DE10028130A1 - System zur Fahrzeugführung vor verkehrsgeregelten Kreuzungen - Google Patents
System zur Fahrzeugführung vor verkehrsgeregelten KreuzungenInfo
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Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Fahrzeugführung vor Kreuzungen, an denen sich eine Anlage zur Kreuzungsverkehrsregelung durch abwechselnde Frei- und Haltephasen befindet. DOLLAR A Erfindungsgemäß beinhaltet das Fahrzeugführungssystem Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel, Mittel zur Erkennung des Fahrzeugabstands von der Kreuzung und Mittel zur Erkennung des eigenen Fahrzustands relativ zu einem Voraus-Fahrzeug sowie eine Fahrzeugführungs-Steuereinheit zur Berechnung eines bezüglich einer oder mehrerer vorgebbarer Optimierungskriterien optimalen Fahrzeugannäherungsvorgangs in Abhängigkeit vom Verkehrsregelungsphasenzustand, vom Abstand von der Kreuzung und vom relativen Fahrzustand zum Voraus-Fahrzeug. DOLLAR A Verwendung z. B. für Automobile.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Fahrzeugführung
vor Kreuzungen, an denen sich eine Anlage zur Kreuzungsver
kehrsregelung durch abwechselnde Frei- und Haltephasen befin
det.
Solche Anlagen zur Kreuzungsverkehrsregelung sind im Straßen
verkehr insbesondere in Form sogenannter Lichtsignalanlagen
oder Ampelanlagen bekannt, welche die Freiphasen mit grünem
und die Haltephasen mit rotem Licht signalisieren, weshalb die
Frei- und Haltephasen allgemein auch als Grün- bzw. Rotphasen
bezeichnet werden.
Es ist bekannt, bestimmten Fahrzeugen bei Annäherung an eine
verkehrsgeregelte Kreuzung Priorität hinsichtlich des Passie
rens der Kreuzung dadurch einzuräumen, dass nach erkannter An
näherung eines solchen Fahrzeugs in entsprechender Weise auf
die Steuerung der Kreuzungsverkehrsregelungsanlage eingewirkt
wird, siehe die Offenlegungsschrift DE 196 01 024 A1 und die
Patentschriften US 5.602.739 und DE 195 08 043 C1. In ähnli
cher Weise ist es bekannt, Kreuzungsverkehrsregelungsanlagen
in Abhängigkeit vom Verkehrzustand im Kreuzungsbereich, insbe
sondere von der Verkehrsdichte, zu steuern, siehe die Patent
schrift US 5.278.554.
In der Gebrauchsmusterschrift DE 93 21 191 U1 ist ein Ver
kehrsinformationssystem offenbart, das Fahrbahninformationen
durch einen stationären Sender drahtlos an einen fahrzeugsei
tigen Empfänger überträgt, wobei der Sender beispielsweise ei
nem entsprechenden Verkehrsschild zugeordnet sein kann und eine
der Verkehrsschildinformation entsprechende Information
sendet. Fahrzeugseitig kann die gesendete Fahrbahninformation
unter anderem dazu genutzt werden, in Abhängigkeit davon
Stelleinrichtungen anzusteuern, die das Fahrzeugverhalten au
tomatisch beeinflussen.
Der Erfindung liegt als technisches Problem die Bereitstellung
eines Fahrzeugführungssystems der eingangs genannten Art
zugrunde, mit dem das zugehörige Fahrzeug in situationsange
passt bestmöglicher Weise an eine verkehrsgeregelte Kreuzung
herangeführt werden kann, um diese dann zu passieren.
Die Erfindung löst dieses Problem durch die Bereitstellung ei
nes Fahrzeugführungssystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Dieses System beinhaltet charakteristischerweise eine Fahr
zeugführungs-Steuereinheit, die einen situationsangepasst op
timalen Annäherungsvorgang des Fahrzeugs an eine jeweilige
verkehrsgeregelte Kreuzung berechnet, so dass das Fahrzeug
dann in entsprechender Weise unter dem Einfluß dieser Steuer
einheit an die Kreuzung herangeführt werden kann.
