DE102004054867A1 - Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter - Google Patents
Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004054867A1 DE102004054867A1 DE102004054867A DE102004054867A DE102004054867A1 DE 102004054867 A1 DE102004054867 A1 DE 102004054867A1 DE 102004054867 A DE102004054867 A DE 102004054867A DE 102004054867 A DE102004054867 A DE 102004054867A DE 102004054867 A1 DE102004054867 A1 DE 102004054867A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arm
- robot
- control interface
- invasive surgery
- robot equipped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39427—Panel on arm, hand of robot, controlled axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Da inzwischen in der Robotik mit sensorischer Intelligenz ausgestattete Roboter zum Einsatz kommen, können bei diesen Robotern von außen aufgebrachte Kräfte erfasst und darauf reagiert werden. Ein Bediener kann im laufenden Betrieb den Roboter berühren und somit interagieren. Somit lassen sich Roboter teilautonom durch haptisches Bedienen führen, dies wird auch als soft robotics bezeichnet. DOLLAR A Um bestimmte Betriebsmodi eines mit sensorischer Intelligenz ausgestatteten Roboters zu bedienen, ist gemäß der Erfindung mindestens eine Bedienerschnittstelle direkt am Roboterarm bzw. an bzw. in der Struktur des Roboterarms integriert. Somit kann der Bediener vollständig mit dem Roboter interagieren, ohne dass ein zusätzliches Bediengerät u. Ä. benötigt wird. DOLLAR A Ferner kann ein derart ausgelegter Roboter gewerblich in all den Bereichen angewendet werden, in welchen soft robotics eingesetzt wird, beispielsweise wenn es sich um intuitive Programmierung von Industrierobotern oder um haptische Interaktion mit Servicerobotern in Verbindung mit medizinischen Applikationen handelt, wie die minimal invasive Chirurgie.
Description
- Die Erfindung betrifft einen mit sensorischer Intelligenz ausgestatteten Roboter.
- Beim Betrieb von Robotern werden derzeit externe Bedienerschnittstellen genutzt, um unterschiedliche Betriebsmodi von Roboter zu bedienen. Dabei handelt es sich um auf Standard-Computern laufende Steuerprogramme oder um spezielle externe Controllpanels. Um Kollisionen zu vermeiden, ist ein direkter Kontakt eines Bedieners mit dem Roboter im Betrieb nicht vorgesehen.
- In der Robotik sind inzwischen Roboter mit sensorischer Intelligenz ausgestattet; sie können daher von außen aufgeprägte Kräfte und Momente erfassen und darauf reagieren. Es ist somit möglich, dass der Bediener im laufenden Betrieb den Roboter berührt und somit interagiert. Somit lassen sich Roboter teilautonom durch haptisches Führen bedienen; dies wird auch soft robotics genannt. Bei soft robotics liegt folglich der Sinn in der Interaktion mit einem Roboterarm, bei welchem eine zusätzliche Bedienung eines externen Geräts, beispielsweise in Form eines Panels, stören würde.
- Derzeit gibt es lediglich externe Bedienschnittstellen, um die unterschiedlichen Betriebsmodi von Robotern zu bedienen. Bei soft robotics liegt der Sinn in der Interaktion mit dem Roboterarm, bei der eine zusätzliche Bedienung eines externen Geräts, beispielsweise in Form eines Panels stören würde.
- Aufgabe der Erfindung ist es daher eine Einrichtung vorzusehen, um bestimmte Betriebsmodi eines mit sensorischer Intelligenz ausgestatteten Roboters beeinflussen zu können.
- Gemäß der Erfindung ist diese Aufgabe bei einem mit sensorischer Intelligenz ausgestatteten Roboter dadurch gelöst, dass zum unmittelbaren Beeinflussen bestimmter Roboter-Betriebsmodi an der Struktur eines Roboterarms eine Bedienschnittstelle vorgesehen ist. Gemäß einer bevorzugten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Bedienschnittstelle ein Display und mindestens eine Bedientaste auf.
- Da somit gemäß der Erfindung eine bidirektionale Bedienerschnittstelle in bzw. an dem Roboterarm integriert ist, kann ein Bediener, um bestimmte Betriebsmodi des Roboters zu bedienen und gegebenenfalls Statusinformationen des Roboters auszugeben, vollständig mit dem Roboter interagieren. Insbesondere wird bei Einsatz der erfindungsgemäßen Einrichtung kein zusätzliches Bediengerät, beispielsweise Controllpanel mehr benötigt werden.
