DE10156261C1 - Greif- oder Spannvorrichtung - Google Patents
Greif- oder SpannvorrichtungInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für die Handhabung von Gegenständen, mit wenigstens einem in einem Gehäuse in und gegen eines Greifeinrichtung beweglich angeordneten Greiffingern, mit einem Stellorgan, das direkt oder unter Zwischenschaltung eines Druck- oder Zugkörpers auf den Greiffinger einwirkt. DOLLAR A Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, dass innerhalb des Gehäuses elektrische Bauteile zur Transformation einer Niederspannung in eine Hochspannung angeordnet sind, mit der der piezoelektrischen Aktor betätigbar ist.
Description
Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung für
die Handhabung von Gegenständen.
Aus der DE 198 57 758 C1 ist eine Greifvorrichtung bekannt
geworden, deren Greiffinger gegenüber dem Gehäuse mittels
Schwenkstiften verschwenkbar gelagert sind. Zur Auslenkung der
Greiffinger werden diese von einem piezoelektrische Aktoren
umfassenden Stellorgan beaufschlagt. Zur Rückführung der
Greiffinger wird das Stellorgan zurückgefahren und die
Greiffinger über vorhandene Federelemente in ihre Ausgangslage
verschwenkt. Eine derartige Greif- oder Spannvorrichtung hat
den Nachteil, dass aufgrund des Lagerspiels ein hochgenaues,
präzises Bewegen der Greiffinger, wenn überhaupt, nur mit sehr
hohem technischen Aufwand möglich ist. Bei längerem Einsatz
der bekannten Greiffinger neigen diese zum Verschleiß. Die
Präzision der Greifbewegung lässt daher nach.
Aus der EP 0 810 636 A2 ist eine Vorrichtung bekannt geworden,
mit der Wafer-Platinen auf einem ebenen Untergrund gehalten
werden. Auf dem ebenen Untergrund sind dazu Greiffinger mit
Stellorganen, die piezoelektrische Aktoren umfassen,
vorgesehen, zwischen die die Wafer-Platinen gegeben werden.
Ein extern von den Stellorganen und Greiffingern angeordneter
Transformator versorgt die einzelnen piezoelektrischen Aktoren
über eine entsprechende Verkabelung mit Hochspannung.
Zur Ansteuerung von piezoelektrischen Aktoren wird
Hochspannung im Bereich zwischen 200 und 1000 V benötigt.
Vorteilhaft ist eine Spannung von ca. 450 V. Eine derartig
hohe Spannung steht regelmäßig nicht zur Verfügung, da
elektrisch angetriebene Werkzeugmaschinen regelmäßig mit einer
Spannung von 24 V versorgt werden. Bei bekannten Spann- oder
Greifvorrichtungen mit piezoelektrischen Aktoren ist nach dem
Stand der Technik ein zentraler Transformator zur Versorgung
der Piezoaktoren vorgesehen. Bei Verwendung von mehreren
Piezo-Aktoren ist deshalb ein nicht zu vernachlässigender
Verkabelungsaufwand erforderlich.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde,
eine Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, die ein
Stellorgan mit piezoeletrische Aktoren umfasst und die zum
anderen mit Niederspannung betreibbar ist. Insbesondere soll
gegenüber dem bekannten Stand der Technik Verkabelungsaufwand
eingespart werden.
Diese Aufgabe wird bei einer Greif- oder Spannvorrichtung
gelöst, die die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist.
Die Erfindung hat den Vorteil, dass zum Betrieb der Spann-
oder Greifvorrichtungen kein separater Transformator und kein
damit einhergehender Verkabelungsaufwand mehr erforderlich
ist. Vielmehr können die erfindungsgemäßen Vorrichtungen, wie
andere bekannte Einrichtungen, mit vorteilhafterweise 24 V
bestromt werden, da die Transformation von 24 V in die
geeignete Hochspannung innerhalb des Gehäuses der Spann- oder
Greifvorrichtungen erfolgt. Dabei kann eine elektrische
Schaltung Verwendung finden, die eine sehr geringe
Leistungsaufnahme aufweist, so dass ein direkter Anschluss an
die Maschinensteuerung möglich ist.