Optimal bedeutet hierbei, dass die Berechnung des Fahrzeugan
näherungsvorgangs unter Vorgabe einer oder mehrerer Optimie
rungskriterien gemäß eines entsprechenden herkömmlichen Opti
mierungsalgorithmus erfolgt, z. B. nach dem Kriterium eines un
ter den gegebenen Bedingungen schnellstmöglichen Passierens
der Kreuzung und/oder eines möglichst geringen Kraftstoff
verbrauchs. Situationsangepasst bedeutet, dass der optimierte
Fahrzeugannäherungsvorgang in Abhängigkeit von situationsindi
kativen Parametern erfolgt, die für den Fahrzeugannäherungs
vorgang relevant sind. Diese Situationsparameter sind der mo
mentane Verkehrsregelungsphasenzustand der Kreuzungsverkehrs
regelungsanlage, der Abstand des Fahrzeugs von der Kreuzung
und der relative Fahrzustand des Fahrzeugs zu einem Voraus-
Fahrzeug, d. h. zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Dieser rela
tive Fahrzustand zum Voraus-Fahrzeug beinhaltet insbesondere
die Information über den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit
der beiden Fahrzeuge. Die Situationsparameter werden
von entsprechenden herkömmlichen Melde- bzw. Detektionsmitteln
erfasst, die der Fahrzeugführungs-Steuereinheit die entspre
chenden Informationen liefern.
Die von der Fahrzeugführungs-Steuereinheit generierte Informa
tion über einen in dieser Weise momentan jeweils optimalen An
näherungsvorgang des Fahrzeugs an eine verkehrsgeregelte Kreu
zung kann dann in gewünschter Weise verwertet werden, z. B.
derart, dass der Fahrzeugführer über optische oder akustische
Anzeigen aufgefordert wird, die Fahrzeugführung entsprechend
dem berechneten optimalen Annäherungsvorgang vorzunehmen. Wei
tergehend ist in einer Ausgestaltung des Systems nach Anspruch
2 vorgesehen, dass die Fahrzeugführungs-Steuereinheit entspre
chende Motor-, Bremsen- und/oder Getriebeeingriffe vornimmt,
indem sie entsprechende fahrzeugseitige Stelleinheiten ansteu
ert, um das Fahrzeug ganz oder teilweise autonom in der be
rechneten optimalen Weise an die Kreuzung heranzuführen.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist in der
Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben.
Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockdiagramm ei
nes Systems zur Fahrzeugführung vor ampelgeregelten Kreu
zungen.
In Fig. 1 ist schematisch und beispielhaft eine Verkehrssitua
tion dargestellt, in welcher sich ein Fahrzeug 1 hinter einem
vorausfahrenden Fahrzeug 2 auf einer Richtungsfahrspur 3 einer
gegebenenfalls mehrere Fahrspuren aufweisenden Fahrbahn vor
einer Kreuzung 13 befindet, die durch eine Lichtsignalanlage 4
verkehrsgeregelt wird. Die Lichtsignalanlage 4 ist von her
kömmlicher Bauart und generiert alternierend Grün- und Rotpha
sen für die sich auf der jeweiligen Richtungsfahrspur 3 annä
hernden Fahrzeuge gemäß einer vorgegebenen Ampelschaltung, die
je nach Auslegung konstant ist oder sich z. B. in Abhängigkeit
von der Tageszeit und/oder dem Verkehrszustand ändert.