- In der schematischen Darstellung der einzigen Figur ist eine Bedienschnittstelle
1 wiedergegeben, die an der Struktur eines schematisch angedeuteten Roboterarms2 integriert ist. Hierbei weist die Bedienschnittstelle1 ein Display11 und mindestens eine Bedientaste, zweckmäßigerweise mehrere, beispielsweise, wie in der Figur wiedergegeben, drei Bedientasten12 auf. - An dem in der Figur rechten Ende des Roboterarms
2 ist ein Endeffektor3 angedeutet. - Da sich mit Hilfe von soft robotics Roboter durch intuitives manuelles Führen einfach programmieren lassen, kann über die am Roboterarm
2 integrierte Schnittstelle1 während der Programmierung auf Roboterbetriebsmodi Einfluss genommen werden. Auch können gegebenenfalls, wie bereits ausgeführt, Statusinformationen ausgegeben werden. - Dadurch wird vermieden, dass ein externes Gerät, beispielsweise in Form eines Panels zusätzlich gehalten werden muss, oder der Bediener den Roboter verlassen muss, um an einem anderen Roboter-Arbeitsplatz Einfluss auf die Steuerung des Roboters zu nehmen.
- Die gewerbliche Anwendung umfasst alle die Bereiche, in denen in Zukunft soft robotics eingesetzt wird. Dabei kann es sich um intuitive Programmierung von Industrierobotern ebenso wie um haptische Interaktion mit Servicerobotern handeln.
- In einemm konkreten Anwendungsfall wird ein Roboterarm, haptisch geführt, in medizinischen Applikationen eingesetzt. Die Bedienschnittstelle unmittelbar am Roboterarm an bzw. in dessen Struktur ermöglicht es einem einen Roboter bedienenden Arzt, Roboter-Betriebsmodis direkt zu beeinflussen, ohne dazu auf Sprachsteuerung oder externe Bediengeräte zurückgreifen zu müssen, deren Berührung im Hinblick auf die bei medizinischen Applikationen zu beachtende Sterilität problematisch ist. Auch wird in solchen Fällen kein zusätzliches Personal mehr benötigt.
-
- 1
- Bedienschnittstelle
- 11
- Display
- 12
- Bedientaste
- 2
- Roboterarm
- 3
- Endefektor
Claims (4)
- Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter, mit mindestens einem Arm, dadurch gekennzeichnet, dass zum unmittelbaren Beeinflussen bestimmter Roboter-Betriebsmodi an der Struktur des Roboterarms (
2 ) mindestens eine Bedienschnittstelle (1 ) vorgesehen ist. - Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bedienschnittstelle ein Display (
10 ) und mindestens eine Bedientaste (12 ) aufweist. - Verwendung eines haptisch geführten Roboters nach Anspruch 1 bei medizinischen Applikationen.
- Verwendung eines haptisch geführten Roboters nach Anspruch 1 in der minimal invasiven Chirurgie.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004054867.6A DE102004054867B4 (de) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004054867.6A DE102004054867B4 (de) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004054867A1 true DE102004054867A1 (de) | 2006-05-24 |
DE102004054867B4 DE102004054867B4 (de) | 2018-03-29 |
Family
ID=36313604
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004054867.6A Active DE102004054867B4 (de) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102004054867B4 (de) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2080477A2 (de) * | 2008-01-18 | 2009-07-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten, Partikeltherapieanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Positioniervorrichtung |
WO2014005607A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Abb Technology Ag | Robot-motion-input-device |
WO2015078585A3 (de) * | 2013-11-28 | 2015-07-23 | gomtec GmbH | Roboterarm mit eingabemodul |
DE102014107642A1 (de) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Adaptereinrichtung |
CN106514709A (zh) * | 2015-09-09 | 2017-03-22 | 青岛通产智能机器人有限公司 | 一种机器人与作业终端的连接装置 |
DE102016210846A1 (de) | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterarm |
CN108025434A (zh) * | 2015-10-08 | 2018-05-11 | 卡斯坦宁堡有限公司 | 具有输入元件的机器人臂 |
US10258895B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-04-16 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into inflatable objects |
DE202019004242U1 (de) | 2018-10-19 | 2019-10-29 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einem verstellbaren Roboterbediengerät |
DE102018219268B3 (de) * | 2018-11-12 | 2020-03-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle |
US10653495B2 (en) | 2016-09-09 | 2020-05-19 | Mobius Imaging Llc | Methods and systems for display of patient data in computer-assisted surgery |
DE112017006658B4 (de) | 2016-12-28 | 2022-03-24 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Roboter-Anlernvorrichtung |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6882249B2 (ja) | 2018-11-29 | 2021-06-02 | ファナック株式会社 | ロボット用操作装置 |