Vorteilhafterweise weist das Gehäuse der erfindungsgemäßen
Vorrichtungen einen Gehäuseboden und einen Gehäusedeckel auf,
wobei der piezoelektrische Aktor vor Umwelteinflüssen
geschützt im Gehäuseboden angeordnet ist.
Der Gehäusedeckel hat vorteilhafterweise einen zentralen
Durchbruch, durch den die Greiffinger hindurchgreifen. Die
freien Enden der Greiffinger, mit denen die Greifaufgabe
bewältigt wird, ragen folglich aus dem Gehäusedeckel heraus.
Dabei deckt der Gehäusedeckel die elektrischen Bauteile, die
die Transformation von der Niederspannung in die Hochspannung
vollziehen, gegen Umwelteinflüsse ab.
Nach einem weiteren, besonders bevorzugten Erfindungsgedanken,
sind die elektrischen Bauteile auf einer Ringplatine
angeordnet, die wenigstens abschnittsweise um die Greiffinger
innerhalb des Gehäusedeckels verläuft. Eine derartige
Ringplatine hat vorteilhafterweise einen zentralen Durchbruch,
den die Greiffinger axial durchgreifen. Die Verwendung einer
Ringplatine hat den Vorteil, dass, insbesondere im
Zusammenhang mit relativ lang ausgebildeten Greiffingern,
Bauraum verwendet wird, der auf andere Art und Weise nicht
genützt werden kann. Dadurch wird kein, für andere
Vorrichtungen oder Einrichtungen benötigter, wertvoller
Bauraum verschenkt.
Es erweist sich des Weiteren als vorteilhaft, wenn der
piezoelektrische Aktor wenigstens zwei Torque-Blöcke aufweist,
die sich einerends an dem Gehäuse und andererends an dem
Druck- oder Zugkörper abstützen. Bei der Ansteuerung der
Torque-Blöcke verformen sich diese in eine vorgegebene
Richtung, wodurch die Greiffinger über den Druck- oder
Zugkörper bewegt werden.
Vorteilhafterweise sind die Torque-Blöcke quer zur
Stellrichtung des Druck- oder Zugkörpers angeordnet, wobei
zwischen dem Druck- oder Zugkörper und/oder zwischen dem
Gehäuse und den Torque-Blöcken Gelenkelemente angeordnet sind,
entlang derer bei Ansteuerung der Torque-Blöcke eine
Auslenkbewegung der Torque-Blöcke und damit eine Bewegung des
Druck- oder Zugkörpers in Stellrichtung erfolgt.
Um ein sehr geringes Spiel im Gelenkelement bei Ansteuerung
der Torque-Blöcke und damit eine sehr hohe Präzision der
Greifbewegung zu erhalten, hat es sich als vorteilhaft
herausgestellt, die Gelenkelemente als Festkörpergelenke
auszubilden.
Eine weitere, besonders bevorzugte Ausführungsform der
Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass wenigstens ein
Greiffinger einen Längsspalt aufweist, der den einstückig
ausgebildeten Greiffinger in einen Festschenkel und einen
Stellschenkel teilt, wobei das Stellorgan auf den
Stellschenkel einwirkt. Dies hat den Vorteil, dass die
Präzision der Bewegung der Greiffinger nicht von
Lagertoleranzen bzw. von Lagerverschleiß beeinträchtigt wird.
Die Greif- oder Spannvorrichtung ist technisch einfach auf
gebaut und kostengünstig in der Herstellung. Die Bewegung des
Greiffingers erfolgt in die eine Richtung durch Einwirken des
Stellorgans auf den Stellschenkel, wodurch der Greiffinger
elastisch verformt wird. In die andere Richtung erfolgt die
Bewegung des Greiffingers bei Beendigung der Einwirkung des
Stellorgans auf den Stellschenkel infolge der Eigenelastizität
des zweischenkligen Greiffingers. Die mit einer derartigen
Greif- oder Spannvorrichtung erreichbare Auslenkung des
Greiffingers hängt hierbei zum einen von der Elastizität des
Greiffingers und zum anderen von der Länge des Greiffingers
ab. Bei gleichem Hub des Stellorgans ist die Auslenkung bei
langen Greiffingern größer als bei kurzen.
