DE102004051504A1 - Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk - Google Patents
Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004051504A1 DE102004051504A1 DE102004051504A DE102004051504A DE102004051504A1 DE 102004051504 A1 DE102004051504 A1 DE 102004051504A1 DE 102004051504 A DE102004051504 A DE 102004051504A DE 102004051504 A DE102004051504 A DE 102004051504A DE 102004051504 A1 DE102004051504 A1 DE 102004051504A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- ball
- force
- force measuring
- measuring system
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G7/00—Pivoted suspension arms; Accessories thereof
- B60G7/005—Ball joints
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
- F16C11/0604—Construction of the male part
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/10—Mounting of suspension elements
- B60G2204/11—Mounting of sensors thereon
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
- B60G2204/416—Ball or spherical joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
- B60G2400/61—Load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
- B60G2400/64—Wheel forces, e.g. on hub, spindle or bearing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/12—Strain gauge
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C11/00—Pivots; Pivotal connections
- F16C11/04—Pivotal connections
- F16C11/06—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
- F16C11/0619—Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints the female part comprising a blind socket receiving the male part
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C17/00—Sliding-contact bearings for exclusively rotary movement
- F16C17/12—Sliding-contact bearings for exclusively rotary movement characterised by features not related to the direction of the load
- F16C17/24—Sliding-contact bearings for exclusively rotary movement characterised by features not related to the direction of the load with devices affected by abnormal or undesired positions, e.g. for preventing overheating, for safety
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C2326/00—Articles relating to transporting
- F16C2326/01—Parts of vehicles in general
- F16C2326/05—Vehicle suspensions, e.g. bearings, pivots or connecting rods used therein
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T403/00—Joints and connections
- Y10T403/32—Articulated members
- Y10T403/32606—Pivoted
- Y10T403/32631—Universal ball and socket
- Y10T403/32737—Universal ball and socket including liner, shim, or discrete seat
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk sowie ferner ein Kugelgelenk zur Kraftmessung. Das Kugelgelenk des Kraftmesssystems weist ein Gelenkgehäuse auf, in dem die Gelenkkugel eines Kugelzapfens (1) gleitbeweglich aufnehmbar ist. Der Kugelzapfen (1) umfasst Schaftbereich und Gelenkkugel, wobei im Schaftbereich des Kugelzapfens eine Kraftmesseinrichtung (3) angeordnet ist. DOLLAR A Das Kraftmesssystem zeichnet sich erfindungsgemäß durch eine Auswerteeinrichtung aus, die so eingerichtet ist, dass die Signale der Kraftmesseinrichtung (3) als Vektor in einem kartesischen Koordinatensystem ausgegeben werden. DOLLAR A Durch die Erfindung wird ein Kraftmesssystem bzw. ein Kugelgelenk zur Kraftmessung geschaffen, womit die Erfassung des Betriebs- bzw. Belastungszustands nicht nur einzelner Bauteile, sondern vielmehr ganzer Baugruppen eines Kraftfahrzeugs zuverlässig möglich wird und eine Regelung der Fahrdynamik erfolgen kann.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk zur Messung von Kräften und/oder Momenten, beispielsweise im Bereich des Fahrwerks bzw. der Radaufhängung von Kraftfahrzeugen, nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Kugelgelenk mit Kraftmesseinrichtung, insbesondere für ein erfindungsgemäßes Kraftmesssystem, nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 12.
- Kraftmesseinrichtungen der eingangs genannten Art werden beispielsweise, keineswegs jedoch ausschließlich, am Kraftfahrzeug eingesetzt, um dort die im Versuchsbetrieb auf dem Prüfstand oder die im realen Fahrbetrieb auftretenden Kräfte bzw. Momente zuverlässig ermitteln zu können.
- Eine derartige Kraftmesseinrichtung ist beispielsweise aus der
DE 101 07 279 A1 bekannt. Die aus dieser Druckschrift bekannte Kraftmesseinrichtung dient dazu, die in einem bestimmten Bauteil eines Kraftfahrzeugs wirkende Kraft, beispielsweise die in einer Spurstange aufgrund von Reaktionskräften aus dem Fahrwerk vorhandene axiale Kraft, zu ermitteln bzw. auszuwerten. Hierzu ist es gemäß der Lehre dieser Druckschrift unter anderem vorgesehen, ein zwischen verschiedenen Bestandteilen des Lenkgestänges angeordnetes Kugelgelenk mit einem Dehnungsmessstreifen zu versehen und anhand der Signale dieses Dehnungsmessstreifens auf die im Lenkgestänge bzw. die in der interessierenden Spurstange wirkenden Axialkräfte zu schließen. - Der Nutzen dieser bekannten Kraftmesseinrichtung ist jedoch begrenzt. So kann mit dieser Kraftmesseinrichtung wie beschrieben im Wesentlichen lediglich eine in einem bestimmten Bauteil und in einer bestimmten Richtung wirkende Kraft ermittelt werden. Die bekannte Kraftmesseinrichtung eignet sich somit nicht zur Erfassung komplexerer Belastungssituationen, wie sie beispielsweise an größeren Baugruppen, oder am Kraftfahrzeug als Gesamtsystem betrachtet, auftreten.