DE102021125157A1 (de) | 2021-09-28 | 2023-03-30 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Benutzerschnittstellenvorrichtung, Endeffektor, Roboter und Verfahren zum Kontrollieren einer Benutzerschnittstellenvorrichtung, eines Endeffektors und/oder eines Roboters |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3211992A1 (de) | 1982-03-31 | 1983-10-06 | Wagner Gmbh J | Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters |
DE19537320A1 (de) | 1995-10-06 | 1997-04-10 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Vorrichtung zum Betätigen eines Handhabungsgeräts |
DE19653966C2 (de) | 1996-12-21 | 1999-06-10 | Juergen Dr Ing Wahrburg | Vorrichtung zum Positionieren und Führen eines chirurgischen Werkzeuges bei orthopädischen Eingriffen |
DE20100584U1 (de) | 2001-01-13 | 2002-05-29 | Landert-Motoren-AG, Bülach, Zürich | Bedienelement zu einem Manipulator |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4366617B2 (ja) | 1999-01-25 | 2009-11-18 | ソニー株式会社 | ロボット装置 |
SE0103251D0 (sv) | 2001-10-01 | 2001-10-01 | Abb Ab | Industrirobotsystem innefattande en programmerbar enhet |
SE0103531D0 (sv) | 2001-10-23 | 2001-10-23 | Abb Ab | Industrial Robot System |
-
2004
- 2004-11-12 DE DE102004054867.6A patent/DE102004054867B4/de active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3211992A1 (de) | 1982-03-31 | 1983-10-06 | Wagner Gmbh J | Verfahren und vorrichtung zum programmieren eines roboters, insbesondere farbspritzroboters |
DE19537320A1 (de) | 1995-10-06 | 1997-04-10 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Vorrichtung zum Betätigen eines Handhabungsgeräts |
DE19653966C2 (de) | 1996-12-21 | 1999-06-10 | Juergen Dr Ing Wahrburg | Vorrichtung zum Positionieren und Führen eines chirurgischen Werkzeuges bei orthopädischen Eingriffen |
DE20100584U1 (de) | 2001-01-13 | 2002-05-29 | Landert-Motoren-AG, Bülach, Zürich | Bedienelement zu einem Manipulator |
Cited By (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008005069B4 (de) * | 2008-01-18 | 2017-06-08 | Siemens Healthcare Gmbh | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten, Partikeltherapieanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Positioniervorrichtung |
DE102008005069A1 (de) * | 2008-01-18 | 2009-07-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten, Partikeltherapieanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Positioniervorrichtung |
EP2080477A3 (de) * | 2008-01-18 | 2009-12-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten, Partikeltherapieanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Positioniervorrichtung |
US7875861B2 (en) | 2008-01-18 | 2011-01-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioning device for positioning a patient and method for operating a positioning device |
EP2080477A2 (de) * | 2008-01-18 | 2009-07-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Positioniervorrichtung zum Positionieren eines Patienten, Partikeltherapieanlage sowie Verfahren zum Betreiben einer Positioniervorrichtung |
WO2014005607A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Abb Technology Ag | Robot-motion-input-device |
WO2015078585A3 (de) * | 2013-11-28 | 2015-07-23 | gomtec GmbH | Roboterarm mit eingabemodul |
US10343277B2 (en) | 2013-11-28 | 2019-07-09 | Abb Schweiz Ag | Robot arm comprising an input module |
DE102014107642A1 (de) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Adaptereinrichtung |
CN106514709A (zh) * | 2015-09-09 | 2017-03-22 | 青岛通产智能机器人有限公司 | 一种机器人与作业终端的连接装置 |
CN108025434A (zh) * | 2015-10-08 | 2018-05-11 | 卡斯坦宁堡有限公司 | 具有输入元件的机器人臂 |
CN108025434B (zh) * | 2015-10-08 | 2021-09-10 | 卡斯坦宁堡有限公司 | 具有输入元件的机器人臂 |
DE102016210846A1 (de) | 2016-03-24 | 2017-09-28 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterarm |
DE102016210846B4 (de) | 2016-03-24 | 2021-12-30 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Roboterarm |
US11141237B2 (en) | 2016-09-09 | 2021-10-12 | Mobius Imaging Llc | Methods and systems for display of patient data in computer-assisted surgery |
US10653495B2 (en) | 2016-09-09 | 2020-05-19 | Mobius Imaging Llc | Methods and systems for display of patient data in computer-assisted surgery |
US11737850B2 (en) | 2016-09-09 | 2023-08-29 | Mobius Imaging Llc | Methods and systems for display of patient data in computer-assisted surgery |
US10350504B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-07-16 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into amusement park attractions |
US11229852B2 (en) | 2016-09-13 | 2022-01-25 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into structures |
US10668393B2 (en) | 2016-09-13 | 2020-06-02 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into inflatable objects |
US10668394B2 (en) | 2016-09-13 | 2020-06-02 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into amusement park attractions |