Vorteilhafterweise ist der Festschenkel gegenüber dem Gehäuse
fixiert gehaltert oder an dem Gehäuse verankert. Durch eine
derartige spielfreie Fixierung des Festschenkels tritt eine
Bewegung des Greiffingers unmittelbar bei einer Einwirkung des
Stellorgans auf den Stellschenkel auf.
Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass der
Längsspalt quer zur Greifrichtung des Greiffingers verläuft.
Der Längsspalt erstreckt sich hierbei vorzugsweise von der dem
freien Ende des Greiffingers abgewandten Seite bis in den
Bereich des freien Endes des Greiffingers. Je nach
Greifaufgabe und Elastizitätsmodul des Greiffingers kann der
Spalt eine geeignete Geometrie aufweisen. Dabei kann sich der
Längsspalt in weitere Längsspalte verzweigen.
Bei einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung
ist vorgesehen, dass zwischen dem Stellschenkel und dem
Stellorgan Verstellmittel vorgesehen sind, mit denen eine
Verstellung des Abstandes des Stellschenkels zu dem Stellorgan
Ausgangsstellung des Greiffingers durch Verstellen, d. h.
Verschieben, Verdrehen oder Verschrauben der Verstellmittel
eingestellt werden kann. Damit wird die Möglichkeit eröffnet,
ein und dieselbe Greifvorrichtung zum Greifen verschieden
großer Gegenstände einzusetzen und zwar auch dann, wenn das
bei der Greifvorrichtung eingesetzte Stellorgan nur einen
verhältnismäßig geringen Stellweg erbringen kann.
Dabei erweist sich als vorteilhaft, wenn die Verstellmittel
eine Verstellschraube und zwischen dem Stellorgan und dem
Stellschenkel ein Federelement umfassen, wobei über die
Verstellschraube der Abstand zwischen Stellorgan und
Stellschenkel verstellbar ist und wobei das Federelement das
Stellorgan von dem Stellschenkel unter Vorspannung
beabstandet. Die Verstellschraube und/oder das Federelement
kann hierbei direkt, also unmittelbar, oder mittelbar über
Druck- oder Zugkörper gegen einerseits den Stellschenkel und
andererseits das Stellorgan wirken. Die Greifrichtung des
Greiffingers verläuft vorteilhafterweise senkrecht zur
Stellrichtung des Stellschenkels. Diese Ausführungsform hat
den Vorteil, dass aufgrund der durch das Federelement
aufgebrachten Vorspannung ein spielfreies Einstellen der
Voreinstellung des Greiffingers möglich ist.
Vorteilhafterweise ist die Federsteifigkeit des Federelements
höher als die Federsteifigkeit des sich beim Greifvorgang
elastisch verformenden Greiffingers. Während des
Greifvorganges tritt folglich keine Verformung des
Federelements auf, wodurch der Greifvorgang als solcher
aufgrund des Federelements nicht nachteilig beeinträchtigt
wird.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind
mehrere, vorzugsweise drei, Greiffinger zentrisch zueinander
angeordnet. Die Greiffinger weisen vorzugsweise jeweils einen
Längsspalt auf, der die Greiffinger in jeweils einen
Stellschenkel und einen Festschenkel teilt.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich
dann, wenn die Stellschenkel radial innen und die jeweiligen
Festschenkel radial außen liegen. Das Stellorgan bzw. der
Druck- oder Zugkörper kann hierbei auf konstruktiv einfache
Art und Weise auf die einzelnen Stellschenkel zeitgleich
einwirken.
Dabei hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn
zwischen den Stellschenkeln und dem Stellorgan ein kolbenartig
ausgebildeter Druck- oder Zugkörper angeordnet ist, der auf
die einzelnen Stellschenkel einwirkt. Vorteilhafterweise
bewegt sich der kolbenartige Druck- oder Zugkörper in einem
gehäuseseitigen Zylinderabschnitt, wobei zwischen dem Druck-
oder Zugkörper und dem Zylinderabschnitt ein Dichtelement
angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass durch das
Dichtelement ein Eindringen von unerwünschten Medien, wie
beispielsweise Feuchtigkeit, Staub oder verschiedenen
technischen Flüssigkeiten in den Gehäuseabschnitt, in dem das
eigentliche Stellorgan angeordnet ist, unterbunden werden
kann.