- Mit diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Kraftmesssystem bzw. ein Kugelgelenk mit Kraftmesseinrichtung zu schaffen, womit sich die genannten Nachteile des Standes der Technik überwinden lassen. Insbesondere soll das Kraftmesssystem bzw. Kugelgelenk auf einfache, verlässliche Weise sowie mit großem konstruktivem Freiheitsgrad eine umfassende vektorielle Ermittlung von Kräften und und/oder Momenten erlauben. Dabei soll ein wesentlicher Schwerpunkt auch auf der unmittelbaren Erfassbarkeit der Belastungssituation von ganzen Baugruppen bzw. ggf. eines ganzen Kraftfahrzeugs liegen.
- Diese Aufgabe wird durch ein Kraftmesssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. durch ein Kugelgelenk mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind jeweils Gegenstand der Unteransprüche.
- Das erfindungsgemäße Kraftmesssystem umfasst in an sich zunächst bekannter Weise zumindest ein Kugelgelenk. Das Kugelgelenk weist ein Gelenkgehäuse auf, in welchem die Gelenkkugel eines Kugelzapfens gleitbeweglich aufnehmbar ist, wobei der Kugelzapfen sich aus Schaftbereich und Gelenkkugel zusammensetzt. In an sich ebenfalls bekannter Weise ist im Schaftbereich des Kugelzapfens des zumindest einen Kugelgelenks des Kraftmesssystems eine Kraftmesseinrichtung angeordnet.
- Erfindungsgemäß zeichnet sich das Kraftmesssystem durch eine Auswerteeinrichtung aus, die dergestalt eingerichtet ist, dass die Signale der Kraftmesseinrichtung als Kraftvektor oder als Kombination aus Kraftvektor und Momentenvektor in einem kartesischen Koordinatensystem ausgegeben werden.
- Dies bedeutet mit anderen Worten zunächst einmal, dass das Kraftmesssystem nicht nur einen Kraftaufnehmer, sondern vielmehr eine Anordnung aus mehreren Kraftaufnehmern bzw. Kraftmessgebern umfasst. Dabei können die Kraftaufnehmer beispielsweise an ein und demselben Kugelgelenk angeordnet sein. Ebenso gut ist es jedoch möglich und vorgesehen, dass das Kraftmesssystem mehrere Kugelgelenke umfasst, an denen jeweils einer oder mehrere Kraftaufnehmer angeordnet sind.
- Durch die Auswerteeinrichtung des erfindungsgemäßen Kraftmesssystems werden die Signale aller Kraftaufnehmer bzw. Kraftmessgeber dergestalt verarbeitet, dass das Ergebnis der Signalverarbeitung in Form eines Kraftvektors oder einer Kombination aus Kraftvektor und Momentenvektor ausgegeben wird.
- Dies ist insofern vorteilhaft, als auf diese Weise mittels eines vergleichsweise einfachen Kugelgelenks, bzw. ggf. auch mittels mehrerer Kugelgelenke, jeweils mit Kraftaufnehmern, auch komplexe Belastungssituationen im dreidimensionalen Raum ohne weiteres erfasst werden können.
- Es ist dabei für die Erfindung nicht wesentlich, auf welche Stelle des zumindest einen Kugelgelenks bzw. auf welchen Punkt einer Anordnung aus mehreren Kugelgelenken mit Kraftmessgebern der Kraftvektor oder die Kombination aus Kraftvektor und Momentenvektor bezogen ist.
- Insbesondere bei Kraftmesssystemen mit lediglich einem Kugelgelenk ist es jedoch vorteilhaft, wenn die Auswerteeinrichtung so eingerichtet ist, dass der Ursprung des aus den Signalen der Kraftmesseinrichtung berechneten Kraftvektors im Mittelpunkt der Gelenkkugel des Kugelgelenks liegt. Ein auf den Mittelpunkt der Gelenkkugel bezogener Kraftvektor kann besonders einfach und universell für anschließende Kräfte- und Belastungsrechnungen weiterverwendet werden.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Kraftmesseinrichtung eines Kugelgelenks mehrere Kraftmessgeber für unterschiedliche Kraftrichtungen, wobei die Kraftmessgeber vorzugsweise gleichmäßig verteilt am Umfang des Schaftbereichs des Kugelzapfens angeordnet sind. Besonders bevorzugt sind dabei die Kraftmessgeber im Wesentlichen parallel zur Richtung der Längsachse des Kugelzapfens angeordnet.
- Auf solche Weise lassen sich auch mit einer nur geringen Anzahl von Kugelgelenken, bzw. ggf. sogar mit lediglich einem einzigen Kugelgelenk, Kräfte in allen drei Richtungen des kartesischen Raums ermitteln. Werden die Kraftmessgeber gleichmäßig verteilt sowie in Längsrichtung des Kugelzapfens am Umfang des Schaftbereichs des Kugelzapfens angeordnet, so wird auf diese Weise das unerwünschte Übersprechen der einzelnen Kraftmessgeber minimiert. Ferner wird auf diese Weise der Schaftbereich des Kugelzapfens in der für Kraftmessgeber optimalen Weise als Biegebalken genutzt, um so die wirkenden Kräfte mit hoher Genauigkeit ermitteln zu können.
- Nach einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist zumindest ein Kraftmessgeber in einer axialen Zentralbohrung des Kugelzapfens angeordnet. Auf diese Weise wird es möglich, alternativ oder zusätzlich zu den am Außenumfang des Kugelzapfenschafts angeordneten Kraftmessgebern, insbesondere die in zapfenaxialer Richtung (z-Richtung) wirkenden reinen Zug- bzw. Druckkräfte separat exakt zu messen und diese von den in Form von Zapfenbiegungen gemessenen Kräften in x- bzw. y-Richtung anhand möglichst geringer Signalübersprechung zu trennen.