Neben der herkömmlichen optischen Signalisierung der Grün- und
Rotphasen ist der Ampelanlage 4 ein Sender 5 zugeordnet, der
die Information über den jeweiligen momentanen Verkehrsrege
lungsphasenzustand der Ampelanlage 4 über eine drahtlose Kom
munikationsstrecke 6 sendet. Im Fahrzeug 1 befindet sich ein
zugehöriger Empfänger 7 zum Empfangen dieser gesendeten Infor
mationen. Sender 5 und Empfänger 7 bilden somit Verkehrsrege
lungsphasen-Meldemittel, mit denen die im Fahrzeug 1 implemen
tierte Fahrzeugelektronik Kenntnis vom momentanen Ampelschal
tungszustand der Ampelanlage 4 erhält. Dies umfasst insbeson
dere die Information darüber, ob die zu der vom Fahrzeug 1 be
fahrenen Richtungsfahrspur 3 gehörige Ampel momentan auf "rot"
oder "grün" steht und wie lange es noch bis zur nächsten Am
pelumschaltung von "grün" auf "rot" bzw. von "rot" auf "grün"
dauert.
Die Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel 5, 6, 7 bilden eine
der Komponenten des hier betrachteten Fahrzeugführungssystems,
zu dem als weitere Komponenten noch Kreuzungsabstandsdetekti
onsmittel 8 und Fahrzeugdetektionsmittel 9 gehören, die je
weils fahrzeugseitig angeordnet und von herkömmlicher Bauart
sind. Die Kreuzungsabstandsdetektionsmittel 8 erfassen den Ab
stand D des Fahrzeugs 1 von der Kreuzung 13, z. B. speziell von
einer Haltelinie 10, welche die Grenzlinie der Richtungsfahr
spur 3 zum eigentlichen Kreuzungsknotenbereich bildet. Die
Fahrzeugdetektionsmittel 9 stellen fest, ob sich vor dem Fahr
zeug 1 ein vorausfahrendes Fahrzeug 2 befindet und messen ge
gebenenfalls den Abstand a des eigenen Fahrzeugs 1 zum voraus
fahrenden Fahrzeug 2 und/oder die Relativgeschwindigkeit des
mit einer durch fahrzeugeigene Sensorik messbaren Geschwindig
keit v fahrenden eigenen Fahrzeugs 1 zum vorausfahrenden Fahr
zeug 2. Mit anderen Worten erkennen die Fahrzeugdetektionsmit
tel 9 den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs 1 relativ zum
Fahrzustand eines Voraus-Fahrzeugs 2. Soweit in den Kreuzung
sabstandsdetektionsmitteln 8 und den Fahrzeugdetektionsmitteln
9 eine Abstandssensorik und je nach Auslegung weitere Sensoriken
verwendet werden, sind diese wie gesagt herkömmlicher Art
und bedürfen daher hier keiner näheren Erläuterung.
Die Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel 5, 6, 7, die Kreu
zungsabstandsdetektionsmittel 8 und die Fahrzeugdetektionsmit
tel 9 führen ihre Informationen einer fahrzeugseitigen Fahr
zeugführungs-Steuereinheit 11 zu, die in Abhängigkeit von die
sen zugeführten Informationen einen optimalen Annäherungsvor
gang des Fahrzeugs 1 an die Kreuzung 13 berechnet. Dazu sind
in ihr ein oder mehrere zugehörige Optimierungskriterien vor
gegeben und ein entsprechender herkömmlicher Optimierungsalgo
rithmus implementiert. Als ein Optimierungskriterium dient
vorzugsweise die Vorgabe eines möglichst raschen Passierens
der Kreuzung 13, d. h. einer minimalen Verweildauer des Fahr
zeugs 1 vor der Kreuzung 13, was gleichbedeutend mit der Vor
gabe einer unter den gegebenen Umständen maximalen Annähe
rungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 ist. Als weiteres Opti
mierungskriterium dient bevorzugt ein minimaler Kraftstoff
verbrauch, d. h. der Annäherungsvorgang wird bei gegebenen
sonstigen Bedingungen so berechnet, dass die zu seiner Bewir
kung vorzunehmenden Eingriffe in die Bremsanlage und/oder den
Antriebsstrang des Fahrzeugs 1 mit möglichst geringem Kraft
stoffverbrauch verbunden sind. Dabei beachtet die Fahrzeugfüh
rungs-Steuereinheit 11 in ihrem Optimierungsalgorithmus, wie
gesagt, die momentan gegebenen Randbedingungen hinsichtlich
des augenblicklichen Ampelzustands, des Abstands D zur Kreu
zung 13 und des Abstands a bzw. der Relativgeschwindigkeit zu
einem vorausfahrenden Fahrzeug.