Eine einfache und deshalb vorteilhafte Konstruktion ergibt
sich dann, wenn die Festschenkel an dem Zylinderabschnitt
verankert oder gehalten sind.
Es erweist es sich als besonders vorteilhaft, wenn das
Stellorgan von einem piezoelektrischen Aktor gebildet ist.
Piezoelektrische Aktoren sind besonders einfach durch Anlegen
einer Steuerspannung zu steuern. Sie haben jedoch einen
verhältnismäßig geringen Stellweg. Ein weiteres
Charakteristikum von Piezoaktoren oder allgemein von
piezoelektrischen Stellelementen besteht darin, dass sie eine
linear fallende und gegen Null gehende Kraft/Wege-
Charakteristik aufweisen. Dies bedeutet, dass die Stellkraft
bei Anlegen einer Steuerspannung im ersten Moment, also bei
geringster Auslenkung, am größten ist und mit zunehmender
Auslenkung linear gegen Null geht. Man ist bei der Verwendung
von piezoelektrischen Aktoren bestrebt, einen Arbeitsbereich
mit hinreichender Greifkraft der Greiffinger zu erreichen.
Insofern erweist sich die Erfindung beim Einsatz von
piezoelektrischen Aktoren als Stellorgan als besonders
vorteilhaft, wenn Verstellmittel zur Voreinstellung der
Greiffinger vorgesehen sind. Dadurch kann unabhängig von der
Größe des zu greifenden Gegenstandes stets derselbe
vorteilhafte Arbeitsbereich in der Kraft/Weg-Charakteristik
des Piezoaktors vorgegeben werden. Aufgrund der Voreinstellung
kann beispielsweise eine Öffnung mit Innendurchmesser 30 mm
mit derselben Greifkraft ergriffen werden wie eine solche mit
Innendurchmesser 50 mm.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Einzelheiten der
Erfindung sind der folgenden Beschreibung zu entnehmen, in der
die Erfindung anhand des in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert ist.
Es zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erfindungsgemäße
Greifvorrichtung in Grundstellung,
Fig. 2 den Schnitt gemäß Fig. 1 in Greifstellung,
Fig. 3 einen Greiffinger der Greifvorrichtung gemäß Fig. 1
und 2,
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung
gemäß Fig. 1 und 2,
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung
gemäß Fig. 4 ohne Gehäusedeckel, und
Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung
gemäß Fig. 4 in teilmontiertem Zustand.
In der Fig. 1 ist eine Greifvorrichtung 10 zum Innengreifen
gezeigt, die ein Gehäuse bestehend aus einem Grundgehäuse 12
und einem Gehäusedeckel 14 aufweist. Das Grundgehäuse 12 weist
einen Verbindungsabschnitt 16 auf, der zur Befestigung der
gesamten Greifvorrichtung 10 an ein Handhabungsgerät,
beispielsweise einen Roboterarm, vorgesehen ist. Die
Greifvorrichtung 10 weist insgesamt, wie in den Fig. 4 bis
6 dargestellt, drei um eine Längsachse 20 zentrisch
angeordnete Greiffinger 18 auf. Über ein Stellorgan 22 sind
die Greiffinger 18 über einen Druckkörper 24 zur Längsachse 20
in radialer Richtung R bewegbar.
Wie aus dem Schnitt gemäß Fig. 1, 2 und 3 deutlich
hervorgeht, weisen die Greiffinger 18 einen Längsspalt 26 auf.