- Gemäß einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Kraftmesssystem mehrere Kugelgelenke mit jeweils einer Kraftmesseinrichtung, wobei die Auswerteeinrichtung des Kraftmesssystems besonders bevorzugt dergestalt eingerichtet ist, dass die Signale der Kraftmesseinrichtungen der mehreren Kugelgelenke in Form eines Kraftvektors oder einer Kombination aus Kraftvektor und Momentenvektor ausgegeben werden. Vorzugsweise liegt dabei der Ursprung der entsprechenden Vektoren im Mittelpunkt bzw. in einem Hauptbezugspunkt eines Bauteils oder einer Baugruppe am Kraftfahrzeug.
- Auf diese Weise wird es möglich, beispielsweise sämtliche Anlenkpunkte des Radträgers eines der Räder eines Kraftfahrzeugs mit Kugelgelenken auszustatten, die jeweils mit einer Kraftmesseinrichtung versehen sind. Die Signale sämtlicher Kugelgelenke bzw. die Signale der aus den Kraftmessgebern sämtlicher Kugelgelenke gebildeten gesamten Kraftmesseinrichtung werden dabei der Auswerteeinrichtung zugeführt. Sodann bildet die Auswerteeinrichtung unter Berücksichtigung sämtlicher Eingangssignale einen Kraftvektor bzw. eine Kombination aus Kraft- und Momentenvektor, woraus die vollständige momentane Belastungssituation des entsprechenden Radträgers des Kraftfahrzeugs ermittelbar ist.
- Die Umformung der von der Kraftmesseinrichtung des Kugelgelenks bzw. der Kugelgelenke stammenden Signale in einen Vektor kann beispielsweise anhand einer mittels Kalibrierung erstellten Übertragungsmatrix bzw. Kalibriermatrix geschehen.
- Die hierzu erforderliche Kalibrierung kann für den angenommenen Fall der Erfassung der Belastungssituation einer Radaufhängung bzw. eines Radträgers zum Beispiel in der Weise erfolgen, dass unter Laborbedingungen auf das fragliche Rad des Kraftfahrzeugs bzw. auf den zugehörigen Radträger definierte, bekannte Kräfte in definierten Richtungen und/oder definierte, bekannte Momente aufgebracht werden. In die Auswerteeinrichtung werden dabei in einem Kalibriermodus sowohl die aus der Belastung resultierenden Signale der Kraftmesseinrichtung (beispielsweise Widerstandsänderungen von Dehnungsmessstreifen) als auch die zugeordneten, in diesem Fall bekannten tatsächlich wirkenden Kräfte, bzw. die zugeordneten Kraftvektoren eingegeben. Hieraus lässt sich im Anschluss die Übertragungsmatrix bzw. Kalibriermatrix erstellen, die in geeigneter Weise gespeichert werden kann, und anhand derer sämtliche zukünftigen Belastungssituationen direkt aus der gemessenen Kombination der Signale der Kraftmesseinrichtung ermittelt und vektoriell ausgegeben werden können.
- Auf solche Weise lassen sich auch komplexe Belastungssituationen an gesamten Baugruppen bzw. am Kraftfahrzeug auf einfache, zuverlässige und dabei kostensparende Weise erfassen. Bisher hierfür erforderliche aufwändige Labor-Messsysteme wie beispielsweise extrem kostenintensive Messräder und dergleichen, oder im Kraftfahrzeugreifen selbst angeordnete, drahtlose Sensorsysteme lassen sich somit durch eine Anzahl vergleichsweise einfacher, jeweils mit Kraftmessgebern versehener Kugelgelenke ersetzen.
- Gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, die mit Kraftmessgebern versehenen Kugelgelenke nicht nur unter Laborbedingungen bzw. im Erprobungsbetrieb beispielsweise von Kraftfahrzeugen einzusetzen, sondern eine derartige Erfassung der Belastungssituation von Fahrwerksteilen auch am Serienfahrzeug vorzusehen. Die dergestalt in Echtzeit ermittelbare Belastung beispielsweise der Radaufhängung eines Kraftfahrzeugs kann sodann vorteilhaft beispielsweise zur Erweiterung der Datenbasis für Fahrdynamikregelungen und dergleichen eingesetzt werden, wodurch sich erhebliche Verbesserungen bei der Fahrsicherheit von Kraftfahrzeugen erreichen lassen.
- Insbesondere in Bezug auf Nutzfahrzeuge ist es in ähnlicher Weise vorstellbar, dass das Kraftmesssystem gemäß der vorliegenden Erfindung einen Bestandteil einer Einrichtung zur vorzugsweise permanenten Überwachung der Zuladung des Fahrzeugs bildet, wodurch das im Stand der Technik noch gebräuchliche, aufwändige Wiegen von Nutzfahrzeugen auf stationären Waagen zur Feststellung der Masse der Ladung entfallen kann. Auch ein Einsatz als kostengünstiger Lebensdauersensor für Bauteile oder Baugruppen rückt dank der Erfindung in den Bereich des Möglichen, indem die tatsächlich vom jeweiligen Bauteil ertragene IST-Anzahl an Lastwechseln in Beziehung zu der vom entsprechenden Bauteil theoretisch ertragbaren SOLL-Lastwechselzahl gesetzt wird.
