DE10017358A1

DE10017358A1 - Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung

Info

Publication number: DE10017358A1
Application number: DE2000117358
Authority: DE
Inventors: Bernhard Jakob
Original assignee: Linde GmbH
Current assignee: Linde GmbH
Priority date: 2000-04-07
Filing date: 2000-04-07
Publication date: 2001-10-11

Abstract

Zur Verbesserung der Stabilität eines Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung (5), insbesondere bei Kurvenfahrt, sind erfindungsgemäß Mittel zur Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung (5) vorgesehen, die mit Mitteln zum Erfassen der bei Kurvenfahrt auftretenden Fliehkraft und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Kurvenradius und/oder der Lastverteilung auf den Rädern (1, 2, 3, 4) des Flurförderzeugs in Wirkverbindung stehen. Hierbei ist mit zunehmender Fliehkraft und/oder mit kleiner werdendem Kurvenradius und zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder mit abnehmender Belastung der Räder (1, 2, 3, 4) des Flurförderzeugs, die zu der in Richtung der Fliehkraft wirksamen Kippachse (K) entfernt sind, der Abstand (a) der Lastaufnahmevorrichtung (5) von der wirksamen Kippachse (K) vergrößerbar. Das Flurförderzeug ist vorzugsweise als Gegengewichts-Gabelstapler ausgebildet, dessen Lastaufnahmevorrichtung (5) ein Hubgerüst (6) und eine daran auf- und abbewegbare Lasthalterung (7) aufweist. Die Mittel zur Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung (5) sind als Seitenschieber und/oder als Vorrichtung zum seitlichen Neigen des Hubgerüstes (6) ausgebildet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichts-Gabelstapler, mit einer Lastaufnahmevorrichtung.

Bei Flurförderzeugen, insbesondere Gegengewichts-Gabelstaplern, besteht bei auf genommener Last und Kurvenfahrt die Gefahr des seitlichen Umstürzens, wobei der Fahrer schwer oder tödlich verletzt werden kann. Es gibt daher seit einiger Zeit Bestrebungen, die Stabilität von Flurförderzeugen bei Kurvenfahrt zu erhöhen. Aus der EP 0 891 883 A1 ist ein gattungsgemäßes Flurförderzeug bekannt, bei dem der Belastungszustand mit Hilfe verschiedener Sensoren überwacht und in bestimmten Betriebszuständen zur Erhöhung der Stabilität die als Pendelachse ausgeführte, am hinteren Ende des Fahrzeugs angeordnete Lenkachse verriegelt wird (hydraulischer Anschlag).

Die Überwachung des Belastungszustands erfolgt durch einen die Höhe der Last aufnahmevorrichtung erfassenden Lasthöhensensor, einen den hydraulischen Druck der Hubzylinder erfassenden Lastsensor, einen die Neigung der Neigezylinder und damit des Hubgerüstes erfassenden Lastneigungssensor, einen den Einschlag der gelenkten Räder erfassenden Lenkwinkelsensor und einen Fahrgeschwindigkeits sensor.

Durch die Verriegelung der Lenkachse werden die beiden seitlichen Kippachsen des Flurförderzeugs (die beiden Seiten des gleichschenkligen Standdreiecks, dessen Basis von der Verbindungslinie der Aufstandspunkte der beiden vorderen Räder gebildet wird) nach außen verlagert. An Stelle eines Standdreiecks, dessen Spitze von der am Fahrzeugheck angeordneten Aufhängung der Lenkachse gebildet wird, entsteht ein Standviereck. Die beiden seitlichen Kippachsen verlaufen dabei jeweils zwischen dem Aufstandspunkt eines Vorderrads und dem Aufstandspunkt eines Hinterrads.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der ein gangs genannten Art mit verbesserter Stabilität, insbesondere bei Kurvenfahrt, zur Verfügung zu stellen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß Mittel zur Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung vorgesehen sind, die mit Mitteln zum Erfassen der bei Kurvenfahrt auftretenden Fliehkraft und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Kurvenradius und/oder der Lastverteilung auf den Rädern des Flurförderzeugs in Wirk verbindung stehen, wobei mit zunehmender Fliehkraft und/oder mit kleiner werdendem Kurvenradius und zunehmender Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder mit abnehmender Belastung der Räder des Flurförderzeugs, die zu der in Richtung der Fliehkraft wirk samen Kippachse entfernt sind, der Abstand der Lastaufnahmevorrichtung von der wirksamen Kippachse vergrößerbar ist.