Der Längsspalt 26 teilt die einstückig ausgebildeten
Greiffinger 18 jeweils in einen Festschenkel 28 und einen
Stellschenkel 30. Die Festschenkel 28 sind über einen an dem
Grundgehäuse 12 fest angeordneten Flansch 32 und einen
Haltering 34 grundgehäuseseitig fixiert. Der Längsspalt 26
verläuft derart durch die Greiffinger 18, dass ein gewünschtes
elastisches Verformen der Greiffinger 18 bei Beaufschlagen des
Stellschenkels 30 mit einer parallel zur Längsachse 20
gerichteten Stellkraft F erfolgt. Aufgrund der speziellen
Ausbildung der quer zu der Greifrichtung R verlaufenden
Längsspalte 26 bewegen sich die Greifabschnitte 36 nach radial
außen. Dies wird insbesondere aus Fig. 2 deutlich, in der die
Greifstellung der Greiffinger 18 dargestellt ist. Der
dargestellte Längsspalt 26 verändert aufgrund der elastischen
Auslenkung des Greiffingers 18 seine Geometrie.
Da die Greiffinger 18 relativ lang ausgebildet sind, kann mit
einer relativ geringen Verstellung des Stellorgans 22 ein
relativ großer Greifhub erzielt werden.
Das Stellorgan 22 ist bei der Greifvorrichtung 10 als
piezoelektrischer Aktor ausgebildet, der zwei entlang einer
Linie angeordnete Torque-Blöcke 38 umfasst. Die Torque-Blöcke
38 sind in sich in radialer Richtung erstreckenden
Aussparungen 40 des Grundgehäuses 12 angeordnet. Einerends
stützen sich die Torque-Blöcke 38 an dem rotationssymmetrisch
ausgebildeten Druckkörper 24 ab. Andererends wirken die
Torque-Blöcke 38 jeweils unter Zwischenschaltung eines
Gelenkelements 42 und eines Keils 44 gegen das Grundgehäuse
12. Beim Ansteuern der Torque-Blöcke 38 dehnen diese sich in
Längsrichtung aus, wobei damit aufgrund der Gelenkelemente 42
ein Bewegen des Stellorgans 24 in Längsrichtung 20 nach oben,
wie in Fig. 2 dargestellt ist, einhergeht. Die Gelenkelemente
42 sind als Festkörpergelenke ausgebildet, die eine Bewegung
um die mit 46 bezeichneten Schwenkachsen ermöglichen.
Der ortsfest angeordnete Haltering 34 weist einen
Zylinderabschnitt 48 auf, in welchem der kolbenartig
ausgebildete Druckkörper 24 läuft. Zur Abdichtung der
Aussparungen 40 ist zwischen dem Zylinderabschnitt 48 und dem
Druckkörper 24 ein Dichtelement in Form eines Dichtringes 50
angeordnet.
Zwischen den Stellschenkeln 30 der Greiffinger 18 und dem
Druckkörper 24 sind Verstellmittel vorgesehen, mit denen eine
Verstellung des Abstandes der Stellschenkel 30 zu dem
Druckkörper 24 bzw. zu dem Stellorgan 22 ermöglicht wird. Die
Verstellmittel umfassen hierbei eine in der Längsachse 20
angeordnete Verstellschraube 52, die in einen Gewindeinsatz 54
des Druckkörpers 24 eingeschraubt ist. Ferner umfassen die
Verstellmittel Federelemente in Form von Tellerfedern 56, die
den Druckkörper 24 von den Stellschenkeln 30 unter einen
relativ hohen, in axialer Richtung wirkenden Vorspannung,
beabstandet. Zur gleichmäßigen Verteilung der Vorspannkraft
sind zwischen den Tellerfedern 56 und einerseits dem
Druckkörper 24 und andererseits den Stellschenkeln 30
Unterlegscheiben 58 vorgesehen. Die Federkonstante der
Tellerfedern 56 ist hierbei deutlich höher als die
Federkonstante der elastisch auslenkbaren Greiffinger 18.
Hierdurch wird gewährleistet, dass beim Ansteuern des
Stellorgans 22 nicht die Tellerfedern 56, sondern die
Greiffinger 18 elastisch verformt werden.