- Die Erfindung betrifft ferner ein Kugelgelenk mit Kraftmesseinrichtung. Dabei weist das Kugelgelenk ein Gelenkgehäuse und einen im Gelenkgehäuse dreh- und/oder schwenkbeweglichen Kugelzapfen auf, wobei der Kugelzapfen eine Gelenkkugel und einen Schaftbereich umfasst sowie eine Kraftmesseinrichtung aufweist. Das Kugelgelenk enthält eine Mehrzahl von Kraftmessgebern, die im Schaftbereich des Kugelzapfens angeordnet und über den Umfang des Schaftbereichs verteilt sind.
- Auf diese Weise wird es möglich, bereits mit einem einzigen Kugelgelenk Kräfte vektoriell in allen drei Richtungen des kartesischen Raums zu ermitteln. So werden beispielsweise Zugkräfte in zapfenaxialer Richtung von sämtlichen am Umfang des Schaftbereichs des Kugelzapfens verteilt angeordneten Kraftmessgebern gleichmäßig stark registriert. Diejenigen Kräfte, die in der x-y-Ebene senkrecht zur Längsachse des Kugelzapfens auf das Kugelgelenk wirken, können aufgrund des dabei auftretenden spezifischen Überlagerungmusters der Signale der einzelnen Kraftmessgeber ebenfalls nach Betrag und Richtung bestimmt werden. Der Kugelzapfen stellt im letzteren Belastungsfall einen Biegebalken dar, bei dem die Ermittlung der wirkenden Querkräfte sehr genau beispielsweise anhand einer Messung der Randfaserdehnungen erfolgen kann.
- Die Erfindung wird verwirklicht unabhängig von der konkreten Art und Ausführung der Kraftmessgeber. Bevorzugt sind die Kraftmessgeber des Kugelgelenks jedoch als Dehnmessstreifen ausgebildet. Dehnmessstreifen sind vorteilhaft insofern, als sie robust sind und eine hohe Messgenauigkeit ermöglichen.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die Kraftmessgeber auf der Oberfläche des Schaftbereichs des Kugelzapfens angeordnet. Diese Ausführungsform ermöglicht eine äußerst einfache und kostengünstige Herstellung des erfindungsgemäßen Kugelgelenks, da am Kugelgelenk selbst zur Montage der Kraftmessgeber keinerlei konstruktive Modifikationen vorgenommen werden müssen.
- Gemäß alternativen Ausführungsformen der Erfindung sind im Schaftbereich des Kugelzapfens Ausnehmungen bzw. plane Flächen zur Aufnahme der Kraftmessgeber vorgesehen. Diese gegenüber der vorstehenden Ausführungsform lediglich geringfügig aufwändigere Bauform besitzt den Vorteil einer noch größeren erreichbaren Präzision sowohl bei der Platzierung der Kraftmessgeber als auch bei der Erfassung und Auswertung der Dehnungen bzw. Kräfte am Kugelgelenk.
- Nach einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Kraftmessgeber in einer axialen Zentralbohrung des Kugelzapfens des Kugelgelenks angeordnet ist. Auf diese Weise können insbesondere die in zapfenaxialer Richtung wirkenden reinen Zug- bzw. Druckkräfte separat besonders exakt gemessen sowie von den beispielsweise in Form von Zapfenbiegungen gemessenen Kräften in x- bzw. y-Richtung infolge der in diesem Fall besonders geringen Signalübersprechung getrennt werden.
- Im Folgenden wird die Erfindung anhand lediglich Ausführungsbeispiele darstellender Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:
-
1 in schematischer isometrischer Darstellung einen Kugelzapfen für ein Kugelgelenk eines Kraftmesssystems gemäß der vorliegenden Erfindung; -
2 in schematischer Darstellung den Kugelzapfen gemäß1 in der Seitenansicht; -
3 in einer1 entsprechenden Darstellung einen Kugelzapfen für ein Kugelgelenk einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftmesssystems; und -
4 in einer2 entsprechenden Darstellung den Kugelzapfen gemäß3 in der Seitenansicht. -
1 zeigt in schematischer isometrischer Darstellung den Kugelzapfen1 eines hier nicht dargestellten Kugelgelenks für ein Kraftmesssystem gemäß der vorliegenden Erfindung. - Der Kugelzapfen
1 entspricht bis auf die im Halsbereich2 des Kugelzapfens1 angeordneten Dehnungsmessstreifen3 sowie bis auf die Querbohrung4 unverändert einem Standard-Kugelzapfen eines Kugelgelenks. Dies bedeutet, dass ein beispielsweise im Bereich der Radaufhängung eines Kraftfahrzeugs vorhandenes Kugelgelenk bereits mit äußerst geringfügigen und damit kostengünstigen Modifikationen für das erfindungsgemäße Kraftmesssystem herangezogen werden kann. - Bei dem in
1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind im Bereich des Kugelzapfenhalses2 vier Dehnungsmessstreifen3 am Umfang verteilt so angeordnet, dass zwei benachbarte Dehnungsmessstreifen jeweils einen Winkel von 90 Grad einschließen. Ferner verläuft die Längsachse der Dehnungsmessstreifen3 parallel zur Längsachse des Kugelzapfens1 . Auf diese Weise können bereits mit den dargestellten vier Dehnungsmessstreifen3 auf den Kugelzapfen1 einwirkende Kräfte sowohl in x-Richtung (Fx), in y-Richtung (Fy) als auch in z-Richtung (Fz) unabhängig voneinander bzw. gleichzeitig ermittelt werden. - Dies hängt damit zusammen, dass beispielsweise eine in x-Richtung (Fx) wirkende Kraft lediglich durch die zeichnungsbezogen vorderen sowie hinteren Dehnungsmessstreifen