Der erfindungswesentliche Gedanke besteht demnach darin, fortlaufend mindestens eine für die Kippgefahr charakteristische Größe zu ermitteln und gegebenenfalls, insbesondere bei Erreichen oder Überschreiten einer bestimmten Kippgefahr, durch Verlagerung des Schwerpunkts des Fahrzeugs den Hebelarm, an dem die Gewichts kraft angreift, d. h. den seitlichen Abstand zwischen wirksamer Kippachse und Schwer punkt zu vergrößern, und damit das Gewichtsmoment zu erhöhen, das sich aus der Fliehkraft und der Höhe des Schwerpunkts (Abstand zur Kippachse) ergebende Kipp moment entgegenwirkt.

Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Flurförderzeugs ist es auch möglich, Abweichungen des Schwerpunktes von der Vertikalen zu kompensieren, die sich dann ergeben, wenn das Flurförderzeug auf einer geneigten Fahrbahn quer steht.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Lastaufnahmevorrichtung ein Hubgerüst und eine daran auf- und abbewegbare Lasthalterung auf und sind die Mittel zur Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung als Seitenschieber und/oder als Vorrichtung zum seitlichen Neigen des Hubgerüstes ausgebildet.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindungen werden anhand des in den schema tischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Gegengewichts-Gabelstapler mit pendelnd aufgehängter Lenkachse im unbeladenen Zustand,

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Gegengewichts-Gabelstapler gemäß Fig. 1 im beladenen Zustand,

Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Gegengewichts-Gabelstapler gemäß Fig. 1 im beladenen Zustand bei Kurvenfahrt,

Fig. 4 eine Draufsicht auf einen Gegengewichts-Gabelstapler gemäß Fig. 1 im beladenen Zustand bei Kurvenfahrt und seitlich verschobener Last,

Fig. 5 eine Vorderansicht eines Gegengewichts-Gabelstaplers, der quer auf einer schrägen Ebene angeordnet ist, mit geradem Hubgerüst und

Fig. 6 eine Vorderansicht eines Gegengewichts-Gabelstaplers gemäß Fig. 5 mit seitlich geneigtem Hubgerüst.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als vierrädriger Gegengewichts-Gabelstapler ausgeführt und weist eine Vorderachse V mit zwei Rädern 1 und 2 und eine an einem Punkt P pendelnd aufgehängte hintere Lenk achse L mit zwei Rädern 3 und 4 auf. Das Flurförderzeug ist mit einer Lastaufnahme vorrichtung 5 versehen, die ein Hubgerüst 6 mit einer daran auf- und abbewegbaren (gabelförmigen) Lasthalterung 7 umfasst.

Bei unbeladenem Fahrzeug befindet sich der Schwerpunkt S des Fahrzeugs im hinteren Bereich eines Standdreiecks D, das von den Aufstandspunkten der Räder 1 und 2 der Vorderachse V und dem Punkt P gebildet wird, an dem die hintere Lenk achse L pendelnd aufgehängt ist. Der Schwerpunkt S befindet sich also im Bereich der Dreiecksspitze (siehe Fig. 1).

Im beladenen Zustand, d. h., wenn sich eine entsprechend schwere Last L auf der Lasthalterung 7 befindet, ist der Schwerpunkt S nach vorne verschoben und befindet sich im Bereich der Basis des Standdreiecks D (siehe Fig. 2).

Befährt das Flurförderzeug im beladenen Zustand eine Kurve, so ergibt sich eine Situation, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist. Dabei greift eine masse- und geschwindig keitsabhängige Fliehkraft F am Schwerpunkt S an, die ein Kippmoment auf das Flur förderzeug um eine Kippachse K erzeugt. Die Kippachse K verläuft zunächst durch eine der beiden Seiten des Standdreiecks D, also im vorliegenden Fall durch den Auf standspunkt des Rades 2 und den Punkt P.

Dem Kippmoment entgegen wirkt das Gewichtsmoment, das sich aus der Masse des Flurförderzeugs samt Last (Kraftrichtung in die Zeichenebene hinein) und dem Abstand a des Schwerpunktes S von der bei Kurvenfahrt wirksamen Kippachse K ergibt.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, daß bei Kurvenfahrt abhängig von verschie denen Parametern die Lage der Lastaufnahmevorrichtung (und damit einer ggf. darauf angeordneten Last) stabilitätserhöhend derart verändert, daß sich der Abstand a des Schwerpunktes S von der Kippachse K und damit das Gewichtsmoment vergrößert (siehe Fig. 4).