Die Fahrzeugführungs-Steuereinheit 11 steuert dann gemäß dem
von ihr berechneten optimalen Fahrzeugannäherungsvorgang eine
herkömmliche Längsbewegungssteuereinrichtung 12 des Fahrzeugs
1 an, die insbesondere eine Bremsanlage, eine Antriebsmo
torsteuerung und optimal auch eine Getriebesteuerung umfasst.
Über die Längsbewegungssteuereinrichtung 12 ist die Fahrzeug
führungs-Steuereinheit 11 somit in der Lage, das Fahrzeug
teilweise oder vollständig autonom gemäß dem berechneten Annäherungsvorgang
an die Kreuzung 13 heranzuführen, indem sie
entsprechende Bremseingriffe und/oder Motoreingriffe und gege
benenfalls Getriebeeingriffe bewirkt.
Auf diese Weise ist das Kreuzungsannäherungs-
Fahrzeugführungssystem in der Lage, das Fahrzeug 1 mit unter
Beachtung der gegebenen Randbedingungen maximaler Geschwindig
keit und minimalem Kraftstoffverbrauch sowie hohem Fahrkomfort
mittels entsprechender Brems- und Motoreingriffe optimal über
eine verkehrsgeregelte Kreuzung zu dirigieren. Wenn sich bei
spielsweise die Ampel 4 bei Eintritt des Fahrzeugs 1 in den
Sendebereich des Ampelsenders 5 momentan auf "rot" befindet,
wird dies ebenso wie der Zeitpunkt der nächsten Umschaltung
auf "grün" über die Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel 5, 6,
7 der Fahrzeugführungs-Steuereinheit 11 mitgeteilt. Letztere
fragt dann über die Kreuzungsabstandsdetektionsmittel 8 den
Abstand D zur Kreuzung 13 und über die Fahrzeugdetektionsmit
tel 9 den Abstand a zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 2 sowie
über eine fahrzeuginterne Geschwindigkeitssensorik die momen
tane eigene Fahrgeschwindigkeit v ab und berechnet die unter
diesen Bedingungen maximale Annäherungsgeschwindigkeit sowie
den Kraftstoffverbrauch, der mit den entsprechenden Brems- und
Motoreingriffen verbunden ist. Anschließend führt die Fahr
zeug-Steuereinheit 11 das Fahrzeug 1 in der berechneten opti
malen Weise über die ampelgeregelte Kreuzung 13. Diese Fahr
zeugführung vor Kreuzungsbereichen ermöglicht eine Reduzierung
des Kraftstoffverbrauchs, eine Verbesserung des Verkehrsflus
ses und eine Minderung von Fahrzeugverschleiß, da unnötige An
fahrvorgänge aus dem Stillstand vermieden werden.
Nähert sich das Fahrzeug 1 der Kreuzung 13 und damit dem Sen
debereich des Ampelsenders 5 zu einem Zeitpunkt, in welcher
die Ampel 4 auf "grün" geschaltet ist, so ermittelt die Fahr
zeugführungs-Steuereinheit 11 anhand der ihr zugeführten In
formationen, ob die Kreuzung 13 mit der aktuellen Fahrge
schwindigkeit v noch in dieser Grünphase passiert werden kann.