3 registriert wird, während der zeichnungsbezogen linke bzw. rechte Dehnungsmessstreifen3 in diesem Fall keine Dehnung feststellt. Denn die neutrale Faser des hier als Biegebalken wirkenden Kugelzapfens1 verläuft im Belastungsfall Fx durch diejenigen Dehnungsmessstreifen, die zeichnungsbezogen links bzw. rechts vom Kugelzapfen angeordnet sind. Analog gilt dies beim Belastungsfall Fy, wobei in diesem Fall lediglich diejenigen beiden Dehnungsmessstreifen, die sich zeichnungsbezogen links bzw. rechts vom Kugelzapfen befinden, ein entsprechendes Signal abgeben. - Bei einer Belastung in z-Richtung durch Fz hingegen werden alle vier Dehnungsmessstreifen
3 gleichmäßig stark gedehnt, so dass auch dieser Belastungsfall berücksichtigt werden kann. Die Trennung der den Kraftrichtungen Fx, Fy und Fz zugeordneten Signale der Dehnungsmessstreifen3 kann beispielsweise anhand einer entsprechenden Zusammenschaltung der einzelnen Dehnungsmessstreifen3 zu einer dem Fachmann geläufigen Brückenschaltung oder dgl. bzw. anhand der genannten Übertragungsmatrix zuverlässig erfolgen. - Außerdem erkennt man in
1 noch eine Querbohrung4 durch den Kugelzapfen1 . Die Querbohrung4 dient der gebündelten und damit einfacheren und robusteren Kabelführung zu den einzelnen Dehnungsmessstreifen3 . - In
2 ist der Kugelzapfen1 gemäß1 nochmals in der Seitenansicht dargestellt, in der man sowohl die Dehnungsmessstreifen3 als auch die Querbohrung4 gut erkennt. Bei dem Kugelzapfen1 gemäß1 und2 erfolgt die Ableitung des aus der Querbohrung4 austretenden Kabelbündels der Dehnungsmessstreifen3 im Bereich des hier nicht dargestellten Dichtungsbalgs des zugehörigen Kugelgelenks. Diese besonders kostengünstige Ausführungsform kann insbesondere dann eingesetzt werden, wenn im Betrieb nur geringe Kipp- und/oder Drehwinkelbewegungen an dem jeweiligen Kugelgelenk auftreten. - In den
3 und4 ist der Kugelzapfen1 eines Kugelgelenks für eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftmesssystems dargestellt. Der Kugelzapfen1 gemäß3 und4 unterscheidet sich von dem Kugelzapfen1 gemäß1 und2 primär durch die im Schaftbereich des Kugelzapfens1 angefrästen Planflächen5 , die zur Anbringung der in den3 und4 nicht dargestellten Dehnungsmessstreifen3 dienen. Diese gegenüber der Ausführungsform gemäß1 und2 lediglich geringfügig aufwändigere Bauform besitzt den Vorteil einer größeren erreichbaren Präzision sowohl bei der Platzierung der Dehnungsmessstreifen3 als auch bei der Erfassung und Auswertung der Dehnungen bzw. Kräfte am Kugelzapfen1 . - Ein weiterer Unterschied zwischen dem Kugelzapfen
1 gemäß3 und4 und dem Kugelzapfen1 gemäß1 und2 liegt darin, dass bei dem Kugelzapfen1 gemäß3 und4 nicht nur eine Querbohrung4 , sondern darüber hinaus auch eine Längsbohrung6 vorhanden ist. - Die Längsbohrung
6 kann für zwei unterschiedliche Zwecke eingesetzt werden. Beispielsweise können die von den Dehnungsmessstreifen3 kommenden Anschlusskabel gebündelt in die Querbohrung4 eingeführt und mittels der Längsbohrung6 an der Stirnseite des Gewindebereichs7 des Kugelzapfens1 abgeführt werden. Diese Kabelführung hat den Vorteil, dass auf diese Weise auch prinzipiell beliebig große Kipp- und/oder Drehwinkelbewegungen des jeweiligen Kugelgelenks zugelassen werden können, ohne dass die Gefahr der Beschädigung der Kabel zu den Dehnungsmessstreifen3 im Bereich der Planflächen5 besteht. - Die andere Nutzungsmöglichkeit der Längsbohrung
6 besteht darin, dass in der Längsbohrung6 zusätzlich oder alternativ zu der genannten Kabelführung auch ein weiterer Kraftaufnehmer bzw. Dehnungsmessstreifen angeordnet werden kann, der vorzugsweise der Ermittlung der Kräfte in der Längsrichtung des Kugelzapfens1 dient. Auf diese Weise ist eine noch bessere Entkopplung und Trennung der Signale bezüglich der Kraftrichtungen Fx, Fy und Fz möglich. - Im Ergebnis wird somit deutlich, dass dank der Erfindung ein Kraftmesssystem bzw. ein Kugelgelenk insbesondere zum Einsatz am Kraftfahrzeug geschaffen wird, das die zuverlässige Erfassung des Betriebs- bzw. Belastungszustands nicht nur einzelner Bauteile, sondern vielmehr ganzer Baugruppen eines Kraftfahrzeugs erlaubt. Dabei kann das erfindungsgemäße Kraftmesssystem andere erheblich aufwändigere Messsysteme wie beispielsweise elektronische Messräder oder auch im Kraftfahrzeugreifen eingebaute, drahtlose Sensorsysteme nicht nur im Labor- bzw. Erprobungsbetrieb eines Kraftfahrzeugs ersetzen. Vielmehr besteht die Möglichkeit, das erfindungsgemäße Kraftmesssystem bzw. Kugelgelenk auch am Serienfahrzeug zur Erfassung bzw. Regelung der Fahrdynamik einzusetzen.