US10675547B2 (en) | 2016-09-13 | 2020-06-09 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into structures |
US10913005B2 (en) | 2016-09-13 | 2021-02-09 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for customizing amusement park attraction experiences using pneumatic robotic systems |
US10456696B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-10-29 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for customizing amusement park attraction experiences using pneumatic robotic systems |
US10335695B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-07-02 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into structures |
US10258895B2 (en) | 2016-09-13 | 2019-04-16 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into inflatable objects |
US12042742B2 (en) | 2016-09-13 | 2024-07-23 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into structures |
US11247138B2 (en) | 2016-09-13 | 2022-02-15 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into amusement park attractions |
US12005368B2 (en) | 2016-09-13 | 2024-06-11 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into amusement park attractions |
US11691087B2 (en) | 2016-09-13 | 2023-07-04 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into structures |
US11697073B2 (en) | 2016-09-13 | 2023-07-11 | Universal City Studios Llc | Systems and methods for incorporating pneumatic robotic systems into amusement park attractions |
DE112017006658B4 (de) | 2016-12-28 | 2022-03-24 | Korea Institute Of Machinery & Materials | Roboter-Anlernvorrichtung |
DE202019004242U1 (de) | 2018-10-19 | 2019-10-29 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einem verstellbaren Roboterbediengerät |
DE102018219268B3 (de) * | 2018-11-12 | 2020-03-12 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102004054867B4 (de) | 2018-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102004054867B4 (de) | Mit sensorischer Intelligenz ausgestatteter Roboter | |
EP1419432B1 (de) | Vorrichtung zur bedienung eines medizinischen gerätes, insbesondere eines beweglichen operationstisches | |
DE102015012959B4 (de) | Robotersystem und Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems | |
DE112011101930B4 (de) | Verfahren, Steuerungssystem und Bewegungvorgabemittel zum Programmieren oder Vorgeben von Bewegungen oder Abläufen eines Industrieroboters | |
EP2324398B1 (de) | Verfahren zum betreiben eines mobilen handbediengerätes für die abgabe oder freischaltung von potentiell gefahrbringenden steuerkommandos sowie entsprechendes handbediengerät | |
DE10133593B4 (de) | Anordnung und Verfahren zum Betreiben eines mit einem Rechner verbundenen Dentalbehandlungsplatz | |
DE60309409T2 (de) | System zur Programmierung eines Roboters oder eines ähnlichen Automaten mit einem tragbaren Progammierungsterminal | |
EP1907906B1 (de) | Verfahren und steuervorrichtung zur steuerung einer oder mehrerer maschinen | |
WO2017198580A1 (de) | Mobile sicherheits-grundsteuervorrichtung mit einer kodiervorrichtung für ein mobiles endgerät mit multi-touchscreen und verfahren zum einrichten einer eindeutig zugeordneten steuerungsverbindung | |
WO2008071669A1 (de) | Bedieneinheit mit touchscreen-tasten | |
DE102010048369A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherheitsüberwachung eines Manipulators | |
WO2013006885A1 (de) | Schweissstromquelle und verfahren zu deren steuerung | |
EP3140083A1 (de) | Bedieneinrichtung und steuersystem | |
WO2019096636A1 (de) | Verfahren und system zum vorgeben bzw. lernen eines roboterbefehls | |
DE102019117217B3 (de) | Verfahren zum Vorgeben eines Eingabewerts an einem Robotermanipulator | |
EP2299341A1 (de) | Editiergerät und Verfahren zur Konfigurierung von Parametern einer industriellen Automatisierungsanordnung | |
EP3980224B1 (de) | Sicherheitsschaltelement für maschinen oder roboter | |
WO2022207557A1 (de) | Steuervorrichtung mit einer überwachungseinrichtung | |
DE102021128120A1 (de) | Steuervorrichtung, Robotersteuersystem, Programm und Steuerverfahren | |
DE10350903A1 (de) | Intuitive und sichere Steuerung von Bedieneingaben in Softwarekomponenten | |
EP2085863A1 (de) | Verfahren zur temporären Kopplung von Steuerbefehlen und Automatisierungsgerät | |
DE102021121673A1 (de) | Medizinischer kollaborativer Roboter mit justierbarem Roboterarm und Steuerverfahren | |
DE102022118710A1 (de) | Medizinische Fernsteuerung, Medizinischer Roboter mit intuitiver Steuerung und Steuerungsverfahren | |
DE202014010483U1 (de) | System zur Änderung und zur Anzeige eines aktuellen Programm-Codes einer Steuereinheit | |
DE29504319U1 (de) | Eingabevorrichtung für einen Rechner |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DEUTSCHES ZENTRUM FUER LUFT- UND RAUMFAHRT E.V. |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |