des Fahrzeuges1 ermittelt und die Ausleuchtcharakteristik14 wird dieser Fahrtrajektorie15 sowie dem ermittelten momentanen Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug4 angepasst. -
2 zeigt eine Seitenansicht des Fahrzeuges1 und der vor ihm liegenden Fahrzeugumgebung2 , in der sich das ihm vorausfahrende Fahrzeug4 befindet. Diese Ansicht demonstriert einen weiteren Vorteil der Erfindung, der insbesondere dann zum Tragen kommt, wenn das Fahrzeug1 wie dargestellt ein Lastkraftwagen ist und die Kamera8 in einer Kamerahöhe H angeordnet ist, die die Höhe eines durchschnittlichen, als Personenkraftwagen ausgebildeten vorausfahrenden Fahrzeuges4 überschreitet. In einem solchen Fall ist nämlich der Kameraerfassungsbereich10 in der Zeichenebene nach unten durch einen Öffnungswinkel α zu einer Parallelen zur Fahrbahn3 durch die Position der Kamera8 begrenzt. Daraus resultiert ein Mindestabstand D zwischen einem Frontende des Fahrzeuges1 und einem Heckende des vorausfahrenden Fahrzeug4 , bei der eine in einer Rückleuchtenhöhe h angebrachte Rückleuchte11 von der Kamera8 gerade noch erfasst werden kann. - Bei Abständen zwischen dem Frontende des Fahrzeuges
1 und dem Heckende des vorausfahrenden Fahrzeug4 , die den Mindestabstand D unterschreiten, werden die Rückleuchten11 des vorausfahrenden Fahrzeuges4 daher nicht von der Kamera8 erfasst, d. h. eine Rücklichterkennung basierend auf Kamerabildern der Kamera8 versagt bei solchen Abständen. Dennoch kann das vorausfahrende Fahrzeug4 auch bei solchen Abständen mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens vorteilhaft wenigstens von der Radarvorrichtung7 erfasst werden. - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrzeug
- 2
- Fahrzeugumgebung
- 3
- Fahrbahn
- 4
- vorausfahrendes Fahrzeug
- 5
- Kurve
- 6
- Randbebauung
- 7
- Radarvorrichtung
- 8
- Kamera
- 9
- Radarerfassungsbereich
- 10
- Kameraerfassungsbereich
- 11
- Rückleuchte
- 12
- Rücklicht
- 13
- Scheinwerfer
- 14
- Ausleuchtcharakteristik
- 15
- Fahrtrajektorie
- H
- Kamerahöhe
- α
- Öffnungswinkel
- h
- Rückleuchtenhöhe
- D
- Mindestabstand
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009013326 A1 [0002]
Claims (3)
- Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (
1 ), wobei mittels einer am oder im Fahrzeug (1 ) angeordneten Radarvorrichtung (7 ) und wenigstens einer am oder im Fahrzeug (1 ) angeordneten Kamera (8 ) Umgebungsdaten einer vor dem Fahrzeug (1 ) liegenden Fahrzeugumgebung (2 ) erfasst und aus den erfassten Umgebungsdaten Umgebungsinformationen ermittelt werden und die ermittelten Umgebungsinformationen mittels eines Fahrerassistenzsystems zur Beeinflussung wenigstens einer Fahrfunktion des Fahrzeugs (1 ) verwendet werden, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsinformationen aus den von der Radarvorrichtung (7 ) erfassten Umgebungsdaten Objekte in der Fahrzeugumgebung (2 ) und deren Abstände zu dem Fahrzeug (1 ) ermittelt werden und aus den von der wenigstens einen Kamera (8 ) aufgenommenen Kamerabildern als weitere Umgebungsinformation ermittelt wird, welche dieser Objekte dem Fahrzeug (1 ) vorausfahrende oder entgegenkommende Fahrzeuge (4 ) sind, indem in den Kamerabildern nach Fahrzeugbeleuchtungen dieser Objekte gesucht wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Umgebungsinformationen mittels des Fahrerassistenzsystems zur Steuerung einer Ausleuchtcharakteristik (
14 ) wenigstens eines Scheinwerfers (13 ) und/oder einer automatischen Abstandsregelung und/oder einer Notbremsregelung des Fahrzeuges (1 ) verwendet werden. - Verwendung des Verfahrens gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche in einem Lastkraftwagen, wobei die Radarvorrichtung (
7 ) und die wenigstens eine Kamera (8 ) an einer Frontseite des Lastkraftwagens angeordnet werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010033774A DE102010033774A1 (de) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102010033774A DE102010033774A1 (de) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010033774A1 true DE102010033774A1 (de) | 2011-05-12 |
Family
ID=43853110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102010033774A Withdrawn DE102010033774A1 (de) | 2010-08-09 | 2010-08-09 | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102010033774A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016116859A1 (de) | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Sensoranordnung für ein autonom betriebenes Nutzfahrzeug und ein Verfahren zur Rundumbilderfassung |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009013326A1 (de) | 2009-03-16 | 2009-11-12 | Daimler Ag | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
-
2010
- 2010-08-09 DE DE102010033774A patent/DE102010033774A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009013326A1 (de) | 2009-03-16 | 2009-11-12 | Daimler Ag | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016116859A1 (de) | 2016-09-08 | 2018-03-08 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Sensoranordnung für ein autonom betriebenes Nutzfahrzeug und ein Verfahren zur Rundumbilderfassung |
WO2018046257A1 (de) | 2016-09-08 | 2018-03-15 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Sensoranordnung für ein autonom betriebenes nutzfahrzeug und ein verfahren zur rundumbilderfassung |
US11086333B2 (en) | 2016-09-08 | 2021-08-10 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | Sensor array for an autonomously operated utility vehicle and method for surround-view image acquisition |
US11693422B2 (en) | 2016-09-08 | 2023-07-04 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | Sensor array for an autonomously operated utility vehicle and method for surround-view image acquisition |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2206073B1 (de) | Verfahren zur unterscheidung von fahrbahnrandreflektoren und fahrzeuglichtern bei dunkelheit | |
WO2010000214A1 (de) | Verfahren zur dejustageerkennung eines fahrzeugscheinwerfers mit einer kamera | |
DE102013006687A1 (de) | Lichtsteuerung im "Roadtrain" | |
DE102015121952A1 (de) | Verfahren zum Identifizieren eines Objektes in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug | |
EP2562044B1 (de) | Verfahren zur Steuerung einer Lichtaussendung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs | |
DE102007058637A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Abblendautomatik bei Fahrzeugen | |
DE102017207960A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ortsaufgelösten detektion von einem fahrzeugexternen objekt mithilfe eines in einem fahrzeug verbauten sensors | |
DE102014009254B4 (de) | Verfahren zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs | |
DE102014223913A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einstellen eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs | |
DE102014204333A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs | |
DE102012024959A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug | |
DE102014008100A1 (de) | Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Führen des Fahrzeugs | |
DE102016014708A1 (de) | Verfahren zur Steuerung der Frontlichtverteilung eines Fahrzeuges | |
DE102008005314A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines vorbeifahrenden Fahrzeuges bei Dunkelheit | |
DE102006003646A1 (de) | Verfahren zur Adaption des von einer Beleuchtungseinrichtung ausgesandten Lichts | |
DE102010033774A1 (de) | Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs | |
EP2131308A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines in mindestens einem Bild einer Abbildung eines Bereichs vor einem Fahrzeug detektierten Objekts | |
DE102016009507A1 (de) | Erkennung von Lichtsignalen | |
DE102011120223A1 (de) | Anordnung und Verfahren zur Verhinderungvon Wildunfällen | |
DE102016004289A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugbeleuchtung und Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung | |
DE102011081391A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Störobjekten in der Umgebungsluft eines Fahrzeugs | |
DE102021107793A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzfunktion | |
DE102018206472A1 (de) | Fahrspur-adaptive scheinwerfersteuervorrichtung sowie entsprechendes verfahren | |
DE102011117100A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeugumgebung | |
EP2743130A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Lichtverteilung einer Leuchte eines Fahrzeugs |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R230 | Request for early publication | ||
OAV | Publication of unexamined application with consent of applicant | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20150303 |