- Die Erfindung leistet damit einen wesentlichen Beitrag zur besseren Beherrschbarkeit komplexer Situationen der Messwerterfassung insbesondere am Kraftfahrzeug wie auch in weiteren Anwendungsbereichen der Messtechnik.
-
- 1
- Kugelzapfen
- 2
- Halsbereich
- 3
- Dehnungsmessstreifen
- 4
- Querbohrung
- 5
- Planflächen
- 6
- Längsbohrung
- 7
- Gewindebereich
- Fx
- x-Richtung
- Fy
- y-Richtung
- Fz
- z-Richtung
Claims (17)
- Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk, das Kugelgelenk umfassend ein Gelenkgehäuse, in dem die Gelenkkugel eines Kugelzapfens (
1 ) gleitbeweglich aufnehmbar ist, der Kugelzapfen (1 ) aufweisend Schaftbereich und Gelenkkugel, wobei im Schaftbereich des Kugelzapfens (1 ) des zumindest einen Kugelgelenks eine Kraftmesseinrichtung (3 ) angeordnet ist, gekennzeichnet durch eine Auswerteeinrichtung, die dergestalt eingerichtet ist, dass die Signale der Kraftmesseinrichtung (3 ) als Kraftvektor oder als Kombination aus Kraftvektor und Momentenvektor in einem kartesischen Koordinatensystem ausgegeben werden. - Kraftmesssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Ursprung des Kraftvektors im Mittelpunkt der Gelenkkugel liegt.
- Kraftmesssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmesseinrichtung (
3 ) eines Kugelgelenks mehrere Kraftmessgeber (3 ) für unterschiedliche Kraftrichtungen umfasst. - Kraftmesssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmessgeber (
3 ) gleichmäßig verteilt am Umfang des Schaftbereichs des Kugelzapfens angeordnet sind. - Kraftmesssystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmessgeber (
3 ) im Wesentlichen parallel zur Richtung der Längsachse des Kugelzapfens (1 ) angeordnet sind. - Kraftmesssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Kraftmessgeber in einer axialen Zentralbohrung (
6 ) des Kugelzapfens (1 ) angeordnet ist. - Kraftmesssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftmesssystem mehrere Kugelgelenke mit jeweils einer Kraftmesseinrichtung (
3 ) umfasst. - Kraftmesssystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinrichtung dergestalt eingerichtet ist, dass die Signale der Kraftmesseinrichtungen (
3 ) mehrerer Kugelgelenke in Form eines Vektors ausgegeben werden. - Kraftmesssystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Ursprung des Vektors im Mittelpunkt bzw. Hauptbezugspunkt eines Bauteils oder einer Baugruppe eines Kraftfahrzeugs liegt.
- Kraftmesssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftmesssystem Bestandteil einer Fahrdynamikregelung eines Kraftfahrzeugs ist.
- Kraftmesssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftmesssystem Bestandteil einer Einrichtung zur Überwachung der Zuladung eines Kraftfahrzeugs ist.
- Kugelgelenk mit einem Gelenkgehäuse und einem im Gelenkgehäuse dreh- und/oder schwenkbaren Kugelzapfen (
1 ), der Gelenkkugel und Schaftbereich umfasst sowie eine Kraftmesseinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmesseinrichtung eine Mehrzahl von Kraftmessgebern (3 ) umfasst, wobei die Kraftmessgeber (3 ) im Schaftbereich des Kugelzapfens (1 ) angeordnet und über den Umfang des Schaftbereichs verteilt angeordnet sind. - Kugelgelenk nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmessgeber als Dehnmessstreifen (
3 ) ausgebildet sind. - Kugelgelenk nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftmessgeber (
3 ) auf der Oberfläche des Schaftbereichs des Kugelzapfens (1 ) angeordnet sind. - Kugelgelenk nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Schaftbereich des Kugelzapfens (
1 ) Ausnehmungen zur Aufnahme der Kraftmessgeber (3 ) vorgesehen sind. - Kugelgelenk nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Schaftbereich des Kugelzapfens (
1 ) plane Flächen zur Aufnahme der Kraftmessgeber (3 ) aufweist. - Kugelgelenk nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kraftmessgeber (
3 ) in einer axialen Zentralbohrung (6 ) des Kugelzapfens (1 ) angeordnet ist.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004051504A DE102004051504A1 (de) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk |
EP05804440A EP1802951A1 (de) | 2004-10-21 | 2005-10-21 | Kraftmesssystem mit zumindest einem kugelgelenk |
PCT/DE2005/001900 WO2006042537A1 (de) | 2004-10-21 | 2005-10-21 | Kraftmesssystem mit zumindest einem kugelgelenk |
CNA2005800361051A CN101044381A (zh) | 2004-10-21 | 2005-10-21 | 具有至少一个活球接头的测力*** |