Über Verstellen der Verstellschrauben 52 kann die
Voreinstellung der Greiffinger 18 erfolgen. Wird die Schraube
52 in den Gewindeeinsatz 54 eingeschraubt, so nähern sich die
Greifabschnitte 36 in radialer Richtung aufeinander zu. Wird
die Verstellschraube im Gegensatz hierzu aus dem
Gewindeeinsatz 54 herausgedreht, so vergrößern die
Greifabschnitte 36 ihren radialen Abstand zueinander.
Dadurch können verschieden große Öffnungen von Werkstücken mit
einer optimalen Greifkraft gegriffen werden. Hierbei ist zu
berücksichtigen, dass bei piezoelektrischen Aktoren eine
linear fallende und gegen Null gehende Greifkraft/Weg-
Charakteristik vorliegt, wobei über die Verstellmittel eine
optimale Voreinstellung der Greiffinger zueinander unabhängig
von der Größe des zu greifenden Gegenstandes bei vorteilhaftem
Arbeitsbereich in der Kraft/Weg-Charakteristik des Piezoaktors
erfolgen kann.
Zur Ansteuerung der Torque-Blöcke 38 ist eine Spannung von ca.
450 V erforderlich. Die Vorrichtung weist, wie in den Fig.
4 bis 6 gezeigt, einen elektrischen Anschluss 60 auf. Dieser
Anschluss ist zur Verbindung mit einer 24-V-Spannungsquelle
vorgesehen. Innerhalb des Gehäuses weist die Greifvorrichtung
10 elektrische Bauteile zur Transformation der angelegten
Niederspannung in eine Hochspannung auf, mit der die Torque-
Blöcke 38 bestrombar sind. Die in den Figuren nicht
dargestellten elektrischen Bauteile sind auf einer Ringplatine
62 angeordnet, die von dem Gehäusedeckel 14 in montiertem
Zustand der Greifvorrichtung 10 vollständig abgedeckt ist. Die
Ringplatine 62 liegt in einer zur Längsachse 20 senkrecht
verlaufenden Ebene. Die Greifer 18 durchgreifen hierbei den
zentralen Durchbruch der Ringplatine 62. Aufgrund der
erforderlichen Länge der Greifer 18 steht zur Anordnung der
Ringplatine 62 der Raum zwischen dem Grundgehäuse 12 und den
Greifabschnitten 36 der Greifer 18 zur Verfügung. Die
Ringplatine 62 wird durch Hülsen 64 von dem Flansch 32
beabstandet.
Die Ringplatine 62 ist insbesondere in Fig. 5 deutlich zu
erkennen, die die Greifvorrichtung 10 ohne den Gehäusedeckel
14 darstellt. In Fig. 6 ist das Grundgehäuse 12 der
Greifvorrichtung ohne den Flansch 32 dargestellt. Das Vorsehen
der elektrischen Bauteile zur Transformation der
Niederspannung in eine geeignete Hochspannung hat den Vorteil,
dass keine separaten Transformatoren benötigt werden, die mit
den Greifvorrichtungen zu verkabeln sind. Die
Greifvorrichtungen können vielmehr mit der gleichen Spannung
betrieben werden, wie andere, elektrisch betätigbare
Handhabungsgeräte.
Claims (18)
1. Greif- oder Spannvorrichtung (10) für die Handhabung von
Gegenständen, mit wenigstens einem in und gegen eine
Greifrichtung (R) beweglich angeordneten Greiffinger
(18), mit einem Stellorgan (22), das direkt oder unter
Zwischenschaltung eines Druck- oder Zugkörpers (24) auf
den Greiffinger (18) einwirkt, wobei das Stellorgan (22)
von einem piezoelektrischen Aktor (48) gebildet ist, und
mit elektrischen Bauteilen zur Transformation einer
Niederspannung in eine Hochspannung, dadurch
gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Greiffinger (18)
innerhalb eines Gehäuses (12, 14) angeordnet ist, und
dass in dem Gehäuse (12, 14) außerdem die elektrischen
Bauteilen vorgesehen sind, die zur Transformation der
Niederspannung in eine Hochspannung dienen.