Wenn dies nicht der Fall ist, fordert die Fahrzeugführungs-
Steuereinheit 11 über entsprechende Anzeigen den Fahrer zur
Gasrücknahme und/oder Bremsung auf oder leitet selbst entspre
chende Motordrosselklappen- und/oder Bremseneingriffe ein, die
im Hinblick auf minimalen Kraftstoffverbrauch bestimmt werden,
so dass auch bei einem oder mehreren notwendigen Anhaltevor
gängen insgesamt ein Annäherungsvorgang des Fahrzeugs an die
Kreuzung mit reduziertem Kraftstoffverbrauch erzielt werden
kann.
Es versteht sich, dass das erfindungsgemäße Fahrzeugführungs
system nicht auf ampelgeregelte Kreuzungen und nicht auf Stra
ßenverkehrsnetze beschränkt ist, sondern sich für Kreuzungen
beliebiger herkömmlicher Verkehrswegenetze mit jedweder belie
bigen herkömmlichen Verkehrsregelungsanlage eignet.
Claims (2)
1. System zur Fahrzeugführung vor Kreuzungen, an denen sich
eine Anlage (4) zur Kreuzungsverkehrsregelung durch abwech
selnde Frei- und Haltephasen befindet,
gekennzeichnet durch
Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel mit Sendemitteln (5) zur drahtlosen Übertragung von Informationen über den momenta nen Verkehrsregelungsphasenzustand einer jeweiligen Kreuzungs verkehrsregelungsanlage (4) und mit fahrzeugseitigen Empfangs mitteln (7),
Kreuzungsabstandsdetektionsmittel (8) zur Erkennung des Ab stands (D) des Fahrzeugs (1) von der Kreuzung (13),
Fahrzeugdetektionsmittel (9) zur Erkennung des eigenen Fahrzustands relativ zum Fahrzustand eines Voraus-Fahrzeugs (2) und
eine Fahrzeugführungs-Steuereinheit (11), welche die Infor mationen der Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel, der Kreu zungsabstandsdetektionsmittel und der Fahrzeugdetektionsmittel empfängt, zur Berechnung eines bezüglich einer oder mehrerer vorgebbarer Optimierungskriterien optimalen Fahrzeugannähe rungsvorgangs in Abhängigkeit von dem übermittelten Verkehrs regelungsphasenzustand, dem übermittelten Abstand des Fahr zeugs von der Kreuzung und dem übermittelten relativen Fahrzu stand zum Voraus-Fahrzeug.
Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel mit Sendemitteln (5) zur drahtlosen Übertragung von Informationen über den momenta nen Verkehrsregelungsphasenzustand einer jeweiligen Kreuzungs verkehrsregelungsanlage (4) und mit fahrzeugseitigen Empfangs mitteln (7),
Kreuzungsabstandsdetektionsmittel (8) zur Erkennung des Ab stands (D) des Fahrzeugs (1) von der Kreuzung (13),
Fahrzeugdetektionsmittel (9) zur Erkennung des eigenen Fahrzustands relativ zum Fahrzustand eines Voraus-Fahrzeugs (2) und
eine Fahrzeugführungs-Steuereinheit (11), welche die Infor mationen der Verkehrsregelungsphasen-Meldemittel, der Kreu zungsabstandsdetektionsmittel und der Fahrzeugdetektionsmittel empfängt, zur Berechnung eines bezüglich einer oder mehrerer vorgebbarer Optimierungskriterien optimalen Fahrzeugannähe rungsvorgangs in Abhängigkeit von dem übermittelten Verkehrs regelungsphasenzustand, dem übermittelten Abstand des Fahr zeugs von der Kreuzung und dem übermittelten relativen Fahrzu stand zum Voraus-Fahrzeug.
2. Fahrzeugführungssystem nach Anspruch 1, weiter
dadurch gekennzeichnet, dass
die Fahrzeugführungs-Steuereinheit (11) eine Längsbewegungs
steuereinrichtung (12) des Fahrzeugs (1) zur Durchführung von
Motor-, Bremsen- und/oder Getriebeeingriffen in Abhängigkeit
vom berechneten Fahrzeugannäherungsvorgang ansteuert.
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