JP2007537110A JP2008517284A (ja) | 2004-10-21 | 2005-10-21 | 少なくとも1つのボールジョイントを備えた力測定システム |
KR1020077010425A KR20070063032A (ko) | 2004-10-21 | 2005-10-21 | 하나 이상의 볼 앤드 소켓 조인트를 포함하는 힘 측정시스템 |
US11/577,626 US7552653B2 (en) | 2004-10-21 | 2005-10-22 | Load-sensing system with at least one ball and socket joint |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004051504A DE102004051504A1 (de) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004051504A1 true DE102004051504A1 (de) | 2006-05-18 |
Family
ID=35630839
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004051504A Withdrawn DE102004051504A1 (de) | 2004-10-21 | 2004-10-21 | Kraftmesssystem mit zumindest einem Kugelgelenk |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7552653B2 (de) |
EP (1) | EP1802951A1 (de) |
JP (1) | JP2008517284A (de) |
KR (1) | KR20070063032A (de) |
CN (1) | CN101044381A (de) |
DE (1) | DE102004051504A1 (de) |
WO (1) | WO2006042537A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017103610A1 (de) | 2017-02-22 | 2018-08-23 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Radträger zur Erfassung von Kräften |
DE102018120794A1 (de) * | 2018-08-25 | 2020-02-27 | Trafag Ag | Einzelrichtungskraftsensorvorrichtung, Kraftmessanordnung und Kraftmessverfahren |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005030971B4 (de) * | 2005-06-30 | 2016-01-21 | Zf Friedrichshafen Ag | Kugelgelenk mit Sensoreinrichtung, Verfahren zur Belastungsmessung und Verfahren zur Verschleißmessung |
JP4687739B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2011-05-25 | 株式会社デンソー | 荷重センサ |
DE202008006650U1 (de) * | 2008-05-15 | 2008-07-17 | Acument Gmbh & Co. Ohg | Geschweißter Kugelzapfen |
DE102008058758A1 (de) * | 2008-11-19 | 2010-05-20 | Brosa Ag | Kraftaufnehmer für mit einem Hydraulikzylinder betätigten Stützausleger |
CN101586995B (zh) * | 2009-06-22 | 2011-04-06 | 浙江大学 | 多自由度球形行波型超声波电机力矩测量装置 |
CN101915679B (zh) * | 2010-08-06 | 2011-12-14 | 西安理工大学 | 加工中心多轴联动变位加载装置及静刚度分布的检测方法 |
JP6110242B2 (ja) * | 2013-07-09 | 2017-04-05 | 日立建機株式会社 | 荷重検出装置及びこれを備えた作業機械 |
TWI495547B (zh) * | 2013-08-26 | 2015-08-11 | Kabo Tool Co | 電子套筒 |
CN103575435B (zh) * | 2013-10-10 | 2015-08-19 | 南京神源生智能科技有限公司 | 用于汽车后桥测试***的三维力传感器 |
GB201506710D0 (en) | 2015-04-21 | 2015-06-03 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Load cells in an instrument drive |
WO2016200616A1 (en) * | 2015-06-12 | 2016-12-15 | Rockford Products LLC | Hollow ball stud |
DE102016002967A1 (de) * | 2016-02-29 | 2017-08-31 | Reifenhäuser GmbH & Co. KG Maschinenfabrik | Extruder, kunststoffformgebende Anlage oder Compoundieranlage sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Anlage |
USD794503S1 (en) * | 2016-03-26 | 2017-08-15 | Kamal Siegel | Figurine neck joint |
EP3428055B1 (de) * | 2017-07-11 | 2020-08-26 | Aetc Sapphire | Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der richtung und amplitude einer angelegten kraft auf eine antriebsgondel für ein boot |
KR102192567B1 (ko) * | 2019-01-10 | 2020-12-17 | (주)인사이트테크 | 볼 조인트 하중 측정장치 |
JP6808110B1 (ja) * | 2019-07-25 | 2021-01-06 | 日本国土開発株式会社 | スクレーパ車両 |
CN110440975A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-12 | 厦门大学 | 四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法 |
CN114577381B (zh) * | 2022-03-04 | 2024-05-28 | 哈尔滨工业大学 | 一种机器人关节扭矩传感器及其扭矩测量方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3900953A (en) * | 1974-08-16 | 1975-08-26 | Aaron L Posen | Orthodontic measuring method and apparatus |
DE2917966C2 (de) * | 1979-05-04 | 1983-10-13 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Einrichtung zur Messung von Kraftkomponenten in Gelenken |
FR2462743A1 (fr) * | 1979-08-02 | 1981-02-13 | Ass Ouvriers Instr Precision | Dispositif de commande manuelle, notamment poignee pour commander les deplacements d'un organe motorise |
FR2545606B1 (fr) * | 1983-05-06 | 1985-09-13 | Hispano Suiza Sa | Capteur de torseur de forces |
US4913155A (en) * | 1987-05-11 | 1990-04-03 | Capistrano Labs, Inc. | Ultrasonic transducer probe assembly |
US5805140A (en) * | 1993-07-16 | 1998-09-08 | Immersion Corporation | High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures |
US5851151A (en) * | 1995-03-23 | 1998-12-22 | Stanley Mechanics Tools | Pinless impact universal joint |
US6105438A (en) * | 1998-09-11 | 2000-08-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Reconfigurable multiple component load measuring device |