Es ergibt sich ein gegenüber dem ursprünglichen Abstand a vergrößerter Abstand a'. Die Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung (und der Last) kann beispielsweise durch einen Seitenschieber erreicht werden, der mit der Lasthalterung 7 verbunden oder darin integriert ist.

Der Seitenschieber steht in Wirkverbindungen mit Sensoren, die den Fahrzustand des Fahrzeugs bei Kurvenfahrt messen oder ermitteln. Dabei kann beispielsweise die Fliehkraft als Maß für die Kippbelastung erfasst werden. In diesem Zusammenhang ist es möglich, die Fahrzeuggeschwindigkeit und den Kurvenradius (Sollwert oder Istwert) direkt oder indirekt zu erfassen und daraus die Fliehkraft zu ermitteln.

Zur Ermittlung des Fahrzustandes ist es auch möglich, die Lastverteilung beispiels weise durch Messen der Radlasten zu ermitteln und daraus auf die Kippgefahr zu schließen. Nimmt beispielsweise die Belastung des zur Kippachse K entfernten Rades 1 ab, so ist dies ein Signal dafür, daß sich die Kippgefahr in Bezug auf die Kippachse K vergrößert.

Alternativ oder zusätzlich zur Veränderung der Position der Lastaufnahmevorrichtung 5 durch Einsatz eines Seitenschiebers ist es auch möglich, das Hubgerüst 6 seitlich zu kippen. Hierzu ist es zweckmäßig, wenn das Hubgerüst 6 kardanisch aufgehängt ist. Die Neigebewegung kann z. B. durch einen hydraulischen Zylinder erzeugt werden.

Unabhängig davon, auf welche Weise die Position der Lastaufnahmevorrichtung 5 zwecks Stabilisierung des Flurförderzeugs verändert wird (Seitenschieber und/oder seitliches Kippen eines Hubgerüstes), wird die Stabilität des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs nicht nur bei Kurvenfahrt sondern auch bei Fahrten quer auf einer geneigten Fahrbahn verbessert. Dabei können Abweichungen des Schwerpunktes S von der Vertikalen kompensiert werden.

Ein solcher Betriebszustand ist in den Fig. 5 und 6 dargestellt. Fig. 5 zeigt dabei den Zustand ohne Verlagerung der Lasthaltevorrichtung 5. Hierbei befindet sich der Schwerpunkt S auf einer Hochmittelachse H des Fahrzeugs, die gegenüber einer Vertikalachse A geneigt ist, die auf die Fahrbahn in einem Punkt auftrifft, der deckungs gleich ist mit dem Punkt, in dem auch die Hochmittelachse H auf die Fahrbahn auftrifft. Dementsprechend ist der Abstand a des Schwerpunktes S zu einer durch das Rad 2 verlaufenden Kippachse K verringert und folglich die Kippgefahr insbesondere bei Kurvenfahrt vergrößert. Dieser Zustand kann beispielsweise durch Messung der Radlasten der vorderen Räder 1 und 2 erfasst werden.

Zur stabilitätserhöhenden Korrektur kann das Hubgerüst 6 mit der Lasthalterung 7 seitlich geneigt werden, so daß der Schwerpunkt S seine Lage verändert und sich ein vergrößerter Abstand a' ergibt, der auf der Vertikalen V liegen kann.

Claims

1. Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichts-Gabelstapler, mit einer Last aufnahmevorrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Lageveränderung der Lastaufnahmevorrichtung (5) vorgesehen sind, die mit Mitteln zum Erfassen der bei Kurvenfahrt auftretenden Fliehkraft und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Kurvenradius und/oder der Lastverteilung auf den Rädern (1, 2, 3, 4) des Flurförderzeugs in Wirkverbindung stehen, wobei mit zunehmender Fliehkraft und/oder mit kleiner werdendem Kurvenradius und zunehmender Fahrzeug geschwindigkeit und/oder mit abnehmender Belastung der Räder (1, 2, 3, 4) des Flurförderzeugs, die zu der in Richtung der Fliehkraft wirksamen Kippachse (K) entfernt sind, der Abstand (a) der Lastaufnahmevorrichtung (5) von der wirksamen Kippachse (K) vergrößerbar ist.

2. Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Last aufnahmevorrichtung (5) ein Hubgerüst (6) und eine daran auf- und abbewegbare Lasthalterung (7) aufweist und daß die Mittel zur Lageveränderung der Last aufnahmevorrichtung (5) als Seitenschieber und/oder als Vorrichtung zum seitlichen Neigen des Hubgerüstes (6) ausgebildet sind.