2. Vorrichtung (10) nach 1, dadurch gekennzeichnet, dass das
Gehäuse einen Gehäuseboden (12) und einen Gehäusedeckel
(14) aufweist, wobei der piezoelektrische Aktor (48) in
dem Gehäuseboden angeordnet ist.
3. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, dass der Gehäusedeckel (14) einen
zentralen Durchbruch aufweist, den die Greiffinger (18)
durchgreifen.
4. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass der Gehäusedeckel (14) die
elektrischen Bauteile gegen Umwelteinflüsse abgedeckt.
5. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Bauteile
auf einer Ringplatine (62) angeordnet sind, die
wenigstens abschnittsweise um die Greiffinger (18)
verläuft.
6. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass der piezoelektrische Aktor
(48) wenigstens zwei Torque-Blöcke aufweist, die sich
einerends an dem Gehäuse (12) und andererends an dem
Druck- oder Zugkörper (24) abstützen.
7. Vorrichtung (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
dass die Torque-Blöcke (48) quer zur Stellrichtung des
Druck- oder Zugkörper angeordnet sind, wobei zwischen dem
Druck- oder Zugkörper (24) und/oder zwischen dem Gehäuse
(12) und den Torque-Blöcken (48) Gelenkelemente (42)
angeordnet sind, entlang derer bei Ansteuerung der
Torque-Blöcke (48) eine Auslenkbewegung und damit eine
Bewegung des Druck- oder Zugkörpers (24) in Stellrichtung
erfolgt.
8. Vorrichtung (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
dass die Gelenkelemente (42) als Festkörpergelenke
ausgebildet sind.
9. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Greiffinger
(18) einen Längsspalt (26) aufweist, der den einstückig
ausgebildeten Greiffinger (18) in einen Festschenkel (28)
und einen Stellschenkel (30) teilt, wobei das Stellorgan
(22) auf den Stellschenkel (30) einwirkt.
10. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet,
dass der Festschenkel (28) gegenüber dem Gehäuse (12, 14)
fixiert gehaltert ist.
11. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch
gekennzeichnet, dass der Längsspalt (26) quer zur
Greifrichtung (R) des Greiffingers (18) verläuft.
12. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, 10 oder 11, dadurch
gekennzeichnet, dass zwischen dem Stellschenkel (30) und
dem Stellorgan (22) Verstellmittel (52, 54, 56, 58)
vorgesehen sind, mit denen eine Voreinstellung der
Greiffinger (18) ermöglicht wird.
13. Vorrichtung (10) nach Anspruch 12, dadurch
gekennzeichnet, dass die Verstellmittel eine
Verstellschraube (52) zwischen dem Stellorgan (22) und
dem Stellschenkel (30) und ein Federelement (56)
umfassen, wobei über die Verstellschraube (52) der
Abstand zwischen Stellorgan (22) und Stellschenkel (30)
verstellbar ist und wobei das Federelement (56) das
Stellorgan (22) von dem Stellschenkel (30) unter
Vorspannung beabstandet.
14. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass mehrere, vorzugsweise drei
Greiffinger (18) zentrisch angeordnet sind.
15. Vorrichtung (10) nach Anspruch 14, dass die jeweiligen
Stellschenkel (30) radial innen und die jeweiligen
Festschenkel (28) radial außen liegen.
16. Vorrichtung (10) nach Anspruch 14 oder 15, dadurch
gekennzeichnet, dass ein zwischen den Stellschenkeln (30)
und dem Stellorgan (22) angeordneter Druck- oder
Zugkörper (24) kolbenartig ausgebildet ist und auf alle
Stellschenkel (30) einwirkt.
17. Vorrichtung (10) nach Anspruch 16, dadurch
gekennzeichnet, dass der Druck- oder Zugkörper (24) in
einem gehäuseseitigen Zylinderabschnitt (48) läuft, wobei
zwischen dem Druck- oder Zugkörper (24) und dem
Zylinderabschnitt (48) ein Dichtelement (50) angeordnet
ist.
18. Vorrichtung (10) nach Anspruch 17, dadurch
gekennzeichnet, dass die Festschenkel (28) an dem den
Zylinderabschnitt (28) aufweisenden Bauteil verankert
oder gehalten sind.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
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