DE19941029C2 (de) * | 1999-08-28 | 2001-07-26 | Freudenberg Carl Fa | Filtereinsatz aus einem zickzackförmig gefalteten Faltenpack und Verfahren zu seiner Herstellung |
DE10107279A1 (de) * | 2001-02-16 | 2002-08-22 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Lenksystem |
DE10161671A1 (de) * | 2001-12-14 | 2003-06-26 | Zf Lemfoerder Metallwaren Ag | Kugelgelenk für ein Kraftfahrzeug |
DE10163308C1 (de) * | 2001-12-21 | 2003-06-12 | Sartorius Gmbh | Meßvorrichtung und Sitzanordnung |
ITMI20031500A1 (it) * | 2003-07-22 | 2005-01-23 | Milano Politecnico | Dispositivo e metodo per la misura di forze e momenti |
DE10339126B4 (de) * | 2003-08-22 | 2009-04-02 | Zf Friedrichshafen Ag | Kugelgelenk mit Winkelsensor |
US7297090B2 (en) * | 2005-09-20 | 2007-11-20 | Serafino Torres | Personal exercise device |
-
2004
- 2004-10-21 DE DE102004051504A patent/DE102004051504A1/de not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-10-21 JP JP2007537110A patent/JP2008517284A/ja not_active Withdrawn
- 2005-10-21 WO PCT/DE2005/001900 patent/WO2006042537A1/de active Application Filing
- 2005-10-21 EP EP05804440A patent/EP1802951A1/de not_active Withdrawn
- 2005-10-21 KR KR1020077010425A patent/KR20070063032A/ko not_active Application Discontinuation
- 2005-10-21 CN CNA2005800361051A patent/CN101044381A/zh active Pending
- 2005-10-22 US US11/577,626 patent/US7552653B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017103610A1 (de) | 2017-02-22 | 2018-08-23 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Radträger zur Erfassung von Kräften |
DE102018120794A1 (de) * | 2018-08-25 | 2020-02-27 | Trafag Ag | Einzelrichtungskraftsensorvorrichtung, Kraftmessanordnung und Kraftmessverfahren |
DE102018120794B4 (de) | 2018-08-25 | 2022-08-04 | Trafag Ag | Einzelrichtungskraftsensorvorrichtung, Kraftmessanordnung und Kraftmessverfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008517284A (ja) | 2008-05-22 |
KR20070063032A (ko) | 2007-06-18 |
WO2006042537A1 (de) | 2006-04-27 |
US20070261502A1 (en) | 2007-11-15 |
CN101044381A (zh) | 2007-09-26 |
EP1802951A1 (de) | 2007-07-04 |
US7552653B2 (en) | 2009-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2006042537A1 (de) | Kraftmesssystem mit zumindest einem kugelgelenk | |
EP2567837B1 (de) | Trägereinheit | |
DE102017201163A1 (de) | Kraft- / drehmoment-sensor, welcher eine redundante instrumentierung aufweist und betriebsbereit ist, um fehler zu erkennen | |
DE102005027826B3 (de) | Kugelgelenk mit Sensoreinrichtung und Verfahren zur Verschleißmessung | |
EP3149439B1 (de) | Drehmomentsensor und verfahren zum erfassen von an oder in einem gelenk eines gelenkarmroboters auftretenden drehmomenten | |
CH690865A5 (de) | Kraft- und Momentmessanordnung. | |
EP0594534B1 (de) | Mehrkomponenten-Kraft-und Momentmessanordnung | |
DE202016008595U1 (de) | Drehmomentsensorvorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten | |
DE6940548U (de) | Mehrkomponenten- kraft- und momentenmessanordnung | |
DE3213319A1 (de) | Einrichtung zum messen von kraft- und momentkomponenten in mehreren richtungen | |
DE102016215083A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Überwachen zumindest einer Fahrwerkskomponente | |
DE10260000B4 (de) | Hydro-Radkraftdynamometer | |
WO2008071578A1 (de) | Separate erfassung von zuspann- und reibkräften an einer bremse | |
DE102021133762A1 (de) | Kopplungsvorrichtung zum Koppeln eines Zugfahrzeugs mit einem Anhängefahrzeug | |
EP2610596B2 (de) | Brückenelement zur Ausbildung einer Waage | |
EP1807687A1 (de) | Kraftmesselement | |
EP0568068A2 (de) | Kraftmessvorrichtung | |
DE69531656T2 (de) | Verfahren zur Messung von mechanischen Spannungen in Fahrzeugen | |
EP1466157B1 (de) | Vorrichtung zur schwingungsarmen kraftmessung bei schnellen, dynamischen zugversuchen an werkstoffproben | |
DE102011000054A1 (de) | Torsionssensor | |
EP1903326A2 (de) | Vorrichtung zur Bestimmung von Torsionsmomenten im Submikronewtonmeterbereich | |
DE102017116448A1 (de) | Kraftmesseinrichtung mit Störgrößenkompensation | |
EP3578942B1 (de) | Vorrichtungen und verfahren zur messung von kräften | |
DE102007034160A1 (de) | Kraftmessbolzen | |
DE102011106894B3 (de) | Vorrichtung zur simultanen Erfassung von Kraft- und Momentenkomponenten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20